KR101014562B1 - Method of forming virtual endoscope image of uterus - Google Patents

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Abstract

자궁의 3차원 초음파 영상을 이용하여 자궁의 가상 내시경 영상을 형성하는 방법 및 이를 위한 초음파 시스템이 개시된다. 초음파 자궁 식염수 조영술로 얻은 자궁의 3차원 초음파 영상을 이용하여 자궁의 가상 영상을 형성하고, 자궁 내벽 상의 이상부위를 자동으로 검출하고, 이상부위 검출결과를 자궁의 가상 영상에 반영하여 자궁의 가상 내시경 영상을 형성한다. 또한, 뷰포인트의 위치에 따라 다양한 각도에서 자궁 내벽의 영상을 제공한다. 이로써 사용자는 자궁 내벽의 상태를 용이하게 관찰할 수 있다.Disclosed are a method of forming a virtual endoscope image of a uterus using a 3D ultrasound image of a uterus and an ultrasound system for the same. A virtual image of the uterus is formed using a three-dimensional ultrasound image of the uterus obtained by ultrasound uterine saline, and abnormalities on the inner wall of the uterus are automatically detected, and the results of abnormalities are reflected on the virtual image of the uterus. Form an image. It also provides an image of the inner wall of the uterus at various angles depending on the location of the viewpoint. This allows the user to easily observe the state of the inner wall of the uterus.

초음파, 가상, 내시경, 자궁, 외벽, 내벽 Ultrasound, virtual, endoscope, uterus, outer wall, inner wall

Description

자궁의 가상 내시경 영상을 형성하는 방법{METHOD OF FORMING VIRTUAL ENDOSCOPE IMAGE OF UTERUS}METHOOD OF FORMING VIRTUAL ENDOSCOPE IMAGE OF UTERUS

본 발명은 초음파 진단 분야에 관한 것으로, 특히 자궁의 3차원 초음파 영상을 이용하여 자궁의 가상 내시경 영상을 형성하는 방법에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to the field of ultrasound diagnostics, and more particularly, to a method of forming a virtual endoscope image of a uterus using a three-dimensional ultrasound image of a uterus.

초음파를 이용하여 자궁의 이상 유무를 진단하는 종래 방법으로, 자궁경 검사, 자궁관조영술, 3차원(3D) 초음파 자궁 식염수 조영술 등이 있다. 자궁경 검사는 침습적이며 자궁경 개통성을 알 수 없고, 자궁 외형을 평가할 수 없으며, 천공, 감염, 출혈 등의 위험이 있다. 자궁관 조영술의 경우 환자가 통증을 느끼며, 조영제 사용과 방사선 노출이라는 문제가 있다. 3D 초음파 자궁 식염수 조영술은 침습방식이 아니기 때문에 환자에게 거부감은 없으나, 자궁경, 자궁관 조영술 방법 보다 화질이 저하되어, 3D 초음파 영상에서 자궁의 내벽과 자궁 내부가 명확하게 구분되지 않아 사용자가 육안으로 병변을 찾기 힘들다.Conventional methods for diagnosing abnormalities in the uterus using ultrasound include hysteroscopy, hysteroscopy, and three-dimensional (3D) ultrasound uterine saline. Hysteroscopy is invasive, does not know the patency of the cervix, cannot assess the appearance of the uterus, and there is a risk of perforation, infection, and bleeding. In the case of uterine angiography, the patient feels pain, and there are problems of using contrast medium and radiation exposure. Since 3D ultrasound saline is not an invasive method, there is no objection to the patient, but the image quality is lower than that of the cervix and uterine angiography method. Hard to find.

자궁의 3D 초음파 영상을 이용하여 가상의 자궁 내시경 영상을 형성하는 방법을 제공한다.A method of forming a virtual endoscopic image using a 3D ultrasound image of the uterus is provided.

본 발명의 실시예에 따른 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법은, 수의 2차원 초음파 자궁 영상 각각에서 상기 자궁 외부와 내부 경계의 픽셀 정보를 추출하는 단계; 상기 추출된 경계의 픽셀 정보를 이용하여 상기 각 2차원 자궁 영상에서 상기 자궁의 내부를 제거하여 자궁의 2차원 외곽 영상을 형성하되, 상기 외곽은 자궁의 내벽과 외벽을 포함하는 단계; 상기 자궁의 2차원 단면 외곽 영상을 이용하여 상기 자궁의 3차원 가상 영상을 형성하는 단계; 상기 자궁의 3차원 가상영상에서 자궁 내벽을 검사하는 단계; 및 상기 검사된 결과를 상기 자궁의 가상 영상에 반영하여 자궁의 가상 내시경을 형성하는 단계를 포함한다.According to one or more exemplary embodiments, a method of forming a virtual endoscope image of a uterus may include: extracting pixel information of the outer and inner boundaries of the uterus from each of a plurality of two-dimensional ultrasound uterine images; Removing the inside of the uterus from each of the two-dimensional uterine images using the extracted pixel information of the boundary to form a two-dimensional outer image of the uterus, wherein the outer side includes an inner wall and an outer wall of the uterus; Forming a 3D virtual image of the uterus using the 2D cross-sectional image of the uterus; Examining the inner wall of the uterus in the three-dimensional virtual image of the uterus; And forming a virtual endoscope of the uterus by reflecting the result of the examination on the virtual image of the uterus.

본 발명은 자궁의 외벽 및 내벽을 보이는 자궁의 가상 내시경 영상을 자동적으로 제공한다. 이로써, 자궁의 내부를 한눈에 파악할 수 있으며, 이상부위 검출을 위한 사용자의 동작(operation)을 최소화시킬 수 있다.The present invention automatically provides a virtual endoscope image of the uterus showing the outer and inner walls of the uterus. As a result, the inside of the uterus can be grasped at a glance, and the user's operation for detecting an abnormal site can be minimized.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described an embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예 따라 진단부(110), 프로세서(120), 입력부(130), 디스플레이부(140) 및 저장부(150)를 포함하는 초음파 시스템(100)의 개략도이다. 진단부(110)는 자궁의 3차원 초음파 영상 데이터를 실시간으로 제공할 수 있다. 진단부(110)는 프로브(미도시), 빔포머(미도시) 등을 포함할 수 있다. 자궁의 3차원 초음파 영상은 자궁 식염수 조영술로 획득할 수 있다. 최적의 자궁 영상을 얻기 위하여 차갑지 않은, 예컨대 체온과 동일 또는 비슷한 온도의 생리 식염수 등을 자궁 내에 주입하여 자궁강을 팽창시킨다. 생리 식염수를 대신하여 링거액 또는 글리신 용액이 사용될 수 있다. 질 초음파를 이용하여 자궁의 3D 초음파 영상 데이타를 얻는다. 진단부(110)에 의해 얻어진 자궁의 3D 초음파 영상 데이터는 저장부(150)에 저장되고, 저장부(150)는 자궁의3D초음파 영상 디스플레이요청, 가상 내시경 영상 형성 요청 등과 같은 사용자의 요청에 응답하여 자궁의 3D 초음파 영상 데이터를 제공한다. 초음파 시스템(100)의 프로세서(120)는 자궁의 3차원 초음파 영상 데이터로부터 가상의 자궁 내시경 영상을 형성한다. 도 2를 참조하면, 프로세서(120)는 자궁의 3차원 초음파 영상 데이터 제공부 즉, 진단부(110) 또는 저장부(150)로부터 자궁의 3차원 초음파 영상 데이터를 수신한다 (S10). 도 3에 보인 바와 같이, 프로세서(120)는 자궁의 3차원 초음파 영상(RI)에 회전축(Rx)을 설정한다. 이 회전 축(Rx)을 중심으로 자궁의 3차원 초음파 영상을 일정한 각도로 회전하면서, 일정 각도 마다 2차원 단면영상 C1 내지 Cn을 얻는다(도 4 참조)(S20). 이로써 다수의 2차원 단면 영상이 얻어진다. 다음으로, 각 2차원 단면 영상에서 자동 또는 수동의 방법으로 자궁 내부(IP)와 외부(OP) 경계(BN)의 픽셀 정보를 추출한다(S30). 상 기 경계(BN)는 자궁내막이 될 수 있다.1 is a schematic diagram of an ultrasound system 100 including a diagnosis unit 110, a processor 120, an input unit 130, a display unit 140, and a storage unit 150 according to an embodiment of the present invention. The diagnosis unit 110 may provide 3D ultrasound image data of the uterus in real time. The diagnosis unit 110 may include a probe (not shown), a beamformer (not shown), and the like. Three-dimensional ultrasound images of the uterus may be obtained by uterine saline angiography. In order to obtain an optimal uterine image, a uterine cavity is inflated by injecting a physiological saline solution that is not cold, for example, at or about the same temperature as the body temperature. Ringer's solution or glycine solution may be used in place of physiological saline. Vaginal ultrasound is used to obtain 3D ultrasound image data of the uterus. The 3D ultrasound image data of the uterus obtained by the diagnosis unit 110 is stored in the storage unit 150, and the storage unit 150 responds to a user's request such as a 3D ultrasound image display request of the uterus and a virtual endoscope image forming request. Provide 3D ultrasound image data of your uterus. The processor 120 of the ultrasound system 100 forms a virtual endoscopic image from the 3D ultrasound image data of the uterus. Referring to FIG. 2, the processor 120 receives the 3D ultrasound image data of the uterus, that is, the diagnosis unit 110 or the storage unit 150, receives the 3D ultrasound image data of the uterus (S10). As shown in FIG. 3, the processor 120 sets the rotation axis Rx on the 3D ultrasound image RI of the uterus. The two-dimensional cross-sectional images C 1 to C n are obtained at every predetermined angle while rotating the three-dimensional ultrasound image of the uterus around the rotation axis Rx at a constant angle (see FIG. 4) (S20). As a result, a plurality of two-dimensional cross-sectional images are obtained. Next, pixel information of the inner uterine IP and the outer OP boundary BN is extracted from each two-dimensional cross-sectional image by an automatic or manual method (S30). The border BN may be the endometrium.

경계(BN)의 픽셀 정보를 추출하기 위해, 프로세서(120)는 단면 영상 (C1내지 Cn)에 대해 경계 추출을 실시한다. 경계(B)의 픽셀 정보 추출은 자동 또는 수동의 방법으로 수행될 수 있다. 자동 경계추출의 경우, 프로세서(120)는 자궁의 3차원 초음파 영상을 회전시켜 얻은 각 2차원 단면 영상(C1 내지 Cn)에 대해 이진화(adaptive), 형태론적 필터링(morphological filtering) 및 영역 성장(region growing)을 차례대로 수행하여, 자궁 내부와 외부의 경계를 자동으로 추출한다. 수동 경계추출의 경우, 자궁의 3차원 초음파 영상을 회전시켜 얻은 각각의 2차원 단면 영상(C1 내지 Cn)에 사용자가 입력부(130)를 통하여 직접 표시한 경계 등을 따라 자궁의 내부와 외부의 경계를 추출한다.In order to extract pixel information of the boundary BN, the processor 120 performs boundary extraction on the cross-sectional images C 1 to C n . Extraction of pixel information of the boundary B can be performed in an automatic or manual manner. In the case of automatic boundary extraction, the processor 120 performs adaptive, morphological filtering, and region growth on each of the two-dimensional cross-sectional images C 1 to C n obtained by rotating a three-dimensional ultrasound image of the uterus. (region growing) in order to automatically extract the boundaries between the inside and outside of the uterus. In the case of manual boundary extraction, the inside and outside of the uterus along the boundary directly displayed by the user through the input unit 130 on each two-dimensional cross-sectional image (C 1 to C n ) obtained by rotating the three-dimensional ultrasound image of the uterus Extract the boundary of.

프로세서(120)는 추출된 경계(BN)의 픽셀 정보에 기초하여 각 2차원 단면 영상(C1 내지 Cn)에서 자궁 내부를 제거하여(S40) 도 5에 보인 바와 같이 외곽 단면 이미지 (CS1 내지 CSn)를 형성한다. 도 6을 참조하면, 프로세서(120)는 추출된 경계(BN)의 픽셀 정보에 기초하여 외곽 단면 이미지 (CS1 내지 CSn)를 이용하여 3차원 가상 영상(VI)를 형성한다(S50). 3차원 가상 영상(VI)를 형성하기 위해, 프로세서(120)는 보간(interpolation)을 실시하여 이웃하는 두 외곽 단면 영상들 사이에 적정 수의 보간 영상들(interpolated images)을 형성하고, 단면 외곽 영상들과 보간 영상들의 조합으로 표면 렌더링(Surface rendering)을 실시하여 자궁의 3차원 가상 영상을 형성한다. The processor 120 removes the inside of the uterus from each of the two-dimensional cross-sectional images C 1 to C n based on the extracted pixel information of the boundary BN (S40), and as shown in FIG. 5, the outer cross-sectional image CS 1. To CS n ). Referring to FIG. 6, the processor 120 forms a 3D virtual image VI using the outer cross-sectional images CS 1 to CS n based on the extracted pixel information of the boundary BN (S50). To form the 3D virtual image VI, the processor 120 performs interpolation to form an appropriate number of interpolated images between two neighboring outer cross-sectional images, and the cross-sectional outer image. Surface rendering is performed using a combination of field and interpolation images to form a 3D virtual image of the uterus.

자궁의 3차원 가상 영상에서 자궁 내벽의 복셀 밝기값과 굴곡의 차이를 비교하여 자동으로 병변, 즉 이상부위를 검출결과를 형성한다(S60). 예를 들어, 3D 초음파 영상에서 자궁 용종은 주변보다 더 밝게(hyperechoic) 나타나고, 점막하근종은 주변 보다 어둡게(hypoechoic) 나타나므로, 복셀의 밝기값을 비교하여 이상부위를 검출한다. 또한, 자궁 내막암, 종양은 주변에 비해 볼록한 부분으로서, 상대적으로 굴곡의 변화가 심한 부위를 이상 부위로서 검출할 수 있다. 검출 결과는 이상 부위의 위치 정보를 포함하거나, 이상 부위가 검출되지 않을 경우 자궁 내벽 일부분의 위치 정보를 포함할 수 있다.프로세서(120)는 자궁의 3차원 가상영상에 자궁 내벽의 이상부위 검사 결과를 반영하여 도 7과 같은 자궁의 가상 내시경 영상(VEI) 을 형성한다(S70). In the three-dimensional virtual image of the uterus, the difference between the voxel brightness value and the curvature of the inner wall of the uterus is automatically formed to detect a lesion, that is, an abnormal part (S60). For example, in a 3D ultrasound image, uterine polyps appear hyperechoic than the surroundings and submucosal myomas appear darker than the surroundings. Thus, abnormalities are detected by comparing the brightness values of voxels. In addition, endometrial cancer and a tumor are convex compared with the surrounding, and the site | part where a change of curvature is comparatively severe can be detected as an abnormal site. The detection result may include location information of an abnormal site, or may include location information of a part of the inner wall of the uterus if the abnormal site is not detected. The virtual endoscope image VEI of the uterus is formed as shown in FIG. 7 (S70).

입력부(130)를 통한 사용자의 뷰 포인트 디스플레이 요청에 응답하여 또는 가상 내시경 영상(VEI)이 디스플레이될 때, 프로세서(120)는 도 8에 보인 바와 같이 자궁의 개략적인 구조와 뷰 포인트를 보이는 뷰 포인트 표시 영상을(VP_IMG)을 형성할 수 있다. 뷰 포인트는 가상 내시경 영상(VEI)에 보이는 자궁 내벽 부분에 마주보는 조사 위치이다. 뷰 포인트 표시 영상(VP_IMG)은 가상 내시경 영상(VEI)와 함께 디스플레이부(140)에 표시될 수 있다. 도 8 상에서 사용자는 트랙볼(track ball), 마우스(mouse), 키보드(key board) 등과 같은 입력부(130)를 이용하여 뷰 포인트를 이동시킬 수 있다. 사용자로부터 뷰포인트(VP)의 새로운 위치이동가 입력되면, 프로세서(120)는 이동된 뷰포인트 VP의 위치를 반영하여 새로운 3차원 가상 영상을 형성하여 디스플레이부(140)에 디스플레이한다. 따라서, 새로운 가상 영상은 이동된 뷰 포인트(VP)에 대응하는 내벽 상의 다른 부분을 보일 수 있다. In response to a user's view point display request through the input unit 130 or when a virtual endoscope image (VEI) is displayed, the processor 120 shows a view point showing a schematic structure and a view point of the uterus as shown in FIG. 8. The display image VP_IMG may be formed. The view point is the irradiation position facing the inner wall of the uterus as seen in the virtual endoscope image (VEI). The viewpoint display image VP_IMG may be displayed on the display 140 together with the virtual endoscope image VEI. In FIG. 8, the user may move the viewpoint using the input unit 130 such as a track ball, a mouse, a keyboard, and the like. When a new position movement of the viewpoint VP is input from the user, the processor 120 forms a new 3D virtual image by reflecting the position of the moved viewpoint VP and displays it on the display 140. Thus, the new virtual image may show another part on the inner wall corresponding to the moved view point VP.

또한, 본 발명의 다른 실시예에 따라 입력부(130)를 통한 검사 가이드 영상(네비게이션 영상) 디스플레이 요청에 응답하여 또는 가상 내시경 영상(VEI)이 디스플레이 될 때, 프로세서(120)는 추출된 경계(BN)의 픽셀 정보에 근거하여 자궁의 개략적인 구조와 뷰 포인트를 보이는 검사 가이드 영상을 형성할 수 있다. 도 9에 보인 바와 같이 프로세서(120)는 추출된 자궁의 내부와 외부 경계(BN) 좌표 정보에 근거하여 자궁(UT) 내에 중심 경로(CP)를 설정한다. 중심 경로(CP)로부터 일정한 거리에 위치하는 점들로써 검사 경로(IR)를 설정한다. 뷰 포인트(VP)는 초기에 시작점(SP)에 위치하며 검사 경로(IR)를 따라 일정한 속도로 이동할 수 있다. 뷰 포인트(VP)가 검사 경로(IR)를 따라 이동할 때, 프로세서(120)는 뷰 포인트(VP)의 위치에 근거하여 가상 내시경 영상(VIE)을 변경할 수 있다. 즉, 이동하는 뷰 포인트(VP)와 마주보도록 가상 내시경 영상에 보이는 내벽의 부분들이 변경될 수 있다.In addition, in response to a request for displaying a test guide image (navigation image) through the input unit 130 or when the virtual endoscope image VEI is displayed, the processor 120 may extract the extracted boundary BN. Based on the pixel information of), an examination guide image showing a schematic structure and a viewpoint of the uterus may be formed. As shown in FIG. 9, the processor 120 sets the center path CP in the uterus UT based on the extracted internal and external boundary BN coordinate information of the uterus. The inspection path IR is set up with points located at a constant distance from the center path CP. The view point VP is initially located at the starting point SP and may move at a constant speed along the inspection path IR. When the viewpoint VP moves along the examination path IR, the processor 120 may change the virtual endoscope image VP based on the position of the viewpoint VP. That is, portions of the inner wall that are visible in the virtual endoscope image may be changed to face the moving view point VP.

검사 경로(IR)를 따라 뷰 포인트(VP)가 이동할 때, 크기가 작은 종양은 눈에 띄지 않을 수 있다. 본 발명의 다른 실시예에서는 사용자는 종양이 있을 것으로 의심되는 위치에서 뷰 포인트를 고정시킬 수 있다. 프로세서(120)는 고정된 위치에서, 가상 조명의 위치를 이동시키면서, 조명의 이동에 따른 음영변화를 반영하여 가상 내시경 영상을 재구성한다. 도 10a, 도 10b, 도 10c는 가상 조명의 스팟 사이즈(spot size) 변화를 반영하여 재구성된 가상 내시경 영상(VEI1 내지 VEI3)의 음영변화를 보이고, 도 11a, 도 11b, 도 11c, 도 11d는 가상 조명의 위치(P1, P2, P3, P4) 이동을 반영하여 재구성된 가상 내시경 영상(VEI4 내지 VEI7)의 음영변화를 보인다. 조명의 위치에 따른 음영 변화를 비교하여 종양 유무를 관찰할 수 있다.When the viewpoint VP moves along the examination path IR, the small tumor may not be visible. In another embodiment of the present invention, the user may fix the viewpoint at a location suspected of having a tumor. The processor 120 reconstructs the virtual endoscope image by changing the position of the virtual light at a fixed position to reflect the change of the shadow according to the movement of the light. 10A, 10B, and 10C illustrate changes in shadows of the virtual endoscope images VEI1 to VEI3 that are reconstructed by reflecting a spot size change of the virtual illumination, and FIGS. 11A, 11B, 11C, and 11D The shadow change of the reconstructed virtual endoscope images VEI4 to VEI7 reflects the movement of the positions P1, P2, P3, and P4 of the virtual illumination. The presence or absence of tumors can be observed by comparing the change in shadow according to the position of illumination.

이와 같이 본 발명은 초음파 자궁 식염수 조영술로 얻은 자궁의 3차원 초음파 영상을 이용하여 자궁의 외벽 및 내벽을 보이는 자궁의 가상 영상을 형성하고, 자궁 내벽 상의 이상부위를 자동으로 검출하고, 자궁의 가상 영상에 이상부위 검출결과를 반영하여 자궁의 가상 내시경 영상을 형성한다. 또한, 본 발명은 뷰포인트의 위치에 따라 다양한 각도에서 자궁 내벽의 영상을 제공한다. 본 발명에 따라 사용자는 자궁 내벽의 상태를 용이하게 관찰할 수 있다.As described above, the present invention forms a virtual image of the uterus showing the outer and inner walls of the uterus using a three-dimensional ultrasound image of the uterus obtained by ultrasound uterine saline, automatically detects abnormalities on the inner wall of the uterus, and virtual images of the uterus. The virtual endoscope image of the uterus is formed by reflecting the detection result of the abnormal site. The present invention also provides an image of the inner wall of the uterus at various angles depending on the location of the viewpoint. According to the present invention, the user can easily observe the state of the inner wall of the uterus.

상술한 실시예는 본 발명의 원리를 응용한 다양한 실시예의 일부를 나타낸 것에 지나지 않음을 이해해야 한다. 본 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 본질로부터 벗어남이 없이 여러 가지 변형이 가능함을 명백히 알 수 있을 것이다.It is to be understood that the above described embodiments are merely illustrative of some of the various embodiments employing the principles of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art that various modifications may be made without departing from the spirit of the invention.

도 1은 본 발명의 실시예 따른 초음파 시스템을 보이는 블록도.1 is a block diagram showing an ultrasonic system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 초음파 시스템을 이용한 가상 자궁 내시경 영상 형성 방법을 보이는 순서도.FIG. 2 is a flowchart illustrating a method of forming a virtual endoscopic image using the ultrasound system of FIG. 1.

도 3은 자궁의 3차원 영상을 보이는 개략도.3 is a schematic view showing a three-dimensional image of the uterus.

도 4는 자궁의 3차원 초음파 영상으로부터 형성된 자궁의 단면 영상들을 보이는 개략도.4 is a schematic view showing cross-sectional images of the uterus formed from a three-dimensional ultrasound image of the uterus.

도 5는 자궁의 단면 영상들로부터 형성된 단면 외곽 영상을 보이는 개략도.5 is a schematic view showing a cross-sectional outline image formed from cross-sectional images of the uterus.

도 6은 도 5에 보인 단면 외곽 영상으로부터 형성된 자궁의 3차원 가상 영상을 보이는 개략도.6 is a schematic view showing a three-dimensional virtual image of the uterus formed from the cross-sectional outer image shown in FIG.

도 7은 자궁 내벽의 일부분을 보이는 가상 내시경 사진.7 is a virtual endoscope photograph showing a portion of the uterine inner wall.

도 8은 뷰 포인트 표시 영상의 개략도.8 is a schematic diagram of a viewpoint display image.

도 9는 검사 가이드 영상의 개략도.9 is a schematic diagram of an inspection guide image.

도 10a 내지 도 10c는 가상 광원의 스팟 크기 변화에 따라 재구성된 가상 내시경 영상의 사진.10A to 10C are photographs of a virtual endoscope image reconstructed according to a spot size change of a virtual light source.

도 11a 내지 도11d는 가상 광원의 위치 변화에 따라 재구성된 가상 내시경 영상의 사진.11A to 11D are photographs of a virtual endoscope image reconstructed according to a change in position of a virtual light source.

Claims (18)

자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법으로서,As a method for forming a virtual endoscope image of the uterus, a) 다수의 2차원 초음파 자궁 영상 각각에서 상기 자궁 외부와 내부 경계의 픽셀 정보를 추출하는 단계;a) extracting pixel information of the outer and inner boundaries of the uterus from each of a plurality of two-dimensional ultrasound uterine images; b) 상기 추출된 경계의 픽셀 정보를 이용하여 상기 각 2차원 초음파 자궁 영상에서 상기 자궁의 내부를 제거하여 자궁의 2차원 외곽 영상을 형성하되, 상기 외곽은 자궁의 내벽과 외벽을 포함하는 단계; b) removing the inside of the uterus from each of the two-dimensional ultrasound uterus images using the extracted pixel information of the boundary to form a two-dimensional outer image of the uterus, wherein the outer portion includes an inner wall and an outer wall of the uterus; c) 상기 자궁의 2차원 단면 외곽 영상을 이용하여 상기 자궁의 3차원 가상 영상을 형성하는 단계;c) forming a 3D virtual image of the uterus using a 2D cross-sectional image of the uterus; d) 상기 자궁의 3차원 가상영상에서 자궁 내벽을 검사하는 단계; 및d) examining the internal wall of the uterus in the three-dimensional virtual image of the uterus; And e) 상기 검사된 결과를 상기 자궁의 3차원 가상 영상에 반영하여 자궁의 가상 내시경 영상을 형성하는 단계를 포함하는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.e) forming a virtual endoscope image of the uterus by reflecting the result of the examination on the three-dimensional virtual image of the uterus, the virtual endoscope image forming method of the uterus. 제1항에 있어서, 상기 단계 a) 수행 이전에,The method of claim 1, wherein before performing step a), 상기 자궁의 3차원 초음파 영상을 형성하는 단계; 및Forming a 3D ultrasound image of the uterus; And 상기 자궁의 3차원 초음파 영상을 이용하여 상기 다수의 2차원 초음파 자궁 영상 을 형성하는 단계를 더 포함하는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.And forming the plurality of two-dimensional ultrasound uterine images using the three-dimensional ultrasound image of the uterus, the virtual endoscope image forming method of the uterus. 제2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 자궁의 3차원 초음파 영상은 자궁 식염수 조영술, 자궁 링거액 조영술 및 자궁 글리신 용액 조영술 중 어느 하나로 획득되는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.The three-dimensional ultrasound image of the uterus is obtained by any one of uterine saline, uterine Ringer's solution and uterine glycine solution angiography, virtual endoscopic image formation method of the uterus. 제2항에 있어서, 상기 단계 a)는,The method of claim 2, wherein step a) 상기 각 단면 영상에 사용자로부터 경계 표시를 입력받는 단계; 및Receiving a boundary mark from each user on the cross-sectional images; And 상기 사용자가 표시한 경계를 따라 상기 자궁의 내부와 외부의 경계를 추출하는 단계를 포함하는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.And extracting a boundary between the inside and the outside of the uterus along the boundary displayed by the user. 제2항에 있어서, 상기 단계 d)는,The method of claim 2, wherein step d) 상기 자궁의 가상 영상에서 자궁 내벽의 복셀 밝기값과 굴곡의 변화를 산출하여 상기 자궁 내벽의 이상부위를 검출하는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.The method of forming a virtual endoscope image of the uterus by calculating a change in the voxel brightness value and the curvature of the uterine inner wall in the virtual image of the uterus to detect abnormalities of the uterine inner wall. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 단계 e) 수행 이후에,The method according to any one of claims 1 to 5, wherein after performing step e), 상기 자궁의 개략적 구조와 상기 가상 내시경 영상에 보이는 내벽의 부분과 마주보는 뷰 포인트를 포함하는 뷰 포인트 표시 영상을 형성하는 단계를 더 포함하는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.And forming a viewpoint display image comprising a schematic view of the uterus and a view point facing a portion of an inner wall visible in the virtual endoscope image. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 뷰 포인트의 새로운 위치를 수신하는 단계; 및Receiving a new location of the viewpoint; And 상기 뷰 포인트의 새로운 위치를 반영하여 상기 자궁의 가상 내시경 영상을 재구성하는 단계를 더 포함하는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.And reconstructing the virtual endoscope image of the uterus to reflect the new position of the viewpoint. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 단계 e) 수행 이후에,The method according to any one of claims 1 to 5, wherein after performing step e), f) 상기 경계의 추출된 픽셀 정보에 기초하여, 상기 자궁의 개략도 및 뷰 포인트를 보이는 검사 가이드 영상을 형성하는 단계;f) forming an examination guide image showing a schematic view and a view point of the uterus based on the extracted pixel information of the boundary; g) 상기 검사 가이드 영상에 중심 경로와 검사 경로를 설정하는 단계;g) setting a center path and a test path on the test guide image; h) 상기 검사 경로를 따라 상기 뷰 포인트를 이동시키는 단계; 및h) moving the viewpoint along the inspection path; And i) 상기 이동하는 뷰 포인트의 위치에 따라 상기 가상 내시경 영상을 변화시키는 단계를 더 포함하는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.i) changing the virtual endoscope image according to the position of the moving view point. 제8항에 있어서, 상기 단계 i)는,The method of claim 8, wherein step i) 가상 조명의 스팟 사이즈(spot size) 또는 위치 변화에 따른 음영 변화를 보이는 다수의 가상 영상을 형성하는 단계를 포함하는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법.A method for forming a virtual endoscope image of a uterus, comprising: forming a plurality of virtual images showing a change in shadow according to a spot size or a change in position of a virtual light. 프로세서에 의해 수행되는, 자궁의 가상 내시경 영상 형성 방법을 수행하기 위한 명령어를 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서,A computer readable storage medium storing instructions for performing a method for forming a virtual endoscope image of a uterus, which is performed by a processor. 상기 방법은,The method, a) 다수의 2차원 초음파 자궁 영상 각각에서 상기 자궁 외부와 내부 경계의 픽셀 정보를 추출하는 단계;a) extracting pixel information of the outer and inner boundaries of the uterus from each of a plurality of two-dimensional ultrasound uterine images; b) 상기 추출된 경계의 픽셀 정보를 이용하여 상기 각 2차원 초음파 자궁 영상에서 상기 자궁의 내부를 제거하여 자궁의 2차원 외곽 영상을 형성하되, 상기 외곽은 자궁의 내벽과 외벽을 포함하는 단계; b) removing the inside of the uterus from each of the two-dimensional ultrasound uterus images using the extracted pixel information of the boundary to form a two-dimensional outer image of the uterus, wherein the outer portion includes an inner wall and an outer wall of the uterus; c) 상기 자궁의 2차원 단면 외곽 영상을 이용하여 상기 자궁의 3차원 가상 영상을 형성하는 단계;c) forming a 3D virtual image of the uterus using a 2D cross-sectional image of the uterus; d) 상기 자궁의 3차원 가상영상에서 자궁 내벽을 검사하는 단계; 및d) examining the internal wall of the uterus in the three-dimensional virtual image of the uterus; And e) 상기 검사된 결과를 상기 자궁의 3차원 가상 영상에 반영하여 자궁의 가상 내시경 영상을 형성하는 단계를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.e) reflecting the result of the examination on a three-dimensional virtual image of the uterus to form a virtual endoscope image of the uterus. 제10항에 있어서, 상기 단계 a) 수행 이전에,The method of claim 10, wherein before performing step a), 상기 자궁의 3차원 초음파 영상을 수신하는 단계; 및Receiving a 3D ultrasound image of the uterus; And 상기 자궁의 3차원 초음파 영상을 이용하여 상기 다수의 2차원 초음파 자궁 영상을 형성하는 단계를 더 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.And forming the plurality of two-dimensional ultrasound uterine images using the three-dimensional ultrasound image of the uterus. 제11항에 있어서,The method of claim 11, 상기 자궁의 3차원 초음파 영상은 자궁 식염수 조영술, 자궁 링거액 조영술 및 자궁 글리신 용액 조영술 중 어느 하나로로 획득되는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.And the three-dimensional ultrasound image of the uterus is obtained by any one of uterine saline, uterine Ringer's solution and uterine glycine solution angiography. 제11항에 있어서, 상기 단계 a)는,The method of claim 11, wherein step a) 상기 각 단면 영상에 사용자로부터 경계 표시를 입력받는 단계; 및Receiving a boundary mark from each user on the cross-sectional images; And 상기 사용자가 표시한 경계를 따라 상기 자궁의 내부와 외부의 경계를 추출하는 단계를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.Extracting a boundary between the inside and the outside of the uterus along the boundary indicated by the user. 제11항에 있어서, 상기 단계 d)는,The method of claim 11, wherein step d) 상기 자궁의 가상 영상에서 자궁 내벽의 복셀 밝기값과 굴곡의 변화를 산출하여 상기 자궁 내벽의 이상부위를 검출하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.And calculating a change in voxel brightness and curvature of the uterine inner wall in the virtual image of the uterus to detect abnormalities of the inner wall of the uterus. 제10항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 단계 e) 수행 이후에,The method of claim 10, wherein after performing step e), 상기 자궁의 개략적 구조와 상기 가상 내시경에 보이는 내벽의 부분과 마주보는 뷰 포인트를 포함하는 뷰 포인트 표시 영상을 형성하는 단계를 더 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.And forming a viewpoint display image comprising a schematic view of the uterus and a view point facing a portion of the inner wall visible in the virtual endoscope. 제15항에 있어서,The method of claim 15, 상기 뷰 포인트의 새로운 위치를 수신하는 단계; 및Receiving a new location of the viewpoint; And 상기 뷰 포인트의 새로운 위치를 반영하여 상기 자궁의 가상 내시경 영상을 재구성하는 단계를 더 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.And reconstructing a virtual endoscope image of the uterus to reflect the new position of the viewpoint. 제10항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 단계 e) 수행 이후에,The method of claim 10, wherein after performing step e), f) 상기 경계의 추출된 픽셀 정보에 기초하여, 상기 자궁의 개략도 및 뷰 포인트를 보이는 검사 가이드 영상을 형성하는 단계;f) forming an examination guide image showing a schematic view and a view point of the uterus based on the extracted pixel information of the boundary; g) 상기 검사 가이드 영상에 중심 경로와 검사 경로를 설정하는 단계;g) setting a center path and a test path on the test guide image; h) 상기 검사 경로를 따라 상기 뷰 포인트를 이동시키는 단계; 및h) moving the viewpoint along the inspection path; And i) 상기 이동하는 뷰 포인트의 위치에 따라 상기 가상 내시경 영상을 변화시키는 단계를 더 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.i) changing the virtual endoscope image in accordance with the position of the moving viewpoint. 제17항에 있어서, 상기 단계 i)는,The method of claim 17, wherein step i) 가상 조명의 스팟 사이즈(spot size) 또는 위치 변화에 따른 음영 변화를 보이는 다수의 가상 영상을 형성하는 단계를 포함하는, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.And forming a plurality of virtual images showing a change in shadow with a change in the spot size or position of the virtual illumination.
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