KR101008150B1 - Trolley for assembly of large size satellite - Google Patents

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Abstract

인공위성의 조립작업시에 작업자의 접근성과 작업 효율을 높이기 위하여 위성체의 자세 변환이 자유로운 트롤리가 개시된다. 인공위성체의 일단을 지지하며, 상기 인공위성체의 롤링(rolling) 회전을 구현하는 회전수단, 상기 회전수단이 일면에 고정된 측판, 상기 측판과 힌지 결합하여, 상기 측판을 회전시켜 기립 운동을 구현하는 복수의 기립수단, 및 상기 기립 수단을 지지하는 하부 플랫폼(platform)이 구성된다. 이에 따라, 안전하고 자유롭게 자세변환할 수 있으면서도, 그 구성이 비교적 단순하여 제작 및 설비 보수가 용이할 뿐만 아니라, 적은 동력으로도 인공위성체의 자세전환이 가능하며, 인공위성체의 조립 작업시에 인공위성체의 안전 및 신뢰성을 확보할 수 있다.In order to increase the accessibility and work efficiency of the operator during the assembling operation of the satellite, a trolley freely converting the attitude of the satellite is disclosed. Rotating means for supporting one end of the satellite, and implements a rolling (rolling) rotation of the satellite, the side plate is fixed to one side, the hinge is coupled to the side plate, by rotating the side plate to implement the standing movement A plurality of standing means and a bottom platform for supporting the standing means are configured. Accordingly, the posture can be safely and freely changed, and its configuration is relatively simple, so that the manufacture and maintenance of the equipment is easy, and the attitude of the satellite can be changed with little power. It can ensure safety and reliability.

트롤리, 인공위성체, 조립작업, 접근성 Trolley, satellite, assembly work, accessibility

Description

중대형 위성체의 조립작업을 위한 트롤리{TROLLEY FOR ASSEMBLY OF LARGE SIZE SATELLITE}Trolley for assembly of medium and large satellites {TROLLEY FOR ASSEMBLY OF LARGE SIZE SATELLITE}

본 발명은 중대형 위성체의 조립작업을 위한 트롤리에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 인공위성의 조립작업시에 작업자의 접근성과 작업 효율을 높이기 위하여 위성체의 자세 변환이 자유로운 트롤리에 관한 것이다.The present invention relates to a trolley for assembling a medium-to-large satellite body, and more particularly to a trolley free of posture change of the satellite body in order to increase the accessibility and work efficiency of the operator during the assembling operation of the satellite.

인공위성은 고도의 정밀도와 안전성이 요구된다. 이에 따라 인공위성에 탑재되는 부품들도 민감하고 고가의 부품 등이 사용되며, 탑재되는 부품의 수도 점차 증가되는 추세이다. 이에 따라 인공위성도 점차 중량화, 대형화되어 가고 있다.Satellites require a high degree of precision and safety. Accordingly, components mounted on the satellite are also sensitive and expensive components, and the number of components mounted on the satellite is gradually increasing. As a result, satellites are gradually becoming larger and larger.

인공위성을 조립하기 위해서는, 작업자가 인공위성체의 전부위에 대한 접근성이 보장되는 것이 중요하다. 즉, 작업자가 작업하기 편한 자세로 정밀한 부품을 조립하여야 정밀히 조립이 되는 것이며, 또한 조립작업의 효율성에도 지대한 영향을 미치게 된다.In order to assemble a satellite, it is important that the operator has access to all the satellites. That is, to assemble the precise parts in a posture that is easy for the worker to work is precisely assembled, and also has a great impact on the efficiency of the assembly work.

이를 위해서, 기존에도 인공위성의 자세를 자유롭게 변형할 수 있는 트롤리(trolley)가 개발되어 있다. 그러나 기존 트롤리는 서술한 바와 같이 인공위성체의 전부위에 대한 접근성을 보장할 수 없어서, 작업자의 작업 효율이 떨어지는 문제가 있었다. 즉, 위성체의 위치 변환이 어렵고, 작업자의 인력에 전적으로 의존하므로, 고중량의 위성체의 조립 작업성이 불량하며, 구조물이 위성체를 감싸고 있어서 조립을 위한 접근성 확보가 어렵다.To this end, conventional trolleys (trolley) that can freely modify the attitude of the satellite has been developed. However, the conventional trolley can not guarantee the accessibility of all the satellites, as described above, there was a problem that the operator's work efficiency is reduced. That is, since the position of the satellite body is difficult to change and depends entirely on the manpower of the operator, the assembly workability of the heavy satellite body is poor, and the structure surrounds the satellite body, making it difficult to secure access for assembly.

또한, 점차 중량화, 대형화되어가는 인공위성체의 자세를 자유롭게 변형시키지 못할 뿐만 아니라, 고도의 정밀한 조립작업을 수행하기에는 부적합한 측면이 있었다. 따라서, 정밀도와 안전성이 최우선시되는 인공위성의 조립작업에 사용되는데는 여러가지 문제점을 야기하고 있다.In addition, it is not possible to freely modify the posture of the satellite, which is gradually increasing in weight and size, and has an unsuitable aspect for performing highly precise assembly work. Therefore, it is causing various problems to be used in the assembling work of the satellite where the precision and safety are the top priority.

이에 따라, 작업자의 접근성을 보장하고, 인공위성체를 수월하게 자세를 변형시키는 트롤리의 개발이 시급한 시점이라 하겠다.Accordingly, it is an urgent time to develop a trolley that guarantees the accessibility of the worker and easily changes the posture of the satellite.

따라서, 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명의 목적은 인공위성체의 자유로운 자세변환이 가능하여 전부위에 대한 작업자의 접근성이 보장되는 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리를 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention to solve the above problems is to provide a trolley for assembling the medium-large-satellite satellite is possible to freely change the attitude of the satellite to ensure the accessibility of the operator to all positions.

본 발명의 다른 목적은 인공위성체를 안전하고 자유롭게 자세변환할 수 있으면서도, 그 구성이 비교적 단순하여 제작 및 설비 보수가 용이한 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a trolley for assembling a medium-large satellite, which can safely and freely change the attitude of the satellite, and is relatively simple in construction and easy to manufacture and maintain.

본 발명의 다른 목적은 인공위성체의 조립을 용이하게 하기 위하여, 트롤리의 구조물이 작업자의 조립 작업을 방해하지 않아 접근성이 확보되고, 작업을 위한 충분한 공간을 제공할 수 있는 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to facilitate the assembly of satellites, the structure of the trolley does not interfere with the assembly work of the operator to ensure accessibility, the assembly work of medium-large satellites that can provide sufficient space for work In providing a trolley for the.

본 발명의 다른 목적은 적은 동력으로도 인공위성체의 자세전환이 가능하며, 인공위성체의 조립 작업시에 인공위성체의 안전 및 신뢰성을 확보할 수 있는 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리를 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a trolley for assembling the satellites with a small power, and to provide a trolley for assembling medium and large satellites that can secure the safety and reliability of the satellites when the satellites are assembled. .

상기와 같은 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리는 인공위성체의 일단을 지지하며, 상기 인공위성체의 롤링(rolling) 회전을 구현하는 회전수단, 상기 회전수단이 일면에 고정된 측판, 상기 측판과 힌지 결합하여, 상기 측판을 회전시켜 기립 운동을 구현하는 복수의 기립수단, 및 상기 기립 수단을 지지하는 하부 플랫폼(platform)을 포함한다. 상기 회전수단은 선회기어(slewing gear)인 것이 바람직하다.In order to achieve the object of the present invention as described above, the trolley for assembling the medium-large satellite according to the present invention supports one end of the satellite, the rotating means for implementing a rolling (rotation) of the satellite, the Rotating means includes a side plate fixed to one side, a hinge coupled to the side plate, a plurality of standing means for implementing the standing movement by rotating the side plate, and a lower platform (platform) for supporting the standing means. The rotating means is preferably a slewing gear.

여기서, 기립수단은 모터, 상기 측판과 결합된 직진가이드판, 상기 직진가이드판과 연결된 가이드 유닛, 상기 가이드 유닛을 안내하는 가이드 레일, 상기 모터와 연결되며, 나사산이 형성된 가이드봉, 상기 가이드봉과 결합되어, 상기 가이드봉 상을 상기 나사산을 따라 움직이는 전후진유닛, 및 상기 전후진유닛과 상기 가이드유닛을 연결하는 연결봉이 구비된다.Here, the standing means is a motor, a straight guide plate coupled to the side plate, a guide unit connected to the straight guide plate, a guide rail for guiding the guide unit, a guide rod connected to the motor, threaded guide rod, coupled with the guide rod And, the forward and backward unit for moving the guide rod on the screw thread, and the connecting rod for connecting the forward and backward unit and the guide unit is provided.

상기 기립수단은 일측은 상기 하부 프레임에 힌지 결합되고, 타측은 상기 측판의 타면에 힌지 결합되어 상기 측판을 지지하는 지지가이드를 더 포함하며, 상기 직진가이드판은 L자 형태로서, 상기 가이드 유닛은 상기 직진가이드판의 일단과 연결된 것을 특징으로 한다.The standing means is one side is hinged to the lower frame, the other side is hinged to the other surface of the side plate further includes a support guide for supporting the side plate, the straight guide plate is L-shaped, the guide unit is It is characterized in that connected to one end of the straight guide plate.

상기 가이드 유닛은 리미트 센서가 구비되어 일정 변위 이상은 구동하지 못하도록 하는 것이 좋으며, 스토퍼를 더 포함하며, 상기 스토퍼는 상기 가이드유닛이 일정 변위 이상은 구동하지 못하도록 구속하는 것이 바람직하다.The guide unit is preferably provided with a limit sensor so as not to drive more than a certain displacement, and further includes a stopper, the stopper is preferably constrained to prevent the guide unit from driving more than a certain displacement.

상기 하부 플랫폼은 그 이동을 위하여 하부에 캐스터가 구비되며, 상기 하부 플랫폼은 그 이동을 위하여 그 측부에 토우 고리가 구비되어, 조립 공간내에서 견인차 등으로 이동이 가능하도록 한다. 상기 하부 플랫폼은 복수개의 잭스크류가 구비되어, 수평조절을 하고, 무게 균형을 맞추도록 구성한다.The lower platform is provided with a caster at the bottom for its movement, the lower platform is provided with a tow ring at its side for its movement, so that it can be moved by a tow truck or the like in the assembly space. The lower platform is provided with a plurality of jackscrews, leveling, and configured to balance the weight.

따라서, 본 발명에 따르면 인공위성체의 자유로운 자세변환이 가능하여 전부위에 대한 작업자의 접근성이 보장되는 효과가 있다.Therefore, according to the present invention, it is possible to change the attitude of the satellite freely, thereby ensuring the worker's access to all positions.

또한, 인공위성체를 안전하고 자유롭게 자세변환할 수 있으면서도, 그 구성이 비교적 단순하여 제작 및 설비 보수가 용이한 효과가 있다.In addition, it is possible to safely and freely change the attitude of the satellite body, while the configuration is relatively simple, it is easy to manufacture and repair the equipment.

또한, 인공위성체의 조립을 용이하게 하기 위하여, 트롤리의 구조물이 작업자의 조립 작업을 방해하지 않아 접근성이 확보되고, 작업을 위한 충분한 공간을 제공할 수 있는 효과가 있다.In addition, in order to facilitate the assembly of the satellite, the structure of the trolley does not interfere with the assembly work of the operator to ensure accessibility, there is an effect that can provide sufficient space for the work.

또한, 적은 동력으로도 인공위성체의 자세전환이 가능하며, 인공위성체의 조립 작업시에 인공위성체의 안전 및 신뢰성을 확보할 수 있다.In addition, it is possible to change the attitude of the satellite with a small power, it is possible to ensure the safety and reliability of the satellite during the assembly work of the satellite.

이하 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명하지만, 본 발명이 실시예에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the present invention is not limited or limited by the embodiments.

도 1은 본 발명에 따른 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리를 도시한 사시도이며, 도 2는 트롤리의 정면도이다. 이에 도시된 바와 같이, 트롤리(100)는 인공위성체(10)의 일단을 잡아서 지지하며, 그 구성요소로는 회전수단(110), 측판(120), 기립수단(130) 및 하부플랫폼(140)을 포함하여 구성된다.1 is a perspective view showing a trolley for assembling a medium-large satellite according to the present invention, Figure 2 is a front view of the trolley. As shown therein, the trolley 100 catches and supports one end of the satellite body 10, and its components include the rotating means 110, the side plate 120, the standing means 130, and the lower platform 140. It is configured to include.

이를 하나씩 설명하면 다음과 같다.This is explained one by one.

회전수단(110)은 인공위성체(10)의 일단과 결합되어 있으며, 선회기 어(slewing gear)로 형성되어 상기 인공위성체(10)가 롤링(rolling)회전할 수 있다. 즉, 회전수단(110)은 인공위성체(10)가 360도 회전하여 작업자가 위성체의 측면 중에서 어느 부위도 용이하게 접근할 수 있도록 구성된다. 회전수단(110)은 측판(120)에 고정되어 있으며, 회전수단(110)은 측판(120)과 고정된 부분과, 상기 측판과 고정된 부분에 대하여 상대적으로 회전이 가능한 위성체와 고정된 부분으로 구분할 수 있다. 위성체와 고정된 부분이 회전하여 인공위성체(10)를 자유롭게 회전시키며, 선회기어를 이용하여 고정된 물건을 회전하는 것은 공지의 기술이므로, 자세한 설명을 생략한다. 회전수단(110)이 선회기어인 경우에는 서보모터를 이용하여 회전운동을 수행하며, 필요시 정밀한 위치결정이 가능하도록 하는 것이 바람직하다.Rotating means 110 is coupled to one end of the satellite body 10, it is formed of a slewing gear (slewing gear) can be rotated (Rolling) the satellite body (10). That is, the rotating means 110 is configured so that the satellite 10 rotates 360 degrees so that an operator can easily access any part of the side surface of the satellite. Rotating means 110 is fixed to the side plate 120, the rotating means 110 is fixed to the side plate 120 and the fixed portion and the satellite body that is relatively rotatable relative to the side plate and the fixed portion. Can be distinguished. The satellite and the fixed portion rotates to freely rotate the satellite 10, and rotating the fixed object using the swing gear is a known technique, and thus, detailed description thereof will be omitted. When the rotating means 110 is a swing gear, it is preferable to perform a rotational movement by using a servo motor and to enable precise positioning when necessary.

측판(120)은 사각판 형태로서, 일면에는 전술한 바와 같이 회전수단(110)이 고정되어 있고, 직진가이드판(Linear guide plate, or Linear Motor Guide Plate, 131)과 결합되어 있다. 또한, 회전수단(110)이 장착된 측판(120)의 일면의 반대면(즉, 타면)에는 지지가이드(132)가 힌지 결합되어 있다. 뒤에서 자세히 기술하겠지만, 직진가이드판(131)은 전후진이 가능하도록 지지되고 있고, 지지가이드(132)는 하부 플랫폼(140)과 힌지결합되어 있다. 즉, 측판(120)은 직진가이드판(131)과 지지가이드(132)에 의하여 하부 플랫폼(140)과 연결 또는 지지된다고 할 수 있다. Side plate 120 is in the form of a square plate, the rotating means 110 is fixed to one side as described above, is coupled with a linear guide plate (Linear guide plate, or Linear Motor Guide Plate, 131). In addition, the support guide 132 is hinged to the opposite surface (that is, the other surface) of one surface of the side plate 120 on which the rotating means 110 is mounted. As will be described in detail later, the straight guide plate 131 is supported so that forward and backward can be supported, the support guide 132 is hinged to the lower platform 140. That is, the side plate 120 may be said to be connected to or supported by the lower platform 140 by the straight guide plate 131 and the support guide 132.

직진가이드판(131)과 지지가이드(132)는 기립수단(130)에 포함된다. 직진 가이드판(131)은 대략 L 자 형태로서, 상기 측판(120)과 고정된다. 직진가이드 판(131)은 그 일단이 하부 플랫폼(140)에 전후진이 가능하도록 지지되는데, 그 자세한 작동은 후술하기로 한다. 아울러, 지지가이드(132)도 측판(120)의 타면에 힌지 결합되어 인공위성체(10)가 기립시에 지지하는 역할을 하는데, 이에 대하여서도 자세히 후술하기로 한다.The straight guide plate 131 and the support guide 132 are included in the standing means 130. The straight guide plate 131 has an approximately L shape and is fixed to the side plate 120. The straight guide plate 131 is supported so that one end thereof can be moved back and forth to the lower platform 140, and the detailed operation thereof will be described later. In addition, the support guide 132 is also hinged to the other surface of the side plate 120 serves to support the satellite 10 when standing, which will be described in detail later.

하부 플랫폼(140)은 트롤리(100)의 이동을 위하여 그 하부에 캐스터(142, caster)가 장착되어 있다. 캐스터(142)는 하부 플랫폼(140) 하부에 복수개 구비되어, 조립 공간 내부에서 이동이 가능하도록 제작된다. 하부 플랫폼(140)의 일단에는 토우(tow) 고리가 구비되어, 견인차에 의하여 견인시에 결합할 수도 있다. 즉, 트롤리(100)를 캐스터(142)와 토우 고리에 의하여 견인차로 견인하여 근거리 이동이 가능하다.The lower platform 140 is equipped with a caster 142 (caster) in the lower portion for the movement of the trolley (100). A plurality of casters 142 are provided below the lower platform 140, and are manufactured to be movable within the assembly space. One end of the lower platform 140 is provided with a tow ring, and may be coupled at the time of towing by a tow truck. That is, the trolley 100 is towed by the tow truck by the caster 142 and the tow ring, and the short distance movement is possible.

아울러, 하부 플랫폼(140)에는 6개의 잭스크류(141)가 구비된다. 잭스크류(141)는 미세 수평조절뿐 아니라, 바닥으로의 고른 하중전달을 수행할 수 있도록 구성된다. 잭스크류(141)의 작동방식은 공지의 기술이므로, 자세한 설명을 생략한다.In addition, the lower platform 140 is provided with six jackscrews 141. The jackscrew 141 is configured to perform an even load transfer to the floor as well as fine horizontal adjustment. Since the operation method of the jackscrew 141 is a well-known technique, detailed description is abbreviate | omitted.

보다 자세한 설명을 위하여, 도 3 내지 도 5를 제시한다. 도 3은 기립수단에 의하여 측판이 직립된 모습을 도시한 사시도이며, 도 4는 측판이 45도 기울어진 모습을 도시한 사시도이며, 도 5는 측판이 누워있는 모습을 도시한 사시도이다.For more detailed description, FIGS. 3 to 5 are presented. Figure 3 is a perspective view showing a state in which the side plate is upright by the standing means, Figure 4 is a perspective view showing the side plate is inclined 45 degrees, Figure 5 is a perspective view showing a state in which the side plate is laid.

이에 도시된 바와 같이, 측판(120)의 양쪽에 고정된 직진가이드판(131)은 가이드 유닛(133)과 결합되며, 각 가이드 유닛(133)은 연결봉(135)에 의하여 연결된다. 연결봉(135) 상에는 나사산이 형성된 전후진유닛(136)이 형성되어 있으며, 상 기 전후진유닛(136)은 나사산이 형성된 가이드봉(137)과 결합되어 있다. 가이드봉(137)은 모터(138)에 의하여 회전 가능하다. 가이드 유닛(133)은 가이드 레일(134)상을 전후진할 수 있다. 모터(138)는 기어박스와 연결되어 토크를 향상시킬 수 있다.As shown here, the straight guide plate 131 fixed to both sides of the side plate 120 is coupled to the guide unit 133, each guide unit 133 is connected by a connecting rod 135. The connecting rod 135 has a threaded forward and backward unit 136 is formed, the forward and backward unit 136 is coupled to the guide rod 137 is a thread formed. The guide rod 137 is rotatable by the motor 138. The guide unit 133 may move forward and backward on the guide rail 134. The motor 138 may be connected to the gearbox to improve torque.

작동을 설명하면, 다음과 같다. 모터(138)가 정회전 또는 역회전하면, 가이드봉(137)이 회전하게 된다. 이에 따라 전후진유닛(136)이 전진 또는 후진하게 된다. 전후진유닛(136)이 전진 또는 후진하게 되면, 추진력은 연결봉(135)에 의하여 가이드 유닛(133)에 전달되어 가이드레일(134)을 따라 움직이게 된다. 이에 따라 가이드 유닛(133)과 직진가이드판(131)에 의하여 연결된 측판(120)이 회전하게 되는 것이며, 측판(120)에 회전수단(110)에 의하여 고정된 인공위성체가 기립 또는 누울 수 있는 것이다. 이때, 측판(120)은 지지가이드(132)에 의하여 그 배면이 지지된다. 측판(120)과 지지가이드(132)는 힌지 결합되어 있다.The operation is described as follows. When the motor 138 rotates forward or reverse, the guide rod 137 rotates. Accordingly, the forward and backward unit 136 is moved forward or backward. When the forward and backward unit 136 moves forward or backward, the driving force is transmitted to the guide unit 133 by the connecting rod 135 to move along the guide rail 134. Accordingly, the side plate 120 connected by the guide unit 133 and the straight guide plate 131 is rotated, and the satellite fixed to the side plate 120 by the rotating means 110 may stand or lie down. At this time, the back plate 120 is supported by the support guide 132. Side plate 120 and the support guide 132 is hinged.

도 4와 같이, 모터(138)가 회전하면, 가이드봉(137)이 회전하여 전후진유닛(136) 및 이와 연결봉(135)에 의하여 연결된 가이드유닛(133)이 일측으로 움직인다. 가이드유닛은 직진가이드판(131)에 의하여 연결된 측판(120)이 회전하면서, 이에 연결된 인공위성체를 45도 각도로 제어할 수 있다. 도 4와 같은 방향으로 모터(138)를 회전시키면, 도 5와 같이 완전히 누워있는 상태까지 회전시킬 수 있다.As shown in FIG. 4, when the motor 138 rotates, the guide rod 137 rotates to move the guide unit 133 connected by the forward and backward unit 136 and the connecting rod 135 to one side. The guide unit rotates the side plate 120 connected by the straight guide plate 131, and can control the satellite connected thereto at a 45 degree angle. When the motor 138 is rotated in the same direction as in FIG. 4, the motor 138 can be rotated to a fully laid state as shown in FIG. 5.

즉, 링크구조에 의하여 회전 운동을 직선운동으로 변경시켰으며, 적은 동력으로 높은 출력을 낼 수 있도록 하였다. 아울러, 구동을 위하여 필요한 부품은 하부 프레임의 하부에 설치하여 작업자들의 충분한 작업공간을 확보하도록 한다.That is, the rotational motion was changed to linear motion by the link structure, and high output was generated with little power. In addition, the parts necessary for driving are installed in the lower part of the lower frame to ensure a sufficient working space of workers.

또한, 안전을 위하여 가이드유닛(133)에는 각각에 리미트 센서를 설치하여, 일정 변위 이상은 구동하지 못하도록 하는 것이 바람직하다. 아울러, 리미트 센서의 전선 단락으로 인한 신호가 제어기와 통신이 단절되었을 경우에는 시스템이 즉시 정지되도록 구성하는 것이 좋으며, 시스템으로의 갑작스런 전원 단락의 경우에는 현재의 상태를 유지한 체로 정지하도록 시스템을 제작하는 것이 바람직하다.In addition, for safety, the guide unit 133 is preferably provided with a limit sensor on each, so as not to drive more than a certain displacement. In addition, it is recommended to configure the system to stop immediately if the signal caused by the short circuit of the limit sensor is disconnected from the controller. In the case of a sudden power short to the system, the system is designed to stop the current state. It is desirable to.

이러한 전기적 안전장치 이외에도 프로그래밍을 통하여 일정 부하 이상이면, 시스템이 자동으로 정지되도록 구성하는 것이 좋으며, 기구적으로는 스토퍼(stopper)를 설치하여 위성체의 손상을 미연에 방지하는 것이 바람직하다.In addition to the electrical safety device, it is preferable to configure the system to automatically stop when a certain load is exceeded through programming, and mechanically, it is preferable to install a stopper to prevent damage to the satellite.

인공위성체가 측판에 고정되어 일정 각도를 이루는 모습을 도 6에 도시하였다. 이에 도시된 바와 같이, 회전수단(110)에 의하여 고정된 인공위성체(10)는 I 방향으로 360도 자유롭게 회전이 가능하다. 또한, 기립수단(130)에 의하여 II 방향으로 0도에서 90도로 자유롭게 인공위성체(10)를 기립시킬 수 있다.6 shows a state in which the satellite is fixed to the side plate to form a predetermined angle. As shown therein, the satellite 10 fixed by the rotating means 110 can be freely rotated 360 degrees in the I direction. In addition, the satellite 10 may be freely standing by the standing means 130 at 0 degrees to 90 degrees in the II direction.

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, although described with reference to the preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art various modifications and variations of the present invention without departing from the spirit and scope of the invention described in the claims below I can understand that you can.

도 1은 본 발명에 따른 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리를 도시한 사시도이다.1 is a perspective view showing a trolley for assembling a medium-large satellite according to the present invention.

도 2는 트롤리의 정면도이다.2 is a front view of the trolley.

도 3은 기립수단에 의하여 측판이 직립된 모습을 도시한 사시도이다.3 is a perspective view showing a state in which the side plate is upright by standing means.

도 4는 측판이 45도 기울어진 모습을 도시한 사시도이다.4 is a perspective view illustrating a state in which the side plate is inclined 45 degrees.

도 5는 측판이 누워있는 모습을 도시한 사시도이다.5 is a perspective view showing the side plate lying down.

도 6은 인공위성체가 움직이는 모습을 도시한 정면도이다.6 is a front view illustrating a state in which a satellite moves.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명> <Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

110 ：회전수단 120：측판110: rotating means 120: side plate

130： 기립수단 131：직진가이드판130: standing means 131: straight guide plate

132： 지지가이드 133：가이드 유닛132 ： support guide 133 ： guide unit

134: 가이드레일 135： 연결봉134: guide rail 135: connecting rod

137：가이드봉 138：모터137: Guide rod 138: Motor

140：하부 플랫폼 141: 잭스크류140: lower platform 141: jackscrew

142：캐스터142 ： Caster

Claims (10)

인공위성체의 일단을 지지하며, 상기 인공위성체의 롤링(rolling) 회전을 구현하는 회전수단;Rotating means for supporting one end of the satellite, and implements a rolling rotation of the satellite; 상기 회전수단이 일면에 고정된 측판;A side plate of which the rotating means is fixed to one surface; 상기 측판과 힌지 결합하여, 상기 측판을 회전시켜 기립 운동을 구현하는 복수의 기립수단; 및A plurality of standing means hinge-coupled with the side plate and rotating the side plate to implement a standing movement; And 상기 기립 수단을 지지하며, 수평 조절을 수행하는 복수의 잭스크류를 구비하는 하부 플랫폼(platform);A lower platform supporting the standing means and having a plurality of jackscrews for performing horizontal adjustment; 을 포함하며,Including; 상기 기립수단은,The standing means, 모터;motor; 상기 측판과 결합된 직진가이드판;A straight guide plate coupled to the side plate; 상기 직진가이드판과 연결된 가이드 유닛;A guide unit connected to the straight guide plate; 상기 가이드 유닛을 안내하는 가이드 레일;A guide rail for guiding the guide unit; 상기 모터와 연결되며, 나사산이 형성된 가이드봉;A guide rod connected to the motor and having a thread; 상기 가이드봉과 결합되어, 상기 가이드봉 상을 상기 나사산을 따라 움직이는 전후진유닛; A forward and backward unit coupled to the guide rod and moving the guide rod along the thread; 상기 전후진유닛과 상기 가이드유닛을 연결하는 연결봉; 및A connecting rod connecting the forward and backward units and the guide unit; And 상기 기립수단은 일측은 상기 하부 프레임에 힌지 결합되고, 타측은 상기 측판의 타면에 힌지 결합되어 상기 측판을 지지하는 지지가이드를 포함하는 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리.The standing means is one side is hinged to the lower frame, the other side is hinged to the other side of the side plate is a trolley for assembling work of the large-to-large satellites including a support guide for supporting the side plate. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 직진가이드판은 L자 형태로서, 상기 가이드 유닛은 상기 직진가이드판의 일단과 연결된 것을 특징으로 하는 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리.The straight guide plate is L-shaped, the guide unit is a trolley for assembling the medium-large satellite, characterized in that connected to one end of the straight guide plate. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 가이드 유닛은 리미트 센서가 구비되어 일정 변위 이상은 구동하지 못하도록 하는 것을 특징으로 하는 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리.The guide unit is a trolley for assembling the satellite, characterized in that the limit sensor is provided so as not to drive more than a certain displacement. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 스토퍼를 더 포함하며, 상기 스토퍼는 상기 가이드유닛이 일정 변위 이상은 구동하지 못하도록 구속하는 것을 특징으로 하는 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리.Further comprising a stopper, The stopper is a trolley for assembling work of the satellite, characterized in that the restraining the guide unit to drive more than a certain displacement. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 하부 플랫폼은 그 이동을 위하여 하부에 캐스터가 구비된 것을 특징으로 하는 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리.The lower platform is a trolley for assembling the medium-large satellite, characterized in that the caster is provided at the bottom for its movement. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 하부 플랫폼은 그 이동을 위하여 그 측부에 토우 고리가 구비된 것을 특징으로 하는 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리.The lower platform is a trolley for assembling the medium-large satellite, characterized in that the tow ring is provided on its side for its movement. 삭제delete 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 회전수단은 선회기어(slewing gear)인 것을 특징으로 하는 중대형 인공위성체의 조립작업을 위한 트롤리.The rotating means is a trolley for assembling the medium-large satellite, characterized in that the rotating gear (slewing gear).
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