KR101002984B1

KR101002984B1 - Unit of swarm robot for marine oil spill protection

Info

Publication number: KR101002984B1
Application number: KR1020080077852A
Authority: KR
Inventors: 김명석; 김지훈
Original assignee: 한국과학기술원
Priority date: 2008-08-08
Filing date: 2008-08-08
Publication date: 2010-12-21
Also published as: KR20100019031A

Abstract

본 발명의 가장 큰 특징은, 해상 원유유출 사고 발생시 지능 로봇기술을 이용한 원격조종 혹은 자동조종에 의해 다수의 군집로봇 유닛들을 모함(母艦) 또는 헬기를 통해서 입체적으로 현장에 투입시켜 인력으로 수행하기 힘든 오일 펜스 설치 작업을 대신 함으로써 유출된 원유의 확산을 초기에 신속하게 방지한다는 것이다. 본 발명의 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛은 오일펜스를 수납하고. 다수의 추진 스크류를 이용해 해상에서 자유로운 이동이 가능한 것을 특징으로 한다.The greatest feature of the present invention is that it is difficult to carry out by manipulating a plurality of cluster robot units into the field three-dimensionally via a helicopter or a helicopter by remote control or automatic control using an intelligent robot technology when a marine oil spill accident occurs. By replacing the oil fence installation, it prevents the spread of spilled crude oil at an early stage. The cluster control robot unit for marine crude oil spill prevention of the present invention accommodates an oil fence. It is possible to move freely at sea using a plurality of propulsion screws.

해상, 원유 유출, 방재, 로봇 유닛, 오일펜스, 릴 형태 Offshore, Crude Oil Spill, Disaster Prevention, Robot Unit, Oil Fence, Reel Type

Description

Unit of swarm robot for marine oil spill protection

본 발명은 해상 원유 유출 방재 기술에 관한 것으로서, 특히 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛에 관한 것이다.The present invention relates to marine crude oil spill disaster prevention technology, and more particularly, to a community control robot unit for marine crude oil spill disaster prevention.

기존에 유조선이나 기타 해상 시설물에서 원유 유출 사고가 발생할 경우, 인력이 직접 선박에 탑승하여 오일펜스를 설치하거나 흡착포 또는 유화제를 살포하는 방식으로 방재가 이루어져 왔다. 그러나, 이러한 방식은 해상의 파고가 높거나 기상조건이 불안정할 경우, 인명사고의 위험으로 인해 사고 현장에 접근이 어려웠기 때문에 신속한 대처와 방재가 불가능하였다.In the past, when oil spills occurred in tankers or other offshore facilities, disaster prevention was carried out by personnel directly on board the ship, installing oil fences, or spraying absorbent cloths or emulsifiers. However, this method was unable to respond quickly and prevent disasters due to the difficulty of accidents due to the risk of human accidents when the ocean wave is high or the weather conditions are unstable.

즉, 기존의 원유유출 사고 대처는 작업인력이 직접 배에 탑승하여 반 수동으로 오일펜스를 전개해 나가는 방식을 사용하였는데, 파고가 높은 경우에도 기름의 확산을 안정적으로 막아주는 다양한 오일펜스의 발명예들은 존재하지만 펜스의 설치 작업 자체는 기상의 영향을 많이 받는다. 그러므로 사고의 특성상 조기에 신속 한 대처가 중요하기 때문에 사고현장의 기상상태와 무관하게 신속한 방재를 행할 수 있는 안정적인 장치가 필요하다.In other words, the existing oil spill accident handling method used a method in which the work man directly boarded the ship and developed the oil fence manually. Even when the crest was high, the invention example of various oil fences stably prevented the spread of oil. Although they exist, the installation work of the fence itself is heavily influenced by the weather. Therefore, it is important to promptly respond early to the nature of the accident. Therefore, a stable device capable of rapid disaster prevention is needed regardless of the weather conditions at the accident site.

이러한 목적을 위해, 한국특허 제2003-91130호에서는, 사고지역에서 오일붐 및 오일펜스를 전장하고, 사고지역의 영상신호를 취득하고, 수중의 장애물정보를 취득하고, 유류샘플을 분석하는 원격조종 무인 방재보트를 개시하였다. 이 원격조종 무인 방재보트는 사고 지역에 오일붐 및 오일펜스를 전장하는 점에서 기상상태와 무관하게 방재를 행한다는 점에서는 장점을 가지지만, 단독적으로 임무를 수행하는 방식으로 만들어졌기 때문에 매우 길이가 긴 오일붐이나 오일펜스를 장착해야 사고지역을 둘러싸게 설치할 수 있다는 문제점이 있다. 이러한 원격조종 무인 방재보트를 복수 개 사용한다고 하여도, 그 각각이 협업적 관계로 완벽하게 막혀진 오일펜스를 설치하는 것이 아니기 때문에 각각의 원격조종 무인 방재보트가 설치한 오일붐이나 오일펜스 사이의 틈이 존재하여, 오일이 그 틈 사이로 새어나가는 문제점이 있다.For this purpose, Korean Patent No. 2003-91130, which remotely controls the oil boom and oil fence in the accident area, acquires the video signal of the accident area, acquires underwater obstacle information, and analyzes oil samples An unmanned disaster prevention boat was disclosed. This remote control unmanned disaster prevention boat has the advantage of providing disaster prevention regardless of the weather condition in terms of electric oil boom and oil fence in the accident area, but because it is made by a mission alone, There is a problem that a long oil boom or oil fence should be installed to surround the accident area. Even if a plurality of remote control unmanned disaster prevention boats are used, since each of them does not install a fully blocked oil fence in a collaborative relationship, the oil boom or oil fence installed by each remote control unmanned disaster prevention boat is installed. There is a gap, there is a problem that the oil leaks between the gaps.

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 인간을 대신하여 해상에서 발생된 원유유출의 확산을 신속하고 안정적으로 저지하는 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛을 제공하는 것이다.Therefore, the problem to be solved by the present invention is to provide a cluster control robot unit for marine crude oil spill disaster prevention to quickly and stably prevent the spread of crude oil spill generated in the sea on behalf of humans.

본 발명의 다른 과제는 비교적 짧은 길이의 오일펜스를 그 각각이 사용하여 도 사고영역을 손쉽게 둘러쌀 수 있는 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a cluster control robot unit for marine crude oil spill disaster prevention that can easily surround the accident area by using each of the relatively short length of the oil fence.

상기 과제들을 달성하기 위한 본 발명에 따른 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛은, 오일펜스를 수납하고, 다수의 추진 스크류를 이용해 해상에서 자유로운 이동이 가능한 것임을 특징으로 한다.The marine oil spill disaster prevention community control robot unit according to the present invention for achieving the above problems, it is characterized in that the oil fence is accommodated, free movement in the sea using a plurality of propulsion screws.

상기 달성하기 위한 본 발명에 따른 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛은, 보다 구체적으로, 해상원유 유출을 방재하기 위하여 군집적으로 제어되는 것으로서,The marine crude oil spill prevention community control robot unit according to the present invention for achieving the above, more specifically, as a clustered control to prevent marine oil spill,

오일펜스를 릴의 형태로 수납하도록 상기 로봇 유닛의 내부에 마련된 수납구조와; 상기 로봇 유닛과 다른 로봇 유닛 간의 오일펜스를 연결하기 위한 오일펜스 연결부와; 상기 오일펜스를 연결할 때 상기 로봇 유닛 간의 접합을 유도하기 위한 센서 모듈과; 2차원적인 해상에서 상기 로봇 유닛의 움직임을 자유롭게 제어하기 위한 추진체와; 상기 로봇 유닛에 포함된 센서 모듈, 추진체 등의 전자기기 및 동력기기를 구동시키기 위한 전원과; 상기 로봇 유닛들 간에, 그리고 원격 조종자와의 통신을 위한 무선 통신모듈과; 상기 로봇 유닛에 포함된 센서 모듈, 추진체 등의 전자기기 및 동력기기들을 제어하는 군집 로봇 제어용 중앙처리장치를 구비하는 것을 특징으로 한다.A housing structure provided inside the robot unit to accommodate the oil fence in the form of a reel; An oil fence connecting portion for connecting an oil fence between the robot unit and another robot unit; A sensor module for inducing bonding between the robot units when connecting the oil fence; A propellant for freely controlling the movement of the robot unit in two-dimensional sea; A power source for driving electronic devices and power devices such as a sensor module and a propellant included in the robot unit; A wireless communication module for communicating between the robot units and with a remote manipulator; And a central processing unit for controlling the cluster robot for controlling electronic devices and power devices such as a sensor module and a propellant included in the robot unit.

여기서, 상기 오일펜스는 평소에 상기 수납구조에 릴의 형태로 말려 수납되 어 있다가 사고 현장 투입 시에 전개되는 것이 바람직하며, 상기 오일펜스가 상기 릴에서 서로 반대방향으로 전개되도록 2개가 상기 릴에 감겨 있는 것이 더욱 바람직하다.Here, it is preferable that the oil fence is usually stored in a reel shape in the receiving structure and deployed at an accident site, and the two oil fences are deployed in opposite directions on the reel. It is more preferable that it is wound around.

또한, 상기 전원이 충전지인 것이 바람직한데, 이 경우, 본 발명의 로봇 유닛이, 해상원유유출 사고지역에서의 작업 시간 지연에 따른 상기 로봇 유닛의 다운 현상을 방지하기 위한 자가 충전용 태양광전지를 더 구비하고, 상기 태양광전지를 통해 전환된 전기 에너지를 상기 충전지가 축적하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the power source is a rechargeable battery. In this case, the robot unit of the present invention further includes a self-charging solar cell for preventing a down phenomenon of the robot unit due to a delay in working time in a marine oil spill accident region. It is preferable that the rechargeable battery accumulates electrical energy converted through the photovoltaic cell.

상기 추진체는 특별히 한정되지는 않지만, 추진 스크류를 사용할 수 있다.Although the said propellant is not specifically limited, A propulsion screw can be used.

상기 오일펜스 연결부는 전자석 방식의 접합 구조로 이루어진 것이 바람직하다.The oil fence connecting portion is preferably made of an electromagnet bonding structure.

또한, 상기 로봇 유닛이 납작한 정육각기둥의 형태를 가지는 것이 바람직하며, 이 경우, 상기 자가 충전용 태양광전지가 상기 정육각기둥의 상면 및 저면에 각각 설치되는 것이 더욱 바람직하다.In addition, it is preferable that the robot unit has a flat regular hexagonal shape, and in this case, the self-charging solar cell is more preferably installed on the top and bottom surfaces of the regular hexagonal column, respectively.

본 발명에 따르면, 무인 군집 로봇 제어 기술을 활용할 수 있기 때문에, 파고의 높이나 기상 상태에 구애받지 않는 신속한 대응이 가능하다. 또한, 여러 로봇 유닛에서 나온 오일펜스가 서로 결합해서 유출된 오일을 완전히 둘러쌀 수 있기 때문에 짧은 길이의 오일 펜스를 로봇 유닛이 포함하고 있어도 빈틈없이 효과적인 오일 방재가 가능하다.According to the present invention, the unmanned swarm robot control technology can be utilized, so that it is possible to respond quickly regardless of the height of the crest or the weather conditions. In addition, since oil fences from several robot units can be combined to completely surround the spilled oil, even if a short oil fence includes the robot unit, effective oil disaster prevention is possible.

본 발명의 장치를 원유 운반 선박이나 부속선박 또는 해양 정찰용 헬기에 탑재하한다면, 사고에 대한 대처는 물론 평상시에도 신뢰도 높은 해상 작업 및 해양 환경 감시를 이행할 수 있다. 본 발명의 장치에 대한 필요성은 석유를 산업의 주요 자원으로 사용하며 바다를 끼고 무역을 하는 모든 국가들이 공감할 수 있을 것이다.If the apparatus of the present invention is mounted on a crude oil transport vessel, an attached vessel or a marine reconnaissance helicopter, it is possible not only to cope with an accident but also to perform reliable marine operations and marine environment monitoring in ordinary times. The need for the device of the present invention will be sympathetic to all countries that trade oil along the sea, using petroleum as a key resource for industry.

이하에서, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 아래의 실시예는 본 발명의 내용을 이해하기 위해 제시된 것일 뿐이며 당 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상 내에서 많은 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 권리범위가 이러한 실시예에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following examples are only presented to understand the content of the present invention, and those skilled in the art will be capable of many modifications within the technical spirit of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be construed as limited to these examples.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛의 개략적 구성을 나타낸 블럭도이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛의 외관을 나타내는 도면이다. 더 구체적으로는 도 2의 (a)는 상기 로봇 유닛의 평면도, (b)는 상기 로봇 유닛의 사시도, (c)는 상기 로봇 유닛의 정면도, (d)는 상기 로봇 유닛의 측면도이다. 도 1 및 도 2를 참조하면, 로봇 유닛(100)은 오일펜스 수납 릴(150)과 오일펜스 연결부(160a, 160b), 2 세트의 센서 모듈(170a, 170b), 4개의 추진 스크류(180a, 180b, 180c, 180d), 2방향의 태양광전지판(110a, 110b), 충전지(120), 무선통신 모듈(130) 및 중앙처리 장치(140)를 포함하며, 전체적으로 납작한 정육각기둥의 외관을 지니고 있음을 알 수 있다. 오일펜스 연결부(160a, 160b)가 2개인 이유는 로봇 유닛(100)의 양쪽으로 오일펜스(155)를 전개하여 로봇 유닛(100)의 군집의 연결이 단일 폐곡선을 이루는 것이 바람직하기 때문이다. 오일펜스 연결부(160a, 160b)가 2개이기 때문에 로봇 유닛(100)들 간의 연결을 돕기 위해 센서 모듈(170a, 170b)는 오일펜스 수납구(156a, 156b) 주위에 2세트로 설치되는데, 센서 종류는 적외선 센서 또는 초음파 센서인 것이 바람직하다. 추진 스크류(180a, 180b, 180c, 180d)는 방사형으로 4개가 설치되어 로봇 유닛(100)이 2차원적으로 안정적이고 신속하게 움직일 수 있도록 해준다. 또한, 태양광전지판(110a, 110b)은 해수면을 기준으로 상하 대칭적으로 2개를 구비하여 로봇 유닛(100)이 전복되어도 동일한 기능을 수행할 수 있도록 한다. 무선통신 모듈(130)은 각각의 로봇 유닛(100)을 조종자와 연결시켜주는 동시에 로봇 유닛(100) 간의 위치 파악을 가능하게 해줄 뿐 아니라 효율적인 오일펜스 작업을 할 수 있게 해준다. 로봇 유닛(100)의 모든 전자기기나 구동기기들은 중앙처리장치(140)에 의해 작동 및 구동된다. 또한, 작동이나 구동에 필요한 전원은 충전지(120)에 의해 제공되는데, 정육각기둥의 상면과 하면에 각각 설치된 태양광 전지판(110a, 110b)을 통해 전환된 전기 에너지가 충전지(120)에 축적되기 때문에 해상원유유출 사고지역에서의 작업 시간 지연에 따른 로봇 유닛(100)의 다운 현상을 방지할 수 있다. 오일펜스(155)는 로봇 유닛(100) 내부의 릴에 감겨서 수납되어 있다가 사고 현장 투입 시에 전개되는데, 하나의 릴(150)에 2개의 오일펜스(155)가 릴(150)에서 서로 반대방향으로 전개되도록 감겨 있다. 하나의 릴(150)에 서로 반 대방향으로 감기거나 풀리도록 되어있는 오일펜스(155)의 수납구조는 현재 상용화되어 판매되는 랜 케이블에도 마찬가지의 구조가 있으므로 그에 대한 설명은 생략한다. 한편, 오일펜스(155)의 단부에는 오일펜스 연결부(160a, 160b)가 마련되어 있어서 인접한 로봇 유닛(100)에서 풀려나오는 오일펜스(155)가 오일펜스 연결부(160a, 160b)에 의해 서로 결합될 수 있다. 이러한 결합은 오일펜스 연결부(160a, 160b)가 전자석 방식의 접합 구조로 이루어져 있기 때문에 가능하다. 전자석의 구동에는 충전지(120)가 관여한다.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a marine oil spill disaster prevention community control robot unit according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an appearance of a marine crude oil spill disaster prevention community control robot unit according to an embodiment of the present invention It is a figure which shows. More specifically, (a) is a plan view of the robot unit, (b) is a perspective view of the robot unit, (c) is a front view of the robot unit, (d) is a side view of the robot unit. 1 and 2, the robot unit 100 includes an oil fence accommodating reel 150 and oil fence connecting portions 160a and 160b, two sets of sensor modules 170a and 170b, four propulsion screws 180a, 180b, 180c, 180d), two-way photovoltaic panels (110a, 110b), including a rechargeable battery 120, a wireless communication module 130 and a central processing unit 140, and has a flat regular hexagonal appearance It can be seen. The reason why the oil fence connecting portions 160a and 160b are two is because the oil fence 155 is deployed on both sides of the robot unit 100 so that the connection of the clusters of the robot unit 100 forms a single closed curve. Since there are two oil fence connecting portions 160a and 160b, two sets of sensor modules 170a and 170b are installed around the oil fence receiving openings 156a and 156b to assist the connection between the robot units 100. Is preferably an infrared sensor or an ultrasonic sensor. Four propulsion screws 180a, 180b, 180c, and 180d are radially installed to allow the robot unit 100 to move stably and quickly in two dimensions. In addition, the photovoltaic panels 110a and 110b are provided with two symmetrically with respect to the sea level so that the robot unit 100 may be overturned to perform the same function. The wireless communication module 130 connects each robot unit 100 with a manipulator and at the same time enables positioning between the robot units 100 and enables efficient oil fence work. All electronic devices or driving devices of the robot unit 100 are operated and driven by the central processing unit 140. In addition, the power required for operation or driving is provided by the rechargeable battery 120, because the electrical energy converted through the solar panels 110a and 110b respectively installed on the upper and lower surfaces of the regular hexagonal pillar is accumulated in the rechargeable battery 120. Down phenomenon of the robot unit 100 may be prevented due to the delay of working time in the offshore oil spill accident area. The oil fence 155 is wound on the reel inside the robot unit 100 and is deployed at the time of accident site injection. Two oil fences 155 on one reel 150 are connected to each other on the reel 150. It is wound up to develop in the opposite direction. The storage structure of the oil fence 155, which is wound or unwound in opposite directions on one reel 150, has the same structure in a commercially available LAN cable, and thus description thereof will be omitted. Meanwhile, oil fence connectors 160a and 160b are provided at ends of the oil fence 155 so that the oil fence 155 released from the adjacent robot unit 100 may be coupled to each other by the oil fence connectors 160a and 160b. have. This coupling is possible because the oil fence connecting portions (160a, 160b) is made of an electromagnet bonding structure. The rechargeable battery 120 is involved in driving the electromagnet.

로봇 유닛(100)의 구체적 구조를 보면, 그 외관이 납작한 정육각기둥의의 형태를 취하고 있기 때문에 해수면의 2차원적 배열에서의 공간효율을 극대화할 수 있다. 또한 비사용시 수납에 있어서도 효율적인 보관 및 안정적인 적층이 가능하다. 오일펜스 연결부(160a, 160b)는 서로 180도의 각도를 이루어 정육각기둥의 2면을 차지하고 나머지 4면에 추진 스크류(180a, 180b, 180c, 180d)를 배치하여 해상에서 로봇 유닛(100)의 전복이나 방향에 구애받지 않고 효율적인 작업 수행을 할 수 있다. 본 실시예에서는 로봇 유닛이 육각형인 경우만을 예로 들어 설명하였으나, 그 외의 다양한 형태도 가능함은 물론이다. 상기한 구조를 가지는 로봇 유닛(100)들은 그 내부에 설치된 수납 릴(150)에 오일펜스(155)를 수납하고 있다가 사고현장에 도착하면 이웃 로봇 유닛(100)들과 같이 협력하여 환형으로 포위망을 형성한 후 내부에 수납되어 있던 오일펜스(155)를 전개하면서 현장을 봉쇄하여 유출된 원유의 추가적인 확산을 방지한다. 오일펜스(155)의 전개에 앞서 이웃 로봇 유닛(100)들 사이에서 오일펜스 연결부(160a, 160b)끼리 서로 도킹하여 결합되는 것이 선행되어야 함은 물론이다.Looking at the specific structure of the robot unit 100, since the appearance is in the form of a flat hexagonal column can be maximized the space efficiency in the two-dimensional arrangement of the sea surface. In addition, efficient storage and stable lamination are possible even when not in use. The oil fence connecting portions 160a and 160b form an angle of 180 degrees to occupy two sides of the regular hexagonal pillar, and the propulsion screws 180a, 180b, 180c, and 180d are disposed on the remaining four sides to overturn the robot unit 100 at sea. Efficient work can be performed regardless of direction. In this embodiment, the robot unit has been described as an example of a hexagon, but various other forms are also possible, of course. The robot units 100 having the above structure receive the oil fence 155 in the storage reel 150 installed therein, and when they arrive at the accident site, the robot units 100 cooperate with the neighboring robot units 100 in an annular enveloping network. After the formation of the oil fence 155 was stored inside the deployment while blocking the site to prevent further spread of the spilled crude oil. Before the oil fence 155 may be deployed, docking of the oil fence connecting portions 160a and 160b to each other between the neighboring robot units 100 should be preceded.

도 3의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛(100)들이 오일펜스를 전개하는 방법을 나타낸 것이고, 도 3의 (b)는 유출된 오일(200)을 군집 제어 로봇 유닛(100)들이 오일펜스로 포위하여 봉쇄한 상태를 나타낸 도면이다.FIG. 3 (a) illustrates a method of deploying an oil fence by the cluster control robot units 100 for marine crude oil spill prevention according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 (b) shows the spilled oil 200. The group control robot unit 100 is a view showing a state surrounded by the oil fence sealed.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛의 개략적 구성을 나타낸 블럭도;BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a block diagram showing a schematic configuration of a community control robot unit for marine crude oil spill prevention according to an embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛의 외관을 나타내는 도면; 및2 is a view showing the appearance of a marine control oil spill for community control robot unit according to an embodiment of the present invention; And

도 3의 (a)는 본 발명의 실시예에 따른 해상 원유 유출 방재용 군집 제어 로봇 유닛들이 오일펜스를 전개하는 방법을 나타낸 것이고, 도 3의 (b)는 유출된 오일을 군집 제어 로봇 유닛들이 오일펜스로 포위하여 봉쇄한 상태를 나타낸 도면이다.FIG. 3 (a) shows a method of deploying an oil fence by the cluster control robot units for marine oil spill disaster prevention according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 (b) shows the spilled oil by the cluster control robot units. It is a figure which shows the state enclosed and sealed by the oil fence.

<도면의 주요부분에 대한 참조번호의 설명><Description of reference numbers for the main parts of the drawings>

100: 로봇 유닛100: robot unit

110a, 110b: 태양광전지판110a, 110b: solar panel

120: 충전지120: rechargeable battery

130: 무선통신 모듈130: wireless communication module

140: 중앙처리장치140: central processing unit

150: 오일펜스 수납 릴150: oil fence storage reel

155: 오일펜스155: oil fence

156a, 156b: 오일펜스 수납구156a, 156b: oil fence storage slot

160a, 160b: 오일펜스 연결부160a, 160b: oil fence connection

170a, 170b: 센서 모듈170a, 170b: sensor module

180a, 180b, 180c, 180d: 추진 스크류180a, 180b, 180c, 180d: propulsion screw

200: 유출된 오일200: spilled oil

Claims

delete

In the robot unit which is collectively controlled to prevent marine oil spill,

A housing structure provided inside the robot unit to accommodate the oil fence in the form of a reel;

An oil fence connecting portion for connecting an oil fence between the robot unit and another robot unit;

A sensor module for inducing bonding between the robot units when connecting the oil fence;

A propellant for freely controlling the movement of the robot unit in two-dimensional sea;

A power source for driving electronic devices and power devices such as a sensor module and a propellant included in the robot unit;

A wireless communication module for communicating between the robot units and with a remote manipulator;

A central processing unit for controlling a cluster robot controlling electronic devices and power devices such as a sensor module and a propellant included in the robot unit;

Community control robot unit for offshore crude oil spill disaster prevention comprising: a.

The community control robot unit for marine crude oil spill prevention disaster according to claim 2, wherein the oil fence is usually stored in a reel in the receiving structure and deployed at the time of accident site injection.

4. The community control robot unit for marine crude oil spill prevention according to claim 3, wherein the oil fences are wound around the reels so that the oil fences are developed in opposite directions on the reels. 5.

The community control robot unit for marine crude oil spill disaster prevention according to claim 2, wherein the power source is a rechargeable battery.

The solar cell of claim 5, further comprising a self-charging solar cell for preventing the robot unit from falling down due to a delay in working time in an offshore oil spill accident region, wherein the rechargeable battery is configured to store electrical energy converted through the solar cell. Collecting control robot unit for marine crude oil spill disaster prevention, characterized in that the accumulation.

The community control robot unit for marine crude oil spill prevention according to claim 2, wherein the propellant is a propulsion screw.

The cluster control robot unit for marine crude oil spill disaster prevention according to claim 2, wherein the oil fence connecting portion has an electromagnet bonding structure.

The community control robot unit for marine crude oil spill disaster prevention according to claim 6, wherein the robot unit has a flat regular hexagonal pillar shape.

10. The community control robot unit for marine crude oil disaster prevention according to claim 9, wherein the self-charging photovoltaic cells are installed on the top and bottom surfaces of the regular hexagon pillar, respectively.