KR101002973B1 - method for driving motor of vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 차량의 모터구동방법에 관한 것으로, 각 휠 실린더(Wheel cylinder)로부터 저압력 어큐뮬레이터(LPA:Low Pressure Accumulator)로 유입되는 브레이크 오일을 마스터 실린터(Master cylinder)로 퍼 올려 주는 모터를 구비한 차량의 모터구동방법에 있어서, (a) 에이비에스(ABS) 동작 온시 기설정된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 상기 모터를 구동하는 단계와; (b) 상기 모터 구동중 강제 모터 오프구간인지를 검색하는 단계와; (c) 상기 (b)단계에서의 검색결과 강제 모터 오프구간일 경우 상기 모터를 오프시킨 후 역기전력을 검출하는 단계와; (d) 상기 (c)단계에서 검출된 역기전력에 따라 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)을 조절하는 단계와; (e) 상기 (d)단계에서 조절된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 상기 모터를 구동하는 단계를 포함하여 이루어지며, 모터 구동시 20㎑ PWM으로 구동하며, 에비에스 작동중 강제 모터 오프 구간의 역기전력을 검출하여 모터 RPM을 추정한 후 추정결과에 따라 PWM 듀티를 조절하여 모터를 제어하도록 함으로써 모터의 스톨(stall) 현상을 방지할 수 있으며, 가청주파수 이상인 20㎑ PWM 구동하여 노이즈 감소 및 회로상의 전기적인 노이즈 발생시 가청주파수 영역을 벗어나므로 노이즈 개선시킬 수 있는 효과가 있다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a motor driving method of a vehicle, comprising a motor for pumping brake oil flowing from a wheel cylinder to a low pressure accumulator (LPA) into a master cylinder. A motor driving method of a vehicle, the method comprising: (a) driving the motor with an RPM of a predetermined target duty when an ABS is turned on; (b) searching for a forced motor off section while the motor is being driven; (c) detecting the counter electromotive force after turning off the motor in the case of the forced motor off section as a result of the search in step (b); (d) adjusting an RPM of the target duty according to the counter electromotive force detected in step (c); (e) driving the motor with an RPM of the target duty (RPM) adjusted in step (d), and driving at 20 kW PWM when driving the motor; After detecting the back EMF in the off section, the motor RPM is estimated and the PWM duty is adjusted according to the estimation result to control the motor. This prevents the stall of the motor and reduces the noise by driving 20 ㎑ PWM above the audible frequency. And when the electrical noise on the circuit is out of the audio frequency range, there is an effect that can improve the noise.

Description

차량의 모터구동방법{method for driving motor of vehicle}Method for driving motor of vehicle

도1은 본 발명이 적용되는 차량의 모터구동장치의 일예를 나타낸 도면1 is a view showing an example of a motor drive device of a vehicle to which the present invention is applied

도2는 본 발명에 따른 차량의 모터구동방법의 일실시예를 나타낸 플로우 차트Figure 2 is a flow chart showing an embodiment of a motor driving method of a vehicle according to the present invention

도3은 도2에 따른 PWM 구동 방식을 나타낸 도면3 is a diagram illustrating a PWM driving method according to FIG. 2;

도4는 실제 모터 RPM의 변화값과 도2에 따른 모터 RPM 추정 로직값의 추정도를 테스트한 값을 나타난 도면4 is a diagram illustrating a test value of an estimated value of a change value of an actual motor RPM and a motor RPM estimation logic value according to FIG. 2;

도면의 주요부분에 대한 부호의 설명Explanation of symbols for main parts of the drawings

110 : 전자 제어 유니트(ECU) 120 : PWM 구동부110: electronic control unit (ECU) 120: PWM driver

130 : 모터 140 : 역기전력 검출부130: motor 140: counter electromotive force detection unit

본 발명은 차량에 관한 것으로, 특히 차량의 모터구동방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle, and more particularly, to a motor driving method of a vehicle.

에비에스 시스템(ABS System)에서 차량의 바퀴가 제동 도중에 잠기지 않도록 각 휠 실린더(Wheel cylinder)로부터 LPA(Low Pressure Accumulator)로 유입되는 브레이크 오일을 마스터 실린터(Master cylinder)로 퍼 올려 주어야 한다.In the ABS system, the brake oil flowing from each wheel cylinder to the LPA (Low Pressure Accumulator) must be pumped up to the master cylinder so that the wheels of the vehicle are not locked during braking.

그러나 종래 기술에 따른 차량의 에비에스 시스템(ABS system)은 주행상황이나 노면의 조건과 상관없이 에비에스(ABS) 작동중 가청주파수대의 동일한 듀티(duty)의 RPM으로 일률적으로 모터를 구동시키기 때문에 상황에 따라 과도하게 구동되게 되며, 이에 따라 모터의 스톨(stall) 현상 및 소음을 야기시키는 문제점이 있다.However, the ABS system of the vehicle according to the prior art drives the motor uniformly at the same duty RPM of the audible frequency band while the ABS is operating regardless of driving conditions or road conditions. In accordance with the excessive driving, there is a problem that causes the stall (stall) and noise of the motor.

따라서 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로서, 모터 구동시 20㎑ PWM으로 구동하며, 에비에스(ABS) 작동중 강제 모터 오프 구간의 역기전력을 검출하여 모터 RPM을 추정한 후 추정결과에 따라 PWM 듀티(duty)를 조절하여 모터를 제어하도록 함으로써 모터의 스톨(stall) 현상 및 소음을 방지하도록 하기 위한 차량의 모터구동방법을 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention has been devised to solve the above problems, and when driving the motor is driven by 20kW PWM, and after estimating the motor RPM by detecting the counter electromotive force of the forced motor off period during ABS operation (ABS) The purpose of the present invention is to provide a motor driving method of a vehicle for preventing a stall phenomenon and noise of a motor by controlling a motor by adjusting a PWM duty according to the present invention.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량의 모터구동방법의 특징은, 각 휠 실린더(Wheel cylinder)로부터 저압력 어큐뮬레이터(LPA:Low Pressure Accumulator)로 유입되는 브레이크 오일을 마스터 실린터(Master cylinder)로 퍼 올려 주는 모터를 구비한 차량의 모터구동방법에 있어서, (a) 에이비에스(ABS) 동작 온시 기설정된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 상기 모터를 구동하는 단계와; (b) 상기 모터 구동중 강제 모터 오프구간인지를 검색하는 단계와; (c) 상기 (b)단계에서의 검색결과 강제 모터 오프구간일 경우 상기 모터를 오프시킨 후 역기전력을 검출하는 단계와; (d) 상기 (c)단계에서 검출된 역기전력에 따라 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)을 조절하는 단계와; (e) 상기 (d)단계에서 조절된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 상기 모터를 구동하는 단계를 포함하여 이루어지는데 있다.The motor driving method of the vehicle according to the present invention for achieving the above object is, the master cylinder for the brake oil flowing into the low pressure accumulator (LPA) from each wheel cylinder (Master) A method of driving a motor of a vehicle having a motor pumped into a cylinder, the method comprising: (a) driving the motor with an RPM of a predetermined target duty when the ABS is turned on; (b) searching for a forced motor off section while the motor is being driven; (c) detecting the counter electromotive force after turning off the motor in the case of the forced motor off section as a result of the search in step (b); (d) adjusting an RPM of the target duty according to the counter electromotive force detected in step (c); (e) driving the motor with an RPM of the target duty adjusted in step (d).

상기 (c)단계는 상기 모터의 일시적 오프시 모터를 재구동시킨 후 역기전력을 검출하는 것을 다른 특징으로 하는데 있다.The step (c) is characterized in that the back electromotive force is detected after restarting the motor when the motor is temporarily turned off.

상기 (c)단계는 상기 (b)단계에서의 검색결과 강제 모터 오프구간이 아닐 경우 상기 기설정된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 모터를 구동하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 또다른 특징으로 하는데 있다.The step (c) further comprises the step of driving the motor to the RPM of the predetermined target duty (RPM) if the search result in step (b) is not the forced motor off section another feature It is supposed to be.

(f) 상기 (e)단계에서 조절된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 모터 구동후 상기 (b)단계 이후의 과정을 에이비에스(ABS) 동작 오프시까지 반복 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 또다른 특징으로 하는데 있다.(f) further comprising repeating the process after step (b) until the operation of the ABS after the motor is driven by the RPM of the target duty (RPM) adjusted in step (e). It is another feature of what is done by.

본 발명의 다른 목적, 특징 및 잇점들은 첨부한 도면을 참조한 실시예들의 상세한 설명을 통해 명백해질 것이다.Other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings.

이하, 본 발명에 따른 차량의 모터구동방법의 바람직한 실시예에 대하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a preferred embodiment of a motor driving method of a vehicle according to the present invention will be described.

도1은 본 발명이 적용되는 차량의 모터구동장치의 일예를 나타낸 도면으로서, 전자 제어 유니트(ECU)(110)과, PWM 구동부(120)와, 모터(130)와, 역기전력 검출부(140)를 포함하여 구성된다.1 is a view showing an example of a motor driving apparatus of a vehicle to which the present invention is applied, and includes an electronic control unit (ECU) 110, a PWM driver 120, a motor 130, and a counter electromotive force detector 140. It is configured to include.

상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 에이비에스(ABS) 동작 온시 상기 모터(130)를 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 구동하기 위한 제어신호를 출력하고, 상기 모터(130)의 RPM을 검출하기 위한 제어신호를 상기 역기전력 검출부(140)로 출력하게 된다.The electronic control unit (ECU) 110 outputs a control signal for driving the motor 130 at 20 kW PWM of a predetermined target RPM duty when the ABS is turned on, and the motor 130. The control signal for detecting the RPM of the) is output to the counter electromotive force detection unit 140.

아울러 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 상기 역기전력 검출부(140)에서 출력된 값에 따른 상기 모터(130)의 모터 RPM을 추정한 후 추정결과에 따라 PWM 듀티(duty)를 조절하여 제어신호를 출력하게 되며, 에이비에스(ABS) 동작 오프시까지 반복하여 제어하게 된다.In addition, the electronic control unit (ECU) 110 estimates the motor RPM of the motor 130 according to the value output from the back EMF detector 140, and then adjusts the PWM duty according to the estimation result to control the control signal. The output is repeatedly controlled until the ABS operation is turned off.

상기 PWM 구동부(120)는 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로부터 출력된 기설정된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 구동하기 위한 제어신호에 따라 상기 모터(130)를 기설정된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 구동하게 되고, 상기 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 구동하기 위한 제어신호에 따라 상기 모터(130)를 조절된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 구동하게 된다.The PWM driver 120 may drive the motor 130 in accordance with a predetermined target RPM according to a control signal for driving at 20 Hz PWM of a predetermined target RPM duty output from the electronic control unit (ECU) 110. 20 dB of duty (duty) is driven, 20 of the regulated target RPM duty (duty) to drive the motor 130 in accordance with a control signal for adjusting the target RPM duty (duty) of 20 ㎑ It is driven by PWM.

상기 역기전력 검출부(140)는 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)의 제어신호에 따라 상기 기설정된 또는 조절된 20㎑ PWM의 타켓 RPM 듀티(duty)내의 강제 오프 구간동안의 역기전력을 검출하여 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로 출력하게 된다.The counter electromotive force detection unit 140 detects the counter electromotive force during a forced off period within the target RPM duty of the predetermined or adjusted 20 Hz PWM according to the control signal of the electronic control unit (ECU) 110 and Output to control unit (ECU) 110.

도2는 본 발명에 따른 차량의 모터구동방법을 나타낸 플로우 차트이고, 도3은 도2에 따른 PWM 구동 방식을 나타낸 도면이며, 도4는 실제 모터 RPM의 변화값과 도2에 따른 모터 RPM 추정 로직값의 추정도를 테스트한 값을 나타난 도면이다.2 is a flowchart illustrating a motor driving method of a vehicle according to the present invention, FIG. 3 is a diagram illustrating a PWM driving method according to FIG. 2, and FIG. 4 is a change value of an actual motor RPM and an estimation of a motor RPM according to FIG. 2. The figure which shows the value which tested the degree of estimation of a logic value.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량의 모터구동방법에 대하여 첨부한 도면 도1 내지 도4를 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.The motor driving method of the vehicle according to the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

먼저, 도1 및 도2에 도시된 바와 같이, 에이비에스(ABS) 동작 온시 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 상기 모터(130)를 구동하기 위한 제어신호를 상기 PWM 구동부(120)로 출력하게 된다.First, as shown in FIG. 1 and FIG. 2, the electronic control unit (ECU) 110 drives the motor 130 with 20 kW PWM of a predetermined target RPM duty when the ABS is turned on. The control signal for outputting to the PWM driver 120.

그리고 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 상기 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 모터 강제 오프구간인지를 검색하여 모터 강제 오프구간이 아닐 경우 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 상기 모터(130)를 구동하기 위한 제어신호를 상기 PWM 구동부(120)로 계속해서 출력하고, 모터 강제 오프구간일 경우 상기 모터(130)의 RPM을 검출하기 위한 제어신호를 상기 역기전력 검출부(140)로 출력하게 된다(S1, S2).In addition, the electronic control unit (ECU) 110 searches whether the 20 mA PWM of the preset target RPM duty is a motor forced off section, and if the motor control off section is not a motor forced off section, the electronic control unit (ECU) 110 determines the 20 of the preset target RPM duty. 역 continuously outputs a control signal for driving the motor 130 to the PWM driver 120 and outputs a control signal for detecting the RPM of the motor 130 when the motor is forcibly turned off. And outputs to 140 (S1, S2).

예를 들어, 도3에 도시된 바와 같이, 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 상기 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 1주기의 6scan(42㎳)중 5scan의 20㎑ PWM 구간 동안 상기 모터(130)를 구동하기 위한 제어신호를 상기 PWM 구동부(120)로 출력하고, 상기 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 1주기의 1scan(7㎳)의 강제 모터 오프 구간 동안 상기 모터(130)의 RPM을 검출하기 위한 제어신호를 상기 역기전력 검출부(140)로 출력하게 된다.For example, as shown in FIG. 3, the electronic control unit (ECU) 110 has 5 scans of 20 ms PWM of 6 scans (42 ms) of one cycle of 20 ms PWM of the predetermined target RPM duty. A control signal for driving the motor 130 is output to the PWM driver 120 during the section, and a forced motor off of 1 scan (7 ms) of one cycle of 20 ms PWM of the preset target RPM duty is performed. The control signal for detecting the RPM of the motor 130 is output to the back EMF detector 140 during the section.

그러면 PWM 구동부(120)는 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로부터 출력된 기설정된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 구동하기 위한 제어신호에 따라 기설정된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 상기 모터(130)를 구동하게 된다.Then, the PWM driver 120 outputs 20 of the predetermined target RPM duty according to a control signal for driving with 20 Hz PWM of the predetermined target RPM duty output from the electronic control unit (ECU) 110. ㎑ drive the motor 130 by PWM.

즉, PWM 구동부(120)는 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로부터 출력된 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 1주기 6scan(42㎳)중 5scan의 20㎑ PWM 구 간 동안 상기 모터(130)를 20㎑ PWM으로 구동하고, 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로부터 출력된 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 1주기 1scan(7㎳)의 강제 모터 오프 구간 동안 상기 모터(130)를 오프시키게 된다.That is, the PWM driver 120 performs 5 scans of 20 ms PWM during one cycle 6 scans (42 ms) of 20 ms PWM of the preset target RPM duty output from the electronic control unit (ECU) 110. The motor 130 is driven at 20 kW PWM, and a forced motor off of one cycle 1 scan (7 kW) of 20 kW PWM of a predetermined target RPM duty output from the electronic control unit (ECU) 110 is performed. The motor 130 is turned off during the interval.

이때, 역기전력 검출부(140)는 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)의 제어신호에 따라 상기 기설정된 20㎑ PWM의 타켓 RPM 듀티(duty)내의 1scan(7㎳)의 강제 모터 오프 구간동안의 역기전력을 검출하여 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로 출력하게 된다.At this time, the counter electromotive force detecting unit 140 performs the counter electromotive force during the forced motor off period of 1 scan (7 kV) within the target RPM duty of the preset 20 kW PWM according to the control signal of the electronic control unit (ECU) 110. Is detected and output to the electronic control unit (ECU) 110.

이에 따라 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 상기 역기전력 검출부(140)에서 출력된 값에 따라 상기 모터(130)의 일시적 오프시 상기 모터(130)를 기설정된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 재구동시키기 위한 제어신호를 상기 PWM 구동부(120)로 계속해서 출력한 후, 상기 모터 강제 오프구간일 경우 상기 모터(130)의 RPM을 검출하기 위한 제어신호를 상기 역기전력 검출부(140)로 출력하여 상기의 과정을 반복하여 수행하게 된다.Accordingly, the electronic control unit (ECU) 110 switches the motor 130 at 20 ms of a predetermined target RPM duty when the motor 130 is temporarily turned off according to the value output from the counter electromotive force detector 140. After continuously outputting a control signal for driving to PWM to the PWM driver 120, the control signal for detecting the RPM of the motor 130 to the counter electromotive force detection unit 140 in the case of the motor forced off section The output is repeated by performing the above process.

또한, 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 상기 역기전력 검출부(140)에서 출력된 값에 따른 상기 모터(130)의 모터 RPM을 추정한 후 추정결과에 따라 타겟 PWM 듀티(duty)를 조절하여 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 상기 모터(130)를 구동하기 위한 제어신호를 출력하게 된다(S3, S4).In addition, the electronic control unit (ECU) 110 estimates the motor RPM of the motor 130 according to the value output from the back EMF detector 140, and then adjusts and adjusts a target PWM duty according to the estimation result. The control signal for driving the motor 130 is output at 20 kW PWM of the target RPM duty (S3, S4).

예를 들어 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 상기 역기전력 검출부(140)에서 출력된 값에 따른 상기 모터(130)의 모터 RPM을 추정한 후 상기 모터(130)의 스톨(stall)이 발생 여부에 따라 1주기의 6scan(42㎳)중 4scan(28㎳)의 20㎑ PWM 구간 과 2scan(14㎳)의 강제 모터 오프 구간의 듀티(duty)인 기설정된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM, 또는 1주기의 6scan(42㎳)중 3scan(21㎳)의 20㎑ PWM 구간과 3scan(21㎳)의 강제 모터 오프 구간의 듀티(duty)인 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM 등으로 상기 모터(130)를 구동하기 위한 제어신호를 출력하게 된다.For example, the electronic control unit (ECU) 110 estimates a motor RPM of the motor 130 according to the value output from the back EMF detector 140, and then stalls of the motor 130 occur. 20 ㎑ PWM of the preset target RPM duty, which is the duty of 4 ((28 ㎳) 20 ㎑ PWM section and 2 scan (14 ㎳) forced motor off section of 6 cycles (42 ㎳) Or 20 s PWM of the regulated target RPM duty, which is the duty of the 20 s PWM section of 3 scans (21 s) and the forced motor off section of 6 scans (42 s) in one cycle Or the like to output a control signal for driving the motor 130.

그리고 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 상기 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 모터 강제 오프구간인지를 검색하여 모터 강제 오프구간이 아닐 경우 상기 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 상기 모터(130)를 구동하기 위한 제어신호를 상기 PWM 구동부(120)로 출력하고, 모터 강제 오프구간일 경우 에이비에스(ABS) 동작 오프인지를 검색하여 에이비에스(ABS) 동작 오프가 아닐 경우 상기 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 상기 S3단계 이후의 과정을 반복수행하여 상기 모터(130)를 제어하도록 신호를 출력하게 되고, 에이비에스(ABS) 동작 오프일 경우 상기 모터(130)를 오프시키기 위한 제어신호를 출력하게 된다(S5, S6).The electronic control unit (ECU) 110 detects whether the regulated target RPM duty of the regulated target RPM duty (20U PWM) is a motor forced off section of the regulated target RPM duty (duty) Outputs a control signal for driving the motor 130 to the PWM driver 120 at 20 kW PWM, and in the case of a forced off period of the motor, searches whether the ABS operation is off and turns off the ABS operation. If it is not the output signal to control the motor 130 by repeating the process after the step S3 to 20㎑ PWM of the adjusted target RPM duty (duty), when the ABS (ABS) operation off The control signal for turning off the motor 130 is output (S5 and S6).

그러면 PWM 구동부(120)는 상기 에이비에스(ABS) 동작 오프가 아닐 경우 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로부터 출력된 조절된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 상기 모터(130)를 구동하기 위한 제어신호에 따라 조절된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 상기 모터(130)를 구동하게 된다.The PWM driver 120 then operates the motor 130 with 20 kHz PWM of the adjusted target RPM duty output from the ECU 110 when the ABS operation is not turned off. The motor 130 is driven by 20 kW PWM of a target RPM duty adjusted according to a control signal for driving.

즉, PWM 구동부(120)는 상기 에이비에스(ABS) 동작 오프가 아닐 경우 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로부터 출력된 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 1주기 6scan(42㎳)중 4scan(28㎳)의 20㎑ PWM 구간 또는 조절된 타겟 RPM 듀티 (duty)의 20㎑ PWM의 1주기 6scan(42㎳)중 3scan(21㎳)의 20㎑ PWM 구간 등으로 상기 모터(130)를 구동하게 되고, 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로부터 출력된 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 1주기 2scan(14㎳)의 강제 모터 오프 구간 또는 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 1주기 3scan(21㎳)의 강제 모터 오프 구간 등으로 상기 모터(130)를 오프시키게 된다.That is, the PWM driver 120 performs one cycle 6 scan (42) of 20 Hz PWM of the regulated target RPM duty output from the electronic control unit (ECU) 110 when the ABS operation is not turned off. Iii) the 20 ㎑ PWM section of 4 scan (28 ㎳) or 20 ㎑ PWM section of 3 scan (21 ㎳) of one cycle 6 scan (42 ㎳) of 20 ㎑ PWM of the adjusted target RPM duty. 130, and a forced motor off period of 1 cycle 2 scan (14 ms) of 20 ms PWM of the regulated target RPM duty output from the electronic control unit (ECU) 110 or the regulated target RPM The motor 130 is turned off in a forced motor off period of 1 cycle 3 scan (21 ms) of 20 Hz PWM of duty.

이때, 역기전력 검출부(140)는 에이비에스(ABS) 동작 오프가 아닐 경우 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)의 제어신호에 따라 상기 조절된 20㎑ PWM의 타켓 RPM 듀티(duty)내의 2scan(14㎳)의 강제 모터 오프 구간 또는 상기 조절된 20㎑ PWM의 타켓 RPM 듀티(duty)내의 3scan(21㎳)의 강제 모터 오프 구간 등의 역기전력을 검출하여 상기 전자 제어 유니트(ECU)(110)로 출력하여 상기의 과정을 에이비에스(ABS) 동작 오프시까지 반복 수행하게 된다.At this time, the counter electromotive force detection unit 140 is 2scan (14) in the target RPM duty of the adjusted 20kW PWM according to the control signal of the electronic control unit (ECU) 110 when the ABS operation is not off. I) Detect the counter electromotive force such as the forced motor off section of 3) or the forced motor off section of 3scan (21 ms) within the regulated target RPM duty of 20 kW PWM and output it to the electronic control unit (ECU) 110. The above process is repeatedly performed until the ABS operation is turned off.

또한, 전자 제어 유니트(ECU)(110)는 상기 역기전력 검출부(140)에서 출력된 값에 따라 상기 모터(130)의 일시적 오프시 상기 모터(130)를 조절된 타켓 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM으로 재구동시키기 위한 제어신호를 상기 PWM 구동부(120)로 계속해서 출력한 후, 상기 모터 강제 오프구간일 경우 상기 모터(130)의 RPM을 검출하기 위한 제어신호를 상기 역기전력 검출부(140)로 출력하여 상기의 과정을 반복하여 수행하게 된다.In addition, the electronic control unit (ECU) 110 adjusts the motor 130 to 20 s of the target RPM duty adjusted when the motor 130 is temporarily turned off according to a value output from the back EMF detector 140. After continuously outputting a control signal for driving to PWM to the PWM driver 120, the control signal for detecting the RPM of the motor 130 to the counter electromotive force detection unit 140 in the case of the motor forced off section The output is repeated by performing the above process.

한편, 도4는 상기와 같이 에이비에스(ABS) 동작 온시 전자 제어 유니트(ECU)(110)에서 강제 모터 오프기간의 역기전력을 검출한 후 검출된 역기전력에 따 른 상기 모터(130)의 모터 RPM을 추정한 후 에이비에스(ABS) 동작 오프시까지 상기 추정된 모터 RPM에 따라 조절된 타겟 RPM 듀티(duty)의 20㎑ PWM의 추정값(①)은 상기 모터(130)의 실제 RPM의 변화값(②)과 유사함을 나타낸다.On the other hand, Figure 4 shows the motor RPM of the motor 130 in accordance with the detected back EMF after detecting the back EMF of the forced motor off period in the electronic control unit (ECU) 110 when the ABS (ABS) operation on as described above After the estimation, the estimated value ① of the 20 Hz PWM of the target RPM duty adjusted according to the estimated motor RPM until the ABS operation is turned off is the change value of the actual RPM of the motor 130 (②). Similar to).

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 차량의 모터구동방법은 모터 구동시 20㎑ PWM으로 구동하며, 에비에스(ABS) 작동중 강제 모터 오프 구간의 역기전력을 검출하여 모터 RPM을 추정한 후 추정결과에 따라 PWM 듀티(duty)를 조절하여 모터를 제어하도록 함으로써 모터의 스톨(stall) 현상을 방지할 수 있으며, 가청주파수 이상인 20㎑ PWM 구동하여 노이즈 감소 및 회로상의 전기적인 노이즈 발생시 가청주파수 영역을 벗어나므로 노이즈 개선시킬 수 있는 효과가 있다.As described above, the motor driving method of the vehicle according to the present invention is driven by 20 kW PWM when the motor is driven, and the motor RPM is estimated by detecting the counter electromotive force of the forced motor off section during ABS operation. By controlling the PWM duty to control the motor, it is possible to prevent the stall phenomenon of the motor, and by driving 20㎑ PWM which is higher than the audible frequency, it is out of the audible frequency range in case of noise reduction and electrical noise on the circuit. There is an effect to improve the noise.

이상 설명한 내용을 통해 당업자라면 본 발명의 기술 사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능함을 알 수 있을 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention.

따라서, 본 발명의 기술적 범위는 실시예에 기재된 내용으로 한정되는 것이 아니라 특허 청구의 범위 및 그와 균등한 것들에 의하여 정해져야 한다.Therefore, the technical scope of the present invention should not be limited to the contents described in the embodiments, but should be defined by the claims and their equivalents.

Claims (4)

각 휠 실린더(Wheel cylinder)로부터 저압력 어큐뮬레이터(LPA:Low Pressure Accumulator)로 유입되는 브레이크 오일을 마스터 실린터(Master cylinder)로 퍼 올려 주는 모터를 구비한 차량의 모터구동방법에 있어서, In a motor driving method of a vehicle having a motor for pumping the brake oil flowing from each wheel cylinder to a low pressure accumulator (LPA) to the master cylinder, (a) 에이비에스(ABS) 동작 온시 기설정된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 상기 모터를 구동하는 단계와; (a) driving the motor with an RPM of a predetermined target duty when the ABS is turned on; (b) 상기 모터 구동중 강제 모터 오프구간인지를 검색하는 단계와; (b) searching for a forced motor off section while the motor is being driven; (c) 상기 (b)단계에서의 검색결과 강제 모터 오프구간일 경우 상기 모터를 오프시킨 후 역기전력을 검출하는 단계와; (c) detecting the counter electromotive force after turning off the motor in the case of the forced motor off section as a result of the search in step (b); (d) 상기 (c)단계에서 검출된 역기전력에 따라 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)을 조절하는 단계와; (d) adjusting an RPM of the target duty according to the counter electromotive force detected in step (c); (e) 상기 (d)단계에서 조절된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 상기 모터를 구동하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 모터구동방법.(e) driving the motor with an RPM of the target duty adjusted in step (d). 삭제delete 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 (c)단계는 Step (c) is 상기 (b)단계에서의 검색결과 강제 모터 오프구간이 아닐 경우 상기 기설정된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 모터를 구동하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 모터구동방법.And if the search result in the step (b) is not the forced motor off section, driving the motor to the RPM of the preset target duty. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, (f) 상기 (e)단계에서 조절된 타겟 듀티(duty)의 알피엠(RPM)으로 모터 구동후 상기 (b)단계 이후의 과정을 에이비에스(ABS) 동작 오프시까지 반복 수행하는 단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 모터구동방법.(f) further comprising repeating the process after step (b) until the operation of the ABS after the motor is driven by the RPM of the target duty (RPM) adjusted in step (e). Motor driving method of the vehicle, characterized in that made.
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