KR100975139B1

KR100975139B1 - Controller

Info

Publication number: KR100975139B1
Application number: KR1020080107671A
Authority: KR
Inventors: 이광대
Original assignee: 한국전력공사
Priority date: 2008-10-31
Filing date: 2008-10-31
Publication date: 2010-08-11
Also published as: KR20100048486A

Abstract

본 발명은 제어 입출력 신호를 제어기기의 특성을 고려하여 임의의 정형화된 신호로 변환하여 안정화된 제어를 할 수 있는 제어기를 제공하는 것이다. The present invention is to provide a controller that can be stabilized control by converting the control input / output signal into any standardized signal in consideration of the characteristics of the controller device.

본 발명에 따른 제어기는 제어 입력 신호를 선형적으로 디지털 변환하는 제1 아날로그 디지털 변환부와, 상기 제어 입력 신호를 제어 기기의 특성을 고려하여 임의의 정형화된 신호로 변환하는 입력 정형화 신호 변환기와, 상기 제어 입력 신호와 제어 목표 값의 오차 값을 계산하고 비례-적분-미분 연산을 하는 중앙 연산 처리 장치와, 상기 제어 목표 값을 선형적으로 디지털 변환하는 제2 아날로그 디지털 변환부와, 상기 중앙 연산 처리 장치로부터 제어 출력 신호를 제어 구동기와 제어 대상 변수에 따라 적용하는 출력 정형화 변환기를 포함하는 것을 특징으로 한다.The controller according to the present invention includes a first analog-to-digital converter for linearly and digitally converting a control input signal, an input shaping signal converter for converting the control input signal into an arbitrary shaped signal in consideration of characteristics of a control device; A central processing unit configured to calculate an error value between the control input signal and the control target value and to perform proportional-integral-derived operation, a second analog-digital converter for linearly and digitally converting the control target value, and the central operation And an output shaping converter for applying the control output signal from the processing device according to the control driver and the control target variable.

Description

Controller {CONTROLLER}

본 발명은 제어 입출력 신호를 제어기기(controller equipment)의 특성을 고려하여 임의의 정형화된 신호로 변환하여 안정화된 제어를 할 수 있는 제어기(controller)를 제공하는 것이다. The present invention provides a controller capable of performing stable control by converting a control input / output signal into any standardized signal in consideration of characteristics of a controller equipment.

일반적으로 공정 제어에 사용하는 연속 제어기는 제어 입력과 제어 목표와의 오차를 사용하며, 오차에 비례이득을 곱하거나 오차를 연속 누적 적분하거나 오차의 시간 별 변화율에 일정한 상수 이득을 곱하여 제어 출력을 계산하는 비례-미분-적분 제어기가 주로 사용된다.In general, a continuous controller used for process control uses an error between a control input and a control target, and calculates the control output by multiplying the error by a proportional gain, continuously accumulating the error, or multiplying the rate of change of the error by a constant constant gain. The proportional-differential-integration controller is mainly used.

종래의 일반적인 제어기 구성을 살펴보면 다음과 같다. Looking at a conventional general controller configuration as follows.

도 1은 종래 기술의 제어기 구성도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 종래의 제어기는 크게 제어 입력 신호를 선형적으로 디지털 변환하는 제1 아날로그 디지털 변환부(110), 제어 목표 값을 선형적으로 디지털 변환하는 제2 아날로그 디지털 변환부(120), 제어 입력과 제어 목표의 오차 값을 계산하고 비례-적분-미분 연산을 하는 중앙 연산 처리 장치, 연산 결과인 제어 출력을 선형적으로 아날로그로 변환하는 디지털 아날로그 변환부(130)의 조합으로 이루어진다.1 is a controller configuration of the prior art. As shown in FIG. 1, a conventional controller includes a first analog-digital converter 110 that linearly digitally converts a control input signal and a second analog-digital converter that linearly digitally converts a control target value. 120), a combination of a central processing unit that calculates an error value between the control input and the control target, performs a proportional-integral-derived operation, and a digital-to-analog converting unit 130 that linearly converts the control output as an analog to a calculation result. Is done.

제1 아날로그 디지털 변환부(110)에서는 제어를 위하여 계측된 온도, 압력, 유량, 농도(PH) 등의 아날로그 계측 신호를 잡음 제거 등의 필터링을 한 후에 비례적으로 디지털로 변환하는 역할을 하며, 제2 아날로그 디지털 변환부(120)에서는 제어 목표가 제어기 내부에서 제공될 경우에는 내부에서 비례적으로 디지털로 변환하고 외부의 계측 신호로부터 제공될 경우에는 아날로그 계측 신호 잡음 제거 등을 거친 후 비례적으로 디지털로 변환한다. The first analog-to-digital converter 110 converts analog measurement signals such as temperature, pressure, flow rate, and concentration (PH) measured for control to digitally proportionately after filtering such as noise reduction. In the second analog-to-digital converter 120, when the control target is provided inside the controller, the control target is converted to digital in proportion internally, and when provided from an external measurement signal, the analog measurement signal noise is removed and then proportionally digital. Convert to

도 1에서는 일정한 제어 오차가 발생하였을 경우의 중앙 연산 처리 장치에서 연산 결과로 나타나는 제어 출력을 나타내며, 제어 결과 값은 디지털 아날로그 변환부(130)를 통하여 비례 선형 식으로 아날로그 제어 출력으로 변환되어 제어 대상 기기인 제어 밸브와 모터 등을 제어하게 된다.Figure 1 shows the control output that appears as a calculation result in the central processing unit when a certain control error occurs, the control result value is converted into an analog control output in a proportional linear manner through the digital-to-analog converter 130 to control Control valves and motors, which are devices, are controlled.

이와 같이 구성되는 종래 기술의 제어기는 제어 입력인 계측 신호가 계측 변수 범위에서 선형 비례 관계가 아니면 비선형 계측 신호 특성으로 인하여 제어가 불안정하게 되고 제어가 어려워진다. 예로 들어, 제어 입력인 계측 신호가 2차 다항식이상이거나 기하급수 혹은 로그함수, 임의의 비선형 형태의 특성을 지닌다면 선형 이득을 적정하게 선정하여도 비례-적분-미분 함수의 선형 제어기로는 제어가 불안정하게 된다.In the conventional controller configured as described above, control becomes unstable and difficult to control due to nonlinear measurement signal characteristics unless the measurement signal as the control input is linearly proportional to the measurement variable range. For example, if the control signal is a quadratic polynomial or above, or has a geometrical or logarithmic function, or any nonlinear form, the linear controller of proportional-integral-differential function It becomes unstable.

한편, 제어 대상인 제어 밸브와 모터, 댐퍼 등의 제어 기기의 경우에는 제어 대상 변수는 유량이나 온도이므로 비례 제어 출력 값과 제어 대상 변수는 비선형 관계로서 선형 제어기 출력으로 안정적인 제어를 하는데 어려움이 있다. 또한, 제어 밸브를 급속히 완전 차단하거나 완전 개방하는 제어 출력이 발생할 경우에는 운 전중인 유로 배관이 급속히 차단되거나 개방되므로 유로 충격에 의하여 배관과 펌프 등의 기기 손상이 발생할 수 있다.On the other hand, in the case of a control device such as a control valve, a motor, and a damper to be controlled, since the control target variable is a flow rate or temperature, the proportional control output value and the control target variable have a nonlinear relationship, which makes it difficult to perform stable control with the linear controller output. In addition, when a control output that completely shuts off or opens the control valve rapidly occurs, the flow pipe may be rapidly cut off or open during operation, which may cause damage to the pipe and the pump due to the flow shock.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 공정제어에 있어서 제어 입출력 신호를 제어기기의 특성을 고려하여 임의의 정형화된 신호로 변환하여 선형 제어하게 함으로써 제어 안정화를 개선하고 제어 출력 변화율에 따라 급속한 밸브 개폐에 의한 유체 충격을 완화하는 비선형 함수 이득 패턴을 제공하는 제어기에 관한 것이다. In order to solve the above problems, the present invention improves control stabilization by converting the control input and output signal into any standardized signal in consideration of the characteristics of the controller in the process control to improve the control stabilization and rapid according to the control output change rate A controller is provided that provides a nonlinear function gain pattern that mitigates fluid shock due to valve opening and closing.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 제어기는 제어 입력 신호를 선형적으로 디지털 변환하는 제1 아날로그 디지털 변환부; 상기 디지털 변환된 제어 입력 신호를 제어 기기의 특성을 고려하여 임의의 정형화된 신호로 변환하는 입력 정형화 신호 변환기; 제어 목표값을 선형적으로 디지털 변환하는 제2 아날로그 디지털 변환부; 상기 정형화된 신호와 상기 디지털 변환된 제어 목표 값의 오차 값을 계산하고 비례-적분-미분 연산을 하는 중앙 연산 처리 장치; 및 상기 중앙 연산 처리 장치로부터의 제어 출력 신호를 제어 구동기와 제어 대상 변수에 따라 적용하는 출력 정형화 변환기를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above technical problem, a controller according to the present invention includes a first analog-to-digital converter for linearly digitally converting a control input signal; An input shaping signal converter for converting the digitally converted control input signal into an arbitrary shaping signal in consideration of a characteristic of a control device; A second analog-digital converting unit for linearly digitally converting the control target value; A central processing unit for calculating an error value between the standardized signal and the digitally converted control target value and performing a proportional-integral-derivation operation; And an output shaping converter for applying the control output signal from the central processing unit according to the control driver and the control target variable.

여기서, 상기 입력 및 출력 정형화 신호 변환기는 변환 이득식이 다차원식, 기하급수식, 로그 함수식등의 정형 수식으로 입출력 신호를 변환하는 정형 이득 발생기와, 연속 제어 입출력 신호를 불연속 신호로 변환하는 불연속 이득 발생기와, 상기 입출력 신호를 2차원의 메모리 데이터 테이블을 사용하여 임의의 변환 형 태로 만들어주는 임의 함수 이득 발생기와, 상기 입출력 신호 조건에 따라 상기 정형 이득 발생기, 불연속 이득 발생기, 임의 함수 이득 발생기 중 어느 하나를 선택할 수 있는 출력 선택기를 포함하는 것을 특징으로 한다.Here, the input and output shaping signal converters include a fixed gain generator for converting an input / output signal into a formal equation such as a multidimensional equation, a geometric equation, a logarithmic equation, and a discrete gain generator for converting a continuous control input / output signal into a discontinuous signal. And an arbitrary function gain generator for converting the input / output signal into an arbitrary conversion form using a two-dimensional memory data table, and any one of the fixed gain generator, the discrete gain generator, and the arbitrary function gain generator according to the input / output signal condition. It characterized in that it comprises an output selector for selecting.

그리고, 상기 입력 정형화 신호 변환기에서, 상기 불연속 이득 발생기는 상기 정형 이득 발생기를 통하여 선형화된 변환 값 또는 비선형 제어 입력에 대해, 제어 범위내의 구간별로 불연속 이득을 부여하여 선형화된 출력결과를 상기 중앙 연산 처리 장치에 입력하는 것을 특징으로 한다.In the input shaping signal converter, the discontinuous gain generator provides a discontinuous gain for each linearly transformed value or nonlinear control input through the shaping gain generator for each section within a control range, thereby performing the linearized output result. Characterized in the input to the device.

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본 발명에 따른 제어기는 제어 입력 신호인 계측 신호의 선형화를 통하여 공정제어에 있어서 제어 입출력 신호를 제어 기기의 특성을 고려하여 임의의 정형화된 신호로 변환하여 선형 제어하게 함으로서 제어 안정화를 개선하고 제어 출력 변화율에 따라 급속한 밸브 개폐에 의한 유체 충격을 완화하는 비선형 함수 이득 패턴 방법을 제공한다. The controller according to the present invention improves control stabilization by converting a control input / output signal into an arbitrary standardized signal in consideration of the characteristics of the control device in the process control through linearization of a measurement signal which is a control input signal, thereby improving control stabilization and controlling output. A nonlinear function gain pattern method for mitigating fluid shock due to rapid valve opening and closing according to the rate of change is provided.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예들을 도 2 및 도 3을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 2 and 3.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제어기를 나타낸 블록도이고, 도 3은 도 2에 도시된 입력 및 출력 정형화 신호 변환기를 나타낸 블록도이다. 2 is a block diagram illustrating a controller according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram illustrating an input and output shaping signal converter shown in FIG. 2.

제어기는 제어 입력 신호를 선형적으로 디지털 변환하는 제1 아날로그 디지털 변환부(212)와, 제어 입력 신호를 제어 기기의 특성을 고려하여 임의의 정형화된 신호로 변환하는 입력 정형화 신호 변환기(210)와, 제어 목표값을 선형적으로 디지털 변환하는 제2 아날로그 디지털 변환부 (216)와, 제1 아날로그 디지털 변환부(212)로부터 출력된 정형화된 신호와 제2 아날로그 디지털 변환부 (216)로 출력된 디지털 변환된 제어 목표 값의 오차 값을 계산하고 비례-적분-미분 연산을 하는 중앙 연산 처리 장치 (214)와, 중앙 연산 처리 장치(214)로부터 생산된 제어 출력 신호를 제어 구동기와 제어 대상 변수에 따라 적용하는 출력 정형화 변환기(220)를 포함한다. The controller may include: a first analog-digital converter 212 for linearly digitally converting a control input signal; an input shaping signal converter 210 for converting the control input signal into an arbitrary shaped signal in consideration of characteristics of a control device; And a second analog-digital converter 216 for linearly digitally converting the control target value, and a standardized signal output from the first analog-digital converter 212 and the second analog-digital converter 216. A central processing unit 214 that calculates an error value of the digitally converted control target value and performs proportional-integral-derivative operation, and a control output signal produced from the central processing unit 214 to the control driver and the control target variable. According to the output shaping converter 220.

제1 아날로그 디지털 변환부(212)는 제어를 위하여 계측된 온도, 압력, 유량, 농도(PH) 등의 아날로그 계측 신호를 잡음 제거등의 필터링을 한 후 비례적으로 디지털로 변환하는 역할을 한다.The first analog-to-digital converter 212 converts analog measurement signals such as temperature, pressure, flow rate, and concentration (PH) measured for control to digitally proportionately after filtering such as noise reduction.

제2 아날로그 디지털 변환부(216)는 제어 목표값이 제어기 내부에서 제공될 경우에 내부에서 비례적으로 디지털로 변환하고 외부의 계측 신호로부터 제공될 경우에 아날로그 계측 신호 잡음 제거 등을 거친후 비례적으로 디지털로 변환한다. When the control target value is provided inside the controller, the second analog-to-digital converting unit 216 is converted proportionally to digital internally, and when the control target value is provided from an external measurement signal, the second analog-to-digital conversion unit 216 undergoes a noise reduction and the like. To digital.

입력 및 출력 정형화 신호 변환기(210,220)는 변환 이득식이 다차원식, 기하급수식, 로그 함수식등의 정형 수식으로 입출력 신호를 변환하는 정형 이득 발생기(310)와 연속 제어 입출력 신호를 불연속 신호로 변환하는 불연속 이득 발생기(320), 입출력 신호를 2차원의 메모리 데이터 테이블을 사용하여 임의의 변환 형태로 만들어주는 임의 함수 이득 발생기(330)로 이루어지며 입출력 신호 조건에 따 라 이득 발생기를 선택할 수 있는 출력 선택기(340)를 포함한다.The input and output shaping signal converters 210 and 220 discontinuously convert the shaping gain formula into a fixed gain generator 310 and a continuous control input and output signal into a discontinuous signal using a formula such as a multidimensional equation, a geometric equation, and a logarithmic equation. Gain generator 320, an arbitrary function gain generator 330 for converting the input and output signals into an arbitrary conversion form using a two-dimensional memory data table, an output selector for selecting a gain generator according to the input and output signal conditions ( 340).

이때, 제어 출력 변화율에 따라 급속한 밸브 개폐에 의한 유체 충격을 완화하는 비선형 함수 이득 패턴을 사용하여 제어 출력의 구동기의 급작스러운 개폐를 완화할 수 있다.At this time, sudden opening and closing of the driver of the control output can be alleviated by using a non-linear function gain pattern that mitigates the fluid shock due to rapid valve opening and closing according to the control output change rate.

정형 이득 발생기(310)는 비선형 계측 신호를 다차원식, 기하급수식, 로그 함수식등의 이득 식을 통하여 계측 신호가 계측 공정 값과 비례 선형화 하도록 연산한다. 예로 들어, 공정 변수가 0~100%의 선형인데 반해서 계측 값 혹은 제어 신호는 공정 변수의 자승근의 형태로 나타난다면 정형 이득 발생기에서는 2차 다항식 연산하고 변환된 값은 공정 변수와 선형 비례 값이 된다. The fixed gain generator 310 calculates the nonlinear measurement signal to be linearized linearly with the measurement process value through a gain equation such as a multidimensional equation, an exponential equation, or a logarithmic equation. For example, if the process variable is linear from 0 to 100%, while the measured value or control signal is in the form of a square root of the process variable, the orthogonal gain generator performs a quadratic polynomial operation and the converted value is a linear proportional to the process variable. .

불연속 이득 발생기(320)는 정형 이득 발생기 (310)를 통하여 선형화된 변환 값이나 비선형 제어 입력에 제어 범위내의 구간별로 불연속 이득을 부여하여 발생기의 출력 결과가 선형화되어 제어기로 입력된다. 예로 들어, 제어 신호의 범위가 0~10%에서는 선형이득을, 20~50%에서는 다항식의 이득을 적용할 수 있다.The discontinuous gain generator 320 provides the discontinuous gain for each section within the control range to the linearized conversion value or the nonlinear control input through the shaped gain generator 310 so that the output result of the generator is linearized and input to the controller. For example, a linear gain may be applied when the range of the control signal is 0 to 10%, and a gain of the polynomial may be applied to 20 to 50%.

임의 함수 이득 발생기(330)는 2차원 메모리 내에 입력과 출력 데이터 테이블을 만들고 제어 입력에 따라서 미리 데이터화 되어있는 출력을 발생하는 것으로 수식으로 표현이 어려운 어떤 형태의 비선형 이득 함수도 만들 수 있어서 계측 신호가 제어 범위 내에서 선형과 유사한 경향의 신호 패턴만 나타내면 이 발생기를 통하여 선형화하여 제어에 사용할 수 있다. 이를 이용할 경우, 센서나 계측기 제작자는 비선형 패턴을 나타내는 센서도 제어에 활용할 수 있으므로 센서 제조에 많은 비용과 시설이 필요하지않다.The arbitrary function gain generator 330 creates an input and output data table in the two-dimensional memory and generates an output data that is pre-formatted according to the control input. If only the signal pattern of the trend similar to linear is displayed within the control range, it can be linearized through this generator and used for control. With this, the sensor or instrument manufacturer can also use sensors that exhibit nonlinear patterns to control them, eliminating the need for costly and expensive equipment manufacturing.

제어 출력에 이득 발생기를 적용할 경우에도 정형 이득 발생기(310), 불연속 이득(320), 임의 함수 이득 발생기(330)를 중 어느 하나를 선택하는 출력 선택기(340)을 사용한다. 만약, 제어 출력에 의한 구동 장치는 제어 밸브이고 대상 신호는 유량이라고할 때, 제어 출력신호와 유량 신호는 비선형의 관계가되고 이로 인하여 제어가 불안정하게된다. 제어 출력부에 이득 발생기를 적용할 경우에는 제어 변수의 선형화 뿐만 아니라 제어 대상 기기의 개폐 속도도 제어할 수 있다.When the gain generator is applied to the control output, the output selector 340 which selects any one of the fixed gain generator 310, the discrete gain 320, and the arbitrary function gain generator 330 is used. If the drive device by the control output is a control valve and the target signal is a flow rate, the control output signal and the flow rate signal have a non-linear relationship, which causes the control to become unstable. When the gain generator is applied to the control output, not only the linearization of the control variable but also the opening / closing speed of the controlling device can be controlled.

제어 기기가 대용량 회전 기기나 제어 밸브인 경우, 제어에 의한 급속한 개방이나 차단 신호에 의해 제어 기기가 신속하게 기동 혹은 차단, 정지하게되고 배관이나 배관에 설치되어있는 제어 기기가 유체 충격으로 인하여 손상을 입게된다. 제어 출력에 비선형 이득 발생기를 적용할 경우 제어 출력 변화율에 따라서 여러 패턴의 이득을 적용하여 안정된 제어와 급속 차단이나 개방시의 기기 손상을 방지할 수 있다. 제어 출력이 긴급 차단이나 개방에 해당하는 정도의 신호 변화율을 설정하고 만약 이러한 변화율이 감지되었을 경우, 비선형 이득에 의하여 0-10% , 90-100% 범위에서는 작은 개방율을 적용하여 유체 충격을 완화 할 수 있다.When the control device is a large-capacity rotary device or a control valve, the control device is quickly started or shut down or stopped by a rapid opening or blocking signal by the control, and the control device installed in the pipe or the pipe is damaged by fluid shock. To wear. When a nonlinear gain generator is applied to the control output, several patterns of gain can be applied according to the control output change rate to prevent stable control and damage to the device at the time of rapid shutoff or opening. The control output sets the rate of change in the signal that corresponds to an emergency shutdown or opening, and if this rate of change is detected, a non-opening gain reduces the fluid shock by applying a small opening rate in the range of 0-10% and 90-100%. can do.

이상에서 설명한 본 발명의 상세한 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자 또는 해당 기술분야에 통상의 지식을 갖는 자라면 후술 될 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 기술영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음이 자명하다.In the detailed description of the present invention described above with reference to the preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art or those skilled in the art having ordinary knowledge of the present invention described in the claims to be described later It is apparent that various modifications and changes can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention.

도 1은 종래 기술에 대한 제어기를 나타낸 블록도이다. 1 is a block diagram illustrating a controller of the prior art.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 제어기를 나타낸 블록도이다. 2 is a block diagram illustrating a controller according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 도 2에 도시된 입력 및 출력 정형화 신호 변환기를 나타낸 블록도이다. FIG. 3 is a block diagram illustrating an input and output shaping signal converter shown in FIG. 2.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

210 : 입력 정형화 신호 변환기 212 : 제1 아날로그 디지털 변환부210: input shaping signal converter 212: first analog-digital converter

214 : 중앙 연산 처리 장치 216 : 제2 아날로그 디지털 변환부214: central processing unit 216: second analog-to-digital converter

220 : 출력 정형화 신호 변환기 310 : 정형 이득 발생기220: output shaping signal converter 310: shaping gain generator

320 : 불연속 이득 발생기 330 : 임의 함수 이득 발생기320: discontinuous gain generator 330: arbitrary function gain generator

340 : 출력 선택기340: output selector

Claims

A first analog to digital converter for linearly digitally converting the control input signal;

An input shaping signal converter for converting the digitally converted control input signal into an arbitrary shaping signal in consideration of a characteristic of a control device;

A second analog-digital converting unit for linearly digitally converting the control target value;

A central processing unit for calculating an error value between the standardized signal and the digitally converted control target value and performing a proportional-integral-derivation operation; And

And an output shaping converter for applying a control output signal from the central processing unit according to a control driver and a control target variable.

The method of claim 1,

The input and output shaping signal converter

A formal gain generator for converting the input / output signal into a formal equation such as a multidimensional equation, an exponential equation, or a logarithmic equation;

A discontinuous gain generator for converting a continuous control input / output signal into a discontinuous signal,

An arbitrary function gain generator for converting the input / output signal into an arbitrary conversion form using a two-dimensional memory data table;

And an output selector for selecting any one of the fixed gain generator, the discrete gain generator, and the arbitrary function gain generator according to the input / output signal condition.

delete

The method of claim 2,

In the input shaping signal converter,

The discontinuous gain generator outputs a linearized output result to the central processing unit by applying a discontinuous gain for each of the sections within the control range to the linearized conversion value or the nonlinear control input through the fixed gain generator. And a selector.

delete