KR100972510B1 - Servo driver unit identifier auto configuration apparatus for network-based motion control system - Google Patents

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Abstract

본 발명은 네트워크 기반 모션 시스템(NETWORK-BASED MOTION SYSTEM)에 있어서 다수의 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 자동 설정 장치를 제공하려는 것으로서, 통신 경로를 제공하는 네트워크 케이블(NETWORK CABLE)과, 상기 네트워크 케이블에 접속되고, 각각에 부여된 식별부호 데이터를 저장하는 수단을 내장하는 다수의 서보 드라이버 유닛 및 상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛 중 적어도 하나에 접속되고, 상기 서보 드라이버 유닛으로부터 해당 식별부호 데이터들을 수신하여 저장하고, 미리 설정된 프로그램에 따라서 저장한 식별부호 데이터들 중 중복 데이터들에 대해서 중복된 데이터가 2개인 경우 어느 하나의 식별부호 데이터를 수정하고 다른 하나의 식별부호 데이터는 유지하며, 중복된 식별부호 데이터가 3개 이상인 경우 접속된 모든 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여하고, 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛에 저장하도록 전송하는 모션 모듈을 포함하여 구성된다.The present invention is to provide a device for automatically setting the identification code of a plurality of servo driver units in a network-based motion system, a network cable providing a communication path and a network cable connected to the network cable. And a plurality of servo driver units having means for storing identification code data assigned to each of them, and connected to at least one of the plurality of servo driver units via the network cable, and the corresponding identification data from the servo driver unit. If there are two duplicated data with respect to the duplicated data among the identification data stored and received according to a preset program, one of the identification data is corrected and the other identification data is maintained and duplicated. When there are three or more identification data And a motion module for forcibly changing and assigning identification data of all connected servo driver units in accordance with preset order data, and storing the changed identification code data to the plurality of servo driver units through the network cable. It is configured to include.

네트워크기반 모션 시스템, 프로그래머블 로직 컨트롤러, 모션 모듈, 서보 드라이버 유닛 Network based motion system, programmable logic controller, motion module, servo driver unit

Description

네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치 및 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법{SERVO DRIVER UNIT IDENTIFIER AUTO CONFIGURATION APPARATUS FOR NETWORK-BASED MOTION CONTROL SYSTEM}SERVO DRIVER UNIT IDENTIFIER AUTO CONFIGURATION APPARATUS FOR NETWORK-BASED MOTION CONTROL SYSTEM}

본 발명은 네트워크 기반 모션 제어 시스템(NETWORK-BASED MOTION CONTROL SYSTEM)에 관한 것으로서, 특히 네트워크 기반 모션 제어 시스템에 있어서 모션 제어 전용 네트워크를 통해 하위 단에 접속되는 다수의 서보 드라이버 유닛(servo driver unit)들의 식별부호(Identifier)를 자동으로 설정하는 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a network-based motion control system, and more particularly to a plurality of servo driver units connected to a lower stage through a dedicated network for motion control in a network-based motion control system. An apparatus and method for automatically setting an identifier.

최근의 모션 제어 기술은 필드버스(Field-Bus), 프로피-버스(Profi-Bus)와 같은 산업용 네트워크를 이용한 네트워크형 모션 제어 방향으로 그 영역을 넓혀나가고 있다. 기존 산업용 네트워크의 신뢰성 및 속도 한계로 인해 그동안 일부 시스템에만 적용되어 왔던 네트워크형 모션 시스템이 최근 네트워크의 고속화와 모션제어 모듈의 성능향상으로 인해, 반도체/자동차 분야와 같은 정밀제어 분야로 응용범위를 점차 확대해나가는 경향을 보이고 있다. 이러한 네트워크형 모션 제어 시스템 에서는 한 개의 모션 모듈에 최대 수십 개의 서보 드라이버 유닛이 연결될 수 있기 때문에 서보 드라이버 유닛의 식별부호(Identifier, ID로 통상 약칭됨)의 자동설정 기능에 대한 필요성이 꾸준히 제기되어 왔으며, 소프트웨어적으로도 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 변경하거나 재설정 할 수 있는 기능에 대한 요구 또한 증가하고 있다. Recent motion control technology is expanding its scope in the direction of network type motion control using industrial networks such as Field-Bus and Profi-Bus. Due to the limited reliability and speed of the existing industrial network, the network type motion system, which has been applied only to some systems until now, is gradually expanding its application range to precision control fields such as semiconductor / automobile due to the high speed of the network and the performance improvement of the motion control module. The trend is to expand. In such a networked motion control system, since up to several dozen servo driver units can be connected to one motion module, the need for an automatic setting function of an identifier (abbreviated as ID) of the servo driver unit has been steadily raised. In addition, the demand for the ability to change or reset the identification code of the servo driver unit in software is also increasing.

본 발명은 네트워크 기반 모션제어 시스템의 초기 구축 또는 기존 시스템 유지관리를 목적으로 한 서보 드라이버 유닛의 교체시, 사용자가 모션 프로그래밍 소프트웨어(프로그램)를 이용해 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 변경하거나 초기화 할 수 있도록 창안되었다.The present invention allows the user to change or initialize the identification code of the servo driver unit by using motion programming software (program) during the initial construction of the network-based motion control system or the replacement of the servo driver unit for the purpose of maintaining the existing system. Created.

네트워크 기반 모션제어 시스템의 전체 시스템 구성은 대표적으로 도 1과 같이 구성될 수 있으며, 도 1을 참조하여 설명하면 다음과 같다.The overall system configuration of the network-based motion control system may be representatively configured as shown in FIG. 1, which will be described below with reference to FIG. 1.

도 1에 도시된 바와 같이 네트워크 기반 모션제어 시스템은 개인용 컴퓨터(1)와, 프로그래머블 로직 컨트롤러(Programmable Logic Contreller, 약하여 PLC로 통칭됨)(2), 개인용 컴퓨터(1)와 프로그래머블 로직 컨트롤러(2) 사이에 통신 경로를 제공하는 RS-232c와 같은 직렬통신 케이블 또는 USB(Universal Serial Bus)와 같은 통신 케이블(1a), 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n), 프로그래머블 로직 컨트롤러(2)와 서보 드라이버 유닛(20-1) 사이 및 각각의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n) 사이에 통신 경로를 제공하도록 접속되는 네트워크 케이블(3), 각각의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)에 접속되는 모터(M) 및 각각의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)와 각각의 모터(M) 사이에 접속되는 신호 선으로 구성된다.As shown in FIG. 1, the network-based motion control system includes a personal computer 1, a programmable logic controller (abbreviated as PLC) 2, a personal computer 1, and a programmable logic controller 2. Serial communication cable such as RS-232c or a communication cable such as Universal Serial Bus (USB) 1a, a plurality of servo driver units 20-1 to 20-n, and a programmable logic controller (2) that provide a communication path between them. ) And a network cable 3, each servo driver unit 20-1, connected to provide a communication path between the servo driver unit 20-1 and each servo driver unit 20-1-20-n. Motor M connected to the 20-n, and signal lines connected between the respective servo driver units 20-1 to 20-n and each motor M;

프로그래머블 로직 컨트롤러(2)는 크게 전원부(2a)와, 중앙처리장치 모듈(2b) 및 특수 기능 모듈들로 구성되며, 여기서 특수 기능 모듈들로는 온도측정 모듈, 고속 카운터 모듈, 아날로그 타이머 모듈, 아날로그 입력 모듈, 아날로그 출력 모듈, 모션 제어 모듈 등이 있다. 본 발명은 접속되는 다수의 서보 드라이버 유닛들을 모션 제어하는 기술분야에 관한 것이므로, 도 1의 프로그래머블 로직 컨트롤러(2)는 특수 기능 모듈로서 나머지 기능 모듈들은 생략하고 모션 제어 모듈(이하 약하여 모션 모듈로 칭함)(2c)만을 구비하는 것으로 도시하였다.The programmable logic controller 2 is largely composed of a power supply unit 2a, a central processing unit module 2b, and special function modules, wherein the special function modules include a temperature measuring module, a high speed counter module, an analog timer module, and an analog input module. , Analog output module and motion control module. Since the present invention relates to a technical field of motion control of a plurality of servo driver units to be connected, the programmable logic controller 2 of FIG. It is shown as having only 2c.

따라서 상기에서 프로그래머블 로직 컨트롤러(2)와 서보 드라이버 유닛(20-1) 사이에 접속되는 네트워크 케이블(3)은 더욱 구체적으로는 프로그래머블 로직 컨트롤러(2)의 모션 모듈(2c)과 서보 드라이버 유닛(20-1) 사이에 접속되는 네트워크 케이블(3)이다.Therefore, the network cable 3 connected between the programmable logic controller 2 and the servo driver unit 20-1 is more specifically the motion module 2c and the servo driver unit 20 of the programmable logic controller 2. -1) is a network cable 3 connected between them.

개인용 컴퓨터(1)는 데스크 탑 컴퓨터(Desk Top Computer)와 노트북 컴퓨터(Notebook Computer) 등으로 구성될 수 있으며, 개인용 컴퓨터(1)는 모션 제어 프로그램을 탑재하여 사용자가 상기 모션 제어 프로그램을 수정 프로그래밍(programming)할 수 있게 하고 전체 모션 제어 시스템의 운전상황을 디스플레이(display) 장치를 통해 표시하여 감시(확인)할 수 있는 기능을 제공한다. The personal computer 1 may be composed of a desktop computer and a notebook computer. The personal computer 1 is equipped with a motion control program so that a user can modify and modify the motion control program. programming and display the operating status of the entire motion control system via a display device.

모션 모듈(2c)은 개인용 컴퓨터(1) 및 하위 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)들과 상기 모션 제어 프로그램을 기반으로 각종 감시 및 모션 제어에 필요한 명령 데이터, 기준 값 데이터, 현재 검출 값 데이터 등 데이터들을 송수신한다. 네트워크 시스템에서 모션 모듈(2c)은 마스터(master)로서의 역할을 담당하며, 서보 드 라이버 유닛들(20-1 - 20-n)은 슬레이브(slave)로서의 역할을 담당한다. 모션 모듈(2c)은 모션 제어에 필요한 지령(명령) 데이터를 통신 프로토콜(protocol)에 따라 프레임(frame)으로 구성하여 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)에 전송함으로써 사용자가 원하는 모션 제어 프로그램에 따른 모션 제어가 이루어지게 한다. The motion module 2c is based on the personal computer 1 and the lower servo driver units 20-1-20-n and the motion control program, and the command data, reference value data, and current detection necessary for various monitoring and motion control operations. Send and receive data such as value data. In the network system, the motion module 2c serves as a master, and the servo driver units 20-1-20-n serve as slaves. The motion module 2c configures the command (command) data necessary for the motion control in a frame according to the communication protocol and transmits it to the servo driver units 20-1 to 20-n to control the motion desired by the user. Programmatic motion control is achieved.

예컨대 하나의 모션 모듈(2c)에는 8개 내지 32개의 서보 드라이버 유닛들이 접속될 수 있으며, 네트워크 케이블(3)의 접속방법은 도 1에 도시된 바와 같이 마스터 즉, 모션 모듈(2c)이 하나의 슬레이브 즉, 서보 드라이버 유닛(20-1)에만 접속되고, 슬레이브들 즉, 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)간은 서로 직렬로 접속되는 데이지-체인(Daisy-chain)방식으로 구성될 수 있고, 마스터 즉, 모션 모듈(2c)과 다수의 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)들이 하나의 공통 네트워크 케이블과 다수의 개별 네트워크 케이블로 1대 다수로 접속되는 멀티-드롭(Multi-Drop)방식으로 구성될 수도 있다.For example, 8 to 32 servo driver units may be connected to one motion module 2c, and the connection method of the network cable 3 may include one master, that is, one motion module 2c, as shown in FIG. In a daisy-chain method, which is connected only to a slave, that is, the servo driver unit 20-1, and the slaves, that is, the plurality of servo driver units 20-1-20-n, are connected in series with each other. It can be configured, and the master, that is, the motion module 2c and the plurality of servo driver units 20-1-20-n are connected to one to many with one common network cable and many individual network cables It may be configured by a multi-drop method.

한편, 각각의 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)들에 개별적으로 부여된 고유의 식별부호(ID) 정보를 이용하여, 모션 모듈(2c)은 하위 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)들에 개별적인 제어 지령(명령)을 전송할 수 있다.On the other hand, using the unique identification code (ID) information individually assigned to each of the plurality of servo driver units 20-1 to 20-n, the motion module 2c uses the lower servo driver unit 20-1. 20-n) can send individual control commands (commands).

종래기술에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템에 있어서 서보 드라이버 유닛 식별부호 설정은 사용자가 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)들 마다에 설치된 기계적 스위치인 로터리 스위치(Rotary Switch)를 이용해서 수동으로 설정해야 했다.In the network-based motion control system according to the prior art, the servo driver unit identification code setting is manually performed by a user using a rotary switch, which is a mechanical switch installed in each of the servo driver units 20-1 to 20-n. Had to set.

이렇게 수동으로 설정된 서보 드라이버 유닛 마다의 식별부호 데이터는 각각 의 서보 드라이버 유닛 내부의 메모리(memory)에 저장되고, 모션 모듈(2c)에 전원이 인가되면 각각의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)들로부터 네트워크 케이블(3)을 통해 상기와 같이 저장된 식별부호 데이터를 읽어온다.The identification code data for each manually set servo driver unit is stored in a memory inside each servo driver unit. When power is supplied to the motion module 2c, each servo driver unit 20-1 to 20- is applied. The identification code data stored as described above are read from the n) through the network cable 3.

모션 모듈(2c)이 상기와 같이 읽어온 각각의 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)들의 식별부호 데이터 중 동일한 식별 부호를 가진 서보 드라이버 유닛들이 다수 존재하는 경우, 사용자에게 에러(error)발생을 경고하고 제어 지령(명령)의 전송을 중단하는 것이 일반적이다. If there are a plurality of servo driver units having the same identification code among the identification data of the respective servo driver units 20-1 to 20-n read by the motion module 2c as described above, an error occurs to the user. It is common to warn of occurrence and to stop the transmission of control commands (commands).

네트웍형 모션 시스템에서는 서보 드라이버 유닛의 고유 ID를 올바르게 설정하는 것이 시스템 구축의 첫번째 단계이자 가장 기본적인 단계라고 할 수 있다.   In a networked motion system, setting the unique ID of the servo driver unit correctly is the first and most basic step in system construction.

그러나 위와 같이 종래기술에 따른 네트워크 기반 모션 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 설정은 서보 드라이버 유닛에 부착되어 있는 로터리 스위치를 이용해 사용자가 직접 서보 드라이버 유닛의 ID 정보를 입력하다 보니, 로터리 스위치의 기계적 오차 또는 사용자의 실수로 인하여 동일한 식별부호를 가진 다수의 서보 드라이버 유닛가 존재할 수 있는 가능성이 늘 존재하고 있다. However, as described above, the servo driver unit identification code setting of the network-based motion system according to the prior art uses a rotary switch attached to the servo driver unit to directly input ID information of the servo driver unit. There is always a possibility that a plurality of servo driver units having the same identification code may exist due to a user mistake.

이러한 에러가 발생한 경우에는, 모션 모듈 또는 모션 제어 프로그램에서 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 자동으로 변경시킬 수 있는 기능이 제공되지 않으므로, 사용자가 직접 서보 드라이버 유닛이 위치한 곳으로 이동하여 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 변경하여야 하므로, 시스템 구축에 많은 시간을 허비하는 결과를 초래할 수 있는 문제가 있다. 일반적인 네트워크 기반 모션제어 시스템에서 서보 드라이버 유닛들간의 간격이 짧게는 수 미터(m)에서 길게는 십 여 미터(m)인 점 을 감안하면, 사용자에게 큰 불편함을 야기시킬 수 있는 문제가 된다.When such an error occurs, the function to automatically change the identification code of the servo driver unit in the motion module or the motion control program is not provided. Therefore, the user moves directly to the position where the servo driver unit is located to identify the servo driver unit. Since the code must be changed, there is a problem that can result in a lot of time spent building the system. In the general network-based motion control system, the distance between the servo driver units is a few meters (m) to a dozen meters (m) long, which is a problem that can cause great inconvenience to the user.

또한, 종래기술에 따른 네트워크 기반 모션 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 설정은 로터리 스위치를 제외하고는 다른 수단을 통해 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 변경하거나 초기화할 수 있는 수단이 없기 때문에, 네트워크 기반 모션 시스템에 있어서 서보 드라이버 유닛의 추가, 변경, 삭제 또는 네트워크 케이블의 접속방식 변경 등 네트워크 구조변경과 같은 환경 변화가 필요 시 그 작업이 대단히 번거로운 문제점을 가지고 있다.In addition, since the servo driver unit identification code setting of the network-based motion system according to the prior art has no means for changing or initializing the identification code of the servo driver unit through other means except for the rotary switch, the network-based motion system In case of changing the network structure such as adding, changing, or deleting the servo driver unit, or changing the network cable connection method, the work is very troublesome.

따라서 본 발명은 상기 종래기술의 문제점을 해소하는 것으로서, 본 발명의 일 목적은, 네트워크 기반 모션 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 설정에 있어서, 중복된 서보 드라이버 유닛 식별부호가 검출되는 경우 자동으로 오류를 정정할 수 있는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치 및 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법을 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention is to solve the problems of the prior art, an object of the present invention, in the setting of the servo driver unit identification code of the network-based motion system, when duplicate servo driver unit identification code is detected automatically error A servo driver unit identification code automatic setting device and a servo driver unit identification code automatic setting method of a network-based motion control system that can be corrected are provided.

본 발명의 다른 목적은, 네트워크 기반 모션 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 설정에 있어서, 개인용 컴퓨터와 그에 탑재된 모션 제어 프로그램을 이용하여 사용자가 서보 드라이버 유닛들의 식별부호를 직접 설정(수정)할 수 있는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치 및 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to set up (modify) identification codes of servo driver units by using a personal computer and a motion control program mounted thereon in setting a servo driver unit identification code of a network-based motion system. An apparatus for automatically setting a servo driver unit identification code and a method for automatically setting a servo driver unit identification code of a network-based motion control system is provided.

상기 본 발명의 일 목적은, 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치에 있어서,One object of the present invention, in the servo driver unit identification code automatic setting device of a network-based motion control system,

통신 경로를 제공하는 네트워크 케이블(NETWORK CABLE);A network cable providing a communication path (NETWORK CABLE);

상기 네트워크 케이블에 접속되고, 각각에 부여된 식별부호 데이터를 저장하는 수단을 내장하는 다수의 서보 드라이버 유닛; 및 A plurality of servo driver units connected to the network cable and having means for storing identification code data assigned thereto; And

상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛 중 적어도 하나에 접속되고, 상기 서보 드라이버 유닛으로부터 해당 식별부호 데이터들을 수 신하여 저장하고, 미리 설정된 프로그램에 따라서 저장한 식별부호 데이터들 중 중복 데이터들에 대해서 중복된 데이터가 2개인 경우 어느 하나의 식별부호 데이터를 수정하고 다른 하나의 식별부호 데이터는 유지하며, 중복된 식별부호 데이터가 3개 이상인 경우 접속된 모든 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여하고, 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛에 저장하도록 전송하는 모션 모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.It is connected to at least one of the plurality of servo driver units via the network cable, receives and stores corresponding identification data from the servo driver unit, and stores duplicated data among the identification data stored according to a preset program. If two pieces of duplicated data are corrected, any one piece of identification data is corrected and the other piece of identification data is retained. If there are three or more pieces of duplicated identification data, the identification data of all connected servo driver units is preset. And a motion module configured to forcibly change according to the order data and transmit the changed identification code data to be stored in the plurality of servo driver units through the network cable. motion It can be achieved by providing a servo driver unit identification automatic setting device of the control system.

또한, 상기 본 발명의 일 목적은, 네트워크 케이블과, 상기 네트워크 케이블에 접속되는 다수의 서보 드라이버 유닛과, 네트워크 케이블을 통해 상기 서보 드라이버 유닛들과 접속되며 상기 서보 드라이버 유닛들을 총괄제어하는 프로그래머블 로직 컨트롤러의 모션 모듈을 갖는 모션 제어 시스템에 있어서 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법으로서,In addition, an object of the present invention, a programmable logic controller that is connected to the servo driver units via a network cable, a plurality of servo driver units connected to the network cable, and the servo driver units collectively controlled A method for automatically setting a servo driver unit identification code in a motion control system having a motion module of

상기 모션 모듈에서 미리 저장된 프로그램에 따라서 미리 저장된 상기 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터를 비교하여 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 존재하는지 검사하는 중복 검사 단계;A redundancy check step of checking whether there is a servo driver unit having the same identification code by comparing identification code data of the servo driver units stored in advance according to a program stored in advance in the motion module;

상기 중복 검사 단계에서 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 존재하고 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 2개 이하인 경우, 어느 하나의 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 재설정하고, 상기 모션 모듈의 내부 메모리에 재설정한 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 저장함과 아울러 재설정된 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 저장하도록 해당 서보 드라이버 유닛에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법을 제공함으로 달성될 수 있다.In the redundancy check step, if there are two servo driver units having the same identification code and two or less servo driver units have the same identification code, the identification code of any one servo driver unit is reset, and the internal memory of the motion module is reset. And storing the reset code of the reset servo driver unit and transmitting the reset code of the reset servo driver unit to the corresponding servo driver unit. Can be achieved by providing

상기 중복 검사 단계에서, 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 3개 이상인 경우, 접속된 모든 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여하고, 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛에 저장하도록 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법을 제공함으로써 달성될 수 있다.In the redundancy check step, when there are three or more servo driver units having the same identification code, the identification code data of all connected servo driver units are forcibly changed and assigned in accordance with the preset order data, and the changed identification code data are applied. It can be achieved by providing a method for automatically setting a servo driver unit identification code according to the present invention, characterized in that it comprises the step of transmitting to the plurality of servo driver units via the network cable.

상기 본 발명의 다른 목적은, 수정 프로그래밍 가능한 모션 제어 프로그램을 탑재하고, 상기 모션 제어 스프로그램에 따라서 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 저장하고 전송가능한 개인용 컴퓨터; Another object of the present invention is to provide a personal computer equipped with a modified programmable motion control program and capable of storing and transmitting identification code data of the servo driver unit which is changed and set by a user according to the motion control program;

상기 개인용 컴퓨터와 상기 모션 모듈 사이에 통신 경로를 제공하도록 접속되는 네트워크 케이블; 및A network cable connected to provide a communication path between the personal computer and the motion module; And

상기 네트워크 케이블을 통해 상기 개인용 컴퓨터로부터 전송된 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 저장함과 아울러 해당 서보 드라이버 유닛에 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 저장하도록 전송하는 상기 모션 모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별 부호 자동설정 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.The identification code data of the servo driver unit changed and set by the user transmitted from the personal computer via the network cable is stored, and the identification code data of the servo driver unit changed and set by the user are stored in the corresponding servo driver unit. It can be achieved by providing a servo driver unit identification code automatic setting device of a network-based motion control system according to the invention, characterized in that it comprises a motion module.

또한 상기 본 발명의 다른 목적은, 사용자가 개인용 컴퓨터와 수정 프로그래밍 가능한 모션 제어 프로그램을 이용하여 변경한 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 상기 개인용 컴퓨터로부터 상기 모션 모듈로 전송하는 수동 변경 식별부호 데이터 전송단계;Another object of the present invention is a manual change identification data transmission step of transmitting identification code data of a servo driver unit changed by a user using a personal computer and a modified programmable motion control program from the personal computer to the motion module. ;

상기 모션 모듈을 이용하여, 수동 변경된 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 저장하도록 해당 상기 서보 드라이버 유닛에 전송하는 단계를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 본 발명에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법을 제공함으로써 달성될 수 있다. And transmitting the identification code data of the manually changed servo driver unit to the corresponding servo driver unit using the motion module, wherein the servo driver unit of the network-based motion control system according to the present invention is configured. This can be achieved by providing a method for automatically setting an identification code.

본 발명에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치 및 방법을 제공함에 의해서, 시스템 초기화 과정 시 모션 모듈 내에서 서보 드라이버 유닛 식별부호의 중복 여부의 검사 및/또는 중복 발생시 중복된 서보 드라이버 유닛의 식별부호에 대한 수정(변경)이 자동으로 수행되므로, 식별부호의 중복설정 발생 자체가 방지되고, 식별부호 중복에 따른 모션 제어 지령의 중단이 방지될 수 있으며, 번거로운 이동과 수동 변경설정을 위한 시간과 노력이 절감될 수 있는 큰 효과를 얻을 수 있다.By providing an apparatus and method for automatically setting a servo driver unit identification code of a network-based motion control system according to the present invention, a duplicated is detected when a servo driver unit identification code is duplicated and / or duplicated in a motion module during a system initialization process. Since the modification (change) of the identification code of the servo driver unit is automatically performed, the occurrence of duplicate setting of the identification code can be prevented itself, and the interruption of the motion control command due to the identification code duplication can be prevented, and the cumbersome movement and manual change can be prevented. The big effect can be that the time and effort for the setup can be saved.

본 발명에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치 및 방법을 제공함에 의해서, 사용자가 개인용 컴퓨터와 수정 프로그래밍 가능한 모션 제어 프로그램을 이용하여 변경한 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 상기 개인용 컴퓨터로부터 상기 모션 모듈로 전송하여 서보 드라이버 유닛 식별부호를 새로이 변경(수정)하여 저장하도록 함으로써, 서보 드라이버 유닛의 추가, 변경, 삭제 및 네트워크 케이블의 접속방법 변화와 같은 네트워크 환경 변화에도 신속하고 용이하게 대응할 수 있는 효과가 있다.By providing the apparatus and method for automatically setting the servo driver unit identification code of the network-based motion control system according to the present invention, the identification code data of the servo driver unit changed by the user using a personal computer and a modified programmable motion control program may be recalled. By transmitting from the personal computer to the motion module and changing (modifying) the servo driver unit identification code, it is possible to quickly and easily change the network environment such as adding, changing, deleting the servo driver unit, and changing the connection method of the network cable. There is an effect that can be responded.

상기 본 발명의 목적과 이를 달성하는 본 발명의 구성 및 작용효과는 첨부 도면을 참조한 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 이하의 설명에 의해서 좀 더 명확히 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention and the configuration and effect of the present invention to achieve the same will be more clearly understood by the following description of the preferred embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings.

먼저, 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치의 구성을 보여주는 블록 도인 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.First, referring to FIG. 2, which is a block diagram showing the configuration of an apparatus for automatically setting a servo driver unit identification code of a network-based motion control system according to an exemplary embodiment of the present invention, the following description will be given.

본 발명의 일 실시 예에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치는 도 1에 도시된 것과 같은 네트워크 기반 모션 제어 시스템에 적용될 수 있는 것으로서, 도 2에 도시된 바와 같이 크게 모션 모듈(10)과, 네트워크 케이블(3) 및 서보 드라이버 유닛 유닛(20)으로 구성된다.The apparatus for automatically setting a servo driver unit identification code according to an embodiment of the present invention can be applied to a network-based motion control system as shown in FIG. 1, and as shown in FIG. It consists of the network cable 3 and the servo driver unit unit 20.

네트워크 케이블(3)은 통신 경로를 제공한다. The network cable 3 provides a communication path.

도 2에 있어서 서보 드라이버 유닛(20)은 도 1에 있어서 서보 드라이버 유닛(20-1 - 20-n)과 같이 다수로서 네트워크 케이블(3)에 접속되고, 각각에 부여된 식별부호 데이터를 저장하는 수단으로서 도 2에 도시된 바와 같이 이이프롬(EEPROM, 전체명칭은 Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)으 로 구성될 수 있는 메모리 (21d)를 내장한다. In FIG. 2, the servo driver unit 20 is connected to the network cable 3 as many as the servo driver units 20-1 to 20-n in FIG. 1, and stores identification code data assigned to each. As a means, as shown in Fig. 2, a memory 21d which can be constituted of EEPROM (full name Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) is incorporated.

모션 모듈(10)은 도 1에 있어서 부호 2c에 해당하는 구성부품으로서, 상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛 중 적어도 하나에 접속{도 1에 도시된 예에서는 서보 드라이버 유닛(20-1)에 접속, 도 2에서는 서보 드라이버 유닛(20)에 접속}된다. 도 2에 있어서, 모션 모듈(10)은 서보 드라이버 유닛(20)으로부터 해당 식별부호 데이터들을 수신하여 저장하고, 미리 설정된 프로그램(상기 모션 제어 프로그램)에 따라서 저장한 식별부호 데이터들 중 중복 데이터들에 대해서 중복된 데이터가 2개인 경우 어느 하나의 식별부호 데이터를 수정하고 다른 하나의 식별부호 데이터는 유지한다. 만일, 중복된 식별부호 데이터가 3개 이상인 경우 모션 모듈(10)은 접속된 모든 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여하고, 변경 부여된 식별부호 데이터들을 네트워크 케이블(3)을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)에 저장하도록 전송한다. The motion module 10 is a component corresponding to 2c in FIG. 1, and is connected to at least one of the plurality of servo driver units via the network cable (in the example shown in FIG. 1, the servo driver unit 20-1). Is connected to the servo driver unit 20 in FIG. In FIG. 2, the motion module 10 receives and stores corresponding identification data from the servo driver unit 20, and stores duplicated data among the identification data stored according to a preset program (the motion control program). If two pieces of duplicate data are found, one piece of identification data is modified and the other piece of identification data is retained. If there are three or more duplicated pieces of identification data, the motion module 10 forcibly changes and assigns the identification data of all the connected servo driver units according to the preset order data, and assigns the changed identification data to the network cable. Through (3), the plurality of servo driver units (see numerals 20-1 to 20-n in FIG. 1) are transmitted for storage.

상기에서 중복된 식별부호 데이터가 3개 이상인 경우 모션 모듈(10)이 강제 변경 부여하는 상기 미리 설정된 순서 데이터는 네트워크 케이블(3)이 연결된 순서인 동시에 식별부호 데이터가 저장된 순서이다. 다시 말해서, 네트워크 케이블(3)이 연결된 순서는 도 1에 있어서 모션 모듈(2c)에 직접 접속된 서보 드라이버 유닛(20-1)이 "1"이고, 서보 드라이버 유닛(20-1)에 접속된 서보 드라이버 유닛(20-2)가 "2"이며, 서보 드라이버 유닛(20-n-1)에 접속된 서보 드라이버(20-n)이 "n"으로서 따라서 서보 드라이버 유닛(20-1)은 식별부호로서 "1"이 부여되고, 서보 드라 이버 유닛(20-2)은 식별부호로서 "2"가 부여되고, 이와 같은 방법으로 서보 드라이버 유닛(20-n)은 식별부호로서 "n"이 부여된다는 의미이다. 또한 식별부호 데이터가 저장된 순서란 상기 네트워크 케이블(3)이 연결된 순서에 따라서 모션 모듈(2c)(도 2에서는 부호 20 참조) 내의 메모리(도 2의 부호 10b 참조)에 서보 드라이버 유닛(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)의 식별부호 데이터가 저장된다는 의미로서, 예컨대 서보 드라이버 유닛(20-1)의 식별부호 데이터가 1번지에 저장되고 서보 드라이버 유닛(20-2)의 식별부호 데이터가 2번지에 저장되며, 이와 같은 식으로 서보 드라이버 유닛(20-n)의 식별부호 데이터는 n번지에 저장되고, 따라서 저장된 메모리 주소의 값이 식별부호로서 부여된다는 의미이다.When there are three or more duplicated pieces of identification data, the preset order data forcibly changed by the motion module 10 is an order in which the network cable 3 is connected and an order in which the identification data is stored. In other words, the order in which the network cables 3 are connected is "1" in the servo driver unit 20-1 directly connected to the motion module 2c in FIG. 1, and is connected to the servo driver unit 20-1. The servo driver unit 20-1 is identified as "n" and the servo driver unit 20-2 is "2" and the servo driver 20-n connected to the servo driver unit 20-n-1 is "n". "1" is assigned as a sign, "2" is assigned as an identification code, and the servo driver unit 20-n is assigned "n" as an identification code in this manner. It means. The order in which the identification code data is stored means that the servo driver unit (see FIG. 1 in FIG. 1) is stored in the memory (see reference numeral 10b in FIG. 2) in the motion module 2c (see FIG. Means that the identification code data of reference numerals 20-1 to 20-n are stored, for example, the identification code data of the servo driver unit 20-1 is stored in address 1 and the identification code of the servo driver unit 20-2. The data is stored at address 2, and in this way, the identification data of the servo driver unit 20-n is stored at address n, which means that the value of the stored memory address is given as the identification code.

식별부호 데이터 중 중복 데이터가 없을 때, 모션 모듈(10)은 저장된 식별부호 데이터를 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)의 새로운 식별부호 데이터로서 네트워크 케이블(3)을 통해 다수의 상기 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)에게 전송한다.When there is no duplicate data among the identification data, the motion module 10 uses the stored identification data as the new identification data of the servo driver units (see reference numerals 20-1 to 20-n in FIG. 1). It transmits to a plurality of the servo driver units (see reference numerals 20-1 to 20-n in FIG. 1) through.

도 2에 있어서, 모션 모듈(10)의 상세 구성을 설명한다.2, the detailed structure of the motion module 10 is demonstrated.

중앙처리장치(10a)는 모션 모듈(10)의 동작을 총괄 제어하는 구성요소로서, 특히 미 도시한 롬(ROM, Read Only Memory)와 같은 저장수단에 미리 저장된 프로그램(도 3 및 도 4에 도시된 바와 같은 모션 제어 프로그램 중 식별부호 데이터 관련 처리 프로그램)에 따라서 전원이 인가된 초기 동작시 개인용 컴퓨터(도 1의 부호 1 참조)로부터 사용자가 신설 또는 변경 또는 수정한 식별부호 데이터를 메모리(10b)에 저장시킴과 동시에 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)에 게 전송 지령한다든지, 미리 저장된 프로그램(도 3 및 도 4에 도시된 바와 같은 모션 제어 프로그램 중 식별부호 데이터 관련 처리 프로그램)에 따라서 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)들로부터 수신하여 내부 메모리(10b)에 저장된 식별부호 데이터들의 중복 여부를 검사하고, 상기와 같이 중복된 데이터가 2개인 경우 어느 하나의 식별부호 데이터를 수정하고 다른 하나의 식별부호 데이터는 유지한다. 만일, 중복된 식별부호 데이터가 3개 이상인 경우 중앙처리장치(10a)는 모션 모듈(10)에 접속된 모든 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여하고, 변경 부여된 식별부호 데이터들을 네트워크 케이블(3)을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)에 저장하도록 전송 지령한다. 물론, 중앙처리장치(10a)는 변경 부여된 식별부호 데이터들을 내부 메모리(10b)에 저장한다.The central processing unit 10a is a component that collectively controls the operation of the motion module 10, and in particular, a program (shown in FIGS. 3 and 4) stored in advance in a storage means such as a non-shown ROM (Read Only Memory). The memory 10b stores identification code data newly created, changed or modified by a user from a personal computer (see 1 in FIG. 1) during initial operation in which power is supplied in accordance with the identification code data related processing program among the motion control programs as described above. And the transfer command to the servo driver units (refer to symbols 20-1 to 20-n in FIG. 1) at the same time as stored in the program, or the identification code among the motion control programs as shown in FIG. 3 and FIG. Whether or not the identification data stored in the internal memory 10b is duplicated from the servo driver units (refer to symbols 20-1 to 20-n in FIG. 1) according to the data related processing program) Checks, if the duplicated data, such as the two individual modify any one of the identification data one identification code and other data from the holds. If there are three or more duplicated pieces of identification data, the central processing unit 10a identifies the identification data of all the servo driver units (refer to reference numerals 20-1 to 20-n in FIG. 1) connected to the motion module 10. To forcibly change and assign the changed identification code data to the plurality of servo driver units (see numerals 20-1 to 20-n in FIG. 1) through the network cable 3 to forcibly change them. Send command. Of course, the central processing unit 10a stores the changed identification code data in the internal memory 10b.

네트워크 컨트롤러(10c)는 중앙처리장치(10a)와 네트워크 인터페이스 회로(10d) 사이에 접속되어, 중앙처리장치(10a)의 지령(명령)에 따라서 데이터의 송수신을 위해서 네트워크 인터페이스 회로(10d)를 선택적으로 인에이블(enable) 또는 디스에이블(disable) 하여 중앙처리장치(10a)의 명령(지령) 데이터를 하부의 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n 참조)에 전송시키거나 하부의 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n, 도 2에서는 부호 20 참조)로부터 수신된 예컨대 식별부호 데이터를 중앙처리장치(10a)에 전달한다. The network controller 10c is connected between the central processing unit 10a and the network interface circuit 10d, and selectively selects the network interface circuit 10d for transmitting and receiving data in accordance with a command (command) of the central processing unit 10a. Enable (or disable) the command (command) data of the central processing unit (10a) to the lower servo driver units (see reference numerals 20-1 to 20-n in FIG. 1), or For example, the identification code data received from the lower servo driver units (reference numerals 20-1 to 20-n in FIG. 1 and reference numeral 20 in FIG. 2) is transmitted to the central processing unit 10a.

네트워크 인터페이스 회로(10d)는 미리 설정된 통신 프로토콜에 따라서 중앙 처리장치(10a)로부터의 지령 데이터(변경 부여되는 식별부호 데이터 포함)을 통신 프로토콜에 따른 프레임(frame)으로 변환하여 네트워크 케이블(3)을 통해 다수의 서보 드라이버 유닛(도 1의 부호 20-1 내지 20-n, 도 2에서는 부호 20 참조)에 전송하거나 수신한 다수의 서보 드라이버 유닛(도 1의 부호 20-1 내지 20-n, 도 2에서는 부호 20 참조)로부터의 신호중 데이터 부분(특히 식별부호 데이터)를 추출하여 네트워크 컨트롤러(10c)를 통해 중앙처리장치(10a)로 제공한다.The network interface circuit 10d converts the command data (including the identification code data to be changed) from the central processing unit 10a into a frame according to the communication protocol in accordance with a preset communication protocol to convert the network cable 3 into a frame. A plurality of servo driver units (symbols 20-1 to 20-n in FIG. 1) transmitted or received to the plurality of servo driver units (symbols 20-1 to 20-n in FIG. 1 and 20 in FIG. 2) through FIG. In Fig. 2, the data portion (particularly the identification code data) of the signal from the reference numeral 20 is extracted and provided to the central processing unit 10a through the network controller 10c.

여기서, 모션 모듈(10) 내에는 도 1의 개인용 컴퓨터(1)과의 통신을 위한 네트워크 인터페이스 회로가 별도로 구성될 수 있으며, 이에 대한 도시는 생략하였다.Here, in the motion module 10, a network interface circuit for communicating with the personal computer 1 of FIG. 1 may be separately configured, and an illustration thereof is omitted.

메모리(10b)는 상기와 같이 중앙처리장치(10a)에 의해서 신규 또는 변경된 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n, 도 2에서는 부호 20 참조)의 식별부호 데이터를 저장하며, 데이터의 읽고 쓰기가 가능한 메모리로서 램(RAM, Random Access Memory)이라든지 이이프롬(EEPROM, 전체명칭은 Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)이라든지 플래시 메모리(flash memory)등으로 구성될 수 있다. 또한 모션 모듈(10) 내의 메모리(10b)는 도 1에 도시된 모션 제어 시스템에 있어서 프로그래머블 로직 컨트롤러(2)의 중앙처리장치 모듈(2b)과의 공유 메모리로서, 그에 따라서 중앙처리장치 모듈(2b)이 메모리(10b)에 저장된 상기 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터를 읽어갈 수 있고 또한 중앙처리장치 모듈(2b)은 읽어온 상기 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터를 통신 케이블(1a)를 통해 개인용 컴퓨터(1)로 전송함으로써 사용자가 개인용 컴퓨터(1)를 통 해 각각의 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터가 어떠한 값으로 설정되어 있는 지 확인할 수 있게 된다.The memory 10b stores the identification code data of the new or changed servo driver units (symbols 20-1 to 20-n in FIG. 1, reference numeral 20 in FIG. 2) by the central processing unit 10a as described above. For example, RAM may be read / write data, random access memory (RAM), EEPROM (full name Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), or flash memory. The memory 10b in the motion module 10 is also a shared memory with the central processing unit module 2b of the programmable logic controller 2 in the motion control system shown in FIG. ) Can read the identification data of the servo driver units stored in the memory 10b, and the central processing unit module 2b can read the identification data of the servo driver units read through the communication cable 1a. By transmitting to (1), the user can confirm to what value the identification code data of each servo driver unit is set via the personal computer 1.

입출력 회로(10e)는 중앙처리장치(10a)의 제어에 따라서 본 발명과는 직접 관계가 없지만 예컨대 모션 모듈(10)의 전면에 부설되는 발광다이오드(LED, Light Emitting Device)에 데이터 송수신 상태를 점멸하여 표시하도록 구동하는 회로 등이 구성될 수 있다. The input / output circuit 10e is not directly related to the present invention under the control of the central processing unit 10a, but flashes data transmission / reception status to, for example, a light emitting device (LED) installed in front of the motion module 10. And a circuit for driving to display.

도 2에 있어서, 서보 드라이버 유닛(20)의 상세 구성을 설명한다.In FIG. 2, the detailed structure of the servo driver unit 20 is demonstrated.

서보 드라이버 유닛(20)은 크게 네트워크 인터페이스 모듈(21)과 서보 드라이버 모듈(22)로 구성된다.The servo driver unit 20 is largely comprised of the network interface module 21 and the servo driver module 22.

여기서 서보 드라이버 모듈(22)은 모션 모듈(10)로부터 다운 로드(down load)된 본 발명과는 직접적 관계가 없는 사용자가 설정한 운전 데이터{파라미터(parameter) 및 운전 데이터}에 따라서 도 1에 도시된 하부의 모터(M)를 구동 제어한다.Here, the servo driver module 22 is shown in FIG. 1 according to operation data (parameters and operation data) set by a user not directly related to the present invention downloaded from the motion module 10. Drive control of the lower motor M.

네트워크 인터페이스 모듈(21)은 본 발명과 직접 관련이 있는 구성부분으로서 상세 설명하면 다음과 같다.The network interface module 21 is described in detail as a component directly related to the present invention.

중앙처리장치(21e)는 네트워크 인터페이스 모듈(21)의 동작을 총괄 제어하는 구성요소로서, 특히 미 도시한 롬(ROM, Read Only Memory)와 같은 저장수단에 미리 저장된 프로그램에 따라서 내부 메모리(21d)에 저장된 자신의 식별부호 데이터를 상위의 모션 모듈(10)에 전송하도록 지령(명령)하거나 상위의 모션 모듈(10)로부터 전송된 자신의 새로운 식별부호 데이터를 내부 메모리(21d)에 저장하도록 제어한 다. The central processing unit 21e is a component that collectively controls the operation of the network interface module 21. In particular, the central processing unit 21e is an internal memory 21d according to a program stored in advance in a storage means such as a ROM (not shown). Command (command) to transmit the own identification code data stored in the upper motion module 10 or control to store the new identification data transmitted from the upper motion module 10 in the internal memory 21d. All.

네트워크 인터페이스 회로 1(상위 시스템 접속용)(21a)은 네트워크 케이블(3)을 통해 상위 장치인 모션 모듈(10)과의 통신을 위한 인터페이스 회로로서, 미리 설정된 통신 프로토콜에 따라서 중앙처리장치(21e)로부터의 지령 데이터(저장된 자신의 식별부호 데이터 포함)를 통신 프로토콜에 따른 프레임(frame)으로 변환하여 네트워크 케이블(3)을 통해 상위의 모션 모듈(10)에 전송하거나 수신한 모션 모듈(10)로부터의 신호중 데이터 부분(특히 자신에 새로 부여된 식별부호 데이터)를 추출하여 네트워크 컨트롤러(21c)를 통해 중앙처리장치(21e)로 제공하고, 중앙처리장치(21e)로부터 제공되는 자신(해당 서보 드라이버 유닛)의 식별부호 데이터와 모션 모듈(10)으로부터 전송된 신호의 식별부호 데이터를 비교하여 서로 다른 경우 해당 신호를 네트워크 인터페이스 회로 2(다른 서보 드라이버 유닛 접속용)(21b)를 통해 인접 접속된 다른 서보 드라이버 유닛으로 전달한다.The network interface circuit 1 (for upper system connection) 21a is an interface circuit for communicating with the motion module 10, which is an upper device, via the network cable 3, and according to a preset communication protocol, the central processing unit 21e. From motion module 10 which converts command data (including its own stored identification data) from the frame into a frame according to the communication protocol and transmits or receives it to upper motion module 10 through network cable 3. The data portion (especially the identification code data newly assigned to itself) is extracted from the signal of the signal and provided to the central processing unit 21e through the network controller 21c, and the self (corresponding servo driver unit provided from the central processing unit 21e). Compares the identification data of the signal and the identification data of the signal transmitted from the motion module 10 and compares the corresponding signal with the network interface. It transfers to another servo driver unit adjacently connected via the circuit 2 (for connecting another servo driver unit) 21b.

네트워크 인터페이스 회로 2(다른 서보 드라이버 유닛 접속용)(21b)는 네트워크 케이블(3)을 통해 다른 서보 드라이버 유닛{예컨대 서보 드라이버 유닛(3)의 경우, 서보 드라이버 유닛(4)가 접속된 다른 서보 드라이버 유닛임}과의 통신을 위한 인터페이스 회로이다. 다른 서보 드라이버 유닛으로부터 통신 프레임을 수신한 경우, 네트워크 인터페이스 회로 2(다른 서보 드라이버 유닛 접속용)(21b)는 모션 모듈(10)로 다른 서보 드라이버 유닛이 전송하는 통신 프레임이므로 해당 통신 프레임을 네트워크 인터페이스 회로 1(상위 시스템 접속용)(21a)을 통해 모션 모듈(10)으로 전송한다. 네트워크 인터페이스 회로 1(상위 시스템 접속용)(21a)로부 터의 통신 프레임을 수신한 경우, 이것은 다른 서보 드라이버 유닛으로 전달할 통신 프레임이므로 인접 접속된 다른 서보 드라이버 유닛으로 해당 통신 프레임을 전달한다. 지령 데이터(저장된 자신의 식별부호 데이터 포함)를 통신 프로토콜에 따른 프레임(frame)으로 변환하여 네트워크 케이블(3)을 통해 상위의 모션 모듈(10)에 전송하거나 수신한 모션 모듈(10)로부터의 신호중 데이터 부분(특히 새로 부여된 식별부호 데이터)를 추출하여 네트워크 컨트롤러(21c)를 통해 중앙처리장치(21e)로 제공한다.The network interface circuit 2 (for connecting another servo driver unit) 21b is connected to another servo driver unit (for example, in the case of the servo driver unit 3, another servo driver to which the servo driver unit 4 is connected via the network cable 3). Interface circuit for communicating with the unit. When receiving a communication frame from another servo driver unit, network interface circuit 2 (for connecting another servo driver unit) 21b is a communication frame transmitted by another servo driver unit to the motion module 10, so that the corresponding communication frame is transferred to the network interface. It transmits to the motion module 10 via the circuit 1 (for upper system connection) 21a. When a communication frame is received from the network interface circuit 1 (for higher system connection) 21a, it is a communication frame to be transmitted to another servo driver unit, so that the communication frame is transmitted to another adjacent servo driver unit. Among the signals from the motion module 10 that converts the command data (including its own stored identification data) into frames according to the communication protocol and transmits or receives them to the upper motion module 10 through the network cable 3. The data portion (especially newly assigned identification data) is extracted and provided to the central processing unit 21e through the network controller 21c.

네트워크 컨트롤러(21c)는 중앙처리장치(21e)와 네트워크 인터페이스 회로 1(상위 시스템 접속용)(21a) 및 네트워크 인터페이스 회로 2(다른 서보 드라이버 유닛 접속용)(21b) 사이에 접속되어, 중앙처리장치(21e)의 지령(명령)에 따라서 데이터의 송수신을 위해서 네트워크 인터페이스 회로(10d)를 선택적으로 인에이블(enable) 또는 디스에이블(disable) 하여 중앙처리장치(10a)의 명령(지령) 데이터(서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터)를 상위 모션 모듈(10)에 전송시키거나 인접 접속된 다른 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 상위 모션 모듈(10)에 전송시키거나 상위 모션 모듈(10)로부터 전송된 새로 부여된 다른 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 인접 접속된 다른 서보 드라이버 유닛에 전달하도록 제어한다. The network controller 21c is connected between the central processing unit 21e, the network interface circuit 1 (for upper system connection) 21a, and the network interface circuit 2 (for connecting another servo driver unit) 21b, thereby providing a central processing unit. In accordance with the instruction (command) of 21e, the network interface circuit 10d is selectively enabled or disabled in order to transmit and receive data (command) data (servo) of the central processing unit 10a. The identification data of the driver unit) to the upper motion module 10 or the identification data of another servo driver unit connected adjacently to the upper motion module 10 or newly transmitted from the upper motion module 10. Control to transmit identification code data of the other servo driver unit provided to another servo driver unit adjacently connected.

메모리(21d)는 상기와 같이 서보 드라이버 유닛들(도 1의 부호 20-1 내지 20-n, 도 2에서는 부호 20 참조)의 각각에 부여된 식별부호 데이터를 저장하는 수단으로서 이이프롬(EEPROM, 전체명칭은 Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)으로 구성될 수 있는 메모리 (21d)를 내장한다. 메모리(21d)는 모션 모듈(10)의 메모리(10b)와 마찬가지로 읽고 쓰기가 가능한 메모리로서 램(RAM, Random Access Memory)이라든지 플래시 메모리(flash memory)등으로 대치될 수 있다.The memory 21d is a means for storing identification code data assigned to each of the servo driver units (symbols 20-1 to 20-n in FIG. 1 and numeral 20 in FIG. 2) as described above. The full name contains memory 21d which can be configured as Electrically Erasable Programmable Read Only Memory. Like the memory 10b of the motion module 10, the memory 21d may be read-write memory and may be replaced with a random access memory (RAM) or a flash memory.

도 2에 있어서 네트워크 인터페이스 회로에 인접하게 부호 미 부여한 블록 부분은 통신 포트(port)이다.In Fig. 2, the block portion unsigned adjacent to the network interface circuit is a communication port.

상기와 같이 구성되는 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치의 동작 및 본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법에 대해서 도 1 및 2와 도 4를 참조하여 설명한다.1 and 2 and the operation of the servo driver unit identification code automatic setting device of the network-based motion control system according to an embodiment of the present invention configured as described above and the servo driver unit identification code automatic setting method according to the present invention. It demonstrates with reference to 4.

본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법은 도 1에 도시된 바와 같은 네트워크 케이블(3)과, 네트워크 케이블(3)에 접속되는 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)와, 네트워크 케이블(3)을 통해 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)과 접속되며 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)을 총괄제어하는 프로그래머블 로직 컨트롤러(2)의 모션 모듈(2c)을 갖는 모션 제어 시스템에 적합하게 이용될 수 있다.The method for automatically setting the servo driver unit identification code according to the present invention includes a network cable 3 as shown in FIG. 1, a plurality of servo driver units 20-1 to 20-n connected to the network cable 3, and , The motion module of the programmable logic controller 2 connected to the servo driver units 20-1 to 20-n through the network cable 3 and collectively controlling the servo driver units 20-1 to 20-n. It can be suitably used for a motion control system having 2c.

본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법은 도 4에 도시된 바와 같이 전원이 인가되었을 때 모션 모듈(10)이 네트워크 초기화 과정을 수행하는 단계(S11)를 포함하며 이러한 네트워크 초기화 과정을 수행하는 단계(S11)는 더욱 구체적으로 미리 설정된 모션 제어 프로그램 중 네트워크 초기화 과정의 프로 그램을 구동하여 초기화 동작을 시작하는 단계를 의미하고, 네트워크 초기화 과정에 본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법이 포함되어 실행되는 것이다. As shown in FIG. 4, the method for automatically setting the servo driver unit identification code according to the present invention includes a step (S11) of performing a network initialization process by the motion module 10 when power is applied. In more detail, the step S11 refers to a step of starting an initialization operation by driving a program of a network initialization process among the preset motion control programs, and automatically setting a servo driver unit identification code according to the present invention in a network initialization process. This will be executed.

본 발명에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치(이하 식별부호 자동설정 장치로 약함)에 있어서 모션 모듈(10)은 전원이 인가되었을 때 미리 설정된 모션 제어 프로그램에 따라서 네트워크 초기화 과정을 수행하며, 이러한 네트워크 초기화 과정에 본 발명에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치의 동작과정이 포함되는 것이다. In the servo driver unit identification code automatic setting device (hereinafter, referred to as identification code automatic setting device) of the network-based motion control system according to the present invention, the motion module 10 initializes the network according to a preset motion control program when power is applied. The network initialization process includes the operation of the servo driver unit identification code automatic setting device of the network-based motion control system according to the present invention.

다음, 본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법은 도 4에 도시된 바와 같이 서보 드라이버 식별 부호 데이터를 읽어들이는 단계(S12)를 포함한다. Next, the servo driver unit identification code automatic setting method according to the present invention includes the step (S12) of reading the servo driver identification code data as shown in FIG.

다시 말해서, 본 발명에 따른 식별부호 자동설정 장치에 있어서 모션 모듈(10)은 네트워크 케이블(3)을 통해 접속된 다수의 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)로부터 그들에 설정되어 내부 메모리(도 2의 부호 21d)에 저장된 식별부호 데이터들을 읽어들인다.In other words, in the automatic identification device setting apparatus according to the present invention, the motion module 10 is set therein from a plurality of servo driver units 20-1 to 20-n connected through a network cable 3. The identification data stored in the memory (symbol 21d in Fig. 2) are read.

본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법은 도 4에 도시된 바와 같이 모션 모듈(2c)에서 미리 저장된 프로그램에 따라서 미리 저장된 상기 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터를 비교하여 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 존재하는지 검사하는 중복 검사 단계(S12)를 포 함한다. In the method of automatically setting the servo driver unit identification code according to the present invention, the identification codes of the servo driver units 20-1 to 20-n stored in advance according to a program stored in advance in the motion module 2c are shown in FIG. A redundancy check step S12 for comparing the data and checking whether a servo driver unit having the same identification code exists is included.

다시 말해서, 본 발명에 따른 식별부호 자동설정 장치에 있어서 모션 모듈(10)은 미리 저장된 프로그램에 따라서 다수의 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)로부터 그들에 설정되어 내부 메모리(도 2의 부호 21d)에 저장된 식별부호 데이터들을 읽어들이며, 여기서 읽어들이는 동작은 더욱 구체적으로는 다수의 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)에게 식별부호 데이터의 전송을 지령하여 수신하는 동작으로 이루어진다.In other words, in the automatic identification device setting apparatus according to the present invention, the motion module 10 is set to them from a plurality of servo driver units 20-1 to 20-n in accordance with a pre-stored program and stored therein. Read the identification data stored in the sign 21d) of, and more specifically, the operation of reading the identification code data to command the transmission of the identification code data to a plurality of servo driver units (20-1 to 20-n). Is done.

본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법은 도 4에 도시된 바와 같이 중복 검사 단계(S12)에서 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 존재하고 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 2개 이하인 경우, 어느 하나의 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 재설정하고, 모션 모듈(2c)의 내부 메모리(도 2의 부호 10b 참조)에 재설정한 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 저장함과 아울러 재설정된 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 저장하도록 해당 서보 드라이버 유닛에 전송하는 단계(S15, S16, S18, S19)를 포함한다. 즉, 모션 모듈(2c)을 이용하여, 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 2개 이하인지를 결정하는 단계(S15)와, 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 2개 이하인 경우 2개 중 어느 하나의 서보 드라이버(도 4에서는 첫번째 서보 드라이버로 칭함)의 식별 부호 데이터를 재설정(변경)하는 단계(S16)와, 재설정(변경)한 식별 부호 데이터를 모션 모듈(2c)의 내부 메모리(도 2의 부호 10b 참조)에 저장하는 단계(S18) 및 재설정(변경)한 식별 부호 데이터를 내부 메모리(21d)에 저장하도록 다수의 서보 드 라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)에 전송하는 단계(S19)를 포함하는 것이다.In the method of automatically setting the servo driver unit identification code according to the present invention, as shown in FIG. 4, in the redundancy check step S12, there is a servo driver unit having the same identification code and two or less servo driver units having the same identification code. In this case, the identification code of any one servo driver unit is reset, the identification code of the reset servo driver unit is stored in the internal memory of the motion module 2c (see reference numeral 10b in FIG. And transmitting the identification code to the corresponding servo driver unit (S15, S16, S18, S19). That is, step S15 of determining whether there are two or less servo driver units having the same identification code using the motion module 2c, and which is two or less if there are two or less servo driver units having the same identification code. Step (S16) of resetting (modifying) identification code data of one servo driver (referred to as the first servo driver in FIG. 4), and resetting (modifying) identification code data to the internal memory (FIG. 2) of the motion module 2c. (S18) and transmitting the reset (modified) identification code data to the plurality of servo driver units 20-1 to 20-n to store in the internal memory 21d. It includes (S19).

다시 말해서, 모션 모듈(2c)은 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 2개 이하인 경우, 어느 하나의 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 재설정하고, 모션 모듈(2c)의 내부 메모리(도 2의 부호 10b 참조)에 재설정한 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 저장함과 아울러 재설정된 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 저장하도록 해당 서보 드라이버 유닛에 전송하는 것이다.In other words, when there are two or less servo driver units having the same identification code, the motion module 2c resets the identification code of any one servo driver unit, and the internal memory of the motion module 2c (symbol 10b in FIG. 2). In addition, the identification code of the reset servo driver unit is stored, and the identification code of the reset servo driver unit is transmitted to the corresponding servo driver unit.

본 발명에 따른 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법은 도 4에 도시된 바와 같이 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛가 3개 이상인 경우, 접속된 모든 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여하는 단계(S17), 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 내부 메모리에 저장하는 단계(S18) 및 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 네트워크 케이블(3)을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)에 저장하도록 전송하는 단계(S19)를 포함한다.In the servo driver unit identification code automatic setting method according to the present invention, when there are three or more servo driver units having the same identification code as shown in FIG. 4, all of the connected servo driver units 20-1 to 20-n are used. Forcibly changing and assigning identification data according to predetermined order data (S17), storing the changed identification code data in the internal memory (S18) and changing the assigned identification data to the network cable (3). (S19) to transmit to store in the plurality of servo driver units (20-1 to 20-n) through).

다시 말해서, 모션 모듈(2c)은 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛가 3개 이상인 경우, 접속된 모든 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여한 다음, 변경 부여된 식별부호 데이터들을 내부 메모리(10b)에 저장하고 또한 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 네트워크 케이블(3)을 통해서 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)에 저장하도록 전송한다.In other words, when there are three or more servo driver units having the same identification code, the motion module 2c forces identification code data of all connected servo driver units 20-1 to 20-n according to the preset order data. After the change is given, the changed identification data are stored in the internal memory 10b, and the changed identification data are stored via the network cable 3 through the plurality of servo driver units 20-1 to 20-n. Send it to save.

상기 미리 설정된 순서 데이터는 네트워크 케이블(3)이 연결된 순서{도 1에 서 모션 모듈(2c)에 직접 접속된 서보 드라이버 유닛(20-1)이 순서 "1"이고 서보 드라이버 유닛(20-1)에 접속된 서보 드라이버 유닛(20-2)가 순서 "2"인 순}인 동시에 식별부호 데이터가 저장된 순서{서보 드라이버 유닛(20-1)의 저장 주소 "1"이 고 서보 드라이버 유닛(20-2)의 저장 주소가 "2"인 순서}이다. 즉, 도 1에서 모션 모듈(2c)에 직접 접속된 서보 드라이버 유닛(20-1)이 순서 "1"이고 서보 드라이버 유닛(20-1)에 접속된 서보 드라이버 유닛(20-2)가 순서 "2" 등의 순서를 변경하는 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터로서 부여하는 것과, 서보 드라이버 유닛(20-1)의 식별부호 데이터 저장 주소{메모리 어드레스(memory address)}인 "1" 과 서보 드라이버 유닛(20-2)의 식별부호 데이터 저장 주소, 즉 메모리 어드레스 "2" 등을 변경하는 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터로서 부여하는 것을 의미하며, 결과적으로 변경하여 부여되는 식별부호 데이터는 같다는 것을 의미한다. The preset order data is the order in which the network cable 3 is connected (the servo driver unit 20-1 directly connected to the motion module 2c in FIG. 1 is the sequence "1") and the servo driver unit 20-1. The servo driver unit 20-2 connected to the servo driver unit 20-2 is in the order of " 2 " and the order in which the identification code data is stored (storage address " 1 " of the servo driver unit 20-1; 2) is the order in which the storage address is "2". That is, in Fig. 1, the servo driver unit 20-1 directly connected to the motion module 2c is the sequence "1", and the servo driver unit 20-2 connected to the servo driver unit 20-1 is the sequence ". Giving as identification data of the servo driver units 20-1 to 20-n which change the order of 2 ", etc., and identification code data storage address of the servo driver unit 20-1 (memory address). {}} And the identification code data storage address of the servo driver unit 20-2, that is, the identification code data of the servo driver units 20-1 to 20-n for changing the memory address "2" and the like. It means to give, and as a result, means that the identification code data to be changed is the same.

한편, 상기 중복 검사 단계(S12)에서, 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛가 없으면, 상기 모션 모듈에 미리 저장된 식별부호 데이터를 서보 드라이버 유닛들의 새로운 식별부호 데이터로서 상기 네트워크 케이블을 통해 다수의 상기 서보 드라이버 유닛들에게 전송하는 단계(S14)를 추가로 포함한다. 즉, 식별부호 데이터의 중복이 없으면, 기존 저장된 식별부호 데이터를 새로운 식별부호 데이터로서 상기 내부 메모리(10b)에 저장하고 또한 기존 저장된 식별부호 데이터를 상기 네트워크 케이블(3)을 통해서 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)에 저장하도록 전송한다는 것이다.On the other hand, in the redundancy check step (S12), if there is no servo driver unit having the same identification code, the identification code data stored in the motion module is stored as the new identification code data of the servo driver units via the network cable. And transmitting to the units (S14). That is, if there is no duplication of identification data, the existing stored identification data is stored as the new identification data in the internal memory 10b, and the existing stored identification data is stored in the plurality of servo driver units via the network cable 3. (20-1 to 20-n) to store.

다시 말해서, 모션 모듈(2c)은 식별부호 데이터의 중복이 없으면, 기존 저장된 식별부호 데이터를 새로운 식별부호 데이터로서 상기 내부 메모리(10b)에 저장하고 또한 기존 저장된 식별부호 데이터를 상기 네트워크 케이블(3)을 통해서 다수의 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)에 저장하도록 전송하는 것으로 본 발명에 따른 식별부호 자동설정 동작이 완료된다.In other words, if there is no duplication of identification data, the motion module 2c stores the previously stored identification data as the new identification data in the internal memory 10b and also stores the existing identification data as the network cable 3. Through the transmission to be stored in the plurality of servo driver units 20-1 to 20-n through the identification code automatic setting operation according to the present invention is completed.

한편, 도 1과 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법 중 수동 식별부호 변경에 따른 설정 방법과 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치의 수동 식별부호 변경에 따른 설정 동작 및 설정 또는 변경된 서보 드라이버 유닛 식별부호 데이터의 확인 동작을 설명한다.Meanwhile, referring to FIGS. 1, 2, and 3, a setting method according to a manual identification code change among servo driver unit identification code automatic setting methods of a network-based motion control system according to an embodiment of the present invention, and one embodiment of the present invention A description will be given of a setting operation according to a manual identification code change of the servo driver unit identification code automatic setting device of a network-based motion control system according to an example, and a confirmation operation of the set or changed servo driver unit identification code data.

먼저, 자동 또는 수동으로 설정 또는 변경된 서보 드라이버 유닛 식별부호 데이터의 확인 동작을 설명한다.First, an operation of confirming the servo driver unit identification code data set or changed automatically or manually will be described.

도 1에 있어서, 사용자가 개인용 컴퓨터(1)를 이용해서 모션 제어 프로그램을 구동하여 프로그래머블 로직 컨트롤러(2)의 중앙처리장치 모듈(2b)을 통해 모션 모듈(2c)에 접속하면, 상기 모션 제어 프로그램은 자동으로 모션 모듈(2c)에게 하위 서보 드라이버 유닛들(20-1 내지 20-n)의 네트워크 접속 정보를 확인하라는 명령을 전달한다. 그러면, 모션 모듈(2c)은 네트 워크 초기화 동작을 수행하여 서보 드라이버유닛들(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터들을 읽어들인다. 이때 모션 모듈(2c)은 상술한 바와 같은 식별부호 데이터의 중복 검사 및 자동 변경의 동작을 수행하고 새로운 식별부호 데이터를 내부의 메모리(10b)에 저장한다. 이와 같이 저장된 모션 모듈(2c) 내부의 공유 메모리(10b)는 프로그래머블 로직 컨트롤러(2) 내의 중앙처리장치 모듈(2b)과 공유하게 된다. 중앙처리장치 모듈(2b)은 다시 메모리(10b) 내의 공유 정보 즉 식별부호 데이터를 통신 케이블(1a)을 통해 개인용 컴퓨터(1)에 탑재된 모션 제어 프로그램에 전달함으로써, 사용자는 모션 제어 시스템의 하위 서보 드라이버들의 네트워크 접속상태를 파악할 수 있고 이러한 네트워크 접속 상태를 그래픽 데이터(graphic data)로 변환하도록 모션 제어 프로그램이 프로그래밍(programing)되어 있다면 그래픽으로 확인할 수도 있다.1, when a user drives a motion control program using a personal computer 1 and connects it to the motion module 2c via the central processing unit module 2b of the programmable logic controller 2, the motion control program. Automatically transmits a command to the motion module 2c to confirm network connection information of the lower servo driver units 20-1 to 20-n. Then, the motion module 2c performs network initialization to read the identification code data of the servo driver units 20-1 to 20-n. At this time, the motion module 2c performs the above-described redundancy check and automatic change of the identification code data and stores the new identification code data in the internal memory 10b. The shared memory 10b in the motion module 2c stored as described above is shared with the central processing unit module 2b in the programmable logic controller 2. The central processing unit module 2b again transmits the shared information in the memory 10b, that is, the identification code data, to the motion control program mounted on the personal computer 1 via the communication cable 1a, thereby allowing the user to subordinate the motion control system. The network connection status of the servo drivers can be determined and graphically confirmed if the motion control program is programmed to convert the network connection status into graphic data.

다음, 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법 중 수동 식별부호 변경에 따른 설정 방법과 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치 중 수동 식별부호 변경을 위한 구성과 수동 식별부호 변경에 따른 설정 동작을 도 1 내지 도 3을 참조하여 설명한다.Next, a setting method according to a manual identification code change among servo driver unit identification code automatic setting methods of a network-based motion control system according to an embodiment of the present invention, and a servo driver of a network-based motion control system according to an embodiment of the present invention. The configuration for changing the manual identification code and the setting operation according to the manual identification code change among the automatic unit identification code setting apparatus will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

먼저, 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치 중 수동 식별부호 변경을 위한 장치 구성은 다음과 같다. 즉. 수동 식별부호 변경을 위한 장치는, 도 1에 있어서 수정 프로그래밍 가능한 모션 제어 프로그램을 탑재하고, 상기 모션 제어 스프로그램에 따라서 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 저장하고 전송가능한 개인용 컴퓨터(1)를 포함한다. 여기서, 수정 프로그래밍이란 사용자가 모션 제어 프로그램을 이용해서 직접 상기 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 수정하는 것을 의미한다.First, the apparatus configuration for changing the manual identification code of the automatic setting device of the servo driver unit identification code of the network-based motion control system according to an embodiment of the present invention is as follows. In other words. An apparatus for manual identification code change includes a personal computer capable of storing and transmitting identification code data of the servo driver unit, which is modified and set by a user according to the motion control program in accordance with the motion control program. It includes (1). Here, the correction programming means that the user directly modifies the identification code data of the servo driver unit using a motion control program.

수동 식별부호 변경을 위한 장치는, 도 1에 있어서 개인용 컴퓨터(1)와 상기 모션 모듈(2c) 사이에 통신 경로를 제공하도록 접속되는 통신 케이블(1a)를 포함한다.The apparatus for manual identification change comprises a communication cable 1a connected in FIG. 1 to provide a communication path between the personal computer 1 and the motion module 2c.

수동 식별부호 변경을 위한 장치는, 도 1에 있어서 통신 케이블(1a)을 통해 상기 개인용 컴퓨터로부터 전송된 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터를 저장함과 아울러 해당 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)에 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터를 저장하도록 전송하는 상기 모션 모듈(2c, 도 2에서는 부호 10 참조)을 포함하여 구성된다.The apparatus for changing the manual identification code stores identification code data of the servo driver units 20-1 to 20-n changed and set by the user transmitted from the personal computer via the communication cable 1a in FIG. And the motion module 2c for transmitting identification code data of the servo driver units 20-1 to 20-n, which are changed and set by the user, to the corresponding servo driver units 20-1 to 20-n. 2 is a reference numeral 10).

도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법 중 수동 식별부호 변경에 따른 설정 방법과 수동 식별부호 변경에 따른 설정 동작을 설명한다.Referring to FIGS. 1 to 3, a setting method according to a manual identification code change and a setting operation according to a manual identification code change of the servo driver unit identification code automatic setting method of the network-based motion control system according to an embodiment of the present invention will be described. do.

도 3에 도시된 것을 참조할 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법(이하 식별부호 자동설정 방법으로 약함)은 사용자가 개인용 컴퓨터(1)와 수정 프로그래밍 가능한 모션 제어 프로그램을 이용하여 변경한 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터를 상기 개인용 컴퓨터(1)로부터 상기 모션 모듈(2c)로 전송하는 수동 변경 식별부호 데이터 전송단계(S1 내지 S3)를 포함한다. 즉, 본 발명에 따른 식별부호 자동설정 방법은 사용자가 개인용 컴퓨터(1)와 개인 용 컴퓨터(1)에 탑재된 모션 제어 프로그램을 이용하여, 모션 제어 프로그램을 구동하고 모션 제어 프로그램 중 서보 드라이버 유닛의 식별부호 변경 항목을 선택하는 단계(S1)와, 사용자가 개인용 컴퓨터(1)를 통해서 직접 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터를 직접 입력하여 식별부호 데이터를 신규 설정 또는 변경하는 단계(S2)와, 개인용 컴퓨터(1)가 사용자가 입력한 신규 설정 또는 변경된 식별부호 데이터를 통신 케이블(1a)를 통해 모션 모듈(2c)에 전송하는 단계(S3)를 포함하는 것이다.As shown in FIG. 3, the method for automatically setting a servo driver unit identification code (hereinafter, referred to as an identification code automatic setting method) of a network-based motion control system according to an embodiment of the present invention is a user-defined personal computer. (1) and a manual change for transmitting the identification code data of the servo driver units 20-1 to 20-n changed using the modified programmable motion control program from the personal computer 1 to the motion module 2c. Identification code data transmission steps S1 to S3 are included. That is, in the automatic identification method setting method according to the present invention, a user drives a motion control program using a motion control program mounted on the personal computer 1 and the personal computer 1, In step S1 of selecting an identification code change item, a user directly inputs identification code data of the servo driver units 20-1 to 20-n through the personal computer 1 to newly set the identification code data, or The step S2 of changing, and the step S3 of the personal computer 1 transmitting the newly set or changed identification code data input by the user to the motion module 2c through the communication cable 1a.

다시 말해서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치 중 수동 식별부호 변경을 위한 장치에 있어서, 개인용 컴퓨터(1)는 탑재된 모션 제어 프로그램을 사용자에게 제공하고, 사용자가 개인용 컴퓨터(1)를 통해서 모션 제어 프로그램을 구동하여 직접 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터를 직접 입력하여 식별부호 데이터를 신규 설정 또는 변경하면, 입력된 신규 설정 또는 변경된 식별부호 데이터를 통신 케이블(1a)를 통해 모션 모듈(2c)에 전송하는 것이다.In other words, in the apparatus for manually changing the identification code of the servo driver unit identification code automatic setting device of the network-based motion control system according to an embodiment of the present invention, the personal computer 1 provides the user with a mounted motion control program. If the user drives the motion control program through the personal computer 1 and directly inputs identification code data of the servo driver units 20-1 to 20-n to newly set or change the identification code data, the input is performed. The newly set or changed identification code data is transmitted to the motion module 2c through the communication cable 1a.

도 3에 도시된 것을 참조할 수 있는 바와 같이, 본 발명의 식별부호 자동설정 방법은 상기 모션 모듈(2c)을 이용하여, 수동 변경된 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터를 저장하도록 해당 상기 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)에 전송하는 단계(S4)를 포함한다. 즉, 사용자는 모션 제어 프로그램 중 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터 변경 항목을 통해 상기 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)의 식별부호 데이터를 언제든지 원하는 순서대로 변경할 수 있 으며, 변경된 서보 드라이버의 식별부호 데이터는 모션 모듈(2c)을 거쳐 서보 드라이버 유닛(20-1 내지 20-n)의 내부 메모리(도 2의 부호 21d 참조)로 전송된다. 이에 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법 중 수동 식별부호 변경 동작이 완료된다.As can be seen in FIG. 3, the identification code automatic setting method of the present invention uses the motion module 2c to identify identification data of the manually changed servo driver units 20-1 to 20-n. And transmitting to the servo driver units 20-1 to 20-n to store the data (S4). That is, the user can change the identification code data of the servo driver units 20-1 to 20-n in the desired order at any time through the item of changing the identification code data of the servo driver unit in the motion control program. The identification code data is transmitted to the internal memory (see symbol 21d in Fig. 2) of the servo driver units 20-1 to 20-n via the motion module 2c. Accordingly, the manual identification code change operation of the servo driver unit identification code automatic setting method of the network-based motion control system according to an embodiment of the present invention is completed.

도 1은 종래기술과 본 발명이 적용될 수 있는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 대표적 시스템 구성을 보여주는 시스템 구성도이고,1 is a system configuration diagram showing a typical system configuration of a network-based motion control system to which the prior art and the present invention can be applied,

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치의 구성을 보여주는 블록 도이며,FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of an apparatus for automatically setting a servo driver unit identification code of a network-based motion control system according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법 중 수동 식별부호 변경에 따른 설정 방법을 보여주는 흐름도이고,3 is a flowchart illustrating a setting method according to a manual identification code change among servo driver unit identification code automatic setting methods of a network-based motion control system according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법을 보여주는 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method for automatically setting a servo driver unit identification code of a network-based motion control system according to an embodiment of the present invention.

*도면의 주요부에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols on the main parts of the drawings

1: 개인용 컴퓨터(Personal Computer) 1a: 통신 케이블1: Personal Computer 1a: Communication Cable

2: 프로그래머블 로직 컨트롤러(Programmable Logic Controller) 2: Programmable Logic Controller

2a: 전원부 2b: 중앙처리장치 모듈(Central Processing Unit Module)2a: Power Supply 2b: Central Processing Unit Module

2c: 모션 모듈(Motion Module) 3: 네트워크 케이블2c: Motion Module 3: Network Cable

4: 신호선 20-1 - 20-n: 서보 드라이버 유닛(Servo Driver Unit)4: Signal line 20-1-20-n: Servo driver unit

M: 모터(motor) 10: 모션 모듈M: motor 10: motion module

10a: 중앙처리장치 10b: 메모리(memory)10a: central processing unit 10b: memory

10c: 네트워크 컨트롤러(Network Controller)10c: network controller

10d: 네트워크 인터페이스 회로(Network Interface Circuit)10d: network interface circuit

10e: 입출력 회로10e: input / output circuit

20: 서보 드라이버 유닛(Servo Driver Unit)20: Servo Driver Unit

21: 네트워크 인터페이스 모듈21: network interface module

21a: 네트워크 인터페이스 회로 1(상위 시스템 접속용)21a: network interface circuit 1 (for host system connection)

21b: 네트워크 인터페이스 회로 2(다른 서보 드라이버 유닛 접속용) 21b: network interface circuit 2 (for connecting another servo driver unit)

21c: 네트워크 컨트롤러 21d: 메모리 21c: network controller 21d: memory

21e: 중앙처리장치 22: 서보 드라이버 모듈21e: central processing unit 22: servo driver module

Claims (10)

네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치에 있어서,In the servo driver unit identification code automatic setting device of a network-based motion control system, 통신 경로를 제공하는 네트워크 케이블(NETWORK CABLE);A network cable providing a communication path (NETWORK CABLE); 상기 네트워크 케이블에 접속되고, 각각에 부여된 식별부호 데이터를 저장하는 수단을 내장하는 다수의 서보 드라이버 유닛; 및 A plurality of servo driver units connected to the network cable and having means for storing identification code data assigned thereto; And 상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛 중 적어도 하나에 접속되고, 상기 서보 드라이버 유닛으로부터 해당 식별부호 데이터들을 수신하여 저장하고, 미리 설정된 프로그램에 따라서 저장한 식별부호 데이터들 중 중복 데이터들에 대해서 중복된 데이터가 2개인 경우 어느 하나의 식별부호 데이터를 수정하고 다른 하나의 식별부호 데이터는 유지하며, 중복된 식별부호 데이터가 3개 이상인 경우 접속된 모든 서보 드라이버 유닛 유닛들의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여하고, 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛에 저장하도록 전송하는 모션 모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치.It is connected to at least one of the plurality of servo driver units via the network cable, receives and stores corresponding identification data from the servo driver unit, and compares duplicated data among the identification data stored according to a preset program. If there are two duplicated data, modify one piece of identification data and keep the other piece of identification data, and if there are three or more pieces of duplicated identification data, the identification data of all connected servo driver unit units are preset. And a motion module configured to forcibly change according to the sequence data and to transmit the changed identification code data to be stored in the plurality of servo driver units through the network cable. The servo driver unit identification code is automatically set device. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 미리 설정된 순서 데이터는 상기 네트워크 케이블이 연결된 순서인 동 시에 식별부호 데이터가 저장된 순서인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치.And the preset order data is an order in which identification code data is stored at the same time that the network cable is connected. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 모션 모듈은,The motion module, 식별부호 데이터 중 중복 데이터가 없을 때 저장된 식별부호 데이터를 서보 드라이버 유닛들의 새로운 식별부호 데이터로서 상기 네트워크 케이블을 통해 다수의 상기 서보 드라이버 유닛들에게 전송하는 모션 모듈인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치. The network-based motion control system, characterized in that the motion module for transmitting the stored identification data as a new identification data of the servo driver units to the plurality of servo driver units via the network cable when there is no duplicate data among the identification data. Servo driver unit identification code automatic setting device. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 수정 프로그래밍 가능한 모션 제어 프로그램을 탑재하고, 상기 모션 제어 스프로그램에 따라서 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 저장하고 전송가능한 개인용 컴퓨터; A personal computer equipped with a modified programmable motion control program, the personal computer capable of storing and transmitting identification code data of the servo driver unit which is changed and set by a user according to the motion control program; 상기 개인용 컴퓨터와 상기 모션 모듈 사이에 통신 경로를 제공하도록 접속되는 통신 케이블; 및A communication cable connected to provide a communication path between the personal computer and the motion module; And 상기 통신 케이블을 통해 상기 개인용 컴퓨터로부터 전송된 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 저장함과 아울러 해당 서보 드라이버 유닛에 사용자가 변경 설정한 상기 서보 드라이버 유닛의 식별부호 데이터를 저장하도록 전송하는 상기 모션 모듈을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하 는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치. The identification code data of the servo driver unit changed and set by the user transmitted from the personal computer through the communication cable is stored, and the identification code data of the servo driver unit changed and set by the user are stored in the corresponding servo driver unit. Servo driver unit identification code automatic setting device of the network-based motion control system, characterized in that it comprises a motion module. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 서보 드라이버 유닛에 내장되는 식별부호 데이터를 저장하는 수단은 이이프 롬(EEPROM)인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 장치. And a means for storing the identification code data embedded in the servo driver unit is an EEPROM. 네트워크 케이블과, 상기 네트워크 케이블에 접속되는 다수의 서보 드라이버 유닛와, 네트워크 케이블을 통해 상기 서보 드라이버 유닛들과 접속되며 상기 서보 드라이버 유닛들을 총괄제어하는 프로그래머블 로직 컨트롤러의 모션 모듈을 갖는 모션 제어 시스템에 있어서 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법으로서,A servo in a motion control system having a network cable, a plurality of servo driver units connected to the network cable, and a motion module of a programmable logic controller connected to the servo driver units via a network cable and collectively controlling the servo driver units. Driver unit identification code automatic setting method, 상기 모션 모듈에서 미리 저장된 프로그램에 따라서 상기 모션 모듈의 내부 메모리에 미리 저장된 상기 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터를 비교하여 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 존재하는지 검사하는 중복 검사 단계;A redundancy check step of checking whether a servo driver unit having the same identification code exists by comparing identification code data of the servo driver units stored in the internal memory of the motion module according to a program stored in advance in the motion module; 상기 중복 검사 단계에서 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 존재하고 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 2개 이하인 경우, 어느 하나의 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 재설정하고, 상기 모션 모듈의 내부 메모리에 재설정한 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 저장함과 아울러 재설정된 서보 드라이버 유닛의 식별부호를 저장하도록 해당 서보 드라이버 유닛에 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법.In the redundancy check step, if there are two servo driver units having the same identification code and two or less servo driver units have the same identification code, the identification code of any one servo driver unit is reset, and the internal memory of the motion module is reset. And storing the identification code of the reset servo driver unit and transmitting the identification code of the reset servo driver unit to the corresponding servo driver unit. How to set up. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 3개 이상인 경우, When there are three or more servo driver units with the same identification code, 접속된 모든 서보 드라이버 유닛들의 식별부호 데이터들을 미리 설정된 순서 데이터에 따라서 강제로 변경 부여하는 단계;Forcibly changing and giving identification data of all connected servo driver units according to preset order data; 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 내부 메모리에 저장하는 단계; 및 Storing the altered identification code data in the internal memory; And 변경 부여된 식별부호 데이터들을 상기 네트워크 케이블을 통해서 상기 다수의 서보 드라이버 유닛에 저장하도록 전송하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법.And transmitting the changed assigned identification data to the plurality of servo driver units via the network cable. 제7항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 미리 설정된 순서 데이터는 상기 네트워크 케이블이 연결된 순서인 동시에 식별부호 데이터가 저장된 순서인 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법.And the preset order data is an order in which the network cables are connected and an order in which identification code data is stored. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 중복 검사 단계에서, 동일한 식별부호를 가진 서보 드라이버 유닛이 없으면,In the redundancy check step, if there is no servo driver unit with the same identification code, 상기 모션 모듈에 미리 저장된 식별부호 데이터를 서보 드라이버 유닛들의 새로운 식별부호 데이터로서 상기 네트워크 케이블을 통해 다수의 상기 서보 드라이버 유닛들에게 전송하는 단계를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛 식별부호 자동설정 방법.And transmitting the identification data previously stored in the motion module to the plurality of servo driver units via the network cable as new identification data of the servo driver units. How to set servo driver unit identification code automatically. 삭제delete
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