KR100972456B1 - Method and apparatus for estimating TMJ movement - Google Patents
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Abstract
본 발명은 측두하악관절의 움직임 추적 및 재현 방법 및 이를 수행하는 장치에 관한 것이다.
본 발명에서는, 대상자의 3차원 영상 데이터를 이용하여 3차원 상하악 모델을 형성하기 위해, 촬영 시 3차원 영상 데이터에 기록이 가능한 표지자가 부착된 표시 장치를 대상자에게 장착한다. 이때, 표시 장치를 고정시키기 위해 대상자의 치열 교합상태가 기록된 스프린트를 표시 장치에 결합하여 사용하는데, 대상자가 변경될 때마다 스프린트는 해당 대상자의 치열 교합상태가 기록된 것으로 교체가 가능하다. The present invention relates to a method for tracking and reproducing movement of the temporomandibular joint and an apparatus for performing the same.
In the present invention, in order to form a three-dimensional upper and lower jaw model using the subject's three-dimensional image data, the subject is equipped with a display device with a marker capable of recording in the three-dimensional image data at the time of imaging. At this time, in order to fix the display device, a sprint in which the dental occlusal state of the subject is recorded is used in combination with the display device. Whenever the subject is changed, the sprint may be replaced with a recording of the dental occlusal state of the subject.
Description
본 발명은 측두하악관절 움직임 추적 및 재현 방법 및 이를 수행하는 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a method for tracking and reproducing temporomandibular joint movement and an apparatus for performing the same.
최근 사회가 고도화되고 전문화 됨에 따른 스트레스의 증가로 인해 측두하악관절(TemporoMandibular Joint, 이하 'TMJ'라고도 함) 질환의 발병률이 높아지고 있다. 이러한 TMJ 질환은 악성 턱관절 질환으로 발전하기 전에 정확히 진단하고 치료할 필요가 있다. TMJ는 하악골 운동의 중심축이 되며 회전운동 및 활주운동을 통해 씹는 기능, 발음기능에 필수적인 역할을 수행한다. Recently, the incidence of temporal mandibular joint (TMJ) disease is increasing due to the increase of stress as society is advanced and specialized. These TMJ diseases need to be diagnosed and treated correctly before they develop into malignant jaw joint disease. TMJ is the central axis of mandibular movement and plays an essential role in chewing and pronunciation through rotational and sliding movements.
한편 상악(upper jaw) 및 하악(lower jaw)의 외과적 치료 후 측두하악관절 구조(anatomy)의 기능적 변화 및 치료 효과에 대한 예측 데이터를 얻는 것은 매우 중요하다. 그러나, 하악의 움직임은 매우 복잡할 뿐만 아니라 측정하는 것이 쉽지 않다. 일반적으로 임상에서 사용하는 석고모델을 이용한 교합기 등에서는 이러한 하악의 움직임을 측정하기 위해 하나의 축을 중심으로 회전하는 단순화된 모델을 사용한다. 그러나, 턱의 개구 및 폐구 시 TMJ에서는 하악과두(condyle) 간 힌지(hinge) 축을 중심으로 하는 단순 회전 운동이 아닌 회전운동과 활주운동 등이 복합된 움직임이 수행된다. On the other hand, it is very important to obtain predictive data on the functional change and treatment effect of temporomandibular anatomy after surgical treatment of upper jaw and lower jaw. However, the mandibular movement is not only very complicated but also difficult to measure. In general, articulators using gypsum models used in clinical practice use simplified models that rotate about one axis to measure the movement of the mandible. However, in the opening and closing of the jaw, the TMJ performs a combination of a rotational motion and a sliding motion, not a simple rotational motion about the hinge axis between the condyles.
따라서 하악이 하악과두를 중심으로 단순하게 회전하는 단순 재현은, 회전하는 축이 실제 하악의 움직임 경로와 연관되지 않을 수 있어 잘못된 턱의 움직임을 구현할 수 있다. 따라서 TMJ에서의 운동을 정확하게 재현하기 위해서는 3차원적으로 TMJ의 운동을 분석할 필요가 있다. Therefore, the simple representation in which the mandible simply rotates around the mandibular condyle may realize a wrong jaw movement because the rotating axis may not be associated with the actual mandibular movement path. Therefore, in order to accurately reproduce the motion in the TMJ, it is necessary to analyze the motion of the TMJ in three dimensions.
현재 임상에서는 하악 운동을 분석하기 위해 CCD 카메라를 포함하는 광학적 시스템을 이용하여 6차의 자유도로 하악 움직임을 측정한다. 이러한 시스템에서는, 상하악의 치아에 부착된 광학적 마커의 위치를 연속적으로 측정하여 하악 운동과 관련된 위치, 속도 및 가속도 등의 정보를 획득한다. 그러나 이러한 측정 방법은 환자의 해부학적 구조물과 연관된 정보를 제공하지는 못하는 단점이 있다. 또한 정확한 하악의 운동 정보를 측정하였더라도 표준적인 TMJ 모델을 사용하여 하악의 움직임을 재현할 경우 환자 간 하악 관절 형태의 기하학적 차이로 인해 부정확한 TMJ 운동을 재현할 수도 있다. Current clinical practice measures mandibular movement with six degrees of freedom using an optical system that includes a CCD camera to analyze mandibular movement. In such a system, the position of the optical marker attached to the upper and lower teeth is continuously measured to obtain information such as position, velocity, and acceleration related to mandibular motion. However, this measurement method has a disadvantage in that it does not provide information related to the anatomical structure of the patient. In addition, even if accurate mandibular motion information is measured, inaccurate TMJ motion may be reproduced due to geometric differences in the shape of mandibular joints between patients when using standard TMJ models to reproduce mandibular movement.
따라서 이러한 문제점을 극복하기 위해서 환자 자신의 3차원 모델을 사용하여 TMJ에서의 운동을 분석하는 시스템이 필요하다. Therefore, in order to overcome this problem, a system for analyzing motion in TMJ using a patient's own three-dimensional model is required.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 측두하악관절의 움직임을 정확하게 측정하고 재현할 수 있는 측두하악관절 움직임 추적 및 재현 방법 및 이를 위한 움직임 정보 획득 장치를 제공하는 것이다.The present invention is to provide a method for tracking and reproducing temporomandibular joint movement, which can accurately measure and reproduce the movement of the temporomandibular joint, and a motion information acquisition device therefor.
본 발명의 특징에 따른 대상자의 측두하악관절 움직임을 추적하고 재현하는 방법은,Method for tracking and reproducing the temporomandibular joint movement of the subject according to the characteristics of the present invention,
상기 대상자의 치열 교합상태를 제1 장치에 기록하는 단계; 3차원 영상 데이터의 획득을 위한 촬영 시 상기 3차원 영상 데이터에 기록되는 표지자를 복수 개 포함하는 제2 장치를 상기 제1 장치와 결합하여 제3 장치를 형성하는 단계; 상기 촬영을 통해, 상기 제3 장치를 장착한 상기 대상자로부터 상기 3차원 영상 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 3차원 영상 데이터에 기록된 상기 복수 개의 표지자의 위치 데이터와 상기 복수 개의 표지자의 물리적 공간에서의 위치 데이터에 기초해 상기 3차원 영상 데이터에 대응하는 3차원 영상공간을 상기 물리적 공간에 매핑하는 단계를 포함한다.Recording the dental occlusal state of the subject in a first device; Combining a second device including a plurality of markers recorded in the 3D image data with the first device when capturing 3D image data to form a third device; Acquiring the 3D image data from the subject equipped with the third apparatus through the photographing; And mapping the 3D image space corresponding to the 3D image data to the physical space based on the position data of the plurality of markers recorded in the 3D image data and the position data of the physical spaces of the plurality of markers. Steps.
본 발명에 따르면, 3차원 상하악 모델 형성을 위해 촬영 시, 촬영 대상자가 변경될 때마다 3차원 영상 데이터에 나타나는 표지자가 포함된 표시부는 그대로 사용하고 대상자의 치열 교합상태가 기록된 스프린트만을 교체하여 사용하는 것이 가능하여, 영상 매핑용 표시 장치의 단가를 낮추는 효과가 있다. According to the present invention, when photographing to form a 3D upper and lower jaw model, the display unit including a marker appearing in the 3D image data every time the subject is changed is used as it is, and only the sprint in which the subject's orthodontic state is recorded is replaced. It can be used, which has the effect of lowering the unit cost of the image mapping display device.
또한 광학적 위치추적 카메라를 이용하여 상하악 움직임 데이터 획득 시, 대상자의 이마에 장착된 장치를 통해 획득한 위치 데이터를 기준으로 대상자의 치열에 장착된 장치를 통해 획득한 위치 데이터의 상대적인 움직임을 이용하는 방법은, 상악의 움직임으로 인해 하악의 움직임이 부정확하게 측정됨으로써 잘못된 상하악 움직임 데이터를 산출하는 것을 방지하는 효과가 있다. In addition, when acquiring upper and lower jaw movement data using an optical position tracking camera, the relative movement of the position data acquired through the device mounted on the subject's dentition based on the position data acquired through the device mounted on the forehead of the subject Since the mandible movement is measured incorrectly due to the movement of the maxillary, there is an effect of preventing the calculation of wrong upper and lower jaw movement data.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 움직임 추적 및 재현 시스템을 도시한 개략도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 영상 매핑용 표시 장치를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 표시부의 일 예를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 스프린트의 일 예를 도시한 것이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 교합면 인상용 트레이에 교합면 인기용 실리콘이 부착되기 전의 스프린트의 일 예를 도시한 것이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 움직임 표시 장치의 일 예를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 고정 장치부의 일 예를 도시한 것이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 제1 광학적 마커의 일 예를 도시한 것이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 움직임 장치부의 일 예를 도시한 것이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 제 2 광학적 마커의 일 예를 도시한 것이다.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 TMJ의 움직임 추적 및 재현 방법을 도시한 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 CT 데이터를 획득하는 방법을 도시한 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 상하악의 움직임 재현 방법을 도시한 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원의 CT 영상에서 영역분할을 통해 형성된 상하악 표면 모델의 일 예를 도시한 것이다.
도 15는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원 상하악 모델을 이용하여 상악 및 하악의 움직임을 재현한 일 예를 도시한 것이다.1 is a schematic diagram illustrating a motion tracking and reproduction system according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 illustrates an image mapping display device according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 illustrates an example of a display unit according to an exemplary embodiment of the present invention.
4 illustrates an example of a sprint according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 illustrates an example of a sprint before the occlusal surface popular silicon is attached to the occlusal surface impression tray according to an embodiment of the present invention.
6 illustrates an example of a motion display device according to an exemplary embodiment of the present invention.
7 illustrates an example of a fixing device according to an embodiment of the present invention.
8 illustrates an example of a first optical marker according to an embodiment of the present invention.
9 illustrates an example of a motion device according to an exemplary embodiment of the present invention.
10 illustrates an example of a second optical marker according to an embodiment of the present invention.
11 is a flowchart illustrating a method for tracking and reproducing motion of a TMJ according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart illustrating a method of obtaining CT data according to an embodiment of the present invention.
13 is a flowchart illustrating a method of reproducing upper and lower jaw movements according to an embodiment of the present invention.
14 illustrates an example of a upper and lower mandible surface model formed by region division in a three-dimensional CT image according to an exemplary embodiment of the present invention.
15 illustrates an example of reproducing the movement of the maxilla and the mandible using a three-dimensional upper and lower jaw model according to an embodiment of the present invention.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like parts throughout the specification.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise. Also, the term "part" or the like, as described in the specification, means a unit for processing at least one function or operation, and may be implemented by hardware, software, or a combination of hardware and software.
이제 아래에서는 본 발명의 실시 예에 따른 측두하악관절의 움직임 추적 및 재현 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. Hereinafter, the motion tracking and reproducing system and method of the temporomandibular joint according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
한편, 아래에서는 TMJ의 움직임을 추적하고자 하는 대상을 "대상자"라 명명하여 사용한다.On the other hand, below, the object to track the motion of the TMJ is named and used "object".
다음 도 1 내지 도 7을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 따른 3차원의 상하악 모델을 형성하기 위한 움직임 추적 및 재현 시스템에 대하여 상세하게 설명한다. Next, a motion tracking and reproducing system for forming a 3D upper and lower jaw model according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 7.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 움직임 추적 및 재현 시스템을 도시한 개략도이다.1 is a schematic diagram illustrating a motion tracking and reproduction system according to an exemplary embodiment of the present invention.
한편, 본 발명의 실시 예에서는 3차원 상하악 모델을 형성하기 위해 컴퓨터단층촬영술(Computed Tomography, 이하'CT'라고도 함) 데이터를 사용하는 경우를 예로 들어 설명하나, 이는 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명에서는 다른 형태의 3차원 영상 데이터를 이용하여 3차원 상하악 모델을 형성하는 것 또한 가능하다.Meanwhile, an embodiment of the present invention will be described using a computed tomography (CT) data to form a 3D upper and lower jaw model as an example. However, this is not a limitation of the present invention. In the present invention, it is also possible to form a three-dimensional upper and lower jaw model using other forms of three-dimensional image data.
도 1을 보면, 움직임 추적 및 재현 시스템은 영상 매핑용 표시 장치(100), 3차원 모델 생성 장치(200), 움직임 표시 장치(300), 움직임 데이터 획득 장치(400) 및 재현 장치(500)를 포함한다.Referring to FIG. 1, the motion tracking and reproduction system includes a
영상 매핑용 표시 장치(100)는 CT 데이터 획득을 위해 CT 촬영을 수행하는 경우, 대상자의 치열에 장착된다.When performing CT imaging to acquire CT data, the image
3차원 모델 생성 장치(200)는 영상 매핑용 표시 장치(100)를 장착한 대상자에 대한 CT 촬영을 통해 CT 데이터를 획득하고, 이 데이터를 이용하여 3차원의 상하악 모델을 형성한다. The 3D
움직임 표시 장치(300)는 복수의 반사체를 포함하며, 대상자의 이마 및 치열에 장착되어, 대상자의 시간에 따른 상하악 움직임을 광학적으로 표시하는 수단으로서의 기능을 수행한다. The
움직임 데이터 획득 장치(400)는 대상자에 장착된 움직임 표시 장치(300) 상의 반사체들의 움직임을 연속적으로 기록하고, 기록된 반사체들의 움직임으로부터 상악 및 하악(upper jaw)의 움직임 데이터를 획득한다. The motion
재현 장치(500)는 대상자의 상하악 움직임 데이터를 대상자의 3차원 상하악 모델에 대응시켜, 대상자의 상하악의 움직임을 재현한다.The reproducing
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 영상 매핑용 표시 장치(100)의 일 예를 도시한 것이다.2 illustrates an example of an image
도 2를 보면, 영상 매핑용 표시 장치(100)는 표시부(110) 및 스프린트(splint)(120)를 포함하며, 스프린트(120)를 표시부(110)에 탈부착 하는 것이 가능하다. Referring to FIG. 2, the
본 발명의 실시 예에서는 블록 형태의 연결부(130)를 통해 스프린트(120)를 표시부(110)와 결합하는 경우를 예로 들어 설명하나, 이러한 결합 방법은 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명에서는 나사 결합 등 다양한 방법으로 표시부(110)에 스프린트(120)를 결합하는 것이 가능하다. In the exemplary embodiment of the present invention, the case in which the
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 표시부(110)의 일 예를 도시한 것으로서, 6개의 쇠구슬 형태의 매핑용 표지자(111)가 지지대 위에 일정 간격을 두고 배치된 경우를 예로 든 것이다. 3 illustrates an example of the
도 3을 보면, 표시부(110)는 금속 구체 등 CT 데이터에 기록이 가능한 물질인 매핑용 표지자(111)를 다수 개 포함한다. 매핑용 표지자(111)의 위치데이터는 CT 촬영 시 CT 데이터에 기록되어, 대상자의 CT 데이터를 물리적 공간으로 매핑하기 위한 매핑 기준 데이터를 제공한다. Referring to FIG. 3, the
한편, 본 발명의 실시 예에서는 표시부(110)에 6개의 매핑용 표지자(111)가 장착된 경우를 예로 들어 설명하나, 본 발명은 표시부(110)에 장착되는 매핑용 표지자(111)의 개수를 변경하는 것이 가능하다. 또한, 본 발명의 실시 예에서는 매핑용 표지자(111)를 표시부(110)의 지지대 위에 일렬로 삽입하여 장착하였으나, 본 발명에서는 매핑용 표지자(111)의 장착 방법을 변경하는 것 또한 가능하다.Meanwhile, in the exemplary embodiment of the present invention, the case in which six
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 스프린트(splint)(120)의 일 예를 도시한 것이고, 도 5는 교합면 인상용 트레이(121)에 교합면 인기용 실리콘(122)이 부착되기 전의 스프린트(120)의 일 예를 도시한 것이다.4 illustrates an example of a
도 4를 보면, 스프린트(120)는 교합면 인상용 트레이(121) 및 교합면 인기용 실리콘(122)을 포함하며, 영상 매핑용 표시 장치(100)를 대상자의 치열에 고정시키는 역할을 수행한다. Referring to FIG. 4, the
교합면 인상용 트레이(121)는 표시부(110)와 결합되는 제1 구조물(1211)과 교합면 인기용 실리콘(122)이 삽입되는 제2 구조물(1212)로 구성된다. The occlusal
제2 구조물(1212)의 윗면에는 도 5와 같이 반원형의 홀이 형성되며, 반원형의 홀에는 도 4와 같이 교합면 인기용 실리콘(122)이 삽입된다. A semicircular hole is formed in the upper surface of the
교합면 인기용 실리콘(122)은 교합면 인상용 트레이(121)의 제2 구조물(1212)에 삽입되며, 대상자의 치열 교합상태가 기록된다. 이와 같이 대상자의 치열 교합상태가 기록된 교합면 인기용 실리콘(122)는 영상 매핑용 표시장치(100)가 대상자의 치열에 정확하게 결합되도록 한다. The occlusal surface
한편, 전술한 바와 같이 스프린트(120)는 대상자가 변경될 때마다 새롭게 제작할 필요가 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예에서와 같이 대상자가 변경되면 표시부(110)는 그대로 사용하고 스프린트(120)만을 교체하여 사용하는 방법은, 대상자가 변경될 때마다 매번 영상 매핑용 표시장치(100) 전체를 새로 제작해야 하는 방법에 비하여 비용이 절감되는 효과가 있다. On the other hand, as described above, the
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 움직임 표시 장치(300)의 일 예를 도시한 것이다.6 illustrates an example of a
도 6을 보면, 움직임 표시 장치(300)는 고정 장치부(310) 및 움직임 장치부(320)를 포함하며, 고정 장치부(310) 및 움직임 장치부(320)는 적외선에 민감한 물질로 도포되어 광학적 위치추적 카메라에 의해 기록 가능한 복수의 반사체를 포함한다.Referring to FIG. 6, the
고정 장치부(310) 및 움직임 장치부(320)는 대상자의 이마 및 치열에 각각 장착되며, 고정 장치부(310) 및 움직임 장치부(320)에 부착된 반사체들은 상하악의 움직임 데이터 획득을 위해 움직임 데이터 획득 장치(400)에서 움직임을 연속적으로 기록하는 기록 대상이 된다. The fixing
움직임 데이터 획득 장치(400)는 광학적 위치추적 카메라 등을 이용하여, 고정 장치부(310) 및 움직임 장치부(320)에 부착된 반사체들의 움직임을 연속적으로 기록하여, 반사체들의 연속적인 위치데이터를 추출한다. 그리고, 고정 장치부(310)에 부착된 반사체들의 위치데이터를 기준으로 움직임 장치부(320)에 부착된 반사체들의 위치데이터의 변화를 감지하여 상하악 움직임 데이터를 산출한다. 여기서, 상하악 움직임 데이터는 3차원 벡터 형식의 이동(translation) 정보 및 3X3 행렬 형식의 회전(rotation) 정보를 포함한다.The motion
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 고정 장치부(310)의 일 예를 도시한 것이고, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 제1 광학적 마커(311)의 일 예를 도시한 것이다. 7 illustrates an example of a
도 7을 보면, 고정 장치부(310)는 제1 광학적 마커(311)와 헤드 고정 장치(312)를 포함한다Referring to FIG. 7, the fixing
제1 광학적 마커(311)는 도 8과 같이, 적외선에 민감한 물질로 도포되어 광학적 위치추적 카메라에 의해 기록 가능한 복수의 반사체(3111)가 x자 형태의 지지대 끝에 부착된 형태로 구현된다. 이러한, 반사체(3111)들의 움직임은 움직임 데이터 획득 장치(400)에 의해 연속적으로 기록되고, 움직임 데이터 획득 장치(400)는 연속적으로 기록된 반사체(3111)의 움직임으로부터 추출한 제1 위치데이터를 움직임 데이터 산출 시 사용한다.As illustrated in FIG. 8, the first
헤드 고정 장치(312)는 헤드셋의 변형된 형태로서, 고정 장치부(310)를 대상자의 이마에 고정하는 역할을 수행한다.The
도 9는 본 발명의 실시 예에 따른 움직임 장치부(320)의 일 예를 도시한 것이고, 도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 제 2 광학적 마커(321)의 일 예를 도시한 것이다.9 illustrates an example of the
도 9를 보면, 움직임 장치부(320)는 영상 매핑용 표시 장치(100)와 제2 광학적 마커(321)를 포함한다.Referring to FIG. 9, the
제 2 광학적 마커(321)는 도 10과 같이, x자 형태의 지지대 끝에 광학적 위치추적 카메라에 의해 기록 가능한 반사체(3211)가 부착된 형태로 구현된다. 이러한 반사체(3211)의 움직임은 움직임 데이터 획득 장치(400)에 의해 연속적으로 기록되고, 움직임 데이터 획득 장치(400)는 연속적으로 기록된 반사체(3211)의 움직임으로부터 추출한 제2 위치데이터를 움직임 데이터 산출 시 사용한다.As shown in FIG. 10, the second
영상 매핑용 표시 장치(100)는 움직임 장치부(320)를 대상자의 치열에 고정시키는 역할을 수행한다.The image
한편, 본 발명의 실시 예에서는, 상악의 움직임에 대응하는 제1 위치데이터를 기준으로 하악의 움직임에 대응하는 제2 위치데이터의 상대적인 변화를 추출하여 상하악 움직임 데이터를 획득하므로, 상악의 움직임으로 인해 하악의 움직임이 부정확하게 측정되는 것을 방지하여 잘못된 상하악 움직임 데이터를 산출하는 것을 방지하는 효과가 있다. Meanwhile, in the exemplary embodiment of the present invention, since the relative change of the second position data corresponding to the mandibular movement is obtained based on the first position data corresponding to the mandibular movement, the upper and lower jaw movement data is obtained. Therefore, the mandible movement is prevented from being measured incorrectly, thereby producing an incorrect upper and lower mandible movement data.
다음, 도 11 내지 도 13을 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 움직임 추적시스템이 상하악의 움직임을 추적하는 방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.Next, a method of tracking the movement of the upper and lower jaw by the motion tracking system according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
도 11은 본 발명의 실시 예에 따른 TMJ의 움직임 추적 및 재현 방법을 도시한 흐름도이다.11 is a flowchart illustrating a method for tracking and reproducing motion of a TMJ according to an embodiment of the present invention.
도 11을 보면, 움직임 추적 및 재현 시스템은 영상 매핑용 표시 장치(100)를 장착한 대상자를 CT 촬영하여 CT 데이터를 획득한다(S101).Referring to FIG. 11, the motion tracking and reproducing system acquires CT data by CT imaging a subject equipped with the image mapping display device 100 (S101).
그리고, 획득한 CT 데이터에 대응하는 3차원 CT 영상공간을 실제 물리적 공간에 매핑한다(S102). 이는 CT 촬영 시 대상자의 상하악 관계와 움직임 데이터 측정 시 초기 위치관계를 동기화하는 과정이다.The 3D CT image space corresponding to the obtained CT data is mapped to the actual physical space (S102). This is a process of synchronizing the upper and lower jaw relationship of the subject and the initial positional relationship when measuring the motion data during CT imaging.
이를 위해서, 움직임 추적 및 재현 시스템은 영상 매핑용 표시 장치(100)에 부착된 매핑용 표지자(111)의 물리적 공간에서의 3차원 공간적 위치를 측정 장치(미도시)를 이용하여 측정한다. 즉, 측정 장치(미도시)에 부착된 반사체들의 좌표를 광학적 위치추적 카메라를 이용해 측정하고, 측정된 좌표를 기준으로 오프셋 값을 적용하여 영상 매핑용 표시 장치(100)의 지지대 끝에 위치한 매핑용 표지자들(111)의 3차원 공간적 위치를 측정한다. 여기서, 측정 장치에 부착된 반사체들을 이용하여 매핑용 표지자(111)의 물리적 공간에서의 3차원 공간적 위치를 측정하는 방법은 널리 공지된 기술로서, 당업자가 용이하게 실시할 수 있으므로 상세한 설명은 생략한다.To this end, the motion tracking and reproducing system measures a three-dimensional spatial position in the physical space of the
한편, 매핑용 표지자들(111)의 물리적 공간에서의 위치가 측정되면, 각 매핑용 표지자(111)의 물리적 공간에서의 위치를 3차원 CT 데이터에서의 위치와 일대일로 대응시켜, 다음의 수학식 1과 같이 어파인(Affine) 변환식을 결정한다.On the other hand, when the position in the physical space of the
여기서, x, y, z는 매핑용 표지자(111)의 물리적 공간에서의 위치를 의미하며, x', y', z'는 3차원 CT 데이터에서의 위치를 의미한다. 또한, α1 에서 α3는 세 축 방향의 평행이동과 연관된 값이고, 나머지 α4 에서 α12는 세 축을 중심으로 하는 회전이동과 관련된 값이다. 한편, 위 수학식 1을 보면, 12개의 파라미터를 결정하기 위해 3차원에서는 4개의 대응점만으로 결정되나 6개의 대응점을 이용할 수 있으므로 최소자승법에 의해 12개의 파라미터가 결정된다.Here, x, y, z means the position in the physical space of the
3차원 CT 영상공간을 물리적 공간에 매핑한 후, 움직임 추적 및 재현 시스템은 광학적 위치추적 카메라를 이용하여 대상자에 장착된 움직임 표시 장치(300)의 반사체(3111, 3211)들의 위치데이터(제1 위치데이터 및 제2 위치데이터)를 연속적으로 측정한다. 여기서, 제1 위치데이터 및 제2 위치데이터는 서로 동기화되며, 움직임 추적 및 재현 시스템은 위치데이터 기록 시 시간 정보를 함께 기록한다. After mapping the 3D CT image space to the physical space , the motion tracking and reproducing system uses an optical positioning camera to position data (first position) of the
이후, 움직임 추적 및 재현 시스템은 시간 정보와 함께 기록된 위치데이터(제1 좌표데이터 및 제2 위치데이터)를 이용하여 시간 별 상하악의 움직임을 파악하여 움직임 데이터를 획득한다(S103). 여기서, 상하악 움직임 데이터는 연속적으로 측정되는 3차원 벡터 형식의 평행이동정보 및 3X3 행렬 형식의 회전이동정보를 포함하며, 평행이동정보는 상악의 위치에 대응하는 제1 위치데이터의 마이너스 값을 하악의 위치에 대응하는 제2 위치데이터에 더해서 산출하고, 회전이동정보는 제1 위치데이터의 역행렬을 제2 위치데이터에 곱하여 산출할 수 있다. Then, the motion tracking and reproducing system acquires motion data by grasping the motion of the upper and lower jaws by time using the position data (first coordinate data and second position data) recorded together with the time information (S103). Here, the upper and lower jaw movement data includes parallel movement information in a 3D vector format and rotation movement information in a 3X3 matrix form, which are continuously measured, and the parallel movement information is a negative value of the first position data corresponding to the position of the maxilla. In addition to the second position data corresponding to the position of the calculation, the rotation movement information may be calculated by multiplying the inverse matrix of the first position data by the second position data.
상하악 움직임 데이터를 획득한 움직임 추적 및 재현 시스템은, CT 데이터를 이용하여 상악과 하악이 서로 분리된 3차원의 상하악 모델을 생성하고(S104), 상하악 움직임 데이터를 3차원 상하악 모델에 대응시켜 상하악의 움직임, 즉 TMJ의 움직임을 재현한다(S105). 여기서, 3차원 상하악 모델에서의 상악 및 하악의 움직임 재현은 상악이 고정된 상태에서 하악의 상대적인 움직임으로 이루어진다.The motion tracking and reproducing system acquiring the maxillary movement data generates a three-dimensional upper and lower jaw model in which the maxilla and the mandala are separated from each other using CT data (S104), and the maxillary movement data is transferred to the three-dimensional maxillary mandibular model. Correspondingly, the motion of the upper and lower jaw, that is, the motion of the TMJ, is reproduced (S105). Here, the reproduction of the maxillary and mandibular movements in the three-dimensional upper and lower jaw models consists of the relative movements of the mandibles with the maxilla fixed.
도 12는 본 발명의 실시 예에 따른 CT 데이터를 획득하는 방법을 도시한 흐름도이다.12 is a flowchart illustrating a method of obtaining CT data according to an embodiment of the present invention.
도 12를 보면, 대상자를 CT 촬영하기 전에 우선, 스프린트(120)에 교합면 인기용 실리콘(122)을 삽입하고, 대상자의 치열 교합상태를 기록한다(S201). 그리고, 대상자의 치열 교합상태가 기록된 스프린트(120)를 표시부(110)와 결합한다(S202).Referring to FIG. 12, before the CT scan of the subject, the occlusal surface
그리고, 표시부(110) 및 스프린트(120)가 결합된 영상 매핑용 표시 장치(100)를 대상자의 치열에 장착하고(S203), 영상 매핑용 표시 장치(100)를 장착한 대상자를 CT 촬영하여 CT 데이터를 획득한다(S204). 여기서, CT 데이터는 표시부(110)에 부착된 매핑용 표지자(111)의 위치데이터를 포함한다.In addition, the image
한편, 본 발명의 실시 예에서는 표시부(110)와 결합하기 전에 스프린트(120)에 대상자의 치열 교합 상태를 기록하는 경우에 대하여 설명하였으나, 본 발명에서는 표시부(110)와 스프린트(120)를 결합한 이후에 스프린트(120)의 교합면 인기용 실리콘(122)에 대상자의 치열 교합상태를 기록하는 것 또한 가능하다.Meanwhile, in the exemplary embodiment of the present invention, the case in which the dental occlusal state of the subject is recorded on the
도 13은 본 발명의 실시 예에 따른 상하악의 움직임 재현 방법을 도시한 흐름도이다. 또한, 도 14는 본 발명의 실시 예에 따른 3차원의 CT 영상에서 영역분할을 통해 형성된 상하악 표면 모델의 일 예를 도시한 것이고, 도 15는 3차원 상하악 모델을 이용하여 상악 및 하악의 움직임을 재현한 일 예를 도시한 것이다.13 is a flowchart illustrating a method of reproducing upper and lower jaw movements according to an embodiment of the present invention. In addition, FIG. 14 illustrates an example of the upper and lower jaw surface models formed by region division in a three-dimensional CT image according to an embodiment of the present invention. An example of reproducing the movement is shown.
도 13을 보면, 움직임 추적 및 재현 시스템은 상하악의 움직임을 재현하기 위해서 우선, 영역 분할을 통해 3차원의 상하악 모델로부터 도 14와 같이 3차원의 상악 표면 모델(surface rendering model) 및 하악 표면 모델을 형성한다(S301). Referring to FIG. 13, in order to reproduce the motion of the upper and lower jaw, the motion tracking and reproducing system first of all uses a three-dimensional surface rendering model and a mandibular surface model as shown in FIG. To form (S301).
그리고, 3차원 상하악 모델 내에서 상악 및 하악의 초기 위치를 설정한다(S302). 여기서, 상악 및 하악의 초기 위치는 CT 촬영 시와 동일한 위치 관계로 설정한다. 이는, 상하악의 움직임 데이터가 CT 촬영 시와 동일한 위치에서 시작된 상악 및 하악의 움직임을 기록한 것이므로, 움직임 재현 시 3차원 상하악 모델과 상하악 움직임 데이터의 초기 위치관계를 동기화하기 위한 것이다. Then, the initial position of the maxilla and mandible in the three-dimensional upper and lower jaw model is set (S302). Here, the initial positions of the maxilla and the mandible are set to the same positional relationship as in CT imaging. This is because the maxillary and maxillary motion data records the maxillary and mandibular movements started at the same position as the CT scan, and thus the initial positional relationship of the 3D maxillary and maxillary motion data is synchronized when the motion is reproduced.
초기 위치가 동기화되면, 움직임 추적 및 재현 시스템은 상하악 움직임 데이터를 3차원의 상하악 모델에 대응시켜 상하악의 움직임을 재현한다(S303). 여기서, 움직임 추적 및 재현 시스템은 도 15에서와 같이 3차원 상하악 모델에서 상악을 고정한 상태에서 하악의 움직임으로 움직임을 재현하며, 3차원 상하악 모델에서의 하악의 위치(T man _ image )는 다음의 수학식 2를 통해 산출된다.When the initial position is synchronized, the motion tracking and reproducing system corresponds to the upper and lower jaw models in three dimensions to reproduce the upper and lower jaw movements (S303). Here, the motion tracking and reproducing system reproduces the movement with the mandibular movement while the maxilla is fixed in the 3D upper and lower jaw model as shown in FIG. 15, and the position of the mandible ( T man _ image ) in the 3D upper and lower jaw model is It is calculated through the following equation (2).
여기서, T ref _ init 와 T man _ init 은 물리적 공간에서의 상악 및 하악의 초기 위치이다. 그리고, T ref 와 T man _ physical 은 물리적 공간에서의 상악 및 하악의 움직임에 따른 위치이다. 그리고, M req 는 물리적 공간에서의 하악의 위치를 3차원 상하악 모델에서의 하악의 위치로 대응시키기 위한 변환식으로서, 본 발명의 실시 예에서는 전술한 수학식 1의 Affine 변환식을 사용한다.Here, T ref _ init and T man _ init are the initial positions of the maxilla and mandible in the physical space. In addition, T ref and T man _ physical are positions according to the movement of the maxilla and the mandible in the physical space. And, M req is a transformation equation for mapping the position of the mandible in the physical space to the position of the mandible in the 3D upper and lower jaw model, and the embodiment of the present invention uses the above-described Affine transformation equation (1).
위 수학식 2를 보면, 3차원 상하악 모델에서의 하악의 움직임에 따른 위치는, 물리적인 공간에서의 상대적인 위치를 결정하기 위해 물리적 공간에서의 하악의 움직임에 따른 위치(T man _ physical )에 상악의 위치의 역변환(T ref -1 )이 곱해지고, 초기 위치와 동기화하기 위해 하악의 초기 위치(T ref _ init -1 T man _ init )의 역변환이 곱해진다. 그리고, 최종적으로 Affine 변환(M reg )을 적용하여 3차원 상하악 모델에 해당하는 영상 공간에서의 하악의 위치(T man _ image )가 계산된다.In Equation 2, the position according to the movement of the mandible in the three-dimensional upper and lower jaw models is determined by the position ( T man _ physical ) according to the movement of the mandible in the physical space to determine the relative position in the physical space. The inverse transform of the maxillary position ( T ref -1 ) is multiplied and the inverse transform of the mandibular initial position ( T ref _ init -1 T man _ init ) is multiplied to synchronize with the initial position. Finally, the position of the mandible T man _ image in the image space corresponding to the 3D upper and lower mandible model is calculated by applying the Affine transform M reg .
움직임 추적 및 재현 시스템은 이러한 하악의 위치를 연속적으로 계산하여, 3차원 상하악 모델에 적용함으로써 하악의 움직임을 재현하는 것이 가능하다. The motion tracking and reproducing system continuously calculates the position of the mandible and applies it to a three-dimensional upper and lower mandible model, thereby reproducing the mandibular motion.
한편, 움직임 추적 및 재현 시스템은 하악의 움직임 재현 시, 하악의 해부학적인 특정 위치의 움직임을 분석하기 위해 하악의 임의의 위치에 측정점을 설정할 수 있다. 즉, CT 데이터에서 시상면, 관상면 및 축 방향에서 하악골의 형태를 관찰하면서, 관심 위치에 3차원적 측정점을 설정할 수 있다. 측정점이 설정되면, 움직임 추적 및 재현 시스템은 전술한 하악의 위치 계산 방법과 동일한 방법을 사용하여 하악의 움직임에 따른 측정점의 위치를 연속적으로 계산할 수 있다. 이는 하악에 위치한 모든 점들은 하악에 속하는 동일한 강체이므로 하악과 동일한 운동을 하기 때문이다. Meanwhile, the motion tracking and reproducing system may set a measurement point at any position of the mandible to analyze the movement of a specific position of the mandible when reproducing the mandible movement. In other words, while observing the shape of the mandible in the sagittal plane, the coronal plane, and the axial direction in the CT data, a three-dimensional measurement point may be set at the location of interest. When the measuring point is set, the motion tracking and reproducing system can continuously calculate the position of the measuring point according to the movement of the mandible using the same method as the above-described method of calculating the mandible position. This is because all points located in the mandible have the same movement as the mandible because they are the same rigid body belonging to the mandible.
한편, 측정점은 하악의 표면이나 내부 모두에 위치할 수 있다. 따라서, 인체 외부에서 비침습적으로 측정할 수 없는 하악과두(condylar prosess)의 표면이나 근육돌기(coronoid process) 표면 등에서 측정점들의 움직임을 추적하는 것이 가능하다. 연속적으로 추적된 측정점들의 위치 정보는 대상자 별로 특정적인 운동 궤적을 제공하며, 이러한 운동 궤적은 PCA 분석 방법 등을 통해 분석되어 대상자의 TMJ 운동 이상을 진단하는 것을 가능하게 한다. On the other hand, the measuring point may be located both on the surface or the inside of the mandible. Therefore, it is possible to track the movement of the measuring points on the surface of the condylar prosess or the surface of the coronoid process that cannot be measured non-invasively from outside the human body. The location information of the continuously tracked measurement points provides a specific movement trajectory for each subject, and the movement trajectory is analyzed through a PCA analysis method to diagnose the subject's TMJ movement abnormality.
이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다. The embodiments of the present invention described above are not only implemented by the apparatus and method but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded, The embodiments can be easily implemented by those skilled in the art from the description of the embodiments described above.
이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in detail above, the scope of the present invention is not limited thereto, and various modifications and improvements of those skilled in the art using the basic concepts of the present invention defined in the following claims are also provided. It belongs to the scope of rights.
100 영상매핑용 표시장치, 110 표시부, 111 매핑용 표지자, 120 스프린트, 121 교합면 인상용 트레이, 122 교합면 인기용 실리콘, 130 연결부, 200 3차원 모델 생성장치, 300 움직임표시장치, 310 고정 장치부, 311 제1 광학적 마커, 312 헤드 고정장치, 320 움직임 장치부, 400 움직임 데이터 획득장치 100 Display for image mapping, 110 display, 111 mapping marker, 120 sprint, 121 occlusal impression tray, 122 occlusal popular silicon, 130 connector, 200 3-D model generator, 300 motion display, 310 fixture Unit, 311 first optical marker, 312 head fixing unit, 320 movement unit, 400 movement data acquisition unit
Claims (11)
상기 대상자의 치열 교합상태를 제1 장치에 기록하는 단계;
3차원 영상 데이터의 획득을 위한 촬영 시 상기 3차원 영상 데이터에 기록되는 표지자를 복수 개 포함하는 제2 장치를 상기 제1 장치와 결합하여 제3 장치를 형성하는 단계;
상기 촬영을 통해, 상기 제3 장치를 장착한 상기 대상자로부터 상기 3차원 영상 데이터를 획득하는 단계; 및
상기 3차원 영상 데이터에 기록된 상기 복수 개의 표지자의 위치 데이터와 상기 복수 개의 표지자의 물리적 공간에서의 위치 데이터에 기초해 상기 3차원 영상 데이터에 대응하는 3차원 영상공간을 상기 물리적 공간에 매핑하는 단계
를 포함하는 움직임 추적 및 재현 방법.In the method of tracking and reproducing the movement of the temporomandibular joint of the subject,
Recording the dental occlusal state of the subject in a first device;
Combining a second device including a plurality of markers recorded in the 3D image data with the first device when capturing 3D image data to form a third device;
Acquiring the 3D image data from the subject equipped with the third apparatus through the photographing; And
Mapping a three-dimensional image space corresponding to the three-dimensional image data to the physical space based on the position data of the plurality of markers recorded in the three-dimensional image data and the position data in the physical space of the plurality of markers.
Movement tracking and reproduction method comprising a.
상기 대상자가 변경되면, 변경된 대상자의 치열 교합상태를 제4 장치에 기록하는 단계; 및
상기 제2 장치에서 상기 제1 장치를 제거하고 상기 제4 장치를 상기 제2 장치에 결합하여 새로운 제3 장치를 형성하는 단계
를 더 포함하는 움직임 추적 및 재현 방법.The method of claim 1,
If the subject is changed, recording the changed occlusion state of the subject in a fourth device; And
Removing the first device from the second device and coupling the fourth device to the second device to form a new third device
Motion tracking and reproducing method further comprising.
상기 대상자의 상악 및 하악의 초기 위치를 설정하는 단계;
상기 대상자의 이마 및 치열에 각각 장착되며 적외선 물질이 도포된 반사체가 복수 개 부착된, 제4 장치 및 제5 장치의 움직임을 연속적으로 기록하는 단계;
상기 기록된 제4 장치 및 제5 장치의 움직임으로부터 제1 위치데이터 및 제2 위치데이터를 획득하는 단계; 및
상기 제1 위치데이터 및 상기 제2 위치데이터에 기초해 상하악 움직임 데이터를 획득하는 단계
를 포함하는 움직임 추적 및 재현 방법.The method of claim 1,
Setting initial positions of the maxilla and mandible of the subject;
Continuously recording movements of the fourth device and the fifth device, each of which is mounted on the subject's forehead and teeth and has a plurality of reflectors coated with infrared material;
Acquiring first position data and second position data from the movements of the recorded fourth and fifth devices; And
Acquiring upper and lower jaw movement data based on the first position data and the second position data;
Movement tracking and reproduction method comprising a.
상기 대상자의 상악 및 하악의 초기 위치는 컴퓨터 단층촬영시와 동일한 위치관계로 설정되는 움직임 추적 및 재현 방법.The method of claim 3, wherein
The initial position of the maxilla and mandible of the subject is set to the movement tracking and reproduction method of the same positional relationship as when computed tomography.
상기 상하악 움직임 데이터는 평행이동정보 및 회전이동정보를 포함하는 움직임 추적 및 재현 방법.The method of claim 3, wherein
The upper and lower jaw motion data is a motion tracking and reproduction method comprising a parallel movement information and rotation movement information.
상기 평행이동정보는 상기 제1 위치데이터의 마이너스 값을 상기 제2 위치데이터에 더해서 산출하는 움직임 추적 및 재현 방법.6. The method of claim 5,
And the parallel movement information is calculated by adding a negative value of the first position data to the second position data.
상기 회전이동정보는 상기 제1 위치데이터의 역행렬을 상기 제2 위치데이터에 곱하여 산출하는 움직임 추적 및 재현 방법.6. The method of claim 5,
And the rotation movement information is calculated by multiplying an inverse of the first position data by the second position data.
상기 3차원 영상 데이터를 이용하여 상악과 하악이 서로 분리된 3차원의 상하악 모델을 생성하는 단계
를 더 포함하는 움직임 추적 및 재현 방법.6. The method of claim 5,
Generating a three-dimensional upper and lower jaw model in which the upper and lower jaw are separated from each other by using the three-dimensional image data;
Motion tracking and reproducing method further comprising.
상기 움직임 데이터를 상기 3차원의 상하악 모델에 대응시켜 상기 측두하악관절의 움직임을 재현하는 단계
를 더 포함하는 움직임 추적 및 재현 방법.The method of claim 8,
Reproducing the movement of the temporomandibular joint by matching the motion data to the three-dimensional upper and lower jaw models
Motion tracking and reproducing method further comprising.
상기 3차원 상하악 모델에서의 하악의 위치는 다음의 식
T man _ image = M req (T ref _ init -1 T man _ init ) -1 T ref -1 T man _ physical
(여기서, T ref _ init 와 T man _ init 은 물리적 공간에서의 상악 및 하악의 초기 위치, T ref 와 T man _ physical 은 물리적 공간에서의 상악 및 하악의 움직임에 따른 위치, M req 는 물리적 공간에서의 하악의 위치를 3차원 상하악 모델에서의 하악의 위치로 대응시키기 위한 변환식임)
을 만족하는 것을 특징으로 하는 움직임 추적 및 재현 방법.The method according to claim 8 or 9,
The location of the mandible in the three-dimensional upper and lower jaw model is the following equation
T man _ image = M req ( T ref _ init -1 T man _ init ) -1 T ref -1 T man _ physical
Where T ref _ init and T man _ init are the initial positions of the maxilla and mandible in the physical space, T ref and T man _ physical are the positions of the maxilla and mandible movements in the physical space, and M req is the physical space This is a transformation formula to map the position of the mandible in the mandible to the position of the mandible in the 3D upper and lower mandible model.
Motion tracking and reproducing method, characterized by satisfying the.
상기 3차원 영상 데이터는 컴퓨터단층촬영술 데이터인 움직임 추적 및 재현 방법.The method according to any one of claims 1 to 9,
The 3D image data is computed tomography data movement tracking and reproduction method.
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