KR100968033B1 - Apparatus for controlling body for satellite antenna system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 부유 운동체의 운동을 센싱하는 센서들의 센싱 신호에 대한 횡가속도에 의한 영향과 자이로 센서의 드리프트 현상을 보상하는 위성 안테나 시스템의 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치를 개시한다.The present invention discloses an inclination angle correction device for attitude control of a satellite antenna system to compensate for the effect of the lateral acceleration on the sensing signal of the sensors for sensing the movement of the floating vehicle and the drift phenomenon of the gyro sensor.
본 발명에 따른 위성 안테나 시스템은 각 축에 대응하여 페데스탈에 경사각을 센싱하는 경사각 센서와 각속도를 센싱하는 제 1 각속도 센서가 구성되고, 기저부에 각속도를 센싱하는 제 2 각속도 센서를 구비하며, 여기에 구성되는 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치는, 상기 페데스탈에 설치된 상기 경사각 센서의 경사각을 상기 기저부의 회전반경 오차에 따른 선가속도로써 보상하여, 횡가속도 영향이 제거된 경사각 정보를 구하는 보상 수단, 상기 보상 수단에서 구해진 상기 경사각 정보와 상기 페데스탈에 설치된 상기 제 1 각속도 센서의 신호를 혼합하여 최종 추정 경사각의 고주파 성분을 구하는 고주파 성분 추출 수단, 상기 보상 수단에서 구해진 상기 경사각 정보를 필터링하여 최종 추정 경사각의 저주파 성분을 구하는 저주파 성분 추출 수단 및 상기 고주파 성분과 저주파 성분을 혼합하여 최종 추정 경사각을 구하는 혼합 수단을 구비한다.The satellite antenna system according to the present invention comprises an inclination angle sensor for sensing the inclination angle on the pedestal corresponding to each axis, and a first angular velocity sensor for sensing the angular velocity, and a second angular velocity sensor for sensing the angular velocity at the base. Compensation means for configuring the posture control configured to compensate for the inclination angle of the inclination angle sensor installed in the pedestal by the linear acceleration according to the rotation radius error of the base portion, the compensation means for obtaining the inclination angle information from which the lateral acceleration effect is removed, the compensation A high frequency component extracting means for obtaining a high frequency component of a final estimated inclination angle by mixing the inclination angle information obtained by the means and the signal of the first angular velocity sensor installed in the pedestal, and filtering the inclination angle information obtained by the compensation means to obtain a low frequency of the final estimated inclination angle Low frequency component extraction means to find component And mixing means for mixing the high frequency component and the low frequency component to obtain a final estimated tilt angle.
Description
도 1은 해상용 위성 안테나 시스템을 나타내는 도면1 shows a marine satellite antenna system
도 2는 부유체의 회전 반경을 설명하는 도면2 is a diagram for explaining the radius of rotation of a float.
도 3은 본 발명에 따른 위성 안테나 시스템의 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치의 바람직한 실시예를 나타내는 블록도Figure 3 is a block diagram showing a preferred embodiment of the tilt angle correction device for attitude control of the satellite antenna system according to the present invention
도 4는 실시예의 회전반경 오차 추출부의 실시예를 나타내는 블록도Figure 4 is a block diagram showing an embodiment of the rotation radius error extraction unit of the embodiment
본 발명은 위성 안테나 시스템에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 부유 운동체의 운동을 센싱하는 센서들의 센싱 신호에 대한 횡가속도에 의한 영향과 자이로 센서의 드리프트 현상을 보상하는 위성 안테나 시스템의 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a satellite antenna system, and more particularly, to control the attitude of a satellite antenna system for compensating the drift phenomenon of a gyro sensor and the effect of lateral acceleration on a sensing signal of sensors sensing a motion of a floating vehicle. It relates to a tilt angle correction device.
통신 위성과 링크되는 안테나 시스템은 허용된 오차 범위 내에서 지향성을 유지하는 것이 중요하다.It is important for the antenna system to be linked with the communication satellites to maintain directivity within the tolerances allowed.
특히, 선박이나 해상 구조물과 같은 부유 운동체에 안테나가 탑재되는 경우 에는 안테나가 횡가속도, 롤(Roll) 운동, 피치(Pitch) 운동 및 요(Yaw) 운동 등에 노출되며, 이 상태에서 위성 안테나 시스템은 허용된 오차 범위 내에서 지향성을 확보하여 수신 감도를 최대로 유지하여야 한다.In particular, when an antenna is mounted on a floating vehicle such as a ship or offshore structure, the antenna is exposed to lateral acceleration, roll motion, pitch motion, and yaw motion. Directivity must be secured within the allowable error range to maintain maximum reception sensitivity.
여기에서 횡 가속도는 부유 운동체의 무게 중심점과 안테나가 떨어져서 구성됨에 따라서 발생되는 선가속도의 영향에 따른 것으로써 선 가속도는 그 무게 중심점과 떨어진 거리 즉 회전 반경에 비례하여 발생된다. 그리고 롤 운동은 안테나가 좌우로 흔들리는 현상이고, 피치 운동은 안테나가 앞뒤로 흔들리는 현상이며, 요 운동은 부유 운동체의 진행 방향축에 대하여 안테나가 틀어지는 현상이다.Here, the lateral acceleration is due to the influence of the line acceleration generated as the center of gravity of the floating vehicle and the antenna are separated, and the line acceleration is generated in proportion to the distance away from the center of gravity, that is, the radius of rotation. The roll motion is a phenomenon in which the antenna is shaken from side to side, the pitch motion is a phenomenon in which the antenna is shaken back and forth, and the yaw motion is a phenomenon in which the antenna is twisted with respect to the axis of travel of the floating vehicle.
상기한 바와 같이 부유 운동체에 설치되는 위성 안테나 시스템은 일정한 오차 범위 내로 정지 위성을 향하도록 자세가 제어되어야 하며 그 응답성이나 예측성이 뛰어나야 한다. 그러나, 상기한 부유 운동체에 탑재되는 위성 안테나 시스템은 수신 감도를 극대화하기 위해서 선박의 마스트와 같은 높은 곳에 설치되므로, 일정한 범위 내에서 지향성을 유지하기 쉽지 않다.As described above, the satellite antenna system installed in the floating vehicle should have a posture controlled to face the stationary satellite within a certain error range, and have excellent response or predictability. However, since the satellite antenna system mounted on the floating vehicle is installed at a high place such as a mast of a ship in order to maximize reception sensitivity, it is not easy to maintain directivity within a certain range.
특히, 경사각 센서의 횡가속도에 의한 영향과 자이로 센서의 드리프트(Drift) 현상 등과 같이 안테나에 사용되는 센서들에 의하여 발생되는 문제점에 대한 마땅한 해결책이 제시되지 않고 있으며, 이로 인하여 종래의 안테나 시스템은 상기한 지향성을 유지하는 것에 한계성을 갖는다.In particular, a proper solution to the problems caused by the sensors used in the antenna, such as the effect of the lateral acceleration of the tilt angle sensor and the drift phenomenon of the gyro sensor, has not been proposed, which is why the conventional antenna system There is a limit to maintaining a directivity.
본 발명의 목적은 부유 운동체에 탑재되는 위성 안테나 시스템에 설치되는 경사각 센서의 센싱이 횡가속도에 의하여 영향을 받는 것을 보상함에 있다. An object of the present invention is to compensate for the sensing of the inclination angle sensor installed in the satellite antenna system mounted on the floating vehicle is affected by the lateral acceleration.
본 발명의 다른 목적은 부유 운동체에 탑재되는 위성 안테나 시스템에 설치되는 자이로 센서의 센싱이 자체 드리프트 현상에 의하여 영향을 받는 것을 보상함에 있다.Another object of the present invention is to compensate for the sensing of the gyro sensor installed in the satellite antenna system mounted on the floating vehicle is affected by the drift phenomenon.
본 발명에 따른 위성 안테나 시스템은 각 축에 대응하여 페데스탈에 경사각을 센싱하는 경사각 센서와 각속도를 센싱하는 제 1 각속도 센서가 구성되고, 기저부에 각속도를 센싱하는 제 2 각속도 센서를 구비하며, 여기에 구성되는 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치는, 상기 페데스탈에 설치된 상기 경사각 센서의 경사각을 상기 기저부의 회전반경 오차에 따른 선가속도로써 보상하여, 횡가속도 영향이 제거된 경사각 정보를 구하는 보상 수단, 상기 보상 수단에서 구해진 상기 경사각 정보와 상기 페데스탈에 설치된 상기 제 1 각속도 센서의 신호를 혼합하여 최종 추정 경사각의 고주파 성분을 구하는 고주파 성분 추출 수단, 상기 보상 수단에서 구해진 상기 경사각 정보를 필터링하여 최종 추정 경사각의 저주파 성분을 구하는 저주파 성분 추출 수단 및 상기 고주파 성분과 저주파 성분을 혼합하여 최종 추정 경사각을 구하는 혼합 수단을 구비한다.The satellite antenna system according to the present invention comprises an inclination angle sensor for sensing the inclination angle on the pedestal corresponding to each axis, and a first angular velocity sensor for sensing the angular velocity, and a second angular velocity sensor for sensing the angular velocity at the base. Compensation means for configuring the posture control configured to compensate for the inclination angle of the inclination angle sensor installed in the pedestal by the linear acceleration according to the rotation radius error of the base portion, the compensation means for obtaining the inclination angle information from which the lateral acceleration effect is removed, the compensation A high frequency component extracting means for obtaining a high frequency component of a final estimated inclination angle by mixing the inclination angle information obtained by the means and the signal of the first angular velocity sensor installed in the pedestal, and filtering the inclination angle information obtained by the compensation means to obtain a low frequency of the final estimated inclination angle Low frequency component extraction means to find component And mixing means for mixing the high frequency component and the low frequency component to obtain a final estimated tilt angle.
이하, 본 발명에 따른 위성 안테나 시스템의 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치의 바람직한 실시예에 대하여 첨부 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the inclination angle correction device for attitude control of the satellite antenna system according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
위성 안테나 시스템은 선박이나 해상 구조물과 같은 부유 운동체에 설치되는 경우 최상의 수신 감도를 확보하기 위하여 선박의 마스크와 같이 높은 곳에 대체로 도 1과 같은 구조로 설치된다. The satellite antenna system is generally installed in a structure as shown in FIG. 1 in a high place such as a mask of a ship to ensure the best reception sensitivity when installed in a floating vehicle such as a ship or a marine structure.
위성 안테나 시스템은 다양한 형태의 안테나를 적용하여 구성될 수 있으나, 본 발명은 도 1과 같이 파라볼라 안테나를 적용한 경우에 대한 실시예로 설명한다.The satellite antenna system may be configured by applying various types of antennas, but the present invention will be described as an embodiment of the case where the parabola antenna is applied as shown in FIG. 1.
도 1에서 부유 운동체에 고정되는 베이스(10) 상에 일정한 높이를 갖는 지지대(12)가 구성된다. 지지대(12)의 하부에는 엔코더(13)를 갖는 요 모터(14)가 설치되고, 지지대(12)의 상부에는 기저부(16)가 구성된다. 기저부(16)는 지지대(12)의 요 모터(14) 구동에 의하여 요 운동에 대한 리액션 동작을 수행하도록 구성된다. 그리고, 기저부(16)에는 직각으로 배치된 두 개의 자이로 센서(Gyro Sensor)(22)가 경사각속도를 센싱하도록 구성된다.In FIG. 1, a
그리고, 기저부(16)와 페데스탈(18)이 앙각(레벨)과 수평각(크로스 레벨)에 대하여 관절 이음되며, 기저부(16)의 관절이음 연장 축에 케이지(24)가 구성된다. 케이지(24) 내에는 앙각과 수평각에 대한 경사각을 센싱하는 한 쌍의 틸트 센서(미도시)와 앙각과 수평각에 대한 경사각속도를 센싱하는 한 쌍의 자이로 센서(미도시)가 구성된다.The
또한 기저부(16)에는 롤 운동과 피치 운동에 대응한 앙각과 수평각에 대한 리액션을 구동하는 크로스 레벨 모터(28)와 레벨 모터(26)가 구성된다.In addition, the
그리고, 페데스탈(18)에 안테나(20)가 설치되며, 안테나(20)는 상술한 바와 같이 파라볼라 형의 것이 예시된다.An
상기한 바와 같이 구성되는 안테나 시스템은 도 2와 같이 부유 유동체(100)의 마스트(102)와 같은 높은 장소에 설치되며, 마스트(102) 상에 설치되는 안테나 시스템(104)은 부유 운동체(100)의 무게 중심 M과 일정한 거리로 떨어진 상태이다.
The antenna system configured as described above is installed at a high place such as the
그리고, 각 축에 사용되는 센서는 총 3개이며, 그 중 2개는 각속도 센서(자이로 센서)이며, 나머지 하나는 경사각 센서(틸트 센서)이다. 하나의 각속도 센서와 경사각 센서(케이지(24) 내에 구성된 것)는 페데스탈(18)의 축과 움직임을 같이 하도록 구성되고, 다른 각속도 센서는 기저부(16)에 설치되어 부유 운동체와 움직임을 같이하도록 설계된다.A total of three sensors are used for each axis, two of which are angular velocity sensors (gyro sensors), and the other are inclination angle sensors (tilt sensors). One angular velocity sensor and an inclination angle sensor (configured in the cage 24) are configured to move in parallel with the axis of the
그러므로, 유동 상태에서 안테나 시스템(104)은 부유 유동체(100)의 무게 중심 M과 떨어진 거리가 회전 반경이 되면서 횡가속도에 영향을 미치는 선가속도의 영향을 받는다. 그에 따라서, 안테나 시스템(104)은 횡가속도에 의한 영향이 보상되어야 한다. 선 가속도 이외의 기타 가속도 성분은 상대적 크기가 작아서 무시 가능하다.Therefore, in the flow state, the
안테나 시스템(104)은 특정 위치에서 회전 반경값을 알고 있다면 회전반경과 각가속도의 곱으로 선가속도를 구할 수 있고, 각 가속도는 센싱되는 각속도를 미분하여 구한다. 그러나, 정확한 회전반경을 구하는 것은 어렵다. 그러므로 근사 회전반경을 구하여 선 가속도를 구해야한다.The
또한, 안테나 시스템(104)에 설치되는 각속도를 센싱하는 자이로 센서에서 온도 환경 등에 의한 드리프트 현상 즉, 일정 전압치 이상으로 들뜬 상태의 센싱신호를 출력하는 현상이 발생되므로 이에 대한 보상이 필요하다.In addition, the gyro sensor for sensing the angular velocity installed in the
상기한 횡가속도와 드리프트 현상에 의한 보상을 수행하기 위한 본 발명에 따른 실시예는 도 3과 같이 구성될 수 있으며, 도 3은 안테나의 3축 자세 제어 중 앙각(레벨)과 수평각(크로스 레벨)에 대하여 적용될 수 있다. An embodiment according to the present invention for compensating by the lateral acceleration and the drift may be configured as shown in FIG. 3, and FIG. 3 is an elevation angle (level) and a horizontal angle (cross level) during the 3-axis attitude control of the antenna. Applicable for
도 3의 실시예는 보상을 위한 최종 추정 경사각을 구하는 것으로서, 페데스탈(18)에 설치된 틸트 센서(경사각 센서)의 신호를 기저부(16)의 회전반경 오차에 따른 선가속도로 보상하여 횡가속도 영향이 제거된 경사각 정보를 구하는 구성(보상 수단), 횡가속도 영향이 제거된 상기 경사각 정보와 페데스탈(18)에 설치된 자이로 센서(각속도 센서)의 신호를 혼합하여 고주파 성분을 구하는 구성(고주파 추출 수단), 횡가속도 영향이 제거된 상기 경사각 정보를 필터링하여 저주파 성분을 구하는 구성(저주파 추출 수단), 및 상기 고주파 성분과 상기 저주파 성분을 혼합하여 최종 추정 경사각을 구하는 구성(혼합수단)을 포함한다.3 shows the final estimated inclination angle for compensation. The signal of the tilt sensor (tilt angle sensor) installed in the
횡가속도의 영향에 대한 영향을 제거하기 위하여, 페데스탈(18)의 경사각 센서의 센싱 신호를 입력받는 위상 보상 필터(200), 기저부(16)의 각속도 센서의 센싱 신호를 입력받는 미분 로우패스필터(202), 최종 추정 경사각의 회전 반경에 따른 오차 신호를 추출하는 회전반경 오차 추출부(204), 미분 로우패스필터(202)의 출력과 회전반경 오차 추출부(204)의 출력을 곱하여 선가속도를 출력하는 곱셈기(206), 및 곱셈기(206)의 출력과 위상보상필터(200)의 출력을 혼합(Mix)하여 횡가속도 영향이 제거된 경사각 정보를 출력하는 혼합부(208)가 구성된다.In order to eliminate the influence of the lateral acceleration, the
여기에서, 위상보상필터(200)는 각속도 센서에서 센싱된 경사각을 미분 로우패스필터(202)에서 처리되는 기저부(16)의 각속도와 위상을 맞추도록 보상하여 응답성을 향상하는 것이다. 그리고, 미분 로우패스필터(202)는 기저부(16)의 각속도를 위상보상필터(200)에서 처리되는 경사각과 위상을 맞추도록 보상하여 응답성을 향상하며, 보상된 각속도를 미분하여 각가속도로 변환시키고, 미분 및 위상보상된 신호의 특정 대역의 저주파수 신호만 출력하도록 필터링하는 것이다. 그리고, 회전반경 오차 추출부(204)는 후술되는 도 4에 상세한 구성이 예시되고 실시예에 의하여 출력되는 최종 측정 경사각을 피드백하여 회전반경 오차를 추출하는 것이다.Here, the
그리고, 곱셈기(206)는 미분 로우패스필터(202)의 출력과 회전반경오차 추출부(204)의 출력을 곱하는 것이며 그 출력은 기저부의 선가속도에 해당된다. The
구체적으로 도 2에 도시된 안테나 시스템(104)의 기저부(16)의 회전반경이 r이고 안테나 시스템(104)의 기저부(16)의 각속도가 w라 가정하면, 선가속도는 rw'으로 구해질 수 있다. 여기에서 w'은 각속도 w를 미분한 것을 의미한다. 그러므로, 미분 로우패스필터(202)에 의하여 각속도 w에서 각가속도 w'이 구해지고, 회전반경오차 추출부(204)에서 근사 회전반경인 r에 대응되는 값(회전반경 오차 값)이 구해지며, 기저부(16)의 횡가속도는 곱셈기(206)의 r에 대응되는 값과 w'값의 곱셈 연산에 의하여 구해진다.Specifically, assuming that the rotation radius of the
이로써 페데스탈(18)의 경사각 센서 신호의 횡가속도 영향에 따른 보상값이 결정되며, 혼합기(208)는 위상보상필터(200)의 값과 곱셈기(206)의 출력을 혼합한다. 상기한 실시예에 의하여 페데스탈(18)에서 센싱된 경사각에 대한 횡가속도에 의한 영향이 보상된다.As a result, a compensation value according to the lateral acceleration effect of the tilt angle sensor signal of the
그러나, 이렇게 구해진 경사각 정보는 깨끗한 상태가 아니므로 바로 사용할 수 없다. 따라서 페데스탈의 회전축에 놓인 각속도 센서의 값과 혼합된다.However, the inclination angle information thus obtained is not clean and cannot be used immediately. It is therefore mixed with the value of the angular velocity sensor placed on the axis of rotation of the pedestal.
즉, 각속도 센서의 값과 경사각 정보를 혼합하여 고주파 성분을 구한다. That is, a high frequency component is obtained by mixing the value of the angular velocity sensor and the inclination angle information.
이를 위하여 페데스탈(18)의 각속도 센서 신호를 입력받는 위상보상필터(214), 위상보상필터(214)의 출력을 입력받는 하이패스필터(216), 혼합부(208)의 횡가속도 영향이 보상된 경사각 정보를 입력받는 미분 로우패스필터(212), 미분 로우패스필터(212)와 하이패스필터(216)의 신호를 혼합하는 혼합부(218), 혼합부(218)의 신호를 입력받는 적분 하이패스필터(22)가 구성된다.To this end, the effects of the lateral acceleration of the
여기에서, 위상보상필터(214)는 각속도의 위상을 경사각과 맞추기 위한 것이다. 그리고, 하이패스필터(216)는 위상보상필터(214)에서 출력되는 각속도의 드리프트를 보상하기 위하여 각속도 센서인 자이로 센서의 특성에 의하여 발생되는 드리프트 현상에 의하여 형성된 DC 성분을 제거하며 특정 대역의 고주파수 신호를 통과시키는 것이다. 그리고, 미분 로우패스필터(212)는 혼합부(208)에서 출력되는 정보가 경사각 정보이므로 이를 위상보상필터(214)와 하이패스필터(216)에서 신호처리되는 각속도와 매칭하기 위한 미분을 수행하고, 특정 대역 저주파 성분만 통과시키는 것이다. 그리고, 혼합부(218)는 미분 로우패스필터(212)의 출력과 하이패스필터(216)의 출력을 혼합하여 각속도에 해당되는 보상할 추정치를 출력하는 것이다. 그리고, 적분 하이패스필터(220)는 혼합부(218)에서 출력되는 정보가 각속도 정보이므로 이를 경사각 정보로 변환시키기 위한 적분을 수행하면서 특정 고주파수 성분을 통과시키는 것이다.Here, the
따라서, 상기한 구성에 의하여 고주파 성분이 구해진다.Therefore, a high frequency component is calculated | required by said structure.
그리고, 저주파 성분은 혼합부(208)의 경사각 정보를 로우패스필터(210)로 특정 저주파수 신호를 통과시킴으로써 구할수 있다.
The low frequency component can be obtained by passing the inclination angle information of the
결국, 적분 하이패스필터(220)에서 출력되는 고주파 성분과 로우패스필터(210)에서 출력되는 저주파 성분이 혼합부(222)에서 혼합(Mix)되어 최종 추정 경사각이 된다.As a result, the high frequency component output from the integrated
한편, 올바른 회전 반경을 추출하기 위하여 회전반경 오차 추출부(204)는 도 4와 같은 구성을 갖는다.On the other hand, the rotation radius
회전반경이 정확한 상태이면 최종 추정 경사각은 페데스탈(18)의 각속도를 미분한 값과 일치해야한다. 회전 반경이 정확하지 않으면 최종 추정 경사각과 페데스탈(18)의 각속도를 미분한 값 사이에는 편차가 발생되며, 이 편차가 회전반경 오차 추출부(204)에서 추출되어 출력된다.If the radius of rotation is correct, the final estimated tilt angle must match the derivative of the angular velocity of the
이를 위하여 회전반경 오차 추출부(204)는 최종 추정 경사각을 피드백 받아서 특정 주파수 대역의 고주파 성분만 통과시키는 하이패스필터(300), 페데스탈(18)에서 센싱된 각속도의 위상을 경사각과 맞추어 응답성을 확보하는 위상보상필터(302), 위상보상필터(302)의 DC 성분을 제거하여 각속도의 AC 성분을 적분하는 적분 하이패스필터(304) 및, 하이패스필터(300)의 경사각과 적분 하이패스필터(304)의 각속도가 적분된 값을 비교하여 그 편차에 해당되는 신호를 오차신호로 출력하는 혼합부(306)를 구비한다.To this end, the rotation
그러므로, 최종 추정 경사각과 페데스탈(18)에서 센싱된 각속도의 미분값이 비교되어 그 편차에 해당하는 오차신호가 출력된다.Therefore, the final estimated tilt angle and the derivative value of the angular velocity sensed by the
본 발명에 따른 위성 안테나 시스템은 선박 및 해상 구조물과 같은 부유 운 동체에 설치되는 경우에 횡가속도 영향을 제거하여 정확한 추정 경사각을 구할 수 있고, 자이로 센서의 드리프트 현상의 영향이 제어될 수 있으므로, 안테나의 수신 감도를 최대한 유지하기 위한 최적의 자세 제어가 가능한 효과가 있다.The satellite antenna system according to the present invention can obtain an accurate estimated inclination angle by removing the lateral acceleration effect when installed in a floating vehicle such as a ship and a marine structure, and the influence of the drift phenomenon of the gyro sensor can be controlled. The optimum posture control is possible to maintain the maximum reception sensitivity.
따라서, 최적의 자세 제어에 따라 선박 등이 심한 파랑 중에서 빠른 속도로 움직이는 경우에도 위성을 이용하여 다른 선박 및 기지와 효과적인 통신이 가능해진다.Therefore, according to the optimum attitude control, even if the ship moves at high speed in the severe waves, it is possible to effectively communicate with other ships and bases using satellites.
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