KR100965295B1 - System for automatically attaching of insulation panel - Google Patents

System for automatically attaching of insulation panel Download PDF

Info

Publication number
KR100965295B1
KR100965295B1 KR1020070122967A KR20070122967A KR100965295B1 KR 100965295 B1 KR100965295 B1 KR 100965295B1 KR 1020070122967 A KR1020070122967 A KR 1020070122967A KR 20070122967 A KR20070122967 A KR 20070122967A KR 100965295 B1 KR100965295 B1 KR 100965295B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
insulation panel
robot
image
control device
image information
Prior art date
Application number
KR1020070122967A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR20090056024A (en
Inventor
이길용
노동기
조기수
Original Assignee
삼성중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성중공업 주식회사 filed Critical 삼성중공업 주식회사
Priority to KR1020070122967A priority Critical patent/KR100965295B1/en
Publication of KR20090056024A publication Critical patent/KR20090056024A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100965295B1 publication Critical patent/KR100965295B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B25/00—Load-accommodating arrangements, e.g. stowing, trimming; Vessels characterised thereby
    • B63B25/02—Load-accommodating arrangements, e.g. stowing, trimming; Vessels characterised thereby for bulk goods
    • B63B25/08—Load-accommodating arrangements, e.g. stowing, trimming; Vessels characterised thereby for bulk goods fluid
    • B63B25/12—Load-accommodating arrangements, e.g. stowing, trimming; Vessels characterised thereby for bulk goods fluid closed
    • B63B25/16—Load-accommodating arrangements, e.g. stowing, trimming; Vessels characterised thereby for bulk goods fluid closed heat-insulated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D90/00—Component parts, details or accessories for large containers
    • B65D90/02—Wall construction
    • B65D90/06—Coverings, e.g. for insulating purposes
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
    • F17C13/00—Details of vessels or of the filling or discharging of vessels
    • F17C13/001—Thermal insulation specially adapted for cryogenic vessels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
    • F17C2221/00—Handled fluid, in particular type of fluid
    • F17C2221/03—Mixtures
    • F17C2221/032—Hydrocarbons
    • F17C2221/033—Methane, e.g. natural gas, CNG, LNG, GNL, GNC, PLNG
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
    • F17C2223/00—Handled fluid before transfer, i.e. state of fluid when stored in the vessel or before transfer from the vessel
    • F17C2223/01—Handled fluid before transfer, i.e. state of fluid when stored in the vessel or before transfer from the vessel characterised by the phase
    • F17C2223/0146—Two-phase
    • F17C2223/0153—Liquefied gas, e.g. LPG, GPL
    • F17C2223/0161—Liquefied gas, e.g. LPG, GPL cryogenic, e.g. LNG, GNL, PLNG
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
    • F17C2225/00—Handled fluid after transfer, i.e. state of fluid after transfer from the vessel
    • F17C2225/01—Handled fluid after transfer, i.e. state of fluid after transfer from the vessel characterised by the phase
    • F17C2225/0146—Two-phase
    • F17C2225/0153—Liquefied gas, e.g. LPG, GPL
    • F17C2225/0161—Liquefied gas, e.g. LPG, GPL cryogenic, e.g. LNG, GNL, PLNG
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
    • F17C2270/00—Applications
    • F17C2270/01—Applications for fluid transport or storage
    • F17C2270/0102—Applications for fluid transport or storage on or in the water
    • F17C2270/0105—Ships

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 단열패널 자동 부착 시스템에 관한 것으로, 영상촬영장치를 이용하여 촬영된 영상을 처리 한 후, 그 결과에 따라 스터드 볼트의 위치를 자동으로 추적하고 6축 병렬로봇 등의 미세이동이 가능한 로봇을 이용하여, 단열패널을 신속 정확하게 부착할 수 있도록 한 단열패널 자동 부착 시스템을 제공하는데 목적이 있다. The present invention relates to a system for automatically attaching a thermal insulation panel, and after processing a photographed image using an image photographing apparatus, the robot automatically tracks the position of the stud bolt according to the result and enables a micro-movement such as a 6-axis parallel robot. It is an object of the present invention to provide a heat insulation panel automatic attachment system that can be quickly and accurately attached to the heat insulation panel.

특히, 단열패널의 부착과정을 자동화함으로써, 선박건조기간을 단축하여 생산성을 향상시킴은 물론, 작업자의 부주의에 의한 안전사고를 미연에 방지할 수 있도록 한 단열패널 자동 부착 시스템을 제공하는데 목적이 있다.In particular, by automating the process of attaching the insulation panel, the purpose is to provide a system for automatically attaching the insulation panel to shorten the ship construction period to improve productivity and to prevent safety accidents due to the carelessness of the operator. .

또한, 화물창 내의 단열패널의 정확한 설치가 가능해짐으로써, LNG 선박의 신뢰성을 향상시키는 효과가 있다. In addition, it is possible to accurately install the heat insulation panel in the cargo hold, thereby improving the reliability of the LNG vessel.

LNG 선박, 멤브레인, 화물창, 단열패널(IP), 영상처리 LNG vessels, membranes, cargo holds, insulation panels (IP), image processing

Description

단열패널 자동 부착 시스템{System for automatically attaching of insulation panel} System for automatically attaching of insulation panel

본 발명은 단열패널 자동 부착 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 단열패널을 화물창의 웰(Wall)에 부착하는 과정을 자동화하기 위한 것으로, 영상촬영장치를 이용하여 촬영된 영상을 처리 한 후, 그 결과에 따라 스터드 볼트의 위치를 자동으로 추적하고 6축 병렬로봇 등의 미세이동이 가능한 로봇을 이용하여, 단열패널을 신속 정확하게 웰에 부착할 수 있도록 한 것이다.The present invention relates to a system for automatically attaching insulation panels, and more particularly, to automate the process of attaching insulation panels to wells of cargo holds, after processing the images taken using an image photographing apparatus. According to the results, the position of the stud bolts can be automatically tracked and micro-moveable robots such as 6-axis parallel robots can be used to quickly and accurately attach the insulation panels to the wells.

일반적으로 LNG를 운반하는 선박으로는 크게, 모스(Moss)형과 멤브레인(Membrane)형이 있고, 모스형 LNG 선박은 전체적으로 구 형상을 갖는 화물창의 절반이상이 선박외부로 돌출되는 형태를 갖으며, 멤브레인형 LNG 선박은 선박내부에 멤브레인형 화물창이 구성되거나, 멤브레인형 화물창의 일부만이 선박의 외부로 돌출되어 있는 형태를 갖는다.In general, LNG carriers have a large Moss and Membrane type, and Moss LNG vessels have a shape in which more than half of the spherical cargo holds protrude out of the ship. Membrane type LNG vessels have a membrane-shaped cargo hold in the ship, or only a part of the membrane-shaped cargo hold protrudes out of the ship.

모스형 LNG 선박의 경우, 적재되는 LNG의 압력에 대하여 안정적인 구조를 가지고는 있으나, 선박의 외부로 돌출되는 부분이 많아 운항성능의 저하를 초래하고, 전체 형상이 구형이기 때문에, 하나의 선박에 대하여 적재할 수 있는 LNG의 양이 적었기 때문에, 최근에는 멤브레인형 LNG 선박의 수요가 늘고 있다.Morse type LNG vessels have a stable structure with respect to the pressure of LNG to be loaded. However, since there are many parts protruding out of the vessel, the performance is reduced, and the overall shape is a spherical shape. Due to the small amount of LNG that can be loaded, the demand for membrane type LNG vessels has recently increased.

멤브레인형 LNG 선박의 경우, 화물창의 대부분 또는 전부가 선박 내부에 구성되며 직사각형 형태를 기본구조로 하기 때문에, 모스형에 비하여 보다 많은 LNG를 운송할 수 있고 바람의 영향을 최소화할 수 있어 운항성능도 뛰어난 것으로 평가받고 있다.In the case of membrane type LNG vessels, since most or all of the cargo holds are configured inside the vessel and have a rectangular structure, more LNG can be transported than the Mohs type, and the impact of wind can be minimized. It is evaluated as outstanding.

한편, LNG 선박은, LNG를 액화상태로 보관하여 운반하기 때문에, 외부와의 열차단이 가장 중요한 것 중에 하나이며, 이를 위하여, 화물창의 내부에 2차방벽 역할을 하는 단열패널을 접착하고 그 위에 1차 방벽이 구성된다.On the other hand, since LNG vessels store and transport LNG in a liquefied state, thermal cutoff with the outside is one of the most important ones. For this purpose, a heat insulating panel serving as a secondary barrier is bonded to the inside of the cargo hold and placed thereon. The primary barrier is constructed.

상기와 같은 2차방벽의 단열패널은 작업자의 수작업에 의해 부착되는 바, 그 과정을 살펴보면, 부착장비에 단열패널(Insulation Panel, IP)를 위치시켜 고정한 후, 단열패널을 상하좌우로 이동하여 부착할 곳의 스터드볼트(Stud bolt)에 맞춘다.As described above, the insulation panel of the secondary barrier is attached by manual operation by the operator. Looking at the process, the insulation panel (IP) is positioned and fixed to the attachment equipment, and then the insulation panel is moved up, down, left, and right. Match the stud bolts of the place to be.

그리고, 갭과 단차를 조정하기 전에 볼트를 이용하여 웰(Wall)에 고정하고, 부착장비에서 단열패널을 분리한 후, 갭과 단차를 조정하여 스터드볼트를 체결함으로써, 단열패널을 설치하게 된다.Then, before adjusting the gap and the step is fixed to the well (Wall) by using a bolt, and after removing the insulation panel from the attachment equipment, by adjusting the gap and the step to fasten the stud bolt, to install the insulation panel.

그러나, 상기와 같은 모든 작업을 작업자가 수작업으로 부착해야만 하므로, 부착위치의 편차가 발생할 뿐만 아니라, 작업자의 숙련도에 따라 작업속도가 다르고, 단열패널 설치에 따른 작업시간이 많이 소요된다.However, since all the above operations must be manually attached by the operator, not only the deviation of the attachment position occurs, but also the work speed varies depending on the skill of the operator, and the work time according to the installation of the insulation panel takes a lot.

또한, 단열패널의 부착이 용이하지 못하게 되거나, 단열패널의 부착 이후 단열패널 사이에 간격이 발생하여 외부와의 열차단이 완벽하게 이루어지지 못하는 경우가 발생된다.In addition, the attachment of the heat insulation panel is not easy, or after the attachment of the heat insulation panel occurs a gap between the heat insulation panel is a case that the heat shield with the outside is not made completely.

상기와 같이 외부와의 열차단이 완벽하게 이루어지지 않을 경우, 탱크내부로 열전달이 일어나고, 전달되는 열에 의해 화물창 내부의 액화된 LNG가 기화하면서 폭발의 위험이 발생되는 문제점이 있었다. As described above, when the heat shield with the outside is not made completely, heat transfer occurs inside the tank, and there is a problem in that a risk of explosion occurs while vaporizing the liquefied LNG inside the cargo hold by the transferred heat.

특히, 단열패널이 무겁기 때문에, 작업자의 실수로 인한 안전사고가 발생하게 된다.In particular, since the insulation panel is heavy, a safety accident due to an operator's mistake occurs.

상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 영상촬영장치를 이용하여 촬영된 영상을 처리 한 후, 그 결과에 따라 스터드 볼트의 위치를 자동으로 추적하고 6축 병렬로봇 등의 미세이동이 가능한 로봇을 이용하여, 단열패널을 부착할 수 있도록 한 단열패널 자동 부착 시스템을 제공하는데 목적이 있다. In order to solve the above problems, the present invention processes the image taken using the image pickup device, and automatically tracks the position of the stud bolt according to the result, and the robot capable of fine movement, such as a six-axis parallel robot It is an object of the present invention to provide an insulation panel automatic attachment system that allows the insulation panel to be attached.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 단열패널 자동 부착 시스템은, 스터드 볼트에 대응하여 형성된 단열패널의 끼움공에 삽입설치되어, 상 기 단열패널이 설치되는 웰 및 스터드 볼트의 영상을 촬영하여 영상정보를 전송하는 영상촬영장치; 상기 영상촬영장치로부터 전송된 영상정보를 디스플레이하고, 상기 영상정보와 더불어 작업자에 의해 입력되는 조작에 의해 제어신호를 전송하는 원격제어장치; 상기 원격제어장치로부터 전송된 영상정보 및 제어신호를 처리하여, 상기 단열패널을 웰에 설치하기 위한 구동제어신호를 전송하는 로봇제어장치; 및 상기 로봇제어장치에서 전송된 구동제어신호에 의해 상기 단열패널을 웰에 부착하는 로봇을 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the insulation panel automatic attachment system according to the present invention is inserted into the insertion hole of the insulation panel formed corresponding to the stud bolt, and the image of the well and stud bolt on which the insulation panel is installed. An image photographing apparatus for photographing and transmitting image information; A remote control device which displays the image information transmitted from the image photographing apparatus and transmits a control signal by an operation inputted by an operator together with the image information; A robot control device which processes the image information and the control signal transmitted from the remote control device and transmits a drive control signal for installing the insulation panel in the well; And a robot attaching the insulation panel to the well by a drive control signal transmitted from the robot control apparatus.

상기와 같은 해결수단에 의해, 본 발명은 영상촬영장치를 이용하여 촬영된 영상을 영상처리하고, 그 결과에 따라 스터드 볼트의 위치를 자동으로 추적하여 단열패널을 신속 정확하게 부착할 수 있도록 함으로써, 단열패널의 부착과정을 자동화가 가능해지는 것이다.By means of the above solution, the present invention is to image the image taken using the image pickup device, by automatically tracking the position of the stud bolts according to the result to be able to quickly and accurately attach the insulation panel, heat insulation The panel attachment process can be automated.

또한, 선박건조기간을 단축하여 생산성을 향상시킴은 물론, 작업자의 부주의에 의한 안전사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다In addition, it is possible to shorten the shipbuilding period to improve productivity and to prevent safety accidents due to inadvertent operator.

본 발명에 따른 단열패널 자동 부착 시스템에 대한 예는 다양하게 적용할 수 있으며, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 가장 바람직한 실시 예에 대해 설명하기로 한다.Examples of the automatic insulation panel attachment system according to the present invention can be applied in various ways, hereinafter with reference to the accompanying drawings will be described the most preferred embodiment.

도 1은 본 발명에 의한 단열패널 자동 부착 시스템의 일 예를 나타낸 구성도로서, 영상촬영장치(10), 원격제어장치(20), 로봇제어장치(30), 로봇(40), 제어용 입력장치(50)로 구성된다.1 is a configuration diagram showing an example of an automatic insulation panel attachment system according to the present invention, an image photographing apparatus 10, a remote control device 20, a robot control device 30, a robot 40, a control input device It consists of 50.

상기 영상촬영장치(10)는 도 3a에 나타난 바와 같이, 스터드 볼트(61)에 대응하여 형성된 단열패널(70)의 끼움공(71)에 삽입설치되어, 상기 단열패널(70)이 설치되는 웰(Wall)(60) 및 스터드 볼트(61)의 영상을 촬영하는 것으로, CCD(Charge Coupled Device) 카메라(11) 등으로 구성된다.As shown in FIG. 3A, the image photographing apparatus 10 is inserted into the fitting hole 71 of the insulation panel 70 formed corresponding to the stud bolt 61, and the well in which the insulation panel 70 is installed. The image of the wall 60 and the stud bolt 61 is photographed, and is composed of a CCD (Charge Coupled Device) camera 11 or the like.

상기 원격제어장치(20)는 영상촬영장치(10)로부터 전송된 영상정보를 디스플레이하고, 상기 영상정보와 더불어 작업자에 의한 조작(단열패널을 부착하기 위한 명령입력)을 입력받는 것으로, 개인용컴퓨터(PC), PDA(Personal Digital Assistant) 등의 제어용단말기(21)로 구성된다.The remote controller 20 displays the image information transmitted from the image photographing apparatus 10, and receives an operation by the operator (command input for attaching the insulation panel) together with the image information. And a control terminal 21 such as a personal computer (PC) and a personal digital assistant (PDA).

상기 로봇제어장치(30)는 원격제어장치(20)로부터 영상정보 및 작업자의 입력에 의해 생성된 제어신호를 전송받아 처리하고, 상기 처리결과에 대응하여 상기 단열패널(70)을 웰(60)에 설치하기 위한 구동제어신호를 출력하는 것으로, 데이터를 입력받는 수신부(31), 영상촬영장치(10)에 의해 촬영되어 전송된 영상정보를 영상처리하고, 영상처리결과를 출력하는 연산처리부(32), 연산처리부(32)의 영상처리결과 및 원격제어장치(20)에서 전송된 제어신호를 수신하여 로봇의 동작을 제어하는 구동제어신호를 생성하는 모션제어부(33), 상기 연산처리부(32)의 영상처리결과와 모션제어부(33)의 구동제어신호를 수신하여 원격제어장치(20)와 로봇(40) 및 제어용입력장치(50)로 전송하는 송신부(34)를 포함하여 구성된다.The robot controller 30 receives and processes the image information and the control signal generated by the operator's input from the remote controller 20 and processes the well panel 60 in response to the processing result. A control unit 32 for outputting a drive control signal for installation in the video processing unit, for receiving image data from the receiving unit 31 and the image capturing apparatus 10 and processing the image information and outputting the image processing result. ), A motion control unit 33 for generating a driving control signal for controlling the operation of the robot by receiving the image processing result of the operation processing unit 32 and the control signal transmitted from the remote control device 20, and the operation processing unit 32. And a transmitter 34 for receiving the image processing result and the driving control signal of the motion controller 33 and transmitting the same to the remote controller 20, the robot 40, and the control input device 50.

여기서, 상기 수신부(31)는 RS485 등의 시리얼통신을 하는 디지털 입출력장치 또는/및 아날로그 입출력장치 등을 말하며, 송신부(34)는 증폭회로를 포함하는 AC 서보(Servo) 드라이버 등을 말한다.Here, the receiver 31 refers to a digital input / output device or an analog input / output device for serial communication such as RS485 and the like, and the transmitter 34 refers to an AC servo driver including an amplifier circuit.

상기 로봇(40)은 로봇제어장치(30)에서 전송된 구동제어신호에 의해 작동되어, 상기 단열패널(70)을 웰(60)에 부착하는 것으로, 단열패널(70)을 설치하고자 하는 위치까지 이동하는 이동로봇(도시하지 않음)과, 상기 이동로봇의 말단에 설치되어 상기 단열패널(70)을 파지하고, 끼움공(71)과 스터드볼트(61)의 위치를 일치시키기 위한 미세조정이 가능한 6축 병렬로봇(도시하지 않음) 등이 결합되어 구성된다.The robot 40 is operated by a drive control signal transmitted from the robot control device 30 to attach the insulation panel 70 to the well 60 to the position where the insulation panel 70 is to be installed. A mobile robot (not shown) and a mobile robot (not shown) are installed at the ends of the mobile robot to hold the heat insulation panel 70 and to finely adjust the position of the fitting hole 71 and the stud bolt 61. 6-axis parallel robot (not shown) and the like are combined.

여기서, 상기 이동로봇 및 6축 병렬로봇 등은 당업자에 의해 다양한 구성 및 알고리즘에 의해 작동되는 것들을 적용할 수 있으므로, 본 발명에서는 특정한 로봇으로 한정하지 않음은 당연하다.Here, the mobile robot and the six-axis parallel robot, etc. can be applied by those skilled in the art by a variety of configurations and algorithms, it is natural that the present invention is not limited to a specific robot.

도 1에 나타난 구동모터(41)는 상기와 같은 로봇들에 다수개 설치되어, 로봇들의 각 구동축을 움직이기 위한 것으로, AC 서보 모터 등으로 구성되며, 각 구동축의 멈춤 시 밀림현상을 방지하기 위한 제동수단(42)이 포함된다. 여기서, 상기 제동수단(42)은 도 1에 나타난 바와 같이 구동모터(41)와 별도로 구성될 수 있음은 당연하다.A plurality of drive motors 41 shown in FIG. 1 are installed in the above robots to move each drive shaft of the robots, and are composed of an AC servo motor, and the like, to prevent slippage when each drive shaft is stopped. Braking means 42 is included. Here, it is obvious that the braking means 42 may be configured separately from the driving motor 41 as shown in FIG.

상기 제어용입력장치(50)는 원격제어장치(20)로부터 영상정보를 수신하여 디스플레이하고, 작업자에 의해 상기 로봇(40)을 제어하기 위한 조작을 입력받아 상기 로봇제어장치(30)로 전송하기 위한 것으로, 로봇(40)과 케이블로 연결되어 비교적 근거리에서 상기 로봇(40)의 동작을 수동으로 조작할 수 있는 펜던트(Pendant) 등으로 구성될 수 있다.The control input device 50 receives and displays image information from the remote control device 20, receives an operation for controlling the robot 40 by an operator, and transmits it to the robot control device 30. It may be configured as a pendant (Pendant) that can be manually connected to the robot 40 by a cable and can operate the operation of the robot 40 in a relatively short distance.

상기와 같이 구성된 본 발명에 의한 단열패널 자동 부착 시스템을 이용하여 단열패널(70)을 부착하는 방법을 살펴보면, 우선, 상기와 같은 각 구성을 초기화한다(S101).Looking at the method of attaching the heat insulation panel 70 using the heat insulation panel automatic attachment system according to the present invention configured as described above, first, each configuration as described above is initialized (S101).

예를 들어, 로봇(40)의 경우 각 구동축 등을 캘리브레이션(Calibration)을 수행하고, 로봇제어장치(30)는 데이터를 리셋(Reset)한다.For example, in the case of the robot 40, each driving shaft or the like is calibrated, and the robot controller 30 resets the data.

이후, 작업자가 원격제어장치(20)의 제어용단말기(21)를 이용하여, 로봇(40)이 도 3a에 나타난 바와 같이 CCD 카메라(11)가 설치된 단열패널(70)을 파지하도록 한다(S102).Thereafter, the operator uses the control terminal 21 of the remote control device 20 to allow the robot 40 to grip the thermal insulation panel 70 on which the CCD camera 11 is installed as shown in FIG. 3A (S102). .

상기 단열패널(70)을 파지한 로봇(40)은 단열패널(70)을 설치하고자 하는 위치까지 이동한 후, 이동에 대한 움직임을 고정한다(S103). 여기서, 상기 로봇(40)이 단열패널(70)의 설치위치까지 이동하는 방법은, 작업자에 의하여 제어용입력장치(50)인 팬던트(51)를 통해 제어신호를 전송받아 이동하도록 할 수 있으며, 바람직하게는, 단열패널(70)이 설치되는 공간의 내부설계도면(CAD 도면 등) 또는 측정데이터 등을 연산처리부(32)에 저장한 후, 원격제어장치(20)를 통해 작업지시명령이 수신되면 로봇제어장치(30)가 자동으로 제어하여 로봇(40)을 이동시키도록 할 수 있다.The robot 40 holding the insulation panel 70 moves to the position where the insulation panel 70 is to be installed, and then fixes the movement for movement (S103). Here, the method of moving the robot 40 to the installation position of the heat insulation panel 70 may be moved by receiving a control signal through the pendant 51 which is the control input device 50 by the operator. Preferably, after storing the internal design drawings (CAD drawings, etc.) or measurement data, etc. of the space in which the insulation panel 70 is installed, in the operation processor 32, when a work instruction command is received through the remote control device 20, The robot controller 30 may automatically control the robot 40 to move.

한편, 상기와 같은 내부설계도면 또는 측정데이터와 실제 내부공간은 오차가 발생할 수 있으며, 이러한 오차로 인하여 단열패널(70)을 용이하게 부착하기에 어려움이 발생한다.On the other hand, the internal design drawing or measurement data and the actual internal space as described above may cause an error, it is difficult to easily attach the heat insulation panel 70 due to this error.

따라서, 상기 단열패널(70)에 설치된 CCD 카메라(11)를 이용하여 웰(60) 과 스터드볼트(61)의 영상을 촬영하여 원격제어장치(20)로 전송하며, 관리자는 원격제어장치(20)를 통해 디스플레이되는 영상을 모니터링을 한다(S104).Therefore, the image of the well 60 and the stud bolt 61 is photographed and transferred to the remote control apparatus 20 using the CCD camera 11 installed in the insulation panel 70, and the manager 20 remotely controls the remote control apparatus 20. Monitoring the displayed image through the (S104).

그리고, 상기 촬영된 영상정보는 로봇제어장치(30)의 연산처리부(32)로 전송되며, 상기 연산처리부(32)는 전송된 영상정보를 분석처리하여, 화면 내에 스터드볼트(61)가 위치하는 지를 판단한다(S105).In addition, the photographed image information is transmitted to the operation processor 32 of the robot control apparatus 30, and the operation processor 32 analyzes the transmitted image information, and the stud bolt 61 is positioned in the screen. It is determined (S105).

상기 판단결과, 스터드볼트(61)가 화면 내에 위치하지 않은 경우, X축/Y축/Z축/Tilt축/Rotate축 등의 구동축을 조정한다(S106). 여기서, 상기 구동축의 조정은 작업자가 제어용입력장치(50)인 팬던트(51)를 통해 조정할 수도 있음은 당연하다.As a result of the determination, when the stud bolt 61 is not located in the screen, drive shafts such as the X-axis / Y-axis / Z-axis / Tilt axis / Rotate axis are adjusted (S106). Here, it is obvious that the operator may adjust the driving shaft through the pendant 51 which is the control input device 50.

만약 스터드볼트(61)가 화면 내에 위치하는 경우, 상기 연산처리부(32)가 스터드볼트(61)를 인식하게 되며(S107), 스터드볼트(61)가 인식되면 단열패널(70)의 끼움공(71) 위치와 일치하는지를 판단한다(S108).If the stud bolt 61 is located in the screen, the operation processing unit 32 recognizes the stud bolt 61 (S107), if the stud bolt 61 is recognized, the fitting hole of the insulation panel 70 ( 71) It is determined whether or not to match the position (S108).

상기 판단결과, 스터드볼트(61)와 끼움공(71)의 위치가 일치하지 않은 경우, 6축 병렬로봇을 이용하여 단열패널(70)을 미세조정한다(S109). 여기서, 상기 스터드볼트(61)와 끼움공(71)이 불일치함에 의해 이를 일치시키기 위한 알고리즘은 당업자의 요구에 따라 다양한 변형이 가능하므로, 특정한 것에 한정하지 않음은 당연하다.As a result of the determination, when the positions of the stud bolts 61 and the fitting holes 71 do not coincide with each other, the thermal insulation panel 70 is finely adjusted using a six-axis parallel robot (S109). Here, because the stud bolt 61 and the fitting hole 71 is inconsistent, the algorithm for matching them may be variously modified according to the needs of those skilled in the art, and therefore it is not limited to the specific one.

상기와 같은 미세조정을 거쳐 스터드볼트(61)와 끼움공(71)의 위치가 일치하게 되면, 상기 연산처리부(32)는 도 3b와 같이 끼움공(71)에 스터드볼트(61)가 삽입되도록 단열패널(70)을 이동시키고, 도 3c와 같이 끼움공(71)에 설치된 CCD 카메라(11)를 제거한 후, 도 3d와 같이 단열패널(70)의 일측으로 돌출된 스터드볼 트(61)에 너트(62)를 조립하여 단열패널(70)을 웰(60)에 부착한다(S110).When the position of the stud bolt 61 and the fitting hole 71 is matched through the fine adjustment as described above, the calculation processing unit 32 is such that the stud bolt 61 is inserted into the fitting hole 71 as shown in Figure 3b. After moving the insulation panel 70 and removing the CCD camera 11 installed in the fitting hole 71 as shown in FIG. 3C, the stud bolt 61 protrudes to one side of the insulation panel 70 as shown in FIG. 3D. The nut 62 is assembled to attach the heat insulation panel 70 to the well 60 (S110).

여기서, CCD 카메라(11)의 제거 및 너트(62)의 조립은 전용로봇을 사용할 수 있으나, 작업자에 의해서도 이루어질 수 있다.Here, the removal of the CCD camera 11 and the assembly of the nut 62 may use a dedicated robot, but may also be performed by an operator.

따라서, 단열패널(70)의 부착과정을 자동화함으로써, 상당한 무게의 단열패널(70)을 용이하고 신속 정확하게 부착할 수 있는 것이다.Therefore, by automating the attachment process of the heat insulation panel 70, it is possible to easily and quickly accurately attach the heat insulation panel 70 of considerable weight.

이상에서 본 발명에 의한 단열패널 자동 부착 시스템에 대하여 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.The automatic insulation panel attachment system according to the present invention has been described above. Such a technical configuration of the present invention will be understood by those skilled in the art that the present invention can be implemented in other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention.

그러므로 이상에서 기술한 실시 예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Therefore, the embodiments described above are intended to be illustrative in all respects and not to be considered as limiting, the scope of the present invention is indicated by the appended claims rather than the foregoing description, the meaning of the claims and All changes or modifications derived from the scope and the equivalent concept should be construed as being included in the scope of the present invention.

도 1은 본 발명에 의한 단열패널 자동 부착 시스템의 일 예를 나타낸 구성도이다.1 is a configuration diagram showing an example of the automatic insulation panel attachment system according to the present invention.

도 2는 본 발명에 의한 단열패널 자동 부착 방법의 일 예를 나타낸 순서도이다.2 is a flowchart showing an example of a method for automatically attaching a heat insulation panel according to the present invention.

도 3a 내지 도 3d는 본 발명에 의해 월에 단열패널이 부착되는 과정을 나타낸 도면이다.3A to 3D are views illustrating a process of attaching a heat insulation panel to a wall according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 영상촬영장치 11 : CCD카메라10: video recording device 11: CCD camera

20 : 원격제어장치 30 : 로봇제어장치20: remote control device 30: robot control device

32 : 연산처리부 33 : 모션제어부32: operation processing unit 33: motion control unit

40 : 로봇 50 : 제어용입력장치40: robot 50: input device for control

60 : 웰(Wall) 70 : 단열패널(IP)60: Well 70: heat insulation panel (IP)

Claims (3)

스터드 볼트에 대응하여 형성된 단열패널의 끼움공에 삽입설치되어, 상기 단열패널이 설치되는 웰 및 스터드 볼트의 영상을 촬영하여 영상정보를 전송하는 영상촬영장치;An image photographing apparatus inserted into a fitting hole of an insulation panel formed corresponding to a stud bolt, and photographing an image of a well and a stud bolt on which the insulation panel is installed and transmitting image information; 상기 영상촬영장치로부터 전송된 영상정보를 디스플레이하고, 상기 영상정보와 더불어 작업자에 의해 입력되는 조작에 의해 제어신호를 전송하는 원격제어장치;A remote control device which displays the image information transmitted from the image photographing apparatus and transmits a control signal by an operation inputted by an operator together with the image information; 상기 원격제어장치로부터 전송된 영상정보 및 제어신호를 처리하여, 상기 단열패널을 웰에 설치하기 위한 구동제어신호를 전송하는 로봇제어장치; A robot control device which processes the image information and the control signal transmitted from the remote control device and transmits a drive control signal for installing the insulation panel in the well; 상기 로봇제어장치에서 전송된 구동제어신호에 의해 상기 단열패널을 웰에 부착하는 로봇; 및A robot attaching the heat insulation panel to a well by a drive control signal transmitted from the robot control device; And 상기 원격제어장치로부터 영상정보를 수신하여 디스플레이하고, 작업자에 의해 상기 로봇을 제어하기 위한 조작을 입력받아 상기 로봇제어장치로 전송하는 제어용입력장치를 포함하여 구성된 단열패널 자동 부착 시스템.And a control input device configured to receive and display image information from the remote control device and to receive an operation for controlling the robot by an operator and to transmit the image information to the robot control device. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 로봇제어장치는,The robot control device, 상기 영상촬영장치에 의해 촬영되어 전송된 영상정보를 영상처리하고, 영상처리결과를 출력하는 연산처리부와,An arithmetic processor configured to perform image processing on the image information photographed and transmitted by the image photographing apparatus, and output an image processing result; 상기 연산처리부의 영상처리결과를 수신하여 로봇의 동작을 제어하는 구동제어신호를 생성하는 모션제어부를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 단열패널 자동 부착 시스템.And a motion control unit configured to receive an image processing result of the operation processing unit and generate a driving control signal for controlling the operation of the robot. 삭제delete
KR1020070122967A 2007-11-29 2007-11-29 System for automatically attaching of insulation panel KR100965295B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070122967A KR100965295B1 (en) 2007-11-29 2007-11-29 System for automatically attaching of insulation panel

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020070122967A KR100965295B1 (en) 2007-11-29 2007-11-29 System for automatically attaching of insulation panel

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20090056024A KR20090056024A (en) 2009-06-03
KR100965295B1 true KR100965295B1 (en) 2010-06-22

Family

ID=40987474

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020070122967A KR100965295B1 (en) 2007-11-29 2007-11-29 System for automatically attaching of insulation panel

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100965295B1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150034438A (en) 2013-09-26 2015-04-03 대우조선해양 주식회사 Rail running robot apparatus for installing adiabatic box

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR950008029A (en) * 1993-09-21 1995-04-15 쯔지 요시후미 Hole Positioning Method and Device
JPH092350A (en) * 1995-06-20 1997-01-07 Honda Motor Co Ltd Spare tire mounting device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR950008029A (en) * 1993-09-21 1995-04-15 쯔지 요시후미 Hole Positioning Method and Device
JPH092350A (en) * 1995-06-20 1997-01-07 Honda Motor Co Ltd Spare tire mounting device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20150034438A (en) 2013-09-26 2015-04-03 대우조선해양 주식회사 Rail running robot apparatus for installing adiabatic box

Also Published As

Publication number Publication date
KR20090056024A (en) 2009-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10980606B2 (en) Remote-control manipulator system and method of operating the same
CN111515951A (en) Teleoperation system and teleoperation control method for robot
WO2019055023A1 (en) Remotely controlled airborne vehicle providing field sensor communication and site imaging during factory failure conditions
KR100965295B1 (en) System for automatically attaching of insulation panel
TW201635250A (en) Indoor monitoring system and method thereof
Transeth et al. A robotic concept for remote maintenance operations: A robust 3D object detection and pose estimation method and a novel robot tool
CN111572723A (en) Water gauge measuring method, measuring device, unmanned ship and storage medium
US10501159B2 (en) Carrying out remote controlled underwater works
US6937286B2 (en) Vibration proof adapter
US11742108B1 (en) Operation and insulation techniques
CN110315536B (en) High-precision multi-degree-of-freedom operation mechanical arm control method based on machine vision
Laiacker et al. Automatic aerial retrieval of a mobile robot using optical target tracking and localization
JP2020078209A (en) Inspection system, inspection support method, and inspection support program
KR100228137B1 (en) System for examining the cable of a bridge using a robot
CN114842056A (en) Multi-machine-position first machine visual angle following method, system, device and equipment
US20240173857A1 (en) System and method for controlling the robot, electronic device and computer readable medium
JP6252830B2 (en) Telemetry system
Tomlinson et al. Lessons for future in-space telerobotic servicing from robotic refueling mission
Wen et al. Kinematic analysis and robust control of a spherical-motor-based visual tracking system
JP3212191B2 (en) Height work equipment and method
JP2634880B2 (en) Robot remote control device
Zhao et al. A receding horizon motion planner for underwater vehicle manipulator systems
Lyn et al. Computer vision systems for robotic servicing of the Hubble Space Telescope
JP2000218576A (en) Manipulator
CN112329530B (en) Method, device and system for detecting mounting state of bracket

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130603

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140602

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150601

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180601

Year of fee payment: 9