KR100942704B1 - Pointing apparatus possible haptic feedback, haptic interaction system and method using the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 촉각 피드백이 가능한 입력 장치, 이를 이용한 촉각 상호 작용 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 촉각 피드백이 가능한 입력 장치는 외부와의 무선 통신을 통해 촉각 출력 정보를 포함하는 이벤트를 수신하는 무선통신부; 상기 촉각 출력 정보에 대응되는 촉각 패턴을 재현하기 위한 제어신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어신호에 의해 촉각 패턴을 재현하는 촉각자극부;를 포함하여 구성함으로써 터치 스크린을 포함한 단말기의 사용자 인터페이스의 성능 및 사용성을 증대시킨다.The present invention relates to an input device capable of haptic feedback, a tactile interaction system and method using the same, wherein the input device capable of tactile feedback according to the present invention receives an event including tactile output information through wireless communication with the outside. Wireless communication unit; A controller configured to generate a control signal for reproducing a tactile pattern corresponding to the tactile output information; And a tactile stimulator for reproducing the tactile pattern by the control signal, thereby increasing performance and usability of the user interface of the terminal including the touch screen.
햅틱, 촉각, 스타일러스, 터치 스크린 Haptic, tactile, stylus, touch screen
Description
본 발명은 촉각 피드백 기능을 이용해 각종 기기의 사용자 인터페이스의 성능 및 사용성을 향상시키는 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 이미지만 존재하고 물체를 느낄 수 없는 터치 스크린의 사용자 인터페이스에 촉각 피드백 기능을 부여함으로써 사용성을 높일 수 있는 촉각 피드백이 가능한 입력 장치, 이를 이용한 촉각 상호 작용 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a device for improving the performance and usability of a user interface of various devices by using a tactile feedback function, and more particularly, by providing a tactile feedback function to a user interface of a touch screen in which only an image exists and an object cannot be felt. The present invention relates to an input device capable of tactile feedback that can improve usability, and a tactile interaction system and method using the same.
본 발명은 정보통신부 및 정보통신연구진흥원의 IT원천기술개발사업의 일환으로 수행한 연구로부터 도출된 것이다[과제관리번호: 2006-S-032-02, 과제명: 퍼스널 Life Log 기반 지능형 서비스 기술 개발].The present invention is derived from research conducted as part of the IT source technology development project of the Ministry of Information and Communication and the Ministry of Information and Communication Research and Development. ].
일반적으로, 터치 스크린은 외부에서 스크린에 직접 접촉함으로써 터치 스크린내 포인터의 위치와 기능을 조작할 수 있다. 이때 터치 스크린에 일어나는 접촉 을 편하게 수행할 수 있게 하는 도구로 스타일러스를 이용한다. In general, the touch screen can manipulate the position and function of the pointer in the touch screen by directly touching the screen from the outside. In this case, the stylus is used as a tool for easily performing the touch screen touch.
이러한 스타일러스는 펜형 입력 장치로 구현될 수 있으며, 전기 유도 부품을 내장하여 터치 스크린에 직접 접촉하는 경우뿐만 아니라 접촉하지 않고 표면에 매우 근접한 경우에도 포인터를 조작할 수 있다.Such a stylus may be implemented as a pen-type input device, and a built-in electric induction component may operate a pointer not only in direct contact with the touch screen but also in very close contact with the surface without contact.
이와 관련한 종래 특허는 끝부분에 위치 센서를 내장한 스타일러스를 이용하여 표면을 문지르는 동안의 위치 변화를 센싱하고, 센싱한 움직임에 따라 적절한 촉각 반응을 스타일러스 내부에 설치된 구동기를 통해 출력으로 내보내도록 구성하였다. The related patent is configured to sense a change in position while rubbing a surface using a stylus with a built-in position sensor at the end, and to output an appropriate tactile response to an output through a driver installed inside the stylus according to the sensed movement. .
또 다른 종래 특허는 스타일러스의 팁부분에 압력 센서를 내장하고, 내부에는 가속도 센서를 내장하며, 반대편 끝부분에는 선형 구동기를 내장하여 스타일러스의 움직임에 따른 적절한 촉각 반응을 출력으로 내보내도록 구성하였다. Another conventional patent has a pressure sensor built into the tip of the stylus, an acceleration sensor inside, and a linear driver on the opposite end to output an appropriate tactile response according to the movement of the stylus.
이러한 종래 특허들은 스타일러스에 위치 및 압력 센서를 부착하여야 하는 문제점이 있다.These prior patents have the problem of attaching a position and pressure sensor to the stylus.
또한 기존의 터치 스크린내에 촉각 피드백 장치를 직접 장착하여 촉각 반응을 재현하는 연구들이 진행되었으나, 이 경우에는 터치 스크린의 공정에 개입해야 하는 문제점이 있다.In addition, studies have been conducted to reproduce the tactile response by directly mounting the tactile feedback device in the existing touch screen.
따라서 스타일러스에 위치 센서 또는 압력 센서 등을 추가로 구비하기 위한 공정 및 터치 스크린내 촉각 피드백 장치를 직접 장착하기 위한 추가 공정을 수행해야 하는 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 접촉 혹은 근접만 하여도 스타일러스의 위치를 인식하는 센서를 내장한 터치 스크린에 사용할 수 있는 촉각 피드백이 가능한 입력 장치를 제공하고자 한다. Therefore, in order to solve the problem of having to perform a process for additionally providing a position sensor or a pressure sensor on the stylus and an additional process for directly mounting the tactile feedback device in the touch screen, the present invention provides a stylus with only contact or proximity. An object of the present invention is to provide an input device capable of tactile feedback that can be used for a touch screen having a sensor for recognizing a position of a.
또한, 본 발명은 진동을 발생시키기 위한 질량체가 크지 않은 경우에도 버튼을 누르는 느낌을 느낄 수 있도록 선형 진동기를 손잡이 부분에 배치하고, 내부에 전원공급장치와 무선통신장치를 포함하여 독립적인 시스템으로써 사용할 수 있는 촉각 피드백이 가능한 입력 장치를 제공하고자 한다. In addition, the present invention is to place the linear vibrator in the handle portion so that the feeling of pressing the button even when the mass for generating the vibration is not large, it can be used as an independent system including a power supply and a wireless communication device therein An object of the present invention is to provide an input device capable of tactile feedback.
또한, 본 발명은 다양한 촉각, 청각 출력 장치(음향 입출력 장치)를 동시에 사용할 수 있는 촉각 피드백이 가능한 입력 장치를 제공하고자 한다.In addition, the present invention is to provide an input device capable of tactile feedback that can use a variety of tactile, auditory output devices (sound input and output devices) at the same time.
본 발명의 일실시 형태에 따른 촉각 피드백이 가능한 입력 장치는 외부와의 무선 통신을 통해 촉각 출력 정보를 포함하는 이벤트를 수신하는 무선통신부; 상기 촉각 출력 정보에 대응되는 촉각 패턴을 재현하기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제어신호에 의해 촉각 패턴을 재현하는 촉각자극부;를 포함한다.According to one embodiment of the present invention, an input device capable of tactile feedback includes a wireless communication unit configured to receive an event including tactile output information through wireless communication with an external device; A controller configured to generate a control signal for reproducing a tactile pattern corresponding to the tactile output information; And a tactile stimulus part which reproduces the tactile pattern by the control signal.
바람직하게는, 촉각 피드백이 가능한 입력 장치는 전원공급장치인 배터리; 및 상기 배터리의 충전을 위한 충전단자;를 더 포함한다.Preferably, the input device capable of tactile feedback comprises a battery which is a power supply; And a charging terminal for charging the battery.
바람직하게는, 촉각 피드백이 가능한 입력 장치는 상기 촉각 패턴에 대응되는 음향효과를 재생하는 음향 출력기를 더 포함한다.Preferably, the input device capable of haptic feedback further includes a sound output unit for reproducing a sound effect corresponding to the tactile pattern.
바람직하게는, 촉각 피드백이 가능한 입력 장치는 음성 통화 또는 음성 명령을 위한 음향입출력 기능을 가지는 마이크 및 스피커를 더 포함한다.Preferably, the input device capable of tactile feedback further comprises a microphone and a speaker having a sound input / output function for a voice call or a voice command.
바람직하게는, 상기 제어부는 경고 또는 알림 음향을 출력하도록 상기 음향 출력기를 제어한다.Preferably, the control unit controls the sound output unit to output a warning or notification sound.
바람직하게는, 상기 이벤트는 터치 스크린상에서의 상기 입력 장치의 동작에 대응하여 발생된다.Preferably, the event is generated in response to the operation of the input device on a touch screen.
바람직하게는, 상기 촉각자극부는 상기 제어신호에 의해 회전하는 제1의 질량체를 통해 진동을 발생하는 회전형 진동기 또는 상기 디지털 신호에 대응하여 자기장에 의한 상하 선형 운동을 하는 제2의 질량체를 통해 충격과 진동을 발생하는 선형 진동기 중 하나, 또는 둘 모두를 포함한다.Preferably, the tactile stimulation part is impacted through a rotary vibrator for generating a vibration through the first mass rotated by the control signal or a second mass for vertical linear movement by a magnetic field in response to the digital signal. And one or both of the linear vibrators for generating vibrations.
바람직하게는, 상기 제1의 질량체는 상기 회전형 진동기의 회전축에 편심되어 부착되며, 편심 회전 운동을 통해 진동을 발생시킨다.Preferably, the first mass is eccentrically attached to the rotation axis of the rotary vibrator, and generates vibration through an eccentric rotational movement.
바람직하게는, 상기 제어부는 터치 스크린상의 대상이 선택 또는 해제되는 경우, 상기 선형 진동기의 제2의 질량체를 위 접촉면과 부딪히는 충돌, 위 및 아래 접촉면과의 순차적인 충돌 또는 아래 및 위 접촉면과의 순차적인 충돌 중 하나를 발생시킨다.Preferably, when the object on the touch screen is selected or released, the control unit collides with a second mass of the linear vibrator with the upper contact surface, the sequential collision with the upper and lower contact surfaces, or the sequential with the lower and upper contact surfaces. Which causes one of the collisions.
바람직하게는, 상기 제어부는 상기 터치 스크린상의 대상이 선택 또는 해제 되었음을 상기 제1 또는 제2의 질량체의 진동만을 발생시켜서 촉각 패턴을 재현하도록 상기 제어 신호를 통해 상기 촉각자극부를 제어한다.Preferably, the control unit controls the tactile stimulation unit through the control signal to generate only a vibration of the first or second mass body that the object on the touch screen is selected or released to reproduce the tactile pattern.
바람직하게는, 상기 제어부는 포인터의 이동속도에 비례하여 상기 제어 신호의 입력 주기를 증가시킨다.Preferably, the controller increases the input period of the control signal in proportion to the moving speed of the pointer.
바람직하게는, 상기 제어부는 포인터의 이동속도에 비례하여 회전형 진동기의 진동 강도를 증가시킨다.Preferably, the control unit increases the vibration intensity of the rotary vibrator in proportion to the moving speed of the pointer.
바람직하게는, 상기 제어부는 포인터가 이동 거리 단위만큼 움직이는 경우, 상기 회전형 진동기의 짧은 진동 또는 선형 진동기의 순차적인 아래, 위 접촉면과의 충돌을 발생시킨다.Preferably, when the pointer moves by the moving distance unit, the controller generates a short vibration of the rotary vibrator or a collision with the sequential lower and upper contact surfaces of the linear vibrator.
바람직하게는, 상기 제어부는 상기 창의 크기를 최대화하는 동안 점진적으로 진동의 강도를 증가시킨다.Advantageously, said control unit gradually increases the intensity of vibration while maximizing the size of said window.
바람직하게는, 상기 제어부는 상기 창의 크기를 최소화하는 동안 점진적으로 진동의 강도를 감소시키도록 상기 제어 신호를 통해 상기 촉각자극부를 제어한다.Preferably, the control unit controls the tactile stimulation unit through the control signal to gradually reduce the intensity of vibration while minimizing the size of the window.
바람직하게는, 상기 제어부는 포인터가 정해진 영역을 벗어난 이탈 거리에 비례하여 진동의 강도를 증가시키도록 상기 제어 신호를 통해 상기 촉각자극부를 제어한다.Preferably, the control unit controls the tactile stimulation unit through the control signal to increase the intensity of vibration in proportion to the departure distance outside the predetermined area.
바람직하게는, 상기 제어부는 상기 창을 닫는 경우, 점진적으로 약해지는 진동, 짧은 진동, 또는 일정 시간 동안 선형 진동기의 아래, 위의 순차적인 접촉면과의 충돌 중 하나로 촉각 패턴을 재현하도록 상기 제어 신호를 통해 상기 촉각자극부를 제어한다.Preferably, the control unit controls the control signal to reproduce the haptic pattern by gradually weakening vibration, short vibration, or collision with a sequential contact surface above or below the linear vibrator for a predetermined time when the window is closed. Through the tactile stimulation unit is controlled.
바람직하게는, 상기 제어부는 새로운 팝업메뉴가 발생할 경우, 짧은 진동, 일정 시간 동안 선형 진동기의 아래, 위의 순차적인 접촉면과의 충돌 중 하나로 촉각 패턴을 재현하도록 상기 제어 신호를 통해 상기 촉각자극부를 제어한다.Preferably, the control unit controls the tactile stimulation unit through the control signal to reproduce the tactile pattern by one of short vibration, collision with the sequential contact surface above and below the linear vibrator for a predetermined time when a new pop-up menu occurs. do.
바람직하게는, 상기 제어부는 터치 스크린상에서 상기 입력 장치에 의해 선택되는 객체의 수가 변하는 경우, 상기 선형 진동기의 제2의 질량체를 위 및 아래 접촉면과의 순차적인 충돌을 발생시킨다. 이때, 상기 터치 스크린상에서 상기 입력 장치에 의해 선택되는 객체는 하나 이상 선택 가능한 문서 내의 글자, 아이콘, 폴더 및 파일 중에 선택될 수 있다.Preferably, the controller generates a sequential collision of the second mass of the linear vibrator with the upper and lower contact surfaces when the number of objects selected by the input device on the touch screen changes. In this case, an object selected by the input device on the touch screen may be selected from among letters, icons, folders, and files in one or more selectable documents.
바람직하게는, 상기 제어부는 상기 입력 장치가 터치 스크린상에서 소정 목적을 갖는 버튼 상에 위치한 경우, 상기 선형 진동기의 제2의 질량체를 위 또는 아래 접촉면 중 어느 한쪽 면과의 반복적인 충돌을 발생시킨다. 이때, 상기 제어부는 상기 선형 진동기의 제2의 질량체를 위 또는 아래 접촉면 중 어느 한쪽 면과 충돌시킨 후 반대쪽 면으로 이동시킬 때, 상기 반대쪽 면과 충돌하지 않도록 상기 질량체를 점진적으로 이동시킨다.Preferably, when the input device is located on a button having a predetermined purpose on the touch screen, the controller generates a repetitive collision of the second mass of the linear vibrator with either of the upper or lower contact surfaces. In this case, the control unit gradually moves the mass so as not to collide with the opposite side when the second mass of the linear vibrator collides with one side of the upper or lower contact surface and then moves to the opposite side.
바람직하게는, 상기 제어부는 터치 스크린상에서 상기 입력 장치에 의해 도형의 크기 또는 각도가 기준 단위만큼 변하는 경우, 상기 선형 진동기의 제2의 질량체를 위 및 아래 접촉면과의 순차적인 충돌을 발생시킨다. Preferably, when the size or angle of the figure is changed by the reference unit by the input device on the touch screen, the controller generates a sequential collision of the second mass of the linear vibrator with the upper and lower contact surfaces.
한편, 본 발명의 일실시 형태에 따른 촉각 피드백이 가능한 입력 장치를 이용한 촉각 상호 작용 시스템은, 터치 스크린의 외부에서 상기 터치 스크린에 접촉 또는 상기 터치 스크린의 표면에 근접하여 터치 스크린상의 포인터를 조작하고, 상기 포인터의 조작에 대응되는 촉각 출력 정보를 포함하는 이벤트를 무선 통신을 통해 수신하고, 상기 촉각 출력 정보에 대응되는 촉각 패턴을 재현하는 입력 장치; 및 상기 입력 장치에 의한 터치 스크린내 포인터 조작에 대응되는 촉각 출력 정보를 포함하는 이벤트를 응용 프로그램에서 생성하고, 상기 이벤트를 상기 입력 장치에 전달하는 단말기;를 포함한다.On the other hand, the tactile interaction system using the input device capable of haptic feedback according to an embodiment of the present invention, touch the touch screen from the outside of the touch screen or operate the pointer on the touch screen in close proximity to the surface of the touch screen An input device for receiving an event including tactile output information corresponding to the manipulation of the pointer through wireless communication and reproducing a tactile pattern corresponding to the tactile output information; And a terminal for generating an event in the application program including the tactile output information corresponding to the manipulation of the pointer in the touch screen by the input device, and transmitting the event to the input device.
바람직하게는, 상기 입력 장치는 외부와의 무선 통신을 통해 상기 촉각 출력 정보를 포함하는 이벤트를 수신하는 무선통신부, 상기 촉각 출력 정보에 대응되는 촉각 패턴을 재현하기 위한 제어신호를 생성하는 제어부 및 상기 제어신호에 의해 촉각 패턴을 재현하기 위해 상기 터치 스크린의 접촉면과 수직 방향으로 질량체의 운동을 발생시키도록 장착된 선형 진동기 및 편심질량이 회전하는 회전형 진동기 중 적어도 하나 이상을 포함하는 촉각자극부를 포함하며, 바람직하게는, 상기 입력 장치는 펜 모양이이다.Preferably, the input device includes a wireless communication unit for receiving an event including the tactile output information through wireless communication with an external device, a controller for generating a control signal for reproducing a tactile pattern corresponding to the tactile output information; And a tactile stimulator including at least one of a linear vibrator mounted to generate mass motion in a direction perpendicular to the contact surface of the touch screen and a rotary vibrator for rotating the eccentric mass to reproduce the tactile pattern by a control signal. Preferably, the input device is pen-shaped.
한편, 본 발명의 일실시 형태에 따른 촉각 피드백이 가능한 입력 장치를 이용한 촉각 상호 작용 방법은, 촉각 피드백이 가능한 입력 장치를 이용한 촉각 상호 작용 시스템에서 터치 스크린상의 버튼을 누르는 동안의 촉각 상호 작용 방법에 있어서, 상기 터치 스크린상의 버튼이 상기 입력 장치에 의해 눌러지면, 상기 터치 스크린과 연동하는 단말기의 응용 프로그램에 의해 버튼 누름 이벤트가 발생하는 단계; 상기 버튼 누름 이벤트가 상기 외부의 입력 장치에 전달되고, 상기 버튼 누 름 이벤트에 대응되는 디지털 신호에 의해 선형 진동기의 질량체가 아랫 방향으로 접촉면과 충돌하는 단계; 상기 버튼에서 상기 외부의 입력 장치를 떼면, 상기 터치 스크린과 연동하는 단말기의 응용 프로그램에 의해 버튼 누름 해제 이벤트가 발생 되는 단계; 상기 버튼 누름 해제 이벤트가 상기 외부의 입력 장치에 전달되고, 상기 버튼 누름 해제 이벤트에 대응되는 디지털 신호에 의해 선형 진동기의 질량체가 윗 방향으로 접촉면과 충돌하는 단계;를 포함한다.On the other hand, the tactile interaction method using the haptic feedback capable input device according to an embodiment of the present invention, the tactile interaction method while pressing a button on the touch screen in the tactile interaction system using the input device capable of tactile feedback When the button on the touch screen is pressed by the input device, the step of generating a button press event by the application program of the terminal linked with the touch screen; The button press event being transmitted to the external input device, and the mass of the linear vibrator collides with the contact surface in a downward direction by a digital signal corresponding to the button press event; When the external input device is released from the button, generating a button press release event by an application program of a terminal interworking with the touch screen; The button press release event is transmitted to the external input device, the mass of the linear vibrator collides with the contact surface in the upward direction by a digital signal corresponding to the button press release event.
상술한 바와 같이 본 발명은 터치 스크린을 사용할 때 발생하는 조작 여부의 모호성을 햅틱 스타일러스의 촉각 피드백을 통해 감소시킴으로써 터치 스크린에 대한 정확한 조작이 가능하게 하여 사용성을 높이는 효과가 있다. As described above, the present invention reduces the ambiguity of the operation occurring when using the touch screen through the haptic stylus tactile feedback, thereby making it possible to accurately operate the touch screen, thereby improving usability.
또한 본 발명은 터치 스크린내에 촉각 피드백 장치를 직접 장착하기 위해 터치 스크린의 공정에 개입해야 했던 문제를 햅틱 스타일러스에 촉각 피드백 기능을 부여함으로써 터치 스크린 단말기의 변형 없이 촉각 피드백 기능이 가능하게 하는 효과가 있다.In addition, the present invention provides an haptic feedback function to the haptic stylus to solve the problem of having to intervene in the touch screen process to directly mount the tactile feedback device in the touch screen, thereby enabling the tactile feedback function without deformation of the touch screen terminal. .
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 다만, 본 발명의 바람직한 실시예에 대한 동작 원리를 상세하게 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다. 도면 전체에 걸쳐 유사한 기능 및 작용을 하는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, in describing in detail the operating principle of the preferred embodiment of the present invention, if it is determined that the detailed description of the related known functions or configurations may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. The same reference numerals are used for parts having similar functions and functions throughout the drawings.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected" to another part, this includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another element in between. . In addition, when a part is said to "include" a certain component, which means that it may further include other components, except to exclude other components unless otherwise stated.
그리고 본 발명에서는 스타일러스의 조작을 통해 스크린상의 포인터를 조작하는 모든 경우를 대상으로 포함한다. 또한 스타일러스의 형태가 꼭 펜 형태가 아니라, 스크린의 외부에서 접촉 혹은 스크린의 표면에 매우 근접하여서, 평면 움직임을 통해 스크린내의 포인터를 조작할 수 있는 모든 형태의 장치를 대상으로 한다.In addition, the present invention includes all cases of manipulating a pointer on a screen through manipulation of a stylus. In addition, the stylus is not necessarily in the form of a pen, but is intended for all types of devices that can touch the outside of the screen or are very close to the surface of the screen, so that the pointers on the screen can be manipulated through plane movement.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스를 활용한 촉각 상호 작용 시스템을 설명하는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a tactile interaction system using a haptic stylus according to an embodiment of the present invention.
도 1에 도시한 바와 같이, 사용자(201)가 터치스크린(203)을 포함한 단말기(202)를 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 접촉할 때, 단말기(202)에서 실행중인 응용 프로그램(205)은 상기 접촉에 대응한 촉각 출력 정보를 발생한다. As shown in FIG. 1, when the
발생된 촉각 출력 정보는 무선 통신 모듈(204)을 통해 햅틱 스타일러스 (100)의 무선통신부(105)로 전송된다. The generated tactile output information is transmitted to the
무선통신부(105)는 전송된 출력 촉각 정보를 제어부(103)에 전달하고, 제어부(103)는 촉각 출력 정보에 대응되는 촉각 패턴을 재현하기 위한 제어 신호를 생성한다. The
그런 다음, 제어부(103)는 사용자(201)가 쥐고 있는 햅틱 스타일러스 (100) 내부의 촉각자극기(101, 102)를 상기 제어 신호로 제어하여 적합한 촉각 패턴을 재현한다. Then, the
여기서, 촉각 출력 정보는 촉각자극기(101, 102)에서 재현하는 촉각 패턴에 대한 정보이며, 촉각 패턴은 진동의 주기 또는 진동의 강도 등으로 재현되는 형태를 말한다. 그리고 제어 신호는 디지털 신호를 의미한다.Here, the tactile output information is information on a tactile pattern reproduced by the
예를 들어 사용자(201)가 햅틱 스타일러스(100)를 쥐고 터치 스크린 (202)상의 버튼을 누르면, 단말기(202)의 응용 프로그램(205)에서 발생하는 버튼과 관련한 이벤트에 따라 접합한 촉각 출력 정보를 무선 통신 모듈(204)을 통해 햅틱 스타일러스(100)에 전달한다. For example, when the
햅틱 스타일러스(100)는 전달된 촉각 출력 정보에 따른 촉각 패턴을 재현함으로써 사용자(201)는 실제 버튼을 누른듯한 촉각적 느낌을 받게 된다.The
또한 햅틱 스타일러스(100)는 촉각 패턴을 재현하는 동안 연관된 음향효과, 즉 소리를 재생할 수 있도록 스피커(106)와 같은 음향 출력기를 내장한다. The
즉, 응용 프로그램(205)에서 촉각 출력과 연관되는 적합한 소리 정보를 햅틱 스타일러스(100)로 전달하고, 햅틱 스타일러스(100)는 스피커(106)를 통해 촉각을 재현하는 동안 적합한 소리를 재생한다. That is, the
또한 햅틱 스타일러스(100)는 사용자가 터치스크린(203)을 구비한 단말기 (202)를 사용하던 중에 음성통화 또는 음성 명령이 가능하도록 스피커(106) 및 마이크(107)와 같은 음향 입출력기를 내장할 수 있다.In addition, the
도 2는 도 1에 나타낸 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스 (100)를 구현한 사시도이다.2 is a perspective view of the implementation of the
도 2에 도시한 바와 같이, 햅틱 스타일러스(100)는 터치스크린에서 사용하는 펜 모양의 포인팅 장치로써 촉각 피드백을 생성하는 기능을 갖는다. As shown in FIG. 2, the
햅틱 스타일러스(100)는 질량체의 회전을 통해 진동을 발생시키는 회전형 진동기(101), 질량체의 선형 운동을 통해 충격과 진동을 발생시키는 선형 진동기(102), 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 각 구성요소들을 제어하는 제어부(103), 내부 전원공급장치인 배터리(104), 외부와의 무선 통신을 위한 무선통신부(105)로 구성된다. The
또한, 햅틱 스타일러스(100)는 충전을 위한 충전단자(108), 음향 입출력 기능을 위한 마이크(107) 및 스피커(106)가 추가로 내장될 수 있다.In addition, the
도 3은 도 2에 나타낸 회전형 진동기(101)의 동작을 설명하는 상세도이다.FIG. 3 is a detailed view for explaining the operation of the
도 3 (a)에 도시한 바와 같이, 일반적으로 회전형 진동기(101)는 회전축에 편심되어 부착되어있는 질량체(301)의 편심 회전에 의해 진동을 발생시킨다. As shown in Fig. 3 (a), the
도 3 (b)에 도시한 바와 같이, 회전형 진동기(101)는 질량체(301)의 관성에 의한 영향으로 인하여, 전원을 공급시켰을 때(HIGH), 진동의 최대 강도에 다다르는데 약간의 시간이 소요되며, 전원의 공급이 중단되었을 경우 질량체(301)의 회전이 바로 멈추지 않고 일정 시간 동안 회전하게 된다(A). As shown in FIG. 3 (b), the
그리고 전원을 짧은 시간 동안 공급하되 공급주기를 증가시키면, 전원의 공급 시간은 짧아서 진동이 최대 강도에 다다르지는 못하지만, 질량체(301)의 회전이 멈추기 전에 전원을 다시 공급하는 효과가 있으므로 진동의 강도는 약하지만, 진동을 연속적으로 발생시킬 수 있다(B, C).When the power is supplied for a short time but the supply cycle is increased, the supply time of the power is short so that the vibration does not reach the maximum intensity, but the strength of the vibration is effective because the power is supplied again before the rotation of the
진동은 사람이 가장 민감하게 느끼는 촉각 자극 중 하나이므로, 진동기는 촉각 피드백 장치를 위해서 잘 활용될 수 있는 장점이 있으나, 회전형 진동기는 원하는 시간에 정확하게 멈추지 않는 단점이 있다.Since vibration is one of the tactile stimuli that a person feels most sensitively, the vibrator has an advantage that can be well utilized for the tactile feedback device, but the rotary vibrator does not stop exactly at a desired time.
도 4는 도 2에 나타낸 선형 진동기(102)의 동작을 설명하는 상세도이다.4 is a detailed view for explaining the operation of the
도 4 (a)에 도시한 바와 같이, 선형 진동기(102)는 자기장을 이용하여 질량체(402)를 선형 운동시켜 충격 또는 진동을 발생시킨다. As shown in FIG. 4A, the
도 4 (b)에서 A의 경우와 같이 HIGH, LOW의 디지털 신호를 이용하여 선형 진동기(102)를 제어할 경우, HIGH의 신호를 공급하면 한쪽 면으로 질량체(402)가 이동하고, LOW 신호를 공급하면 반대편 면으로 질량체(402)가 이동한다. In the case of controlling the
이때 디지털 신호의 경우, 신호의 순간적인 변화가 발생하므로 질량체(402) 는 한쪽 면에 부딪히면서 충격을 발생시키게 된다. 그리고 선형 진동기(102)는 관성의 영향을 적게 받으므로 B의 경우와 같이 신호의 주기가 짧아져도 현재 신호와 이전 신호 사이의 간섭이 상대적으로 적다. 그리고 C와 같이 신호 발생의 주기를 짧게 하면 질량체(402)가 벽면에 충돌하지 않고 진동하게 된다. At this time, in the case of a digital signal, since a momentary change of the signal occurs, the
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 진동의 주기를 변화시키는 원리를 설명하기 위한 개념도이다.5 is a conceptual diagram illustrating a principle of changing a period of vibration while drawing or writing on a touch screen using the
도 5 (a)에 도시한 바와 같이, 햅틱 스타일러스(100)로 터치 스크린(203)상에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안의 촉각적인 느낌을 재현하기 위해서는, 터치 스크린(203)의 표면을 문지르는 속도가 증가할수록 회전형 진동기(101)가 연속하여 동작하지 않는 주기 범위(즉 도 3의 C와 같은 상황이 발생하지 않는 주기 범위) 내에서 디지털 신호의 주기를 증가시킨다. As shown in FIG. 5 (a), in order to reproduce the tactile feeling while drawing or writing on the
즉, 터치 스크린(203)상에서 햅틱 스타일러스(100)로 표면을 문지를 때 햅틱 스타일러스(100)의 이동과 함께 포인터가 움직이게 되는데, 이때 포인터의 속도의 단계가 높을수록 회전형 진동기(101)의 입력 신호의 주기를 높인다. That is, when the surface is rubbed with the
예를 들어 도 5 (b)에 도시한 바와 같이, 속도가 1단계일 때는 1초에 진동이 1번 발생하지만, 5단계일 때에는 5번 발생한다. 즉, 햅틱 스타일러스(100)의 이동속도가 빠를수록 자극이 자주 발생하여 획을 빠르게 긋는 듯한 촉각적 느낌을 발생 시킨다. 이때 자극의 주기는 정해진 단계 이내로 결정할 수도 있으며, 자극의 주기 와 연속적인 함수관계로 설정하는 것도 가능하다.For example, as shown in Fig. 5 (b), when the speed is one step, the vibration occurs once in one second, but occurs five times in the fifth step. That is, the faster the movement speed of the
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(203)에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 진동의 강도를 변화시키는 원리는 설명하기 위한 개념도이다.6 is a conceptual diagram illustrating a principle of changing the intensity of vibration while drawing or writing on the
햅틱 스타일러스(100)로 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 터치 스크린(203)의 표면 위에서 실감 있게 획을 긋는 느낌을 주는 다른 한 방법으로, 문지르는 속도가 증가할수록 회전형 진동기(101)의 진동 강도를 세게하는 방법이 있다.As another way to feel a realistic stroke on the surface of the
도 6에 도시한 바와 같이, 획을 긋는 속도에 따라 회전형 진동기(101)의 진동 강도를 변화시킬 경우에는 진동기가 연속적으로 동작하는 주기(즉 도 3의 C와 같은 상황이 발생하는 주기 범위)로 제어 신호를 공급한다. 이때 한 주기(601) 내에 HIGH에 해당하는 시간을 조절한다. As shown in FIG. 6, in the case where the vibration intensity of the
예를 들어, 속도 1단계의 경우, HIGH와 LOW의 비율이 1:1이지만, 속도 5단계의 경우, 1단계와 신호의 주기는 같지만 HIGH의 비율이 LOW에 비하여 매우 높다. 이와 같이 높은 주파수 신호에서, 한 주기내의 HIGH, LOW신호의 비율을 조절하는 방법을 PWM (Pulse Width Modulation)라고 한다. 이때 전체 주기 내에서 HIGH신호가 차지하는 비율을 Duty Ratio라고 한다. For example, in the case of the
도 6에 도시한 바와 같이, Duty Ratio가 증가할수록 디지털신호를 아날로그로 공급하는 듯한 효과를 가져서, 점점 더 강도가 높은 진동을 발생시킬 수 있게 된다.As shown in FIG. 6, as the duty ratio increases, the digital signal is supplied analog, and vibrations of higher intensity can be generated.
따라서 햅틱 스타일러스(100)의 이동과 함께 움직이는 포인터의 속도는 정해진 단계 이내로 결정할 수도 있으며, 단일 주기내의 자극의 HIGH 지속 시간과 연속적인 함수관계로 설정하는 것도 가능하다Accordingly, the speed of the pointer moving with the movement of the
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치스크린(203)에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 선형 진동기(102)로 진동의 주기를 변화시키는 원리를 설명하기 위한 개념도이다.7 illustrates a principle of changing the period of vibration with the
햅틱 스타일러스(100)로 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 터치스크린 (303)의 표면에서 실감 있게 획을 긋는 느낌을 피드백하는 방법으로, 문지르는 속도가 증가할수록 회전형 진동기(101)의 자극 주기를 높이는 방법을 도 5에서 설명한바 있다. 이 원리를 회전형 진동기(101)뿐만 아니라, 선형 진동기(102)로 구현할 수도 있다.By drawing feedback or feeling strokes on the surface of the touch screen 303 while drawing or writing with the
도 7에 도시한 바와 같이, 선형 진동기(102)가 상하로 충돌을 일으키는 신호 주파수 범위(도 4의 C와 같은 현상이 발생하지 않는 주파수 범위) 내에서, 터치 스크린(203)상에서 햅틱 스타일러스(100)로 표면을 문지를 때, 햅틱 스타일러스(100)의 이동과 함께 포인터가 움직인다. 이때 포인터의 속도의 단계가 높을수록 선형 진동기(102)의 입력신호의 주기를 높인다. 예를 들어 포인터의 속도가 1단계일 때는 1초에 진동이 1번 발생하지만, 5단계일 때에는 5번 발생한다. As shown in FIG. 7, the
이때 신호가 HIGH가 되었다가 LOW가 되는 순간 선형 진동기(102)내의 질량체(402)가 위, 아랫면을 번갈아 1회씩 부딪히면서, 햅틱 스타일러스(100)를 쥐고 있는 사용자에게 오돌도톨한 표면을 문지르는 듯한 느낌을 재현한다. At this time, when the signal becomes HIGH and then becomes LOW, the
특히 선형 진동기(102)는 신호의 시작과 끝이 분명하여, 사용자는 표면을 빨리 문지를수록 문지르는 표면의 오돌도톨한 무늬를 빠르게 문지르고 지나가는 듯한 느낌을 느낄 수 있게 된다.In particular, the
도 7에서 설명한 바와 같이 햅틱 스타일러스(100)의 이동과 함께 움직이는 포인터의 속도는 정해진 단계 이내로 결정할 수도 있으며, 자극의 주기와 연속적인 함수관계로 설정하는 것도 가능하다.As described with reference to FIG. 7, the speed of the pointer moving with the movement of the
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(203)에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 포인터 위치 변화에 따라 진동을 발생시키는 원리를 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 8 is a conceptual view illustrating a principle of generating vibration in response to a pointer position change while drawing or writing on the
포인터(802)의 이동속도에 비례하는 진동자극의 주기를 결정하는 간단한 방법으로 포인터(802)의 이동위치를 이용하는 방법이 있다. 즉, 도 8에 도시한 바와 같이 포인터의 일정한 위치량만큼 변화가 발생할 때마다 회전형 진동기(101)의 진동 혹은 선형 진동기(102)의 양면 충돌을 발생시키는 입력 신호(801)를 입력하는 방법이다.A simple method of determining the period of the vibrating stimulation in proportion to the moving speed of the
이 진동기의 입력 신호(801)는 회전형 진동기, 선형 진동기 등 진동을 발생시키는 장치의 신호로 사용되며, 위에서 설명한 방법을 따를 경우 빨리 움직일수록 위치의 변화도 크므로 이동 속도에 비례하는 촉각 자극을 재현할 수 있다.The
이때, 단말기(202)의 운영 시스템, 즉 응용 프로그램은 포인터(802)의 움직 임이 발생할 때마다 이벤트를 발생시키며, 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안, 포인터(802)의 움직임 이벤트가 발생할 때마다 단말기(202)는 회전형 진동기(101)의 진동 혹은 선형 진동기(102)의 양면 충돌을 발생시킬 수 있다.At this time, the operating system of the terminal 202, that is, the application program generates an event whenever the movement of the
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(203)상에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안, 포인터가 정해진 영역을 벗어나는 현상을 촉각 피드백으로 알리는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 9 illustrates a method of informing a tactile feedback of a phenomenon that a pointer leaves a predetermined area while drawing or writing on a
도 9 (a)에 도시한 바와 같이, 터치 스크린(203)에 접촉해 있는 동안 따라 그려야 하는 그림, 글씨 혹은 작업해야 할 영역(901)의 공간적 범위가 정해져 있는 경우, 포인터(802)의 이동 위치(902)가 정해진 영역(901)을 벗어나는 순간부터 진동기(101, 102)의 강한 진동자극으로 영역을 벗어나고 있음을 알릴 수 있다. As illustrated in FIG. 9A, when the spatial range of a picture, a text, or a
이때 진동기(101, 102)는 강한 출력을 낼 수 있는 다양한 진동기로 대체될 수 있다. 또한, 이때 벗어나는 거리가 길어질수록 진동의 강도를 높일 수도 있다.In this case, the
특히, 도 9의 원리를 그림을 따라 그리는 경우에 적용할 경우에는, 정해진 영역 안에서 그림을 따라서 그리기 위해 포인터(802)를 이동할 경우, 도 5, 도 6, 도 7, 도 8에서 설명한바 같이 이동속도에 비례하는 촉각 자극법을 적용할 수 있다. In particular, when the principle of FIG. 9 is applied in the case of drawing along the picture, when the
도 10은 일반적인 버튼을 누르는 과정을 개략적으로 설명하는 개념도이다.10 is a conceptual diagram schematically illustrating a process of pressing a general button.
도 10 (a)에 도시한 바와 같이, 일반적으로 버튼(1001)을 누르는 과정은 A와 같이 버튼을 누르기 시작하는 순간, B와 같이 버튼이 눌려지면서 변위가 최대로 일어나는 순간, C와 같이 버튼에서 손을 떼는 순간으로 크게 분류할 수 있다. As shown in FIG. 10 (a), generally, the process of pressing the
사용자는 버튼(1001)을 누르기 위해서 A에서 B상태로 가는 순간, 지속적으로 점점 더 큰 힘을 가해야 한다(1002). 그리고 그 힘의 크기가 어느 크기를 넘는 순간 버튼은 갑작스런 변위 변화와 함께 아래로 들어가게 된다. 이때 사용자는 B시점에서 순간적인 힘의 감소(1003)를 느끼게 된다. 버튼이 한계까지 눌려진 후 사용자는 일정한 크기 이상의 힘으로 버튼을 누르고 있게 되며, 버튼에서 손을 떼려고 힘을 빼는 도중 어느 순간 버튼이 순간적으로 손을 밀어 올리는 힘(1004)을 느끼는 C의 상태를 경험하게 된다. 결국 버튼을 누를 때에는 B의 순간적인 아래로 가해지는 충격, C의 순간적인 위로 가해지는 충격이 중요한 촉각적 느낌의 요소가 된다.The user must continue to apply more and
도 11은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(203)상에서 버튼을 누르는 과정을 설명하기 위한 개념도이다.11 is a conceptual diagram illustrating a process of pressing a button on the
도 11 (a)에 도시한 바와 같이, 햅틱 스타일러스(100)에는 장치의 길이 방향과 질량체(402)의 운동축이 나란하도록 구성된 선형 진동기(102)가 내장되어 있다. 즉, 선형 진동기(102)는 햅틱 스타일러스(100)를 쥔 사용자에게 윗면과 아랫면에 충격을 발생시킬 수 있도록 내장되어 있으며, 본 발명에서는 버튼의 느낌을 구현하기 위하여 질량체(402)가 아랫면에서 떨어져서 초기화될 수 있도록 한다. As shown in Fig. 11 (a), the
도 11 (a)에 도시한 바와 같이, 터치 스크린(203)상의 버튼(1101)을 누르는 과정은, A와 같이 버튼(1101)을 누르기 시작하는 순간, B와 같이 버튼(1102)이 눌려지면서 변위가 최대로 일어나는 순간, C와 같이 버튼(1103)에서 손을 떼는 순간으로 나뉠 수 있다.As shown in FIG. 11A, the process of pressing the
도 10과 도 11에 도시한 바와 같이, 사용자(201)는 버튼(1101)을 누르기 위해서 A에서 B상태로 가는 순간 지속적으로 점점 더 큰 힘을 가해야 한다. 이 부분은 터치 스크린(203) 위에서 자연스럽게 발생하게 된다. 그리고 그 힘의 크기가 어느 크기를 넘는 순간, 버튼은 갑작스런 변위 변화와 함께 B와 같이 아래로 들어가 눌려진 버튼의 모습(1102)을 보인다. As shown in Figs. 10 and 11, the
이때 사용자는 B시점에서 순간적인 힘의 감소(1003)와 함께 느끼는 충격은 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아래쪽으로 충돌시키면서 재현할 수 있다. At this time, the user can reproduce the impact felt with the instantaneous decrease of
버튼이 한계까지 눌려진 후, 사용자(201)는 일정한 크기 이상의 힘으로 버튼을 누르고 있게 되며, 버튼에서 손을 떼려고 힘을 빼는 도중 어느 순간 버튼이 순간적으로 손을 밀어 올리는 힘(1004)을 느끼는 C의 상태를 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 선형 진동기(102)를 위쪽으로 충돌시키면서 재현할 수 있다.After the button is pressed to the limit, the
도 12는 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(203)상에서 물체의 위치를 옮기는 과정을 설명하기 위한 상세 개념도이다.FIG. 12 is a detailed conceptual diagram illustrating a process of moving an object on a
도 12에 도시한 바와 같이, 단말기(202)의 화면에는 파일, 단축키, 폴더 등을 상징하는 아이콘(1201), 열려있는 창(1204) 등 포인터(1102)의 조작을 통해 선 택하여 위치를 조정할 수 있는 물체들이 존재하며, 물체를 선택한 후 움직이는 과정에 촉각 피드백을 부여할 수 있다.As shown in FIG. 12, the screen of the terminal 202 is selected through an operation of a
터치 스크린상(203)에서 물체를 움직일 때, 대부분의 사용자가 물체가 선택되었는지를 판단하는데 어려움을 느끼며, 물체의 위치의 변화를 정교하게 느끼며 조정하는 것이 매우 어렵다. 그러나 촉각 피드백을 이용하면 물체가 선택되었는지, 물체가 이동하고 있는지를 사용자에게 직관적으로 알려주는 것이 가능하다.When moving an object on the
도 12 (a)에 도시한 바와 같이, 아이콘(1201)을 선택하는 순간, 포인터 (1202)에 아이콘이 붙는 듯한 느낌을 재현하기 위하여 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 위쪽으로 충돌시킨다. 선택된 아이콘을 이동(1203)시키는 동안에는 포인터(1202)의 이동속도에 비례하는 촉각 자극 방법에 관한 도 5, 도 6, 도 7, 도 8에서 설명한 방법 중 하나를 적용하여 촉각 피드백 신호를 출력한다. 이때 촉각 자극을 출력하는 진동기는 선형 진동기(102)를 이용하거나 회전형 진동기(101) 중 하나를 선택할 수 있다. As shown in FIG. 12A, the mass body of the
그런 다음, 아이콘을 원하는 위치에 옮긴 후에 햅틱 스타일러스(100)를 터치스크린(203)에서 떼는 순간 아이콘이 떨어져 나간다는 느낌을 재현하기 위하여 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아래쪽으로 충돌시킨다. 창(1204)을 선택하여 옮길 때(1105)도 같은 원리를 적용하여 재현할 수 있다. Then, after moving the icon to the desired position, the
또한 동작이 끝난 후에는 질량체(402)를 위쪽으로 이동시킬 필요가 있을 경우, 사용자가 아무런 촉각적 충격을 느끼지 않도록 질량체를 위쪽으로 점진적으로 이동(1207)시킨다.In addition, when the
도 13은 본 발명의 일실시예에 따른 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 충격 없이 이동시키는 방법을 설명하기 위한 그래프이다.FIG. 13 is a graph for explaining a method of moving the
선형 진동기(102)의 질량체(402)의 초기 위치는 촉각 피드백 측면에서는 매우 중요하다. 예를 들어 아래로 충격을 줘야 할 경우, 질량체(402)가 이미 아래로 내려가 있으면 아랫쪽으로의 충돌 발생이 불가능하다. 그러므로 때로는 질량체(402)를 충격 없이 위, 또는 아래로 이동시킬 필요가 있다. 따라서 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 충격 없이 원하는 위치에 점진적으로 이동시켜 놓는 방법이 필요하다.The initial position of the
즉, 질량체(402)의 점진적인 이동을 위해서는 도 6에서 설명한 PWM(Pulse Width Modulation)을 이용하는 방법이 가능하다. 선형 진동기(102)의 질량체(402)가 충격 없이 이동하게 하기 위해서는, 여러 단계를 거쳐 Duty Ratio를 0에서 점차 증가시켜가면, 질량체(402)도 서서히 위로 이동하게 된다. That is, a method using the PWM (Pulse Width Modulation) described with reference to FIG. 6 is possible for the gradual movement of the
도 13에 도시된 바와 같이, 시간에 따라 Duty Ratio를 증가시키면 질량체도 천천히 이동하여 충격 없이 끝까지 움직이게 된다. 질량체(402)가 처음에 아래에 있었으면 위로 움직이게 되고, 반대 알고리즘을 쓰면 질량체(402)는 위에 있었다 하더라도 충격 없이 아래로 움직이게 된다.As shown in FIG. 13, when the Duty Ratio is increased with time, the mass moves slowly and moves to the end without impact. If
도 14는 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(103)상의 창을 늘리고 줄이는 과정의 촉각 피드백을 설명하기 위한 상세도 이다.14 is a detailed view illustrating tactile feedback of a process of increasing and decreasing a window on the
도 14에 도시한 바와 같이, 창(1204)의 모서리 꼭지점 또는 윈도우의 외곽 경계 위치(1401)에 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 포인터(1202)를 위치시키면 창 크기 변화에 대한 선택이 된다. 그 순간 윈도우가 햅틱 스타일러스(100)에 붙는 듯한 느낌을 재현하기 위하여 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아래에 부딪혔다 위쪽으로 충돌시킨다. 이때, 아랫쪽 충격을 제거하기 위해서 점진적 움직임을 짧은 시간 동안 적용하는 것도 가능하다.As shown in FIG. 14, when the
선택된 윈도우의 크기를 변형시키는 동안에는 포인터의 이동속도에 비례하는 촉각 자극법에 관한 도 5, 도 6, 도 7, 도 8에서 설명한 방법 중 하나를 적용하여 촉각 자극을 출력한다. 이때 촉각 자극을 출력하는 진동기는 선형 진동기의 양쪽 충돌을 이용하거나 회전형 진동기를 이용하여 재현할 수 있다.While changing the size of the selected window, one of the methods described with reference to FIGS. 5, 6, 7, and 8 related to the tactile stimulation method proportional to the moving speed of the pointer is applied to output the tactile stimulus. In this case, the vibrator outputting the tactile stimulus may be reproduced by using both collisions of the linear vibrator or by using the rotary vibrator.
그런 다음, 창의 크기를 원하는 만큼 변화시킨 후, 햅틱 스타일러스 (100)를 터치 스크린(203)에서 떼는 순간, 창이 떨어져 나간다는 느낌을 재현하기 위하여 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아래쪽으로 충돌시킨다.Then, after changing the size of the window as desired, as soon as the
동작이 끝난 후에는 질량체(402)를 위쪽으로 점진적으로 이동시켜서, 사용자가 아무런 촉각적 충격을 느끼지 않도록 한다After the operation is finished, the
도 15는 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(103)상에서 창의 스크롤바를 조작하는 과정을 설명하는 상세도이다.15 is a detailed view illustrating a process of manipulating a scroll bar of a window on the
도 15에 도시한 바와 같이, 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 창(1204)의 스 크롤바(1501) 위에 포인터를 위치시키면, 스크롤바(1501)의 움직임이 선택된다. 그 순간 포인터에 붙는듯한 느낌을 재현하기 위하여 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아래에 부딪혔다 위쪽으로 충돌시킨다. 이때, 아랫쪽 충격을 제거하기 위해서 점진적 움직임을 짧은 시간 동안 적용하는 것도 가능하다.As shown in FIG. 15, when the pointer is positioned on the
그리고 선택된 스크롤바(1501)를 움직이는 동안에는 포인터의 이동속도에 비례하는 촉각 자극법에 관한 도 5, 도 6, 도 7, 도 8에서 설명한 방법 중 하나를 적용하여 촉각 피드백을 출력한다. 이때 촉각 자극을 출력하는 진동기는 선형 진동기(102)를 이용하거나 회전형 진동기(101)를 이용하여 재현할 수 있다.While the selected
그런 다음, 스크롤바(1501)가 위쪽으로 혹은 아랫쪽으로 움직일 수 있는 한계에 닿은 경우, 진동기를 이용하여 순간적으로 짧고 강한 진동을 일으킴으로써 Block까지 닿았음을 촉각적으로 확인할 수 있게 한다. 스크롤바(1501)의 위치를 원하는 만큼 변화시킨 후, 햅틱 스타일러스(100)를 터치 스크린(203)에서 떼는 순간 스크롤바(1501)가 떨어져 나간다는 느낌을 재현하기 위하여 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아래쪽으로 충돌시킨다. 동작이 끝난 후에는 질량체를 위쪽으로 점진적으로 이동시켜서, 사용자가 아무런 촉각적 충격을 느끼지 않도록 한다.Then, when the
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(103)상에서 창 크기 조작 버튼을 제어하는 방법을 설명하는 상세도이다.FIG. 16 is a detailed view illustrating a method of controlling a window size manipulation button on a
도 16에 도시한 바와 같이, 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 특정 아이콘(1501)을 선택하여 실행시키면, 아이콘을 클릭하는 느낌을 재현하기 위해 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 사용자의 동작에 맞춰 아래, 위로 충돌시킨다.As shown in FIG. 16, when a
즉, 창(1204)이 위로 떠오르면서 열리는 느낌을 재현하기 위하여, 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아랫쪽으로 충돌시킨 후 위쪽으로 충돌시키고, 회전형 진동기 또는 선형 진동기를 이용하여 짧고 약한 진동과 짧고 강한 진동으로 순차적으로 제공한다. That is, in order to reproduce the feeling of opening of the
또, 창(1204)의 타이틀바(1602)에 위치한 최소화(또는 최대화) 버튼을 누르면, 버튼을 누른 느낌을 재현하기 위해 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아래쪽, 윗쪽으로 순차적으로 충돌시키고, 이어 윈도우가 최소화(또는 최대화)되는 느낌을 전달하기 위해 진동기의 진동 세기를 단계별로 감소(또는 증가) 시킨다.In addition, when the minimize (or maximize) button located on the
또, 윈도우의 타이틀바(1602)에 위치한 닫기 버튼을 누르면, 버튼을 누른 느낌을 재현하기 위해 햅틱 스타일러스(100)에 내장된 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 아래쪽, 윗쪽으로 순차적으로 충돌시키고, 이어 윈도우가 열리면서 재현되는 느낌과 반대되도록 회전형 진동기(101) 혹은 선형 진동기(102)를 이용하여 짧고 강한 진동과 짧고 약한 진동으로 순차적으로 제공한다. 순차의 단계는 임의로 늘리거나 줄일 수 있으며, 순차적인 방법 대신 연속적으로 강도를 줄이거나 약하게 하는 방법으로 대체될 수도 있다In addition, when the close button located in the
도 17은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린(103)상에서 메뉴 이동과 팝업메뉴를 조작하는 과정을 설명하기 위한 상세도이다.FIG. 17 is a detailed view illustrating a process of moving a menu and operating a pop-up menu on the
도 17에 도시한 바와 같이, 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 포인터가 메뉴나 메뉴 리스트를 이동할 경우에, 촉각 피드백을 이용하여 메뉴가 변경되었는지 어떤 메뉴에 있는지를 정확하게 알도록 할 수 있다.As illustrated in FIG. 17, when the pointer moves through a menu or a menu list by using the
구체적으로, 선형 진동기(102)만을 이용하여 구현할 경우에는 짧은 시간 동안 질량체(402)를 상하로 순차적으로 충돌시켜 특정 메뉴가 선택되었음을 알게 할 수 있다. 또한 선형 진동기(102)를 충격이 적은 진동 모드로 활용하거나, 회전형 진동기(101)를 메뉴가 바뀌는 순간, 순간적으로 동작하게 함으로써 사용자가 직관적으로 메뉴 변화를 촉각적으로 느끼게 할 수 있다.In detail, when implementing using only the
촉각 피드백은 최초의 시작 메뉴(1701)를 선택하는 경우, 새로운 메뉴리스트인 팝업메뉴(1702)가 실행되는 경우, 새로운 팝업메뉴(1702) 내에서 새로운 메뉴(1703)로 이동하는 경우, 다시 같은 수준의 메뉴로 이동하는 경우, 선택된 메뉴에서 새로운 팝업메뉴(1704)가 실행되는 경우 모두 발생된다.The tactile feedback is the same level when the
이때 사용자는 촉각 피드백을 통해 자신이 선택하고 있는 메뉴의 이동을 매우 정확하게 알 수 있게 된다.At this time, the user can know the movement of the menu selected by the user through the tactile feedback very accurately.
도 18은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 터치 스크린상에서 문서 내의 글자들을 긁어 복수개 선택하는 경우 선택된 글자수의 변 화에 따라 진동을 발생시키는 원리를 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 18 is a conceptual view illustrating a principle of generating vibration in accordance with a change in the number of selected letters when a plurality of letters in a document are scraped and selected on a touch screen using the
도 18에 도시한 바와 같이, 사용자는 단말기(202)의 터치 스크린 (203)상의 문서(1801)내에서 햅틱 스타일러스(100)를 접촉한 후 이동하여 일부 내용(1802)을 선택할 수 있다. 이때, 선택된 글자수가 변함에 따라 선형 진동기(102)의 제2의 질량체(402)를 반대방향으로 충돌시켜 줌으로써, 선택된 글자의 개수 변화에 따른 촉각 피드백을 제공할 수 있다. As shown in FIG. 18, the user may touch and move the
이와 같은 선택된 항목 수의 변화에 따른 촉각 피드백은, 터치 스크린(203)상에서 하나 이상 선택될 수 있는 아이콘, 폴더, 파일 등을 선택하는 경우에 있어 동일하게 적용될 수 있다. The tactile feedback according to the change in the number of selected items may be equally applied to selecting an icon, a folder, a file, or the like that can be selected on the
도 19는 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린상에서 특정 버튼 위에 커서를 위치시킨 경우 상기 버튼이 갖는 작업상 의도에 따라 촉각 피드백을 제공하여 사용자 입력을 유도하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다. FIG. 19 illustrates a method of inducing a user input by providing tactile feedback according to an operational intention of a button when a cursor is positioned on a specific button on a touch screen using a haptic stylus according to an embodiment of the present invention. This is a conceptual diagram.
구체적으로, 도 19에 도시한 바와 같이, 터치 스크린(203) 상에 작업 진행의 의도를 갖는 버튼(1901)과 작업 역행의 의도를 갖는 버튼(1902)이 있는 경우를 예를 들어 설명한다. Specifically, as shown in FIG. 19, a case in which there is a
사용자가 터치 스크린(203) 상에서 작업을 수행할 때, 다음 작업으로 진행하기 위해 햅틱 스타일러스(100)를 작업 진행의 의도를 갖는 버튼(1901) 위로 이동시키면(A), 응용 프로그램(205)은 사용자의 작업 진행을 유도하기 위해 선형 진동 기(102)의 질량체(402)를 아래쪽으로 충돌시키는 것을 반복함으로써 사용자가 버튼(1901)을 클릭하도록 유도한다. When the user performs a task on the
이 때, 질량체(402)를 아래쪽으로 충돌시킨 후 다시 위로 이동시킬 때에는 사용자가 충격을 인지하지 못하도록 하기 위해 질량체(402)를 점진적으로 위쪽으로 이동시킨다. 이로써, 사용자는 아래쪽, 즉 버튼(1901)을 누르는 방향으로만 충격을 느끼게 되고, 이를 통해 버튼(1901) 클릭이 유도된다. At this time, when the
반면, 사용자가 이전 작업으로 되돌아가기 위해 햅틱 스타일러스(100)를 작업 역행의 의도를 갖는 버튼(1902)의 위로 이동시키면(B), 응용 프로그램 (205)은 사용자의 작업 역행에 대한 경고 및 오동작의 회피를 유도하기 위해 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 위쪽으로 충돌시키는 것을 반복함으로써 버튼(1902) 클릭 회피를 유도한다. On the other hand, if the user moves the
이 경우에도 마찬가지로, 질량체(402)를 위쪽으로 충돌시킨 후 다시 아래로 이동시킬 때에는 사용자가 충격을 인지하지 못하도록 질량체(402)를 점진적으로 아래쪽으로 이동시킨다.In this case as well, when the
도 20은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린상에서 도형을 편집하는 경우 도형의 크기 또는 각도 값을 변화시킴에 따라 촉각 피드백을 제공하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.FIG. 20 is a conceptual view illustrating a method of providing tactile feedback as a size or an angle value of a figure is changed when a figure is edited on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention.
도 20에 도시한 바와 같이, 사용자가 터치 스크린(203) 상에서 도형 (2001)의 크기 또는 각도를 편집할 때, 선택된 도형의 제어핸들(2002, 2005)을 선택한 후 이동시킴으로써 크기 또는 각도를 변경한다.As shown in FIG. 20, when the user edits the size or angle of the figure 2001 on the
구체적으로, 사용자가 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 도형의 크기를 편집하기 위한 제어핸들(2002)을 잡고 이동시키면, 도형의 실제 크기가 결정되는 단위 좌표(2003)상에서 선택된 제어핸들의 위치(2004)가 변한다. 이때, 선형 진동기(102)의 질량체(402)를 반대쪽으로 충돌시켜 위치의 단위 변화에 대한 촉각 피드백을 제공함으로써 사용자가 도형의 크기를 정밀하게 변경시킬 수 있도록 하는데 도움을 줄 수 있다.Specifically, when the user grabs and moves the
마찬가지로, 사용자가 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 도형의 각도를 편집하기 위한 제어핸들(2005)를 잡고 이동시키면, 회전 중심을 기준으로 각도 (2007)가 변한다. 이 때, 단위 각도(2006)만큼 변화함에 따라 선형 진동기 (102)의 질량체(402)를 반대쪽으로 충돌시켜 촉각 피드백을 제공함으로써 사용자가 도형을 정밀하게 회전시킬 수 있도록 하는데 도움을 줄 수 있다.Similarly, when the user grabs and moves the
도 21은 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)를 충전하는 방법을 설명하기 위한 개략도이다.21 is a schematic view for explaining a method of charging the
도 21에 도시한 바와 같이, 단말기(202)는 햅틱 스타일러스(100)의 충전단자(108)에 대응될 수 있는 홀, 또는 홈 형태의 충전부(2101)와 충전단자(2102)를 갖는다. As shown in FIG. 21, the terminal 202 has a charging
단말기(202)의 충전단자(2102)는 단말기(202)의 내부 전원을 이용하여 충전전원 공급용 회로를 거친 말단 접촉부이다. 햅틱 스타일러스(100)를 홈 또는 홀 형 태의 충전부(2101)에 삽입하여 장착한 동안, 햅틱 스타일러스(100) 내부 충전지(104)가 충전된다.The charging
도 22는 본 발명의 일실시예에 따른 햅틱 스타일러스(100)의 선형 진동기(102)를 이용해 터치 스크린상의 버튼 선택에 따른 촉각 상호 작용 과정을 나타내는 흐름도이다.22 is a flowchart illustrating a tactile interaction process according to a button selection on a touch screen using the
도 22에 도시한 바와 같이, 사용자가 단말기(202)의 터치 스크린 (203)상의 버튼을 햅틱 스타일러스(100)를 이용하여 누르면(S2200), 터치 스크린(203)과 연동하는 단말기(202)의 응용 프로그램(205)에 의해 버튼을 누르는 이벤트가 발생 되고, 이 이벤트를 무선통신 모듈(204)을 통해 햅틱 스타일러스(100)의 무선통신부(105)에 전달된다(S2201). As shown in FIG. 22, when a user presses a button on the
버튼 누름 이벤트를 전달받은 선형 진동기(102)의 질량체(402)가 아랫 방향으로 충격을 가하여(S2202) 버튼의 누르는 느낌을 구현한다. The
이 후, 터치 스크린(203) 상의 버튼에서 햅틱 스타일러스(100)를 떼면(S2203), 터치 스크린(203)과 연동하는 단말기(202)의 응용 프로그램(205)에 의해 버튼의 누름이 해제되는 이벤트가 발생 되고, 이 이벤트를 무선통신 모듈(204)을 통해 햅틱 스타일러스(100)의 무선통신부(105)에 전달된다(S2204). Thereafter, when the
버튼 누름 해제 이벤트를 전달받은 선형 진동기(102)의 질량체(402)가 윗 방향으로 충격을 가하여(S2205) 버튼이 복귀하는 느낌을 구현한다.The
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시 예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 당업자에게 있어 명백할 것이다.The present invention described above is not limited to the above-described embodiments and the accompanying drawings, and it is common in the art that various substitutions, modifications, and changes can be made without departing from the technical spirit of the present invention. It will be apparent to those skilled in the art.
도 1은 햅틱 스타일러스를 이용한 촉각 상호 작용 시스템의 상세 구성을 나타낸 블록도,1 is a block diagram showing a detailed configuration of a tactile interaction system using a haptic stylus;
도 2는 도 1에 나타낸 본 발명의 일실시 형태에 따른 햅틱 스타일러스를 구현한 사시도,2 is a perspective view of implementing a haptic stylus according to an embodiment of the present invention shown in FIG.
도 3은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스의 회전형 진동기의 동작 원리를 설명하는 개념도,3 is a conceptual diagram illustrating an operation principle of a rotary vibrator of a haptic stylus according to the present invention;
도 4는 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스의 선형 진동기의 동작 원리를 설명하기 위한 개념도,4 is a conceptual diagram illustrating the operation principle of the linear vibrator of the haptic stylus according to the present invention;
도 5는 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 진동의 주기를 변화시키는 원리를 설명하기 위한 개념도,5 is a conceptual diagram illustrating a principle of changing a period of vibration while drawing or writing on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention;
도 6은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 진동의 강도를 변화시키는 원리를 설명하기 위한 개념도,6 is a conceptual diagram illustrating a principle of changing the intensity of vibration while drawing or writing on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention;
도 7은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 선형 진동기로 진동의 주기를 변화시키는 원리는 설명하기 위한 개념도,7 is a conceptual diagram illustrating a principle of changing the period of vibration with a linear vibrator while drawing or writing on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention;
도 8은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린에서 그림을 그리거나 글씨를 쓰는 동안 포인터 위치변화에 따라 진동을 발생시키는 원리를 설 명하기 위한 개념도,8 is a conceptual diagram for explaining the principle of generating a vibration in accordance with the pointer position changes while drawing or writing on the touch screen using a haptic stylus according to the present invention,
도 9는 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린상에서 포인터가 정해진 영역을 벗어나는 현상을 촉각 피드백으로 알리는 방법에 관한 개념도,9 is a conceptual diagram illustrating a method of informing a tactile feedback of a phenomenon that a pointer leaves a predetermined area on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention;
도 10은 일반적인 버튼을 누르는 과정을 개략적으로 설명하는 개념도,10 is a conceptual diagram schematically illustrating a process of pressing a general button;
도 11은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린상에서 버튼을 누르는 과정을 설명하는 개념도,11 is a conceptual diagram illustrating a process of pressing a button on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention;
도 12는 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린상에서 물체의 위치를 옮기는 과정을 설명하는 개념도,12 is a conceptual diagram illustrating a process of moving a position of an object on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention;
도 13는 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스의 선형 진동기의 질량체를 접촉면과 충돌 없이 이동시키는 방법을 설명하는 그래프,13 is a graph illustrating a method of moving a mass of a linear vibrator of a haptic stylus without colliding with a contact surface according to the present invention;
도 14은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 창을 늘리고 줄이는 과정의 촉각 피드백을 설명하는 개념도,14 is a conceptual diagram illustrating tactile feedback of a process of increasing and decreasing a window using a haptic stylus according to the present invention;
도 15는 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 스크롤바를 조작하는 과정을 설명하는 개념도,15 is a conceptual diagram illustrating a process of manipulating a scroll bar using a haptic stylus according to the present invention;
도 16은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 창 크기 조작 버튼을 제어하는 방법을 설명하는 개념도,16 is a conceptual view illustrating a method of controlling a window size manipulation button using a haptic stylus according to the present invention;
도 17은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 메뉴이동과 팝업 메뉴를 조작하는 과정을 설명하는 개념도,17 is a conceptual diagram illustrating a process of operating a menu movement and a pop-up menu using a haptic stylus according to the present invention;
도 18은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린상에서 문서 내의 글자들을 긁어 복수개 선택하는 경우 선택된 글자수의 변화에 따라 진동을 발생시키는 원리를 설명하기 위한 개념도,18 is a conceptual diagram illustrating a principle of generating vibration in accordance with a change in the number of selected letters when a plurality of letters in a document are selected by scraping on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention;
도 19는 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린상에서 특정 버튼 위에 커서를 위치시킨 경우 상기 버튼이 갖는 작업상 의도에 따라 촉각 피드백을 제공하여 사용자 입력을 유도하는 방법을 설명하기 위한 개념도,19 is a conceptual diagram illustrating a method of inducing a user input by providing tactile feedback according to an operational intention of a button when a cursor is positioned on a specific button on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention;
도 20은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 이용하여 터치 스크린상에서 도형을 편집하는 경우 도형의 크기 또는 각도 값을 변화시킴에 따라 촉각 피드백을 제공하는 방법을 설명하기 위한 개념도,FIG. 20 is a conceptual view illustrating a method of providing tactile feedback as a size or angle value of a shape is changed when a shape is edited on a touch screen using a haptic stylus according to the present invention; FIG.
도 21은 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스를 충전하는 방법을 설명하는 개략도, 그리고21 is a schematic diagram illustrating a method of filling a haptic stylus according to the present invention, and
도 22는 본 발명에 따른 햅틱 스타일러스의 선형 진동기를 이용하여 터치 스크린상의 버튼을 누르는 동안의 촉각 상호 작용 과정을 나타내는 흐름도이다.22 is a flowchart illustrating a tactile interaction process during pressing a button on a touch screen using a linear vibrator of a haptic stylus according to the present invention.
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