KR100932184B1 - 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트 - Google Patents
휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트 Download PDFInfo
- Publication number
- KR100932184B1 KR100932184B1 KR1020080017076A KR20080017076A KR100932184B1 KR 100932184 B1 KR100932184 B1 KR 100932184B1 KR 1020080017076 A KR1020080017076 A KR 1020080017076A KR 20080017076 A KR20080017076 A KR 20080017076A KR 100932184 B1 KR100932184 B1 KR 100932184B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- controller
- inverted pendulum
- control
- cart
- pendulum
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
- G09B23/06—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for physics
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
- G09B23/06—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for physics
- G09B23/18—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for physics for electricity or magnetism
- G09B23/182—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for physics for electricity or magnetism for components
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Algebra (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Educational Administration (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Educational Technology (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
Description
Claims (5)
- 개폐 및 휴대가능한 크기로 이루어지며 일측에 전원입력부와 전원개폐스위치가 구비되는 박스형의 본체, 입력된 전기적신호에 따라 수평이동하면서 일정길이의 역진자를 구동제어하도록 상기 본체에 설치되는 역진자구동부, 및 사용자인터페이스 소프트웨어가 탑재된 컴퓨터와 연결되어 컴퓨터에서 입력된 제어명령에 따라 상기 역진자구동부를 전기적으로 제어하여 역진자의 자세를 제어하도록 소정의 제어기와 각종 회로소자를 갖는 제어보드가 구비되어 상기 본체에 고정 설치되는 역진자제어부를 포함하여 이루어지는 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트에 있어서,상기 역진자제어부는 디지털신호처리장치용 제어보드(DSP 보드)와;상기 DSP 보드와 연동되어 데이터 처리 및 제어가 가능하도록 구성된 프로그래머블 게이트어레이 탑재보드(FPGA 보드)를 포함하여 구성되어지되;상기 DSP 보드는 보안 및 메모리 디코더 회로가 구현되어 있는 프로그래머블 로직칩과, 연산을 위한 디지털신호처리기와, 실험한 데이터를 저장하는 고정 기억소자와, 통신을 위한 라인드라이버와, 각 부위의 정상구동을 위해 필요한 전원을 조정 공급하는 전압조정기를 포함하여 구성되고,상기 FPGA 보드는 상기 DSP 보드와 연동하여 주소 및 데이터의 송수신으로 하드웨어 제어가 가능하도록 하는 프로그래머블 로직칩과, 상기 DSP보드 또는 역진자구동부에서 전달된 신호를 변환, 전달하기 위한 디지털아날로그변환기(DAC) 및 아날로그디지털변환기(ADC)와, 수신된 데이터를 저장하는 저장장치(ROM)와 통신을 위한 라인드라이버 및 각 부위의 구동을 위해 필요한 전원을 조정 공급하는 전압조정기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트.
- 제 1 항에 있어서,상기 역진자구동부는 입력된 전기적 신호에 따라 정·역회전되도록 상기 본체에 설치되는 구동모터;상기 구동모터의 동작에 따라 좌우 이동가능하도록 설치되어지되 일측으로 일정길이의 역진자가 분리가능하게 결합되는 카트;상기 카트의 이동위치와 상기 카트에 결합된 역진자의 각도를 센싱하여 상기 역진자제어부에 일정한 전기적 신호를 내보내도록 상기 카트에 결합되어 있는 엔코 더;상기 카트가 수평이동 가능하도록 카트와 결합되고 그 양단부가 상기 본체에 고정설치되는 일정길이의 가이드레일;상기 구동모터의 회전력을 카트에 전달하도록 상기 구동모터의 회전축과 카트 사이에 연결 설치되는 동력전달수단;상기 카트에 일단이 탈부착가능하도록 구성되고, 상기 일단으로부터 일정거리 이격된 타단에 중량추가 구비되며, 상기 카트에서 분리시에 본체의 내측에 내장될 수 있는 일정 크기로 구성되는 역진자;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트.
- 삭제
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 역진자제어부에는P제어기, PD제어기, PI제어기, PID제어기 중 어느 하나로 구성되는 선형제어기 또는 지능형 신경회로망 구성시스템을 탑재한 비선형제어기중 어느 하나의 제어기가 탑재되고,상기 역진자제어부와 연결된 컴퓨터에는 사용자인터페이스 소프트웨어가 설치되어 사용자가 상기 제어기를 제어할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,상기 역진자제어부는P제어기, PD제어기, PI제어기, PID제어기 중 어느 하나로 구성되는 선형제어기와 지능형 신경회로망 구성시스템을 탑재한 비선형제어기가 동시에 탑재되고,상기 역진자제어부와 연결된 컴퓨터에는 사용자인터페이스 소프트웨어가 설치 사용자가 복수의 제어기중 하나를 선택 사용할 수 있도록 구성된 것을 특징으로 하는 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080017076A KR100932184B1 (ko) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020080017076A KR100932184B1 (ko) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20090091875A KR20090091875A (ko) | 2009-08-31 |
KR100932184B1 true KR100932184B1 (ko) | 2009-12-17 |
Family
ID=41209071
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020080017076A KR100932184B1 (ko) | 2008-02-26 | 2008-02-26 | 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR100932184B1 (ko) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102651897B1 (ko) * | 2023-12-18 | 2024-03-28 | 송재섭 | 학습용 동력 전달장치 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103123758B (zh) * | 2012-11-28 | 2015-12-23 | 大同电力高级技工学校 | 一种调度自动化数字物理混合仿真培训系统 |
CN106097817B (zh) * | 2016-06-21 | 2019-02-19 | 河海大学常州校区 | 三轴风摆运动控制的实验教学装置及其使用方法 |
CN109979303B (zh) * | 2019-04-22 | 2020-12-01 | 合肥磐石自动化科技有限公司 | 一种综合型平衡互动演示装置 |
CN111144052B (zh) * | 2019-12-17 | 2022-07-15 | 中南大学 | 基于cnn-arx模型的直线一级倒立摆系统建模方法及模型 |
CN118381742B (zh) * | 2024-06-21 | 2024-08-23 | 湖南兴天电子科技股份有限公司 | Tte系统实时性的测试装置、方法、设备及存储介质 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100307694B1 (ko) | 1999-08-07 | 2001-11-01 | 이범희 | 홀 센서를 이용한 역 진자 흔들림 제어장치 |
-
2008
- 2008-02-26 KR KR1020080017076A patent/KR100932184B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100307694B1 (ko) | 1999-08-07 | 2001-11-01 | 이범희 | 홀 센서를 이용한 역 진자 흔들림 제어장치 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102651897B1 (ko) * | 2023-12-18 | 2024-03-28 | 송재섭 | 학습용 동력 전달장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20090091875A (ko) | 2009-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR100932184B1 (ko) | 휴대가능한 역진자 제어용 학습킷트 | |
Berenji et al. | A hierarchical approach to designing approximate reasoning-based controllers for dynamic physical systems | |
Beckerle et al. | Series and parallel elastic actuation: Influence of operating positions on design and control | |
Duro et al. | Advances in intelligent robotics and collaborative automation | |
Lenz et al. | Cerebellar-inspired adaptive control of a robot eye actuated by pneumatic artificial muscles | |
El-Hasan | Internet of Thing (IoT) based remote labs in engineering | |
Rose et al. | Design and characterization of a haptic paddle for dynamics education | |
Arora et al. | A low cost, open source, single board heater system | |
Urrea et al. | A new model for analog servo motors. Simulations and experimental results | |
CN108806689A (zh) | 声控自平衡小车及其控制方法 | |
La Hera et al. | Identification and control of a hydraulic forestry crane | |
Oliver et al. | Design and evaluation of an alternative wheelchair control system for dexterity disabilities | |
Yavuz | An integrated approach to the conceptual design and development of an intelligent autonomous mobile robot | |
Michaud et al. | Toward autonomous, compliant, omnidirectional humanoid robots for natural interaction in real-life settings | |
Qidwai et al. | Ubiquitous Arabic voice control device to assist people with disabilities | |
Hartland et al. | Evolutionary robotics, anticipation and the reality gap | |
Syafalni et al. | Control system for mobile robot using FPGA-based Q-learning accelerator | |
Mobasser et al. | A model-independent force observer for teleoperation systems | |
Hudgins et al. | Control system laboratory: a power electronics teaching experience | |
Doctolero | Adaptive Backstepping Hybrid Force Position Control Free-Space and On Contact Operations | |
Anier et al. | Model based Continual Planning and Control for Assistive Robots. | |
Boquete et al. | Control of a robotic wheelchair using recurrent networks | |
Carrera_González et al. | Design, development and implemementation of a steering controller box for an automatic agricultural tractor guidance system, using fuzzy logic | |
Papageorgiou et al. | Towards recognition of control variables for an exoskeleton | |
Hosseinkhani Kargar et al. | Exploring Proprioceptive Feedback in the Evolution of Modular Robots |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A201 | Request for examination | ||
E902 | Notification of reason for refusal | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20121129 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20131209 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20141201 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20151209 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20161125 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20171122 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20191202 Year of fee payment: 11 |