KR100921129B1 - Method for control regenerative braking of electric vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전기자동차용 회생제동 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 캔 통신이 실패된 경우, 회생제동토크 또는 유압제동토크를 증가시켜 총제동토크가 증가되는 제어를 함으로써, 모터 발전에 의한 에너지 회수율을 높일 수 있고, 제동력이 증가하므로 차량 정지 시간 단축 및 제동거리를 단축시켜 안전성을 향상시킬 수 있도록 한 전기자동차용 회생제동 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a regenerative braking control method for an electric vehicle, and more particularly, when the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller for friction braking fails, the regenerative braking torque or the hydraulic braking torque is increased. The regenerative braking control method for electric vehicles that can increase the energy recovery rate due to motor power generation by controlling the total braking torque and increase the safety by reducing the braking time and shortening the braking distance because the braking force is increased. It is about.
이를 위해, 본 발명은 전기자동차의 회생제동이 진행되는 단계와; 회생제동중, 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 캔 통신의 정상 또는 실패를 판단하는 단계와; 상기 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 캔 통신이 실패된 경우, 상기 회생제동토크 제어기의 제어에 의하여 회생제동토크가 제동종료시점까지 증가되는 동시에 상기 유압제동토크 제어기의 제어에 의하여 유압제동토크가 점진적으로 증가되는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차용 회생제동 제어 방법을 제공한다.To this end, the present invention comprises the steps of regenerative braking of the electric vehicle is in progress; Determining normal or failure of can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller during regenerative braking; When the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller fails, the regenerative braking torque is increased by the control of the regenerative braking torque controller to the end of braking and the hydraulic braking is controlled by the hydraulic braking torque controller. It provides a regenerative braking control method for an electric vehicle, comprising the step of gradually increasing the torque.
전기자동차, 회생제동토크, 유압제동토크, 에너지 회수, 캔 통신 실패 Electric vehicle, regenerative braking torque, hydraulic braking torque, energy recovery, can communication failure
Description
도 1은 본 발명에 따른 전기자동차용 회생제동 제어 방법을 설명하는 그래프,1 is a graph illustrating a regenerative braking control method for an electric vehicle according to the present invention;
도 2는 본 발명에 따른 전기자동차용 회생제동 제어 방법을 설명하는 순서도,2 is a flowchart illustrating a regenerative braking control method for an electric vehicle according to the present invention;
도 3은 전기자동차의 회생제동시, 유압제동토크 및 회생제동토크의 정상적인 작동 상태를 설명하는 그래프,3 is a graph illustrating a normal operating state of the hydraulic braking torque and the regenerative braking torque during regenerative braking of an electric vehicle;
도 4는 종래에 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 캔 통신 실패시, 유압제동토크와 회생제동토크의 변화를 설명하는 그래프,4 is a graph illustrating changes in hydraulic braking torque and regenerative braking torque when can communication between a regenerative braking torque controller and a hydraulic braking torque controller performing friction braking fails.
도 5는 종래에 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 캔 통신 실패시, 유압제동토크와 회생제동토크에 대한 제어 방법을 설명하는 그래프.5 is a graph illustrating a control method for the hydraulic braking torque and the regenerative braking torque when can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller performing friction braking fails.
본 발명은 전기자동차용 회생제동 제어 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 캔 통신이 실패된 경우, 회생제동토크 또는 유압제동토크를 증가시켜 총제동토크가 증가되는 제어를 함으로써, 모터 발전에 의한 에너지 회수율을 높일 수 있고, 제동력이 증가하므로 차량 정지 시간 단축 및 제동거리를 단축시켜 안전성을 향상시킬 수 있도록 한 전기자동차용 회생제동 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a regenerative braking control method for an electric vehicle, and more particularly, when the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller for friction braking fails, the regenerative braking torque or the hydraulic braking torque is increased. The regenerative braking control method for electric vehicles that can increase the energy recovery rate due to motor power generation by controlling the total braking torque and increase the safety by reducing the braking time and shortening the braking distance because the braking force is increased. It is about.
통상, 전기자동차는 배터리(battery)에 저장된 전기에너지를 이용하여 모터(motor)를 구동하고, 모터의 구동력을 전체 또는 일부 동력원으로 사용하는 자동차를 의미한다.In general, an electric vehicle refers to a vehicle that drives a motor by using electric energy stored in a battery and uses the driving force of the motor as a whole or part of a power source.
현재, 전기자동차는 배터리의 전기에너지만을 동력원으로 사용하는 순수 전기자동차(pure electric vehicle)와, 내연기관 엔진을 구비하여 엔진에서 발생되는 동력을 배터리의 충전 및/또는 자동차의 구동에 사용하는 하이브리드 전기자동차(HEV: Hybrid Electric Vehicle)로 구분된다.Currently, electric vehicles have a pure electric vehicle that uses only the electric energy of the battery as a power source, and a hybrid electric vehicle that has an internal combustion engine engine and uses the power generated by the engine to charge the battery and / or drive the vehicle. It is classified as a hybrid electric vehicle (HEV).
본원 명세서에서, 전기자동차의 용어는 좁은 의미로 하이브리드 전기자동차와 구별되는 순수한 전기자동차만을 의미하기도 하지만, 순수 전기자동차와 하이브리드 전기자동차를 포괄하는 넓은 의미로 사용되며, 하나 이상의 배터리가 구비되고 그 배터리에 저장된 전기에너지가 자동차의 구동력으로 사용되는 임의의 자동차를 지칭하는 의미로 사용된다.In the present specification, the term electric vehicle is used in a broad sense encompassing pure electric vehicles and hybrid electric vehicles, although it may mean only pure electric vehicles that are distinguished from hybrid electric vehicles in a narrow sense, and are provided with one or more batteries. The electrical energy stored in the term is used to refer to any vehicle used as a driving force of the vehicle.
즉, 전기적 모터에 의해서 차량을 주 또는 보조동력으로 구동시키는 차량에 있어서, 통상 전기자동차나 하이브리드 자동차를 전기자동차라 하며, 구동모터는 차량을 구동시키는 목적 이외에 차량 감속시 회생제동을 함으로써, 운동 에너지를 회수하여 저장하는 역할을 하게 된다.That is, in a vehicle which drives the vehicle by main or auxiliary power by an electric motor, an electric vehicle or a hybrid vehicle is generally called an electric vehicle, and the driving motor performs regenerative braking when the vehicle is decelerated in addition to driving the vehicle, thereby kinetic energy. It will serve to retrieve and store.
보통, 전기자동차는 제동(braking)시에 제동력의 일부를 발전에 사용하고, 발전된 전기에너지를 배터리의 충전에 사용하는 바, 자동차의 주행속도에 의한 운동에너지(kinetic energy)의 일부를 발전기의 구동에 필요한 에너지로 사용함으로써, 운동에너지의 저감(즉, 주행속도의 감소)과 전기에너지의 발전을 동시에 구현된다.In general, an electric vehicle uses a part of braking force for power generation during braking, and uses generated electric energy for charging a battery. As a result, a part of kinetic energy by driving speed of a vehicle is driven by a generator. By using it as the energy required, the reduction of kinetic energy (that is, the reduction of the traveling speed) and the generation of electric energy are realized simultaneously.
이러한 방식의 제동방법을 회생제동(regenerative braking)이라고 한다.This method of braking is called regenerative braking.
상기 회생제동시 전기에너지의 생성은 별도의 발전기 혹은 상기 모터를 역구동함으로써 이루어질 수 있다.The generation of electrical energy during the regenerative braking may be performed by driving a separate generator or the motor back.
전기자동차의 제동시 회생제동(regenerative braking) 제어에 의하여 전기자동차의 주행거리를 향상시킬 수 있고, 하이브리드 전기자동차의 경우에는 연비를 향상함과 아울러, 유해 배기가스의 배출을 줄일 수 있다.The regenerative braking control during braking of the electric vehicle can improve the mileage of the electric vehicle, and in the case of a hybrid electric vehicle, it can improve fuel economy and reduce the emission of harmful exhaust gas.
한편, 유압에 의해 제동력을 일으키는 유압제동시스템(hydraulic brake system)이 전기자동차에서도 갖추어져 있는데, 이는 회생제동력만으로는 충분한 제동효과를 얻을 수 없는 경우가 있으며, 또한 회생제동력은 모터와 연결된 구동륜에서만 발생되므로 구동륜만의 제동으로는 바람직한 차량거동제어(vehicle dynamics control)가 얻어질 수 없기 때문이다.On the other hand, a hydraulic brake system for generating a braking force by hydraulic pressure is also provided in an electric vehicle, which may not be able to obtain a sufficient braking effect only by regenerative braking force, and also because the regenerative braking force is generated only in a driving wheel connected to a motor. This is because favorable vehicle dynamics control cannot be obtained with only braking.
첨부한 도 3에 도시된 바와 같이, 정상상태에서는 회생제동중 운전자가 원하 는 제동력(브레이크 페달 조작)은 유압제동토크과 회생제동토크의 합으로 이루어지는 바, 디스크와 패드의 마찰력에 의한 열에너지를 발생시키는 유압제동력은 모터, 배터리 등의 한계로 인해 원하는 회생제동력을 얻지 못하게 될 때, 그 차이 만큼의 제동력을 채워주게 되고, 상기 회생제동력은 주행용 구동모터 감속시에 발전기로 동작시켜 제동력을 만들어내는 동시에 이때 발생되는 전력이 배터리에 저장되어진다.As shown in FIG. 3, in the normal state, the braking force (brake pedal operation) desired by the driver during regenerative braking consists of the sum of the hydraulic braking torque and the regenerative braking torque, and generates heat energy due to friction between the disk and the pad. When the hydraulic braking force fails to obtain the desired regenerative braking force due to the limitations of the motor, battery, etc., the hydraulic braking force fills the braking force corresponding to the difference, and the regenerative braking force is operated by a generator when the driving motor deceleration for driving generates a braking force. The generated power is stored in the battery.
대개, 전기자동차의 모터가 발전기 역할을 하면서 차량 전체에 제동력을 만들어내게 되는데 만약 일반브레이크(기존 유압식 브레이크 등) 장치와 연동되어, 제동력 제어가 이루어지지 않는다면 운전자는 제동을 할 때, 회생제동의 의한 제동력 만큼의 감속도를 추가로 느끼게 되어 원하는 제동감을 얻지 못하고, 모터 발전이 이루어질 때는 항상 차량이 급제동되는 느낌을 받을 것이다.Usually, the motor of an electric vehicle acts as a generator and generates braking force for the entire vehicle.If the brake is not controlled in conjunction with a general brake device (existing hydraulic brake, etc.), the driver may use the regenerative braking system when braking. As you feel the additional deceleration as much as the braking force, you will not get the desired braking feeling, and you will always feel the braking of the vehicle when the motor develops.
이를 방지하기 위하여 모터의 회생제동을 담당하는 회생제동토크 제어기와 브레이크 장치의 유압제동토크 제어기간의 제동력 협조 제어가 필요하다.In order to prevent this, it is necessary to control the braking force coordination between the regenerative braking torque controller responsible for regenerative braking of the motor and the hydraulic braking torque controller of the brake device.
그러나, 정상상태에서 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 데이타 통신에 이상에 생겨 실패(오류, 단락 등)된 경우, 첨부한 도 4의 그래프에서 보는 바와 같이 유압제동토크는 급속하게 증가하는 동시에 회생제동토크가 거의 제로 수준으로 급격히 떨어지게 되어, 제동력 감소 내지 제동감이 크게 떨어지게 된다.However, when a failure (error, short circuit, etc.) occurs due to an error in data communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller performing friction braking in a steady state, the hydraulic braking torque is as shown in the attached graph of FIG. At the same time, the regenerative braking torque drops rapidly to almost zero, and the braking force decreases or the braking feeling greatly decreases.
이러한 점을 감안하여, 미국특허 6,086,166에는 회생제동토크 제어기와 마찰제동 토크 제어기를 갖는 제동토크 제어 시스템이 개시되어 있는 바, 이 제어 시스 템은 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 데이타 통신에 이상에 생겨 실패된 경우, 전체 제동토크를 제어하되, 목표로 하는 회생제동토크를 감소시키는 제어가 이루어지도록 한 점에 특징이 있다.In view of this, US Pat. No. 6,086,166 discloses a braking torque control system having a regenerative braking torque controller and a friction braking torque controller. The control system includes a hydraulic braking torque control period for performing friction braking with the regenerative braking torque controller. In case of failure due to abnormal data communication, the total braking torque is controlled, but the control is performed to reduce the target regenerative braking torque.
즉, 미국특허 6,086,166에는 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 데이타 캔 통신에 이상에 생겨 실패(오류, 단락 등)된 경우, 제동력 감소 내지 제동감 변화를 방지하는 효과를 얻기 위해 모터에서 발생되고 있는 회생제동토크를 제동종료시점까지 점진적으로 줄이고, 유압제동토크를 제동종료시점까지 점진적으로 증가시키는 제어 기술이 개시되어 있다(도 5 참조).That is, US Pat. No. 6,086,166 discloses the effect of reducing the braking force or preventing the change in braking feeling when an error occurs (error, short circuit, etc.) due to an error in data can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller performing friction braking. A control technique for gradually reducing the regenerative braking torque generated by the motor to the end of braking and gradually increasing the hydraulic braking torque to the end of braking is disclosed (see FIG. 5).
그러나, 캔 통신의 실패시, 회생제동토크를 줄여줌에 따라 모터 발전에 의한 에너지 회수율이 떨어지는 단점이 있고, 현실적으로 회생제동토크와 유압제동토크의 감소 내지 증가분을 정확하게 일치시키는 유압 제어가 불가하여, 결국 회생제동토크 및 유압제동토크의 변동에 의하여 제동감의 변동이 발생하게 되는 단점이 있다.However, when can communication fails, the regenerative braking torque is reduced to reduce the energy recovery rate due to motor generation, and in reality, hydraulic control that accurately matches the reduction or increase of the regenerative braking torque and the hydraulic braking torque is not possible. As a result, fluctuations in braking feeling occur due to fluctuations in regenerative braking torque and hydraulic braking torque.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 감안하여 안출한 것으로서, 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 캔 통신이 실패된 경우, 회생제동토크 또는 유압제동토크를 제동종료시점까지 증가시켜 총제동토크가 증가되는 제어가 이루어지도록 함으로써, 회생제동토크의 증대에 따른 모터 발전으로 에너지 회수율을 높일 수 있고, 총제동력이 증가하므로 차량 정지 시간 단축 및 제동거리를 단축시켜 안전성을 향상시킬 수 있도록 한 전기자동차용 회생제동 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of the above-described conventional problems. When the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller for friction braking fails, the regenerative braking torque or the hydraulic braking torque is terminated until the end of braking. By increasing control to increase the total braking torque, it is possible to increase the energy recovery rate by generating the motor by increasing the regenerative braking torque, and increase the total braking force to shorten the vehicle stop time and shorten the braking distance to improve safety. The purpose of the present invention is to provide a regenerative braking control method for an electric vehicle.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전기자동차의 회생제동이 진행되는 단계와; 회생제동중, 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 캔 통신의 정상 또는 실패를 판단하는 단계와; 상기 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 캔 통신이 실패된 경우, 상기 회생제동토크 제어기의 제어에 의하여 회생제동토크가 차량 정지 또는 브레이크 페달 해제시인 제동종료시점까지 증가되는 동시에 상기 유압제동토크 제어기의 제어에 의하여 유압제동토크가 증가되는 단계; 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차용 회생제동 제어 방법을 제공한다.The present invention for achieving the above object is the step of performing a regenerative braking of the electric vehicle; Determining normal or failure of can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller during regenerative braking; If the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller fails, the regenerative braking torque is increased by the control of the regenerative braking torque controller to the end of braking when the vehicle is stopped or the brake pedal is released. Increasing the hydraulic braking torque by the control of the controller; It provides a regenerative braking control method for an electric vehicle comprising a.
바람직한 구현예로서, 상기 캔 통신 실패 상태에서 제동종료시점 이후에는 회생제동토크 제어기의 제어로 회생제동토크가 사용되지 않도록 한 것을 특징으로 한다.In a preferred embodiment, after the end of the braking in the can communication failure state, the regenerative braking torque is controlled by the control of the regenerative braking torque controller.
이하, 본 발명의 바람직한 일 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
전술한 바와 같이, 회생제동중 운전자가 원하는 제동력(브레이크 페달 조작)은 유압제동토크과 회생제동토크의 합으로 이루어지며, 모터의 회생제동을 담당하는 회생제동토크 제어기와 브레이크 장치의 유압제동토크 제어기간의 제동력 협조 제어를 필요로 한다.As described above, the braking force (brake pedal operation) desired by the driver during regenerative braking consists of the sum of the hydraulic braking torque and the regenerative braking torque, and the hydraulic braking torque control period of the regenerative braking torque controller and the brake device that is responsible for regenerative braking of the motor. Requires braking force cooperative control.
그러나, 정상상태에서 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 데이타 통신에 이상에 생겨 실패(오류, 단락 등)된 경우, 유압제동토크는 급속하게 증가하는 동시에 회생제동토크가 거의 제로 수준으로 급격히 떨어지게 되어 제동력 감소 내지 제동감이 크게 떨어지게 된다.However, in case of failure (error, short circuit, etc.) due to abnormal data communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller in the steady state, the hydraulic braking torque increases rapidly and the regenerative braking torque rapidly reaches almost zero level. The fall of the braking force or the braking feeling is greatly reduced.
본 발명은 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 데이타 통신에 이상에 생겨 실패(오류, 단락 등)된 경우, 회생제동토크 또는 유압제동토크를 제동종료시점까지 증가시켜 총제동토크가 증가되는 제어가 이루어지도록 함으로써, 회생제동토크의 증대에 따른 모터 발전으로 에너지 회수율을 높일 수 있고, 제동력 증대로 안전성을 향상시킬 수 있도록 한 점에 주안점이 있다.According to the present invention, when failure (error, short circuit, etc.) occurs due to an error in data communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller, the total braking torque is increased by increasing the regenerative braking torque or the hydraulic braking torque to the end of braking. The main focus of the control is that the energy recovery rate can be increased by generating the motor by increasing the regenerative braking torque, and the safety can be improved by increasing the braking force.
첨부한 도 1은 본 발명에 따른 전기자동차용 회생제동 제어 방법을 설명하는 그래프이고, 도 2는 본 발명에 따른 전기자동차용 회생제동 제어 방법을 설명하는 순서도이다.1 is a graph illustrating a regenerative braking control method for an electric vehicle according to the present invention, and FIG. 2 is a flowchart illustrating a regenerative braking control method for an electric vehicle according to the present invention.
전기자동차의 회생제동이 진행되는 중, 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 캔 통신의 정상인 경우 총제동토크는 회생제동토크와 유압제동토크의 합으로 이루어지되, 회생제동토크, 유압제동토크는 비례적으로 실시간 변동을 하게 된다.During regenerative braking of an electric vehicle, when the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller is normal, the total braking torque is the sum of the regenerative braking torque and the hydraulic braking torque. Is proportional to the real time variation.
이러한 정상상태에서 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 캔 통신이 실패된 경우, 본 발명에 따르면 회생제동토크와 유압제동토크를 제동종료시점까지 증가시키는 제어를 통해 총제동토크가 증가하게 된다.When the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller fails in such a steady state, the total braking torque is increased by controlling the regenerative braking torque and the hydraulic braking torque to the end of braking according to the present invention. .
즉, 상기 회생제동토크 제어기의 제어에 의하여 회생제동토크가 제동종료시점까지 점진적으로 증가되는 동시에 상기 유압제동토크 제어기의 제어에 의하여 유압제동토크가 점진적으로 증가되어, 총제동토크가 증가하게 된다.
보다 상세하게는, 상기 회생제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 캔 통신이 실패된 경우, 상기 회생제동토크 제어기의 제어에 의하여 회생제동토크와 상기 유압제동토크 제어기의 제어에 의하여 유압제동토크가 차량 정지 또는 브레이크 페달 해제시인 제동종료시점까지 증가될 수 있고, 회생제동토크 또는 유압제동토크를 단독으로 증가시키는 것에 비하여 회생제동토크 및 유압제동토크를 함께 점진적으로 증가시킴에 따라 과부하 발생이 발생되지 않는다.That is, the regenerative braking torque is gradually increased until the end of braking by the control of the regenerative braking torque controller, and the hydraulic braking torque is gradually increased by the control of the hydraulic braking torque controller, thereby increasing the total braking torque.
More specifically, when the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller fails, the hydraulic braking torque is controlled by the regenerative braking torque and the hydraulic braking torque controller under the control of the regenerative braking torque controller. It can be increased up to the end of braking when the vehicle stops or releases the brake pedal, and the overload does not occur as the regenerative braking torque and the hydraulic braking torque are gradually increased together with the regenerative braking torque or the hydraulic braking torque alone. Do not.
한편, 상기 유압제동토크는 운전자의 의지에 따라 변화될 수 있으며, 즉 브레이크 페달을 밟는 정도에 따라 더 증가할 수 있다.On the other hand, the hydraulic braking torque may be changed according to the driver's will, that is, may increase further according to the degree of pressing the brake pedal.
여기서, 상기 제동종료시점은 차량정지 또는 운전자가 브레이크 페달을 떼는 브레이크 페달 해제 상태로 정해진다.Here, the braking end point is set to the brake pedal release state in which the vehicle is stopped or the driver releases the brake pedal.
이와 같이, 회생제동중, 제동토크 제어기와 유압제동토크 제어기간의 데이타 통신에 이상에 생겨 실패된 경우, 회생제동토크 또는 유압제동토크를 제동종료시점까지 증가시켜 총제동토크가 증가되는 제어가 이루어지도록 함으로써, 회생제동토크의 증대에 따른 모터 발전으로 에너지 회수율을 높일 수 있게 되고, 또한 총제동력 증대로 차량의 브레이크 안전성을 향상시킬 수 있게 된다.As such, when regenerative braking fails due to abnormal data communication between the braking torque controller and the hydraulic braking torque controller, the regenerative braking torque or the hydraulic braking torque is increased to the end of the braking to increase the total braking torque. By increasing the regenerative braking torque, it is possible to increase the energy recovery rate by generating the motor and increase the total braking force to improve the brake safety of the vehicle.
이후, 제동시, 캔통신 상태가 정상(일시적인 오류 해소 또는 정비 등)이라면, 회생제동의 정상적인 제어가 이루어지지만, 상기와 같이 캔통신 상태가 실패로 판단되는 경우가 계속되면 차량의 안정성 측면에서 회생제동토크 제어기의 제어로 회생제동토크가 사용되지 않고, 단지 유압제동토크만을 사용하여 제동이 이루어지도록 한다.After braking, if the can communication status is normal (temporary error elimination or maintenance, etc.), the regenerative braking is normally controlled. However, if the can communication status is determined to fail as described above, the regeneration is performed in terms of stability of the vehicle. The regenerative braking torque is not used by the control of the braking torque controller, and only the hydraulic braking torque is used for braking.
이상에서 본 바와 같이, 본 발명에 따른 전기자동차용 회생제동 제어 방법에 의하면, 회생제동토크 제어기와 마찰제동을 하는 유압제동토크 제어기간의 캔 통신이 실패된 경우, 회생제동토크 또는 유압제동토크를 제동종료시점까지 증가시켜 총 제동토크가 증가되는 제어가 이루어지도록 함으로써, 회생제동토크의 증대에 따른 모터 발전으로 에너지 회수율을 높일 수 있다.As described above, according to the regenerative braking control method for an electric vehicle according to the present invention, when the can communication between the regenerative braking torque controller and the hydraulic braking torque controller performing friction braking fails, regenerative braking torque or hydraulic braking torque is adjusted. By increasing the braking torque up to the end of braking, the control of the total braking torque is increased, and thus the energy recovery rate can be increased by generating the motor according to the increase of the regenerative braking torque.
또한, 총제동력이 증가하므로 차량 정지 시간 단축 및 제동거리를 단축시켜 안전성을 향상시킬 수 있다. In addition, since the total braking force is increased, the vehicle stop time and the braking distance can be shortened, thereby improving safety.
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