KR100916413B1 - Control method of electronic parking brake - Google Patents

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김인수
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Abstract

A control method of an electronic parking brake is provided to help an electronic parking brake to function in the inability of a controller area network by improving electronic parking brake malfunction diagnosis logic. A control method of an electronic parking brake comprises following steps. An electronic parking brake(EPB) is initialized(S200). The information about a vehicle and an electronic parking brake is collected(S300). Whether the controller area network is disabled or not is determined(S700). Braking is progressed in case the controller area network is disabled. In the brake step, the electronic control unit uses the information about the vehicle and the electronic parking brake previous to the inability of the controller area network. The brake step comprises a step of increasing the braking force of the electronic parking brake to the target brake force.

Description

전자식 주차 브레이크의 제어방법{Control Method Of Electronic Parking Brake}Control Method Of Electronic Parking Brake

본 발명은 차량용 네트워크인 캔(CAN: Control Area Network)통신 불능시 전자식 주차 브레이크의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of an electronic parking brake when a CAN (Control Area Network) communication, which is a vehicle network, is not available.

도 1은 전자식 주차 브레이크의 전체 구성도이다. 1 is an overall configuration diagram of an electronic parking brake.

전자식 주차 브레이크(EPB : Electronic Parking Brake}는 전자 제어 유니트(ECU: Electronic Control Unit)(85)를 통해 조작 스위치(10), 기어변속 감지(20), 휠속 감지(30), 제동 조작 감지(40), 경사각 감지(50), 초음파 센서(60) 등의 캔(CAN: Control Area Network)통신(70)을 이용한 입력으로부터 액추에이터(80)를 작동하여 제동을 하고 운전자에게 램프(92)와 경고 부저(94)로 전자식 주차 브레이크의 작동상태를 알려준다.Electronic Parking Brake (EPB) is an electronic control unit (ECU) (85) through the operation switch (10), gear shift detection (20), wheel speed detection (30), braking operation detection (40) ) And brake by operating the actuator 80 from an input using a CAN (Control Area Network) communication (70) such as an inclination angle detection (50) and an ultrasonic sensor (60). (94) indicates the operation of the electronic parking brake.

그리고 상기 전자 제어 유니트(ECU)(85)는 일정주기 또는 운전자가 상기 조작 스위치(10)를 조작할 때 캔통신(70) 정상 여부를 판단한다. The electronic control unit (ECU) 85 determines whether the can communication 70 is normal when a predetermined period or when the driver operates the manipulation switch 10.

만약, 상기 액추에이터(80)를 작동하는 동안에 캔통신(70)이 불능이 되면 상 기 전자 컨트롤 유니트(85)는 전자식 주차 브레이크 작동을 중지하고, 램프(92)와 경고 부저(94)로 운전자에게 전자식 주차 브레이크 오작동을 알려준다.If the can communication 70 is disabled during the operation of the actuator 80, the electronic control unit 85 stops the electronic parking brake operation, and the driver 92 with the lamp 92 and the warning buzzer 94. Indicates a malfunction of the electronic parking brake.

다음은 브레이크가 작동되면 바퀴가 정지한 상태에서 관성력에 의하여 차량이 앞으로 미끄러지는 현상인 슬립 현상과 관련하여 슬립 무발생 조건과 슬립 발생 조건에서 캔통신(70) 불능시 종래의 전자식 주차 브레이크 작동을 설명하는 것이다.Next, when the brake is operated, the conventional electronic parking brake operation is performed when the can communication 70 is impossible under the slip-free condition and the slip-producing condition in relation to the slip phenomenon in which the vehicle slips forward by the inertia force when the wheel is stopped. To explain.

도 2는 종래의 슬립 무발생 조건인 주정차 제동 중 캔통신(70) 불능시 제동력과 시간에 관한 그래프를 나타내는 도면이다.2 is a graph showing a braking force and time when the can communication 70 is disabled during parking stop braking, which is a conventional slip-free condition.

제동 중 슬립이 발생하지 않는 주정차 조건 등에서는 전자식 주차 브레이크가 작동하는 중에 캔통신(70) 불능이 발생하면 도 2와 같이 상기 액추에이터(80)는 작동이 중지되어 제동력이 목표제동력인 1000까지 올라가지 않고 600 상태에서 일정하게 유지된다.In a parking stop condition in which slip does not occur during braking, if the can communication 70 is disabled while the electronic parking brake is operating, the actuator 80 is stopped as shown in FIG. 2, and the braking force does not rise to the target braking force 1000. It remains constant at 600.

따라서 비탈길 등에서 전자식 주차 브레이크 작동 중에 캔통신(70) 불능이 발생하면 목표제동력까지 올라가기 전에 전자식 주차 브레이크의 작동이 중지되므로 차량이 밀려 장애물과 충돌할 위험이 발생된다.Therefore, if the can communication 70 is disabled during the operation of the electronic parking brake on a slope, the operation of the electronic parking brake is stopped before the target braking force is raised, thereby causing the vehicle to be pushed and collide with the obstacle.

한편, 도 3은 종래의 슬립 발생 조건인 다이나믹 제동 중 캔통신(70) 불능시 제동력과 시간에 관한 그래프를 나타내는 도면이다.3 is a graph showing a braking force and a time when the can communication 70 is disabled during dynamic braking, which is a conventional slip occurrence condition.

차량 주행 중에 전자식 주차 브레이크가 작동되면 바퀴가 정지한 상태에서 관성력에 의하여 차량이 앞으로 미끄러지는 현상인 슬립 현상이 발생되는데, 이러한 슬립 현상을 줄이기 위하여 다이나믹 제동 중에는 제동력이 일정 주기로 상승되었다가 하강되는 것이 반복되면서 목표제동력까지 올라가게 된다.When the electronic parking brake is operated while the vehicle is driving, a slip phenomenon occurs, in which the vehicle slides forward due to inertia while the wheels are stopped.In order to reduce the slip phenomenon, the braking force is raised and lowered at regular intervals during dynamic braking. Repeatedly, the target braking force is raised.

그리고 도 3과 같이 상기 슬립 현상이 발생되는 다이나믹 제동 중에 캔통신(70) 불능이 발생되면 상기 액추에이터(80)의 작동이 중지되는데, 이때의 제동력은 목표제동력인 1000까지 올라가지 않고 600 상태로 일정하게 유지된다.When the can communication 70 is disabled during the dynamic braking of the slip phenomenon as shown in FIG. 3, the operation of the actuator 80 is stopped, and the braking force at this time does not go up to the target braking force of 1000, but remains constant at 600. maintain.

상기와 같이 다이나믹(dynamic) 제동 중에 캔통신(70) 불능으로 뒷바퀴에 걸리는 제동력이 목표제동력인 1000까지 올라가지 않고 600 상태로 계속 유지되면 뒷바퀴에 슬립이 발생되어 차량이 전복될 위험이 있다. As described above, if the braking force applied to the rear wheel due to the CAN communication 70 is not maintained until the target braking force 1000 is maintained while the dynamic braking is performed, slipping occurs in the rear wheel and the vehicle may be overturned.

상기와 같은 종래의 전자식 주차 브레이크의 경우, 차량 주행 중 다이나믹(dynamic) 제동, 슬립(slip) 제어, 비탈길에서 주정차 제동 그리고 신호 대기나 정차를 위해 브레이크 페달을 밟고 완전히 정차한 후에 발을 떼도 차량이 정차상태를 유지하게 하는 자동정차유지(AVH: Automatic Vehicle Hold) 등에서 전자식 주차 브레이크가 작동될 때 캔통신(70) 불능으로 인하여 전자식 주차 브레이크가 목표제동력까지 작동을 못하는 경우가 발생된다. In the case of the conventional electronic parking brake as described above, the vehicle is stopped even when the vehicle is driven and the vehicle is braked and the vehicle is stopped after stepping on the brake pedal completely for stopping or stopping the signal. When the electronic parking brake is operated in an automatic vehicle hold (AVH), which maintains the stopped state, the electronic parking brake may fail to operate to the target braking force due to the can communication 70 being disabled.

이런 경우 종래의 전자식 주차 브레이크는 주정차 중에는 차량이 밀리는 현상이 발생되어 장애물과 충돌하는 문제가 있고, 주행 중에는 뒷바퀴에 슬립이 발생하여 차량이 전복되는 문제가 있다.In this case, the conventional electronic parking brake has a problem in that the vehicle is pushed while stopping and collides with an obstacle, and a slip occurs in the rear wheel while driving, causing the vehicle to be overturned.

본 발명은 기존 전자식 주차 브레이크 고장 진단 로직을 수정 보완하여 캔통신 불능시에도 전자식 주차 브레이크가 기능을 발휘할 수 있는 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a control method for modifying and supplementing an existing electronic parking brake failure diagnosis logic so that the electronic parking brake can function even when a can communication is not possible.

본 발명인 전자식 주차 브레이크의 제어방법은 차량 및 전자식 주차 브레이크 정보 수집 단계와, 캔통신이 불능인지를 판단하는 단계와, 상기 캔통신이 불능인 경우에 진행되는 제동 단계를 포함하여 구성되고, 상기 제동 단계는 전자 제어 유니트가 캔통신 불능 이전의 상기 차량 및 전자식 주차 브레이크의 정보를 이용하여 전자식 주차 브레이크 제동력을 목표제동력까지 증가시키는 과정인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 제어방법을 제공한다.The control method of the electronic parking brake of the present invention comprises a vehicle and electronic parking brake information collecting step, determining whether the can communication is disabled, and a braking step performed when the can communication is disabled, the braking The electronic control unit provides a control method of the electronic parking brake, wherein the electronic control unit is a process of increasing the electronic parking brake braking force to a target braking force by using the information of the vehicle and the electronic parking brake before the can communication is impossible.

그리고 본 발명은 슬립 발생 여부 판단 단계를 포함할 수 있고, 상기 제동 단계는 상기 슬립이 발생되지 않는 것으로 판단되는 경우에 진행되는 주정차 제동 단계일 수 있으며, 상기 제동 단계는 상기 슬립이 발생되는 것으로 판단되는 경우에 진행되는 다이나믹 제동 단계일 수 있다.The present invention may include a step of determining whether or not a slip has occurred, wherein the braking step may be a parking stop braking proceeding when it is determined that the slip is not generated, and the braking step may be determined that the slip is generated. May be a dynamic braking step.

또한, 상기 차량 및 전자식 주차 브레이크 정보 수집 단계에서 차량 정보란 조작 스위치, 기어변속 감지, 휠속 감지, 제동 조작 감지, 경사각 감지 또는 초음파 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 입력 정보일 수 있고, 상기 차량 및 전자식 주차 브레이크 정보 수집 단계에서 전자식 주차 브레이크 정보란 전자식 주차 브레이크의 엑추에이터 상태에 관한 정보일 수 있다.The vehicle information may be input information including at least one of an operation switch, a gear shift detection, a wheel speed detection, a brake operation detection, an inclination angle detection, or an ultrasonic sensor in the vehicle and electronic parking brake information collection step. In the electronic parking brake information collection step, the electronic parking brake information may be information about an actuator state of the electronic parking brake.

본 발명에 의하면 전자식 주차 브레이크 작동중에 캔통신 불능이 발생되면 캔통신 불능 이전의 차량 및 전자식 주차 브레이크 정보로부터 전자식 주차 브레이크를 목표제동력까지 작동하여 장애물과의 충돌 문제와 차량이 밀리는 문제를 회피할 수 있어 운전자의 안전을 도모하는 효과가 있다.According to the present invention, if the can communication is not possible during the operation of the electronic parking brake, the electronic parking brake can be operated to the target braking force from the vehicle and the electronic parking brake information before the can communication, thereby avoiding the problem of collision with the obstacle and the pushing of the vehicle. There is an effect to promote the safety of the driver.

또한, 슬립 발생 여부에 따라서 주정차 제동 단계와 다이나믹 제동 단계로 나누어 그 특성에 따라서 제어하는 효과가 있다.In addition, according to whether or not slip occurs, it is divided into a parking braking step and a dynamic braking step.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. First of all, in adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are used as much as possible even if displayed on different drawings. In addition, in describing the present invention, when it is determined that the detailed description of the related well-known configuration or function may obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted.

본 발명은 전자식 주차 브레이크의 캔통신 불능시 대책 방안으로, 차량 주행 중에 다이나믹(dynamic) 제동, 슬립(slip) 제어, 주/정차 기능, 자동정차유지(AVH: Automatic Vehicle Hold) 등을 위해 전자식 주차 브레이크가 작동하는 동안에 캔통신 불능이 발생할 경우 운전자의 안전을 위한 전자식 주차 브레이크를 제어하는 방법을 제공한다.The present invention is a countermeasure against can communication of an electronic parking brake, the electronic parking for dynamic braking, slip control, parking / stop function, automatic vehicle hold (AVH), etc. while driving the vehicle. It provides a method of controlling the electronic parking brake for the driver's safety in the event of a can communication failure while the brake is operating.

즉, 본 발명인 전자식 주차 브레이크의 제어방법은 전자식 주차 브레이크 작동 중에 캔통신 불능이 발생되면, 캔통신 불능 이전의 차량 정보인 휠속, 차속, 노면 마찰계수, 경사각, 슬립률, 제동력, 작동 스트로크 등을 기준으로 전자식 주차 브레이크를 구동하여 제동력을 일정하게 증가하거나 다이나믹 제동을 하여 전자식 주차 브레이크를 목표제동력까지 작동시켜 차량이 안전하게 제동되도록 제어하는 방법이다.That is, in the control method of the electronic parking brake according to the present invention, when can communication failure occurs during the operation of the electronic parking brake, the wheel information, vehicle speed, road surface friction coefficient, inclination angle, slip rate, braking force, operating stroke, and the like before the can communication is not available. It is a method to control the vehicle to be safely braked by operating the electronic parking brake to the target braking force by constantly increasing the braking force by driving the electronic parking brake or by dynamic braking.

도 4는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 구성도이고, 도 5는 캘리퍼 일체형 전자식 주차 브레이크 장치 구성도이다.4 is a configuration diagram of a cable puller type electronic parking brake device, and FIG. 5 is a configuration diagram of a caliper integrated electronic parking brake device.

도 4와 같이 케이블 풀러(Cable Puller)형 전자식 주차 브레이크 장치는 조작 스위치(100)와, 상기 조작 스위치(100)와 연결된 전자 제어 유니트(ECU: Electronic Control Unit)(200) 및 상기 전자 제어 유니트(200)와 연결된 케이블 풀러형 엑추에이터(300)로 이루어진다.As shown in FIG. 4, the cable puller type electronic parking brake device includes an operation switch 100, an electronic control unit (ECU) 200 connected to the operation switch 100, and the electronic control unit ( It consists of a cable puller actuator 300 connected to the 200.

상기 케이블 풀러형 엑추에이터(300)는 감속기(310), 모터(320), 기어부(330), 케이블(340) 및 라이닝(350)을 포함하여 구성되고, 상기 모터(320)에는 회전각 측정을 위한 홀/엔코더센서(360) 등이 설치되고, 상기 케이블(340)에는 장력/스트로크을 측정하는 홀센서, 스프링 또는 스트레인게이지(370) 등이 설치된다.The cable puller actuator 300 includes a speed reducer 310, a motor 320, a gear 330, a cable 340, and a lining 350, and the motor 320 measures rotation angle. A hall / encoder sensor 360 is installed, and the cable 340 is provided with a hall sensor for measuring tension / stroke, a spring or a strain gauge 370, or the like.

그리고 도 5와 같이 캘리퍼(Caliper) 일체형 전자식 주차 브레이크 장치는 조작 스위치(100)와, 상기 조작 스위치(100)와 연결된 전자 제어 유니트(200) 및 상기 전자 제어 유니트(200)와 연결된 캘리퍼 일체형 엑추에이터(400)로 이루어진다.5, the caliper integrated electronic parking brake device includes an operation switch 100, an electronic control unit 200 connected to the operation switch 100, and a caliper integrated actuator connected to the electronic control unit 200. 400).

상기 캘리퍼 일체형 엑추에이터(400)는 감속기(410), 모터(420), 캘리퍼(430) 및 패드(440)를 포함하여 구성되고, 상기 전자 제어 유니트(200)는 상기 모터(420)로부터 전달되는 전류의 크기와 시간을 측정하여 모터(420)를 펄스폭모듈레이션(PWM: Pulse Width Modulation)으로 제어한다.The caliper integrated actuator 400 includes a reducer 410, a motor 420, a caliper 430, and a pad 440, and the electronic control unit 200 transmits a current transmitted from the motor 420. By measuring the size and time of the motor 420 is controlled by Pulse Width Modulation (PWM).

도 4 및 도 5와 같은 종류를 포함하는 전자식 주차 브레이크(EPB : Electronic Parking Brake}는 상기 전자 제어 유니트(ECU)(200)를 통해 조작 스위치(100), 기어변속 감지, 휠속 감지, 제동 조작 감지, 주정차된 지면의 경사각 감지, 초음파 센서 등의 캔(CAN: Control Area Network)통신을 이용한 입력으로부터 도 4의 케이블 풀러형 엑추에이터(300) 또는 도 5의 캘리퍼 일체형 엑추에이터(400)를 작동하여 제동을 하고 운전자에게 램프와 경고 부저로 전자식 주차 브레이크의 작동상태를 알려준다.Electronic parking brake (EPB) including the type as shown in Figures 4 and 5 is the operation switch 100, the gear shift detection, the wheel speed detection, the braking operation detection through the electronic control unit (ECU) (200) By operating the cable puller actuator 300 of FIG. 4 or the caliper integrated actuator 400 of FIG. 5 from an input using a CAN (Control Area Network) communication, such as sensing a tilted surface of a parked ground or an ultrasonic sensor, braking is performed. The driver is notified of the operation of the electronic parking brake by means of a lamp and warning buzzer.

한편, 이하에서 차량의 정보라 함은 상기 조작 스위치(100), 기어변속 감지, 휠속 감지, 제동 조작 감지, 경사각 감지, 초음파 센서 등의 입력 정보를 말하고, 전자식 주차 브레이크의 정보라 함은 상기 케이블 풀러형 엑추에이터(300) 또는 캘리퍼 일체형 엑추에이터(400) 등의 상태에 관한 정보를 말한다.Meanwhile, hereinafter, the information of the vehicle refers to input information of the operation switch 100, the gear shift detection, the wheel speed detection, the braking operation detection, the inclination angle detection, the ultrasonic sensor, etc. The information of the electronic parking brake is the cable The information regarding the state of the fuller type actuator 300 or the caliper integrated actuator 400 is described.

도 6은 주정차 중 전자식 주차 브레이크에서 캔통신 불능시 제동력과 시간에 관한 그래프를 나타내는 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating a graph regarding braking force and time when can communication cannot be performed in an electronic parking brake while stopping.

본 발명에 의하면 아래에 기재된 제어 로직에 따라서 주정차 제동중에 캔통신 불능이 발생하면 캔통신 불능 이전의 차량 및 전자식 주차 브레이크의 정보로부터 액추에이터(300, 400)의 목표제동력, 제동력 증가율, 작동시간 등을 판단하여 도 6의 목표제동력인 1000까지 일정하게 전자식 주차 브레이크 제동력을 증가시킨다.According to the present invention, when the can communication failure occurs during parking stop braking according to the control logic described below, the target braking force, the braking force increase rate, the operating time, etc. of the actuators 300 and 400 can be determined from information of the vehicle and the electronic parking brake before the can communication failure. As a result, the electronic parking brake braking force is constantly increased to 1000, which is the target braking force of FIG.

도 7은 다이나믹 제동 중에 전자식 주차 브레이크에서 캔통신 고장시 제동력과 시간에 관한 그래프를 나타내는 도면이다.FIG. 7 is a graph illustrating braking force and time when can communication failure occurs in an electronic parking brake during dynamic braking. FIG.

본 발명에 의하면 아래에 기재된 제어 로직에 따라서 다이나믹 제동중 캔통신 불능이 발생하면 캔통신 불능 이전의 차량 및 전자식 주차 브레이크의 정보로부터 액추에이터(300, 400)의 목표제동력, 전자식 주차 브레이크 작동 주기, 작동 시간 등을 판단하여 도 7의 목표제동력인 1000까지 전자식 주차 브레이크를 작동시킨다.According to the present invention, if the can communication failure occurs during dynamic braking according to the control logic described below, the target braking force of the actuators 300 and 400, the electronic parking brake operating cycle, and the operation from the information of the vehicle and the electronic parking brake before the can communication is disabled. The electronic parking brake is operated up to 1000, which is the target braking force of FIG.

도 8은 본 발명에 대한 제어 로직 순서도인데, 캔(CAN)통신이 정상인 경우와 불능인 경우를 모두 포함한다.8 is a control logic flowchart for the present invention, which includes both normal and disabled cases of CAN communication.

본 발명인 전자식 주차 브레이크의 제어방법은 제 1 단계(S100)인 시작단계와, 제 2 단계(S200)인 전자식 주차 브레이크(EPB) 초기화 단계와, 제 3 단계(S300)인 차량 및 전자식 주차 브레이크(EPB) 정보 수집 단계와, 제 4 단계(S400)인 슬립 발생 판단 단계와, 제 5 단계(S500)인 주정차 제동 단계와, 제 6 단계(S600)인 다이나믹 제공 단계와, 제 7 단계(S700)인 캔(CAN)통신이 불능인지를 판단하는 단계와, 제 8 단계(S800)인 목표제동력 판단 단계와, 제 9 단계(S900)인 종료 단계와, 제 10 단계(S1000)인 슬립 발생 여부 판단 단계와, 제 11 단계(S1100)인 주정차 제동 단계와, 제 12 단계(S1200)인 목표제동력에 도달하였는지를 판단하는 단계와, 제 13 단계(S1300)인 다이나믹 제동 단계와, 제 14 단계(S1400)인 목표제동력에 도달하였는지를 판단하는 단계 및 제 15 단계(S1500)인 고장 진단모드 단계를 포함하여 구성된다.The control method of the electronic parking brake of the present invention includes a start step of the first step (S100), an initial step of the electronic parking brake (EPB) of the second step (S200), and a vehicle and the electronic parking brake of the third step (S300). EPB) information gathering step, the fourth step (S400) slip occurrence determination step, the fifth step (S500) parking stop braking step, the sixth step (S600) dynamic providing step, the seventh step (S700) Determining whether the CAN communication is disabled, determining the target braking force in the eighth step (S800), ending the ninth step (S900), and determining whether slip occurs in the tenth step (S1000) Determining whether the vehicle has reached the target braking force of the eleventh step (S1100), the twelfth step (S1200), the dynamic braking step of the thirteenth step (S1300), and the fourteenth step (S1400). Determining whether the target braking force has been reached and the trouble diagnosis mode of the fifteenth step S1500. It is configured to include a system.

그리고 상기 제 1 단계(S100)인 시작단계를 지나서 진행되는 제 2 단계(S200)는 전자식 주차 브레이크(EPB)가 초기화되는 단계이며, 제 3 단계(S300)는 제 2 단계(S200)를 거친 후에 진행되는 차량 및 전자식 주차 브레이크(EPB) 정보 수집 단계이다. In addition, the second step S200 that proceeds beyond the start step of the first step S100 is a step of initializing the electronic parking brake EPB, and after the third step S300 passes through the second step S200. The vehicle and electronic parking brake (EPB) information collection step is in progress.

상기 제 3 단계(S300)에서는 상기 전자 제어 유니트(ECU)(200)에서 캔(CAN)통신을 이용하여 조작 스위치(100), 기어변속 감지, 휠속 감지, 제동 조작 감지, 경사각 감지, 초음파 센서 등의 정보를 얻는 과정과, 상기 엑추에이터(300, 400) 등의 상태에 관한 정보를 얻는 과정이 진행된다.In the third step (S300) in the electronic control unit (ECU) 200 using the CAN communication (CAN) communication switch 100, gear shift detection, wheel speed detection, braking operation detection, tilt angle detection, ultrasonic sensor, etc. The process of obtaining the information and the process of obtaining the information regarding the state of the actuators 300 and 400 are performed.

또한, 상기 제 4 단계(S400)는 상기 제 3 단계(S300)를 거친 후에 차량이 어떤 상태인지를 판단하는 슬립 발생 판단 단계이고, 상기 제 4 단계(S400)에서 슬립이 발생되지 않는 것으로 판단되는 경우에는 제 5 단계(S500)인 주정차 제동단계로 진행되고, 상기 제 4 단계(S400)에서 슬립이 발생되는 것으로 판단되는 경우에는 제 6 단계(S600)인 다이나믹 제공 단계로 진행된다.In addition, the fourth step (S400) is a slip generation determination step of determining the state of the vehicle after the third step (S300), it is determined that the slip is not generated in the fourth step (S400) If it is determined that the slip is generated in the fourth step S500, and the slip is generated in the fourth step S400, the process proceeds to the dynamic providing step of the sixth step S600.

그리고 제 7 단계(S700)인 캔(CAN)통신이 불능인지를 판단하는 단계는 상기 제 5 단계(S500) 및 제 6 단계(S600)의 진행 중에 캔(CAN)통신이 불능인지를 판단하는 과정이고, 상기 제 7 단계(S700)에서 상기 캔(CAN)통신이 불능이 아닌 경우에는 제 8 단계(S800)가 진행된다.The determining of the CAN communication in the seventh step S700 may be performed by determining whether the CAN communication is disabled during the fifth step S500 and the sixth step S600. If the CAN communication is not disabled in the seventh step S700, an eighth step S800 is performed.

상기 제 8 단계(S800)는 상기 제 5 단계(S500)인 주정차 제동단계와 제 6 단계(S600)인 다이나믹 제공 단계가 전자식 주차 브레이크의 목표제동력까지 제동력이 발생되었는지 판단하는 과정이다.The eighth step S800 is a process of determining whether the braking force is generated to the target braking force of the electronic parking brake in the fifth step S500 of the parking stop braking step and the sixth step S600 of the dynamic providing step.

또한, 제 8 단계(S800)를 통하여 목표제동력에 도달된 것으로 판단되면 제 9 단계(S900)인 종료 단계가 진행되고, 제 8 단계(S800)에서 목표제동력에 도달되지 않았다고 판단되면 다시 제 3 단계(S300)로 되돌아 간다.In addition, if it is determined that the target braking force has been reached through the eighth step S800, an end step of the ninth step S900 is performed, and if it is determined that the target braking force has not been reached in the eighth step S800, the third step is again performed. Return to (S300).

한편, 상기 제 7 단계(S700)에서 상기 캔(CAN)통신이 불능인 경우에 제 10 단계(S1000)인 슬립 발생 여부 판단 단계로 진행되고, 상기 제 10 단계(S1000)에서 슬립이 발생되지 않는 것으로 판단되는 경우에는 제 11 단계(S1100)인 주정차 제동 단계로 진행된다.On the other hand, when the CAN communication is disabled in the seventh step (S700) proceeds to the step of determining whether the slip occurs in the tenth step (S1000), the slip is not generated in the tenth step (S1000) When it is determined that the determination is to proceed to the parking stop braking step 11 (S1100).

상기 제 11 단계(S1100)는 도 6을 통하여 상기에서 설명한 바와 같이 주정차 제동중에 캔통신 불능이 발생된 상태에서 상기 전자 제어 유니트(ECU)(200)가 캔통신 불능 이전의 차량 및 전자식 주차 브레이크의 정보로부터 액추에이터(300, 400)의 목표제동력, 제동력 증가율 및 작동시간 등을 판단하여 목표제동력까지 일정 기울기로 전자식 주차 브레이크(EPB) 제동력을 증가시키는 과정이다.As described above with reference to FIG. 6, the eleventh step S1100 is performed by the ECU 200 of the vehicle and the electronic parking brake before the CAN communication is disabled in the state where the CAN communication is disabled during the parking stop braking. It is a process of increasing the electronic parking brake (EPB) braking force at a predetermined slope up to the target braking force by determining the target braking force, braking force increase rate and operating time of the actuators 300 and 400 from the information.

그리고 제 12 단계(S1200)는 제 11 단계(S1100)를 통한 제동이 목표제동력에 도달하였는지를 판단하는 단계인데, 본 단계에서 목표제동력에 도달되지 않았다고 판단되는 경우에는 상기 제 11 단계(S1100)를 반복하고, 본 단계에서 목표제동력에 도달되었다고 판단되는 경우에는 상기 제 15 단계(S1500)인 고장 진단모드 단계로 진입한다.The twelfth step S1200 is a step of determining whether the braking through the eleventh step S1100 has reached the target braking force. If it is determined that the target braking force has not been reached in this step, the eleventh step S1100 is repeated. If it is determined in this step that the target braking force has been reached, the system enters the failure diagnosis mode step of the fifteenth step S1500.

또한, 상기 제 10 단계(S1000)에서 슬립이 발생되는 것으로 판단되는 경우에는 제 13 단계(S1300)인 다이나믹 제동 단계로 진행되는데, 본 단계는 도 7을 통하여 설명한 바와 같이 다이나믹 제동중 캔통신 불능이 발생한 경우에 상기 전자 제어 유니트(ECU)(200)가 캔통신 불능 이전의 차량 및 전자식 주차 브레이크의 정보로부터 목표제동력, 전자식 주차 브레이크 작동 주기, 작동 시간 등을 판단하여 슬립이 발생되지 않는 조건에서 전자식 주차 브레이크(EPB)의 작동력 감소와 증가를 반복하여 도 7의 목표제동력까지 제동력을 증가시키는 과정이다.In addition, when it is determined that slip occurs in the tenth step S1000, the process proceeds to the dynamic braking step of the thirteenth step S1300. In this step, as described above with reference to FIG. In case of occurrence, the electronic control unit (ECU) 200 determines the target braking force, the electronic parking brake operating cycle, the operating time, and the like from the information of the vehicle and the electronic parking brake before the can communication is not possible, and the electronic form under the condition that slip is not generated. It is a process of increasing the braking force up to the target braking force of FIG. 7 by repeatedly decreasing and increasing the operating force of the parking brake EPB.

제 14 단계(S1400)는 상기 제 13 단계(S1300)를 통한 제동이 목표제동력에 도달하였는지를 판단하는 단계인데, 본 단계에서 목표제동력에 도달되지 않았다고 판단되는 경우에는 상기 제 13 단계(S1300)를 반복하고, 본 단계에서 목표제동력에 도달되었다고 판단되는 경우에는 상기 제 15 단계(S1500)인 고장 진단모드 단계로 진입한다.The fourteenth step S1400 is a step of determining whether the braking through the thirteenth step S1300 has reached the target braking force. If it is determined that the target braking force has not been reached in this step, the thirteenth step S1300 is repeated. If it is determined in this step that the target braking force has been reached, the system enters the failure diagnosis mode step of the fifteenth step S1500.

그리고 상기 제 15 단계(S1500)에서는 상기 캔(CAN)통신이 불능된 원인을 진단하는 과정을 거치게 된다.In the fifteenth step S1500, a process of diagnosing the cause of the CAN communication failure is performed.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면 전자식 주차 브레이크 작동중에 캔통신 불능이 발생되면 캔통신 불능 이전의 차량 및 전자식 주차 브레이크 정보로부터 전자식 주차 브레이크를 목표제동력까지 작동하여 장애물과의 충돌 문제 와 차량이 밀리는 문제를 회피할 수 있어 운전자의 안전을 도모하는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when the can communication failure occurs during the operation of the electronic parking brake, the collision problem with the obstacle and the vehicle are pushed by operating the electronic parking brake to the target braking force from the vehicle and the electronic parking brake information before the can communication failure. The problem can be avoided, which is effective for the driver's safety.

또한, 슬립 발생 여부에 따라서 주정차 제동 단계와 다이나믹 제동 단계로 나누어 그 특성에 따라서 제어하는 효과가 있다.In addition, according to whether or not slip occurs, it is divided into a parking braking step and a dynamic braking step.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The above description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and those skilled in the art to which the present invention pertains may make various modifications and changes without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention but to describe the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 전자식 주차 브레이크의 전체 구성도.1 is an overall configuration diagram of an electronic parking brake.

도 2는 종래의 주정차 제동 중 캔통신 불능시 제동력과 시간에 관한 그래프를 나타내는 도면.2 is a graph showing a braking force and a time when can communication is not possible during conventional parking braking.

도 3은 종래의 다이나믹 제동 중 캔통신 불능시 제동력과 시간에 관한 그래프를 나타내는 도면.3 is a graph showing a braking force and time when can communication is not possible during conventional dynamic braking;

도 4는 케이블 풀러형 전자식 주차 브레이크 장치 구성도.4 is a configuration diagram of a cable puller type electronic parking brake device.

도 5는 캘리퍼 일체형 전자식 주차 브레이크 장치 구성도.5 is a block diagram of a caliper integrated electronic parking brake device.

도 6은 주정차중 전자식 주차 브레이크 캔통신 불능시 제동력과 시간에 관한 그래프를 나타내는 도면.FIG. 6 is a graph showing braking force and time when the electronic parking brake can communication is disabled while parking. FIG.

도 7은 다이나믹 제동중에 전자식 주차 브레이크 캔통신 고장시 제동력과 시간에 관한 그래프를 나타내는 도면.7 is a graph showing braking force and time when an electronic parking brake can communication failure occurs during dynamic braking.

도 8은 본 발명에 대한 제어 로직 순서도.8 is a control logic flow diagram for the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

100: 조작 스위치 200: 전자 제어 유니트100: operation switch 200: electronic control unit

300: 케이블 풀러형 엑추에이터 310: 감속기300: cable puller actuator 310: reducer

320: 모터 400: 캘리퍼 일체형 엑추에이터320: motor 400: caliper integrated actuator

Claims (6)

차량 및 전자식 주차 브레이크 정보 수집 단계와;Collecting vehicle and electronic parking brake information; 캔통신이 불능인지를 판단하는 단계와;Determining whether can communication is disabled; 상기 캔통신이 불능인 경우에 진행되는 제동 단계;A braking step performed when the can communication is disabled; 를 포함하여 구성되고,It is configured to include, 상기 제동 단계는 전자 제어 유니트가 캔통신 불능 이전의 상기 차량 및 전자식 주차 브레이크의 정보를 이용하여 전자식 주차 브레이크 제동력을 목표제동력까지 증가시키는 과정인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 제어방법.Wherein the braking step is a process in which the electronic control unit increases the electronic parking brake braking force to a target braking force by using the information of the vehicle and the electronic parking brake before the can communication is impossible. 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 캔통신이 불능인지를 판단하는 단계와 제동 단계 사이에 슬립 발생 여부 판단 단계가 포함되는 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 제어방법.And determining whether slip has occurred between the step of determining whether the can communication is disabled and the braking step. 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 제동 단계는 상기 슬립이 발생되지 않는 것으로 판단되는 경우에 진행되는 주정차 제동 단계인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 제어방법.The braking step is a control method of an electronic parking brake, characterized in that the parking stop braking step that proceeds when it is determined that the slip is not generated. 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 제동 단계는 상기 슬립이 발생되는 것으로 판단되는 경우에 진행되는 다이나믹 제동 단계인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 제어방법.And the braking step is a dynamic braking step performed when it is determined that the slip is generated. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 청구항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 차량 및 전자식 주차 브레이크 정보 수집 단계에서 차량 정보란 조작 스위치(100), 기어변속 감지, 휠속 감지, 제동 조작 감지, 경사각 감지 또는 초음파 센서 중 어느 하나 이상을 포함하는 입력 정보인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 제어방법.In the vehicle and electronic parking brake information collection step, the vehicle information is input information including at least one of an operation switch 100, a gear shift detection, a wheel speed detection, a braking operation detection, an inclination angle detection, or an ultrasonic sensor. How to control the parking brake. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 청구항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 차량 및 전자식 주차 브레이크 정보 수집 단계에서 전자식 주차 브레이크 정보란 전자식 주차 브레이크의 엑추에이터(300, 400) 상태에 관한 정보인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크의 제어방법.In the vehicle and electronic parking brake information collection step, the electronic parking brake information is information on the actuator (300, 400) state of the electronic parking brake.
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