KR100911506B1 - Method for modelding curved surface of workpiece using three dimensional measured data - Google Patents
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Abstract
본 발명의 3차원 계측 데이터에 대한 곡면 모델링 방법은 먼저, 계측점들로부터 기준축(Principle Axis)을 이용하여 평균평면을 계산한다(S100). 이어서, 상기 계산된 기준축을 기준으로 xy 평면으로 계측점들을 이동하고(S200), 주변 점들과 각도를 계산하여 각도 기준표를 작성한다(S300). 그런 다음, 작성한 기준표를 체크하여 경계인지 내부인지를 판단하여 경계점인지 내부점인지로 분류한 후(S400), 원래의 위치로 계측점들을 변환한다(S500). 이 후, 분류된 경계점을 순서에 맞게 정렬하여(S600), 경계 곡선을 생성하고(S700), 기저 곡면을 생성한 다음(S800), 코너 부분을 복원(S900)하여 곡면 모델링을 수행한다.In the curved surface modeling method for the 3D measurement data of the present invention, first, an average plane is calculated from a measurement point using a principal axis (S100). Subsequently, the measurement points are moved in the xy plane based on the calculated reference axis (S200), and the angle reference table is calculated to generate an angle reference table (S300). Then, the created reference table is checked to determine whether it is a boundary or an interior, and classified as a boundary point or an internal point (S400), and the measurement points are converted to the original position (S500). Thereafter, the classified boundary points are arranged in order (S600), a boundary curve is generated (S700), a basis surface is generated (S800), and the corner portion is restored (S900) to perform surface modeling.
본 발명에 의하면, 3차원 계측 장비를 이용하여 계측한 계측 데이터에 대해 곡면 모델링을 행함에 있어, 경계점과 내부점의 분류가 용이하고, 경계점 계측시 경계점 순서를 자동으로 지정해 줌으로서 모델링의 효율을 향상하는 효과를 가진다.According to the present invention, in performing the surface modeling of the measurement data measured using the three-dimensional measurement equipment, it is easy to classify the boundary points and the internal points, and automatically assigns the order of the boundary points when measuring the boundary points, thereby improving modeling efficiency. Has the effect of improving.
3차원 계측 장치, 곡면 모델링, 내외부점 분류, 경계점 분류 3D measuring device, surface modeling, internal and external point classification, boundary point classification
Description
본 발명은 공작물의 곡면 모델링에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 3차원 형상 계측 장치에 의해 계측된 공작물의 곡면 형상 데이터에 대한 모델링을 행할 수 있는 공작물의 곡면 모델링 방법에 관한 것이다.The present invention relates to curved surface modeling of a workpiece, and more particularly, to a curved surface modeling method of a workpiece capable of modeling curved surface data of a workpiece measured by a three-dimensional shape measuring apparatus.
잘 알려진 바와 같이, 선박의 외부 패널은 추진저항을 감소시켜 수중을 효율적으로 항해하도록 하기 위해 복잡한 비전개성 곡면을 가지는 약 10mm 내지 40mm 두께의 곡판 부재로 구성되며, 이러한 곡면의 외부 패널을 형성하기 위해서는 일반적으로 선형 가열이라고 하는 가공법을 통해 가스 버너 등을 이용하여 강판의 표면을 국부적으로 가열해서 발생되는 소성변형으로 인한 강판의 면외각변형 또는 면내수축변형을 통해 필요로 하는 특정 형상으로 가공하고 있다.As is well known, the outer panel of a ship consists of a curved member of about 10 mm to 40 mm thickness having a complex non-developing curved surface to reduce propulsion resistance and efficiently navigate underwater. In general, a processing method called linear heating is used to process a specific shape required through out-of-plane deformation or in-plane shrinkage deformation due to plastic deformation generated by locally heating the surface of the steel sheet using a gas burner or the like.
또한, 위와 같이 가공된 선박의 곡판 부재에 대해서는 원하는 형태로 정확한 가공이 되었는지 여부에 대한 계측이 필요한데, 종래 이러한 선박의 곡판 부재의 계측 및 제작에는 줄자, 수공구, 나무재질의 상형곡형 등을 이용한 사람에 의한 계측이 수행되고 있어 선박의 곡판 부재 계측 및 제작에 많은 시간이 소요되며, 계측 에 대한 정확성도 떨어지는 등 많은 어려움이 있었다.In addition, the curved member of the vessel processed as described above is required to measure whether or not the precise processing in the desired form, conventionally used for measuring and manufacturing the curved member of the vessel such as a tape measure, hand tools, wooden hieroglyphics, etc. Since the measurement is performed by the ship member, it takes a lot of time to measure and manufacture the curved member of the ship, and there are many difficulties such as the accuracy of the measurement being lowered.
특히, 선박의 선수미 부분에 사용되는 곡판 부재는 그 형상이 더욱 다양하여 부위별로 사전 제작된 나무 재질의 상형곡형을 이용하여 가공하고, 계측하게 되는데, 이러한 상형곡형의 재질이 대부분 나무로 제작되며 원하는 곡면 형상 부재로의 정확한 가공을 위해 하나의 곡판 부재가 완성될 때까지 여러번 반복적으로 사용됨에 따라, 주변 온도와 작업자의 관리 소홀 등과 같은 여러 가지 주변 요인에 의하여 소성변형이 일어나게 되어 형상 오차가 유발되는 등, 정확한 가공 및 계측이 어려운 문제점이 있었다.In particular, the curved plate member used in the fore and aft portion of the ship is more diverse in shape and processed and measured using a pre-made wood hieroglyphic curve for each part, most of the material of the hieroglyphic curve is made of wood As a curved member is used repeatedly several times for accurate machining to the desired curved member, plastic deformation occurs due to various peripheral factors such as ambient temperature and operator's carelessness. There was a problem that accurate machining and measurement were difficult.
위와 같은 문제점을 해결하기 위한 방법으로 작업자에 의해 가공된 곡판 부재를 비접촉 방식으로 정확하게 측정할 수 있도록 하는 멀티 레이저 비전 시스템을 이용한 비접촉 3차원 계측 시스템이 제안되어 있는데, 이러한 멀티 레이저 비전 시스템을 이용한 비접촉 3차원 계측 시스템에서는 정해진 레일을 따라 이동하는 다수의 레이저 비전 시스템이 장착된 겐트리 로봇(gantry robot)이 하부에 놓여지는 곡판 부재에 대해 스캐닝(scanning)을 수행하여 3차원 형상 계측을 수행하도록 하고 있다.In order to solve the above problems, a non-contact three-dimensional measurement system using a multi-laser vision system for accurately measuring a curved member processed by an operator in a non-contact manner has been proposed. In the three-dimensional measurement system, a gantry robot equipped with a plurality of laser vision systems moving along a predetermined rail performs scanning on a curved member placed underneath to perform three-dimensional shape measurement. have.
하지만 이러한 멀티 레이저 비전 시스템은 곡판 부재를 자동으로 스캐닝함으로서 곡판 부재의 전체가 모두 계측되는 것이므로, 그 계측 포인트 수가 100,000-200,000개 정도이고, 스캐닝 시간이 많이 소요되며, 스캐닝된 데이터 처리속도 또한 저하되는 문제가 있다.However, since the multi-laser vision system automatically scans the curved member, the entire curved member is measured. Therefore, the number of measuring points is about 100,000 to 200,000, the scanning time is high, and the processing speed of the scanned data is also reduced. there is a problem.
종래 기술의 일환으로 IGPS(Indoor Global Positioning System) 벡터 바(vector bar) 또는 CMM 계측 장치의 접촉식 3차원 계측 장비를 이용하여 작업자가 40-200개의 계측 포인트를 한 포인트씩 찍어가면서 계측하였다. As part of the prior art, the operator measured 40-200 measurement points by one point using an IGPS vector bar or a contact three-dimensional measurement device of a CMM measurement device.
그런데, 곡면 부재의 계측은 곡면 부재의 가공완료의 평가 및 가열선 생성 작업에 이용되는데, 이러한 3차원 계측 장치를 이용하여 계측한 데이터를 이용하여 이상의 두가지 작업을 행하기 위해서는 계측 데이터를 이용하여 설계 곡면과 유사하게 자동으로 생성하는 곡면 모델링이 필요하다.By the way, the measurement of the curved member is used for the evaluation of the finished machining of the curved member and the generation of heating wires. Similar to surfaces, you need surface modeling that generates automatically.
특히 이와 같은 계측 데이터에 대해 곡면 모델링을 적절하게 하기 위해서는 계측시부터 경계점과 내부점을 분류하여 계측작업을 수행하게 된다. 특히 경계점은 계측할 때 순서에 맞게 하거나 상용 프로그램을 이용해서 경계점 순서를 지정해 주는 것이 필요하다.In particular, in order to appropriately model the surface of the measurement data, the measurement operation is performed by classifying the boundary point and the internal point from the measurement time. In particular, it is necessary to set the boundary points in order when measuring them or use commercial programs.
하지만, 이 경우 아직까지는 자동으로 이루어지지 않아 효율성이 떨어지는 문제점이 있다.However, in this case, there is a problem in that efficiency is not automatically made yet.
본 발명은 이에 따라 안출된 것으로, 그 목적은 3차원 형상 계측 장치에 의해 계측된 공작물의 곡면 형상 데이터에 대한 모델링을 자동으로 행할 수 있는 공작물의 곡면 모델링 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been devised accordingly, and its object is to provide a curved surface modeling method of a workpiece which can automatically model the curved surface shape data of the workpiece measured by the three-dimensional shape measuring apparatus.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 일 관점에 따르면, 3차원 계측 데이터에 대한 곡면 모델링 방법에 있어서, 계측점들로부터 기준축을 이용하여 평균평면을 계산하는 단계와, 상기 계산된 기준축을 기준으로 xy 평면으로 계측점들을 이동하는 단계와, 주변 점들과 각도를 계산하여 각도 기준표를 작성하는 단계와, 상기 기준 표를 체크하여 경계인지 내부인지를 판단하여 경계점인지 내부점인지로 분류하는 단계와, 원래의 위치로 계측점들을 변환하는 단계와, 분류된 경계점을 순서에 맞게 정렬하는 단계와, 경계 곡선 및 기저 곡면을 생성하는 단계와, 코너 부분을 복원하는 단계를 포함한다.According to an aspect of the present invention, in the curved modeling method for the three-dimensional measurement data, the step of calculating the average plane using the reference axis from the measurement points, and the xy plane based on the calculated reference axis Moving the measurement points, calculating an angle reference table by calculating angles and surrounding points, checking the reference table to determine whether it is a boundary or an interior, and classifying it as a boundary point or an internal point, and returning to the original position. Converting the measurement points, aligning the sorted boundary points in order, generating a boundary curve and a base surface, and restoring a corner portion.
본 발명의 기준표는 모든 계측점들을 xy 평면상으로 이동시킨 후, 다른 계측점들과 이루는 각도를 계산하여 생성한다. 모든 계측점들은 n등분, 예를 들어 16개의 등분으로 나누어지는 기준표를 가지고 있으며, 이는 다른 계측점과의 각도를 xy 평면 기준으로 계산했을 때, 16개의 기준표 영역에서 각도가 속하게 되는 곳을 채운다. 여기서, n은 12 이상 24 이하이다. 이때 n개, 예를 들어 16개의 칸 중 채워지지 않은 빈칸이 연속적으로 n/4(정수), 예를 들어 4칸이상 존재하면 이 계측점이 경계점이 된다.The reference table of the present invention is generated by moving all the measurement points on the xy plane, and then calculating the angle between the other measurement points. Every measurement point has a reference table that is divided into n equals, for example, 16 equals, which fills in where the angle belongs in the 16 reference table areas when the angle with other measurement points is calculated on the xy plane. Here, n is 12 or more and 24 or less. At this time, if there are n / 4 (integer), for example, 4 spaces or more unfilled spaces among n spaces, for example, 16 spaces, this measurement point becomes a boundary point.
본 발명은, 3차원 계측 장비를 이용한 계측 데이터에 대해 곡면 모델링을 행함에 있어, 임의의 순서를 가지는 계측 데이터에 대해 자동으로 경계점과 내부점을 분류하고, 분류된 경계점에 대한 순서를 정렬해 줌으로서 모델링의 효율을 향상하는 효과를 가진다.According to the present invention, in performing surface modeling on measurement data using three-dimensional measurement equipment, boundary points and internal points are automatically classified for measurement data having an arbitrary order, and the order of the classified boundary points is sorted. As has the effect of improving the efficiency of modeling.
본 발명의 기술요지는, 작업자가 한 포인트씩 계측한 3차원 계측 데이터에 대해 기준표를 작성하여 내부점과 경계점을 분류하고, 경계점의 순서를 정렬하여 경계 곡선과 기저 곡면을 생성하여 곡면 모델링을 행한다는 것으로서, 이러한 기술 적 수단을 통해 종래 기술에서의 문제점을 해결할 수 있다.Summary of the Invention The technical gist of the present invention creates a reference table for three-dimensional measurement data measured by an operator point by point, classifies internal points and boundary points, arranges boundary points, generates boundary curves and basis surfaces, and performs surface modeling. As such, it is possible to solve problems in the prior art through such technical means.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1에는 계측한 3차원 계측 데이터에 대한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 공작물의 곡면 모델링 방법을 실행하는 순서도를 나타내고 있다.Fig. 1 shows a flow chart for performing a curved modeling method of a workpiece according to a preferred embodiment of the present invention for measured three-dimensional measurement data.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 3차원 계측 데이터에 대한 곡면 모델링 방법은 먼저, 계측점들로부터 기준축(Principle Axis)을 이용하여 평균평면을 계산한다(S100).As shown in FIG. 1, in the curved modeling method for the 3D measurement data of the present invention, first, an average plane is calculated using a principal axis from measurement points (S100).
이어서, 상기 계산된 기준축을 기준으로 xy 평면으로 계측점들을 이동하고(S200), 주변 점들과 각도를 계산하여 각도 기준표를 작성한다(S300)Subsequently, the measurement points are moved in the xy plane based on the calculated reference axis (S200), and the angle reference table is calculated to generate an angle reference table (S300).
그런 다음, 작성한 기준표를 체크하여 경계인지 내부인지를 판단하여 경계점인지 내부점인지로 분류한 후(S400), 원래의 위치로 계측점들을 변환한다(S500).Then, the created reference table is checked to determine whether it is a boundary or an interior, and classified as a boundary point or an internal point (S400), and the measurement points are converted to the original position (S500).
이 후, 분류된 경계점을 순서에 맞게 정렬하여(S600), 경계 곡선을 생성하고(S700), 기저 곡면을 생성한 다음(S800), 코너 부분을 복원(S900)하여 곡면 모델링을 수행한다.Thereafter, the classified boundary points are arranged in order (S600), a boundary curve is generated (S700), a basis surface is generated (S800), and the corner portion is restored (S900) to perform surface modeling.
이상과 같은 본 발명의 3차원 계측 데이터에 대한 곡면 모델링 방법을 상세히 설명하면, 곡면 부재를 계측하였을 경우, 그 계측 포인트는 보통 40 내지 200개 정도이며, 이 계측 포인트에 해당하는 xyz의 좌표값을 얻게 된다. 상기 기준축(Principle Axis) 계산 단계(S100) 및 xy 평면 이동 단계(S200)에서는, 도 2에 도시된 바와 같이, 2차원을 예로 든다면 깊이 방향을 y축이라고 할 때, 계측점들의 평균 평면은 기준축을 구해서 계산하는 것으로, 이와 같이 구해진 평균 평면과 xy 평면이 일치되도록 계측점을 이동한 다음, 계측점을 xy 평면으로 투영하는 것이다.Referring to the surface modeling method for the three-dimensional measurement data of the present invention as described above in detail, when measuring the curved member, the measurement point is usually about 40 to 200, and the coordinate value of xyz corresponding to this measurement point You get In the Principle Axis calculation step S100 and the xy plane movement step S200, as shown in FIG. 2, when the two-dimensional example is taken as the depth direction as the y-axis, the average plane of the measurement points is By calculating the reference axis, the measurement point is moved to coincide with the average plane and the xy plane thus obtained, and then the measurement point is projected onto the xy plane.
이와 같이 계측점들을 xy 평면으로 투영시킨 후, 내외부점을 분류하고자 S300 단계에서 주변점 들과의 각도를 계산하여 각도 기준표를 작성한다. 즉 현재 체크하고자 하는 계측점과 나머지 계측점들에 대해서 xy 평면상에서 각도를 계산함에 따라, 각도를 n등분, 예를 들어 16등분하여 이를 정수 타입으로 변환시켜 여기에 해당하는 칸을 채워 넣는다.After projecting the measurement points in the xy plane as described above, in order to classify the internal and external points in step S300 to calculate the angle with the surrounding points to create an angle reference table. That is, as the angle is calculated on the xy plane with respect to the current measurement point and the remaining measurement points, the angle is divided into n equals, for example, 16 equals, and converted into an integer type, and the corresponding space is filled in.
이 결과, S400 단계에서 도 3에 도시된 바와 같이, 빈칸이 연속적으로 n/4(정수), 예를 들어 4칸 이상 존재하는 지에 따라, 4칸 이상이 존재하면 이 계측점을 경계에 있는 점으로 분류하고, 4칸 이상이 존재하지 않으면 내부에 있는 점으로 분류한다.As a result, as shown in FIG. 3 in step S400, depending on whether there are n / 4 (integer), for example, 4 or more spaces consecutively, if 4 or more spaces exist, the measurement point is bounded to a point. If there are no more than 4 spaces, they are classified as internal points.
이어서, 계측점들을 원래의 위치로 변환한 다음(S500), 도 4에 도시된 바와 같이 분류된 경계점을 거리 기준으로 순서에 맞게 정렬하고(S600), 경계 곡선을 생성하고(S700), 기저 곡면을 생성한 다음(S800), 코너 부분을 복원(S900)하여 곡면 모델링을 수행한다.Subsequently, the measurement points are converted to their original positions (S500), and then the sorted boundary points as shown in FIG. 4 are arranged in order by distance (S600), a boundary curve is generated (S700), and the base surface is After generating (S800), the corner portion is restored (S900) to perform surface modeling.
정렬 순서는 도 5에 도시된 바와 같이, 현재 진행 점(P1)에서 가까운 위치의 점(P2 또는 P3) 중에서 이전 점(P0)과 각도가 180도에 가까운 점을 다음 점으로 채택한다.As shown in FIG. 5, the point close to 180 degrees from the previous point P0 is adopted as the next point among the points P2 or P3 near the current progress point P1.
한편, S600 단계에서 분류된 경계점을 거리 기준으로 순서에 맞게 정렬하면, 경계 곡면(Trimmed Surface S(u,v))은 도 6에 도시된 바와 같이, 3차원 공간(3D space)으로 표현될 때, 실제적으로 표현되어야 할 곡면이므로, 이를 표현하기 위해 경계 곡선(Trimming Curve C(t))과 기저 곡면(Basis Surface)으로 구성된다.Meanwhile, when the boundary points classified in step S600 are arranged in order based on the distance, the boundary surfaces S (u, v) are represented in 3D space as shown in FIG. 6. Since it is a curved surface to be actually expressed, it is composed of a boundary curve (Trimming Curve C (t)) and a base surface (Basis Surface).
코너 복원은 도시하지 않았지만, 계측 데이터에 대해 곡판 부재의 경계점을 분류한 후, 경계점들을 연장하여 경계 곡선을 생성하고, 생성한 경계 곡선의 꼭지점들을 특이점으로 추출하고, 경계 곡선의 직선 영역중에 단절된 빈 영역이 존재하면, 인접한 특이점들을 상호 연결한다. Although corner reconstruction is not shown, after classifying the boundary points of curved members with respect to the measurement data, the boundary points are extended to generate boundary curves, vertices of the generated boundary curves are extracted as outliers, and the bins are disconnected in the straight region of the boundary curve. If there is an area, it interconnects adjacent singular points.
또한, 계측 데이터의 코너 부분에서는 긴 곡선만을 유효한 곡선으로 판단하여 긴 곡선과 짧은 곡선의 경계에 위치한 특이점들을 연장하여 긴 곡선을 상호 연결한다. 이에 계측 데이터의 코너 부분이 제거되기에 코너 부분을 복원할 필요가 있다. 코너 부분의 긴 곡선 들에 대해 특이점을 기준으로 하여 이전 기울기에 맞추어 가상의 꼭지점까지 연장하며, 이 가상의 꼭지점에 의해 연결된 곡선내의 영역을 코너 부분으로 복원한다. 이후에는 경계 곡선 수가 설계 곡면의 곡선 수와 일치하도록 곡선 결합을 수행한다.In addition, in the corner portion of the measurement data, only the long curve is judged as a valid curve, and the singular points positioned at the boundary of the long curve and the short curve are extended to interconnect the long curve. Therefore, the corner portion of the measurement data is removed, so it is necessary to restore the corner portion. For the long curves of the corner part, it extends to the virtual vertex according to the previous slope based on the singular point, and restores the area in the curve connected by this virtual vertex to the corner part. The curve join is then performed so that the number of boundary curves matches the number of curves in the design surface.
이상의 설명에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 3차원 계측 데이터에 대한 곡면 모델링 방법를 제시하여 설명하였으나 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함을 쉽게 알 수 있을 것이다.In the above description, a curved modeling method for three-dimensional measurement data according to a preferred embodiment of the present invention has been described and described. However, the present invention is not necessarily limited thereto, and the present invention is not limited thereto. It will be readily appreciated that various substitutions, modifications, and changes can be made without departing from the spirit of the invention.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 3차원 계측 데이터에 대한 공작물의 곡면 모델링 방법을 실행하는 순서도이고,1 is a flowchart of a method for modeling a surface of a workpiece for three-dimensional measurement data according to a preferred embodiment of the present invention.
도 2는 계측점을 xy 평면으로 투영하는 설명도이고,2 is an explanatory diagram for projecting a measurement point onto the xy plane,
도 3은 내외부점 분류를 설명하는 도면이고,3 is a view for explaining the internal and external point classification,
도 4는 경계점 정렬을 설명하는 도면이고,4 is a diagram illustrating boundary point alignment;
도 5a 및 도 5b는 정렬 순서를 설명하는 도면이고,5A and 5B are views for explaining the sort order,
도 6은 경계 곡선과 기저 곡면의 생성을 설명하는 도면이다.6 is a diagram illustrating generation of boundary curves and basis curves.
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Legal Events
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