KR100895430B1 - Method for sound source tracking using difference of sound amplitudes and device having the same - Google Patents

Method for sound source tracking using difference of sound amplitudes and device having the same Download PDF

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KR100895430B1 KR1020070031536A KR20070031536A KR100895430B1 KR 100895430 B1 KR100895430 B1 KR 100895430B1 KR 1020070031536 A KR1020070031536 A KR 1020070031536A KR 20070031536 A KR20070031536 A KR 20070031536A KR 100895430 B1 KR100895430 B1 KR 100895430B1
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Abstract

소리차를 이용하여, 음원의 영역을 파악할 수 있는 음원추적 방법 및 그 장치가 개시된다. 각각이 서로 마주보도록 배치된 복수 쌍의 마이크를 배치하여 직교좌표축을 형성하며, 이를 이용하여 피크값을 비교함으로서 그 음원의 영역을 파악할 수 있다. 단순한 대칭 구조를 이용하여 마이크의 배치쌍을 늘림으로써, 음원의 방향 및 영역을 더욱 정확하게 알아낼 수 있을 뿐만 아니라, 피크(peak)값 검출 회로를 통하여 신호를 감지한 시간을 동기화할 필요가 없으며, 피크값 검출 회로가 로우패스 필터의 역할도 수행하고 비교기에서 노이즈도 제거 되므로 노이즈를 줄일 수 있다.Disclosed are a sound source tracking method and apparatus capable of identifying an area of a sound source using a sound difference. A plurality of pairs of microphones disposed to face each other are arranged to form an orthogonal coordinate axis, and the peak values can be compared to determine an area of the sound source. By increasing the placement pair of microphones using a simple symmetrical structure, the direction and area of the sound source can be determined more accurately, and the peak value detection circuit eliminates the need to synchronize the time of detecting the signal. The value detection circuit acts as a lowpass filter and also eliminates noise in the comparator, reducing noise.

음원추적, 마이크, 피크값 검출회로 Sound source tracking, microphone, peak value detection circuit

Description

소리의 세기차를 이용한 음원추적 방법 및 그 장치{METHOD FOR SOUND SOURCE TRACKING USING DIFFERENCE OF SOUND AMPLITUDES AND DEVICE HAVING THE SAME}TECHNICAL FOR SOUND SOURCE TRACKING USING DIFFERENCE OF SOUND AMPLITUDES AND DEVICE HAVING THE SAME}

도 1은 대한민국 공개특허 2004-74702호에 제시된 개념도이다.1 is a conceptual diagram presented in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2004-74702.

도 2는 본 발명에 따른 구성도를 도시한 것이다.2 shows a block diagram according to the present invention.

도 3은 본 발명에 따른 마이크의 구성을 도시한 것이다.Figure 3 shows the configuration of a microphone according to the present invention.

도 4는 피크값 검출회로에 의하여 추출된 피크값의 파형을 나타낸 것이다.4 shows waveforms of peak values extracted by a peak value detection circuit.

도 5는 비교기의 구성을 도시한 것이다.5 shows the configuration of a comparator.

도 6은 음원이 A4 영역에 위치한 경우의 파형을 나타낸 그래프이다.6 is a graph showing waveforms when the sound source is located in the A4 region.

도 7은 음원이 A1 영역에서 음원이 1m 떨어진 경우의 파형을 나타낸 그래프이다.7 is a graph showing waveforms when the sound source is 1 m away from the A1 region.

도 8은 음원이 A1 영역에서 4m 떨어진 경우를 도시한 그래프이다.8 is a graph illustrating a case where the sound source is 4 m away from the A1 region.

도 9는 음원이 A1 영역에서 7m 떨어진 경우를 도시한 그래프이다.9 is a graph illustrating a case where the sound source is 7 m away from the A1 region.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100: 음원추적장치 110: 마이크100: sound source tracking device 110: microphone

120: 증폭기 130: 피크값검출회로120: amplifier 130: peak value detection circuit

140: 비교기 150: A/D 컨버터140: comparator 150: A / D converter

160: MCU160: MCU

본 발명은 소리의 세기차를 이용한 음원 추적 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 보다 더 자세히 설명하면 단순한 대칭 구조를 이용하여 마이크의 배치쌍을 늘림으로써, 음원의 방향 및 영역을 더욱 정확하게 알아낼 수 있을 뿐만 아니라, 피크(peak)값 검출 회로를 통하여 신호를 감지한 시간을 동기화할 필요가 없으며, 피크값 검출 회로가 로우패스 필터의 역할도 수행하고 비교기에서 노이즈도 제거 되므로 노이즈를 줄일 수 있는 음원추적 방법 및 그 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a sound source tracking method and a device using the difference in intensity of the sound, and in more detail, by increasing the arrangement pair of the microphone using a simple symmetrical structure, it is possible to more accurately determine the direction and area of the sound source. In addition, it is not necessary to synchronize the time of detecting the signal through the peak value detection circuit, and the sound source tracking method can reduce the noise since the peak value detection circuit serves as a low pass filter and noise is removed from the comparator. And to the apparatus.

생활 수준이 높아짐에 따라 제품에 대한 소비자의 요구 수준이 높아지고 있다. 가정용 로봇의 경우에는, 로봇 스스로가 소비자의 목소리를 포함한 음원에 반응하여 그 위치를 정확히 찾아가는 기술에 대한 관심이 높아지고 있는 실정이다.As living standards rise, consumer demand for products increases. In the case of a home robot, there is a growing interest in a technology in which the robot itself accurately locates its location in response to a sound source including a voice of a consumer.

소리의 경우에는 비젼(vision)보다 데이터량이 적고, 단조로운 데이터 형태를 가지는 단점이 있으나, 조명이 없는 곳이나 장애물이 있어 시야를 벗어나 보이지 않는 곳 등의 환경에서도 유용하다는 점에서, 소리는 비젼이 인식하지 못하는 것들을 보완해줄 수 있는 중요한 정보이다. In the case of sound, the amount of data is smaller than that of vision, and it has the disadvantage of having a monotonous form of data.However, the sound is recognized by vision because it is useful in an environment where there is no light or there is an obstacle and it cannot be seen out of view. This is important information to supplement what you can't do.

이러한 소리를 이용하여, 소비자의 위치 등 그 음원을 탐색하는 방법에 대한 다양한 연구가 진행중에 있다. 그 일예로, 도 1을 제시한다. 도 1은 대한민국 공개특허 2004-74702호에 제시된 개념도이다. Various studies are being conducted on how to search the sound source such as the location of the consumer by using the sound. As an example, FIG. 1 is shown. 1 is a conceptual diagram presented in Korean Patent Laid-Open Publication No. 2004-74702.

상기 특허는 음원의 크기값을 2개 이상의 마이크로폰을 이용하여 수신하고, 그 음원의 크기값을 백터패닝(Vector based amplitude panning)에 의한 방법으로 음원의 위치를 탐지하여, 감시 대상의 소음이 발생하면 감시 시스템에서 감시 대상의 위치를 파악하는 방법에 관한 것이다.The patent receives a magnitude value of a sound source using two or more microphones, and detects the position of the sound source by a vector based amplitude panning method, and when the noise to be monitored occurs. The present invention relates to a method of identifying the position of a surveillance object in a surveillance system.

그러나, 상기 특허는 음원의 크기값을 받아들여 마이크로부터 거리와 이득을 각각 마이크마다 디지털하여, 복잡한 계산을 수행하는 과정을 거쳐야 하므로, 음원의 방향을 알아내는 시간과 비용이 많이 드는 문제점이 있다.However, the patent has a problem that it takes time and cost to find out the direction of the sound source because it has to go through the process of performing a complex calculation by taking the size value of the sound source and digitally distance and gain from the microphone for each microphone.

또한, 노이즈를 제거하기 위한 필터링 과정도 로우패스 필터와 밴드패스 필터 등을 두번 통과하는 과정을 거치는 등 필터링 과정도 매우 복잡한 문제점이 발생한다.In addition, the filtering process to remove noise is also very complicated problem, such as going through a low pass filter and a band pass filter twice.

따라서, 보다 단순하면서도 음원 포착의 정확성을 향상시킬 수 있는 방법이 요청된다고 하겠다.Therefore, there is a need for a method that is simpler and can improve the accuracy of sound source capture.

따라서 본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, Therefore, the present invention is to solve the above problems,

본 발명의 일목적은 대향되도록 설치되는 마이크를 배치하여, 그 결과를 비교함으로써, 계산과정을 줄일 수 있는 음원추적 방법 및 그 장치을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a sound source tracking method and apparatus that can reduce the calculation process by arranging the microphones to be opposed to each other, and compare the results.

본 발명의 다른 목적은 피크(peak)값 검출 회로를 통하여 신호를 감지한 시간을 동기화할 필요가 없으며, 피크값 검출 회로가 로우패스 필터의 역할도 수행하게 하여 노이즈를 줄일 수 있는 음원추적 방법 및 그 장치을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to eliminate the need for synchronizing the time of detecting the signal through the peak value detection circuit, and also allows the peak value detection circuit to act as a low pass filter to reduce the noise, and In providing the device.

본 발명의 또 다른 목적은 단순한 대칭 구조를 이용하여 마이크의 배치쌍을 늘림으로써, 음원의 방향 및 영역을 더욱 정확하게 알아낼 수 있는 음원추적 방법 및 그 장치을 제공함에 있다.It is still another object of the present invention to provide a sound source tracking method and apparatus which can more accurately determine the direction and area of a sound source by increasing the arrangement pair of microphones using a simple symmetrical structure.

본 발명의 또 다른 목적은 홈서버와 같은 네트워크 환경에서 여러 대의 음원추적장치를 연동하여 사용함으로써 음원 추적의 영역을 확장하는 것이 용이한 음원추적 방법 및 그 장치을 제공함에 있다.It is still another object of the present invention to provide a sound source tracking method and apparatus for easily expanding the area of sound source tracking by using a plurality of sound source tracking devices in a network environment such as a home server.

본 발명의 음원추적 방법은 각각이 서로 마주보도록 배치된 복수 쌍의 마이크를 배치하여 직교좌표축을 형성하는 단계, 상기 마이크에서 소리를 감지하여 전기신호로 변환하는 단계, 상기 전기신호를 증폭하는 단계, 상기 증폭된 전기신호에서 다이오드를 이용한 피크값 회로를 이용하여 양의 값의 피크값(peak value)을 검출하는 단계, 서로 마주보도록 배치된 마이크의 전기신호의 피크값을 비교기를 통해 비교하여 음원의 좌표 방향을 파악하는 단계, 상기 좌표 방향을 제어기에 전달하는 단계를 포함한다.The sound source tracking method of the present invention comprises the steps of forming a rectangular coordinate axis by arranging a plurality of pairs of microphones disposed to face each other, detecting the sound in the microphone to convert into an electrical signal, amplifying the electrical signal, Detecting a peak value of a positive value using a peak value circuit using a diode in the amplified electric signal, comparing peak values of electric signals of microphones disposed to face each other by using a comparator Determining a coordinate direction, and transmitting the coordinate direction to a controller.

또한, 본 발명에 따른 음원추적장치는 각각이 서로 마주보도록 배치된 복수 쌍의 마이크, 상기 마이크에서 수신된 신호를 증폭하는 증폭기, 상기 증폭된 신호의 피크값(peak value)을 검출하는 피크값 검출회로, 서로 마주보도록 배치된 마이크의 전기신호의 피크값을 비교하는 비교기, 상기 비교된 결과에 따라 음원의 좌표 방향을 결정하는 제어기를 포함한다.In addition, the sound source tracking device according to the present invention includes a plurality of pairs of microphones each disposed so as to face each other, an amplifier for amplifying the signal received from the microphone, the peak value detection for detecting the peak value of the amplified signal A circuit, a comparator for comparing peak values of electrical signals of microphones disposed to face each other, and a controller for determining a coordinate direction of a sound source according to the compared result.

상기 마이크는 4개의 마이크를 서로 직교하도록 배치하여, 각 쌍이 서로 마주보도록 배치하여 직교좌표축을 형성하는 것이 바람직하다. 또한, 상기 피크값 검출회로는 다이오드를 이용하여 양의 값의 피크값만 추출하는 것이 가능하다.Preferably, the microphones are arranged such that four microphones are orthogonal to each other, and each pair is disposed to face each other to form an orthogonal coordinate axis. In addition, the peak value detection circuit can extract only the positive peak value using a diode.

이하, 본 발명의 실시예를 자세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 2는 본 발명에 따른 구성도를 도시한 것이다. 이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 음원추적 장치(100)는 마이크(110), 증폭기(120), 피크값 검출회로(130), 비교기(140), A/D 컨버터(converter, 150), MCU(Micro Controller unit, 160)으로 구성된다.2 shows a block diagram according to the present invention. As shown therein, the sound source tracking device 100 according to the present invention includes a microphone 110, an amplifier 120, a peak value detection circuit 130, a comparator 140, an A / D converter 150, It consists of MCU (Micro Controller unit, 160).

마이크(110)는 일반적으로 소리 신호를 전기 신호로 바꾸어주는 장치로서, 그 구조는 공지의 기술이므로 설명을 생략한다. 본 발명에 따른 마이크(110)는 서로 마주보도록 배치된 두 쌍의 마이크를 배치하게 되는데, 이러한 구성은 도 3에 자세히 도시된 바와 같다.The microphone 110 is a device for converting a sound signal into an electrical signal in general, and since the structure thereof is a known technique, description thereof will be omitted. Microphone 110 according to the present invention is to place two pairs of microphones facing each other, this configuration is as shown in detail in FIG.

마이크(110)는 제1 마이크(111), 제2 마이크(112), 제3 마이크(113) 및 제4 마이크(114)로 구성된다. 제1 마이크(111)와 제3 마이크(113)는 서로 마주보도록 배치된다. 또한, 제2 마이크(112)와 제4 마이크(114)도 서로 마주보도록 배치되며, 4개의 마이크는 각각이 서로 대략 직교하도록 배치되어 직교좌표축을 형성하도록 배치된다. 즉 4개의 마이크를 통해, A1, A2, A3, A4 의 4개의 영역으로 구획된 직교좌표축이 형성되게 된다.The microphone 110 includes a first microphone 111, a second microphone 112, a third microphone 113, and a fourth microphone 114. The first microphone 111 and the third microphone 113 are disposed to face each other. In addition, the second microphone 112 and the fourth microphone 114 are also disposed to face each other, the four microphones are arranged so that each is approximately orthogonal to each other to form a rectangular coordinate axis. That is, the rectangular coordinate axis divided into four regions A1, A2, A3, and A4 is formed through four microphones.

증폭기(120)는 두 쌍의 마이크에서 수신되어 변환된 전기신호를 증폭하게 되는데, 이는 전기신호가 mV 단위 정도로 미약하므로, 이를 증폭기(120)에서 수 V 단위로 증폭하게 된다. The amplifier 120 amplifies the converted electrical signal received from the two pairs of microphones, which are weak in the mV unit, and thus, the amplifier 120 amplifies it in several V units.

증폭기(120)에 의하여 증폭된 전기신호는 피크값 검출회로(130)로 보내어지 며, 음성 신호의 특성상 +/- 전압을 나타내게 되므로, 피크값 검출회로(130)는 다이오드를 이용하여 양의 값만 피크값을 추출하여 사용할 수도 있다. 이러한 결과를 도 4에 나타내었으며, 도 4는 피크값 검출회로에 의하여 추출된 피크값의 파형을 나타낸 것이다.The electrical signal amplified by the amplifier 120 is sent to the peak value detection circuit 130, and because of the characteristics of the voice signal to represent the + /-voltage, the peak value detection circuit 130 uses only a positive value using a diode Peak values can also be extracted and used. These results are shown in FIG. 4, and FIG. 4 shows waveforms of peak values extracted by the peak value detection circuit.

추출된 양의 값의 피크값은 비교기(140)를 이용하여 두 값을 비교하게 된다. 이때, 서로 마주보도록 배치된 마이크의 전기신호의 피크값을 비교기를 통해 비교하여 음원의 좌표 방향을 파악된다. 즉, 도 3에서 제1 마이크(111)와 제3 마이크(113)의 피크값을 비교하며, 제2 마이크(112)와 제4 마이크(114)의 값을 비교한다. 이러한 비교기(140)의 구성이 도 5에 도시되어 있다.The peak value of the extracted positive value is compared with the two values using the comparator 140. At this time, the peak values of the electrical signals of the microphones disposed to face each other are compared through a comparator to determine the coordinate direction of the sound source. That is, in FIG. 3, peak values of the first microphone 111 and the third microphone 113 are compared, and values of the second microphone 112 and the fourth microphone 114 are compared. The configuration of this comparator 140 is shown in FIG. 5.

비교기에 입력된 신호를 비교하여 출력값 X, Y를 얻을 수 있는데, 이를 통하여 영역 A1 ~ A4 중 음원 위치 영역을 결정할 수 있다. 비교기 및 증폭기는 OP 엠프로 구성될 수 있다.The output values X and Y can be obtained by comparing the signals input to the comparator, through which the sound source position region of the regions A1 to A4 can be determined. Comparators and amplifiers can be configured as OP amplifiers.

비교기의 출력 X, Y에 대하여 다음과 같은 방법으로 영역을 결정한다.For the outputs X and Y of the comparator, the area is determined as follows.

[수학식 1][Equation 1]

X ≥ 0, Y ≥ 0 -> A1X ≥ 0, Y ≥ 0-> A1

[수학식 2][Equation 2]

X < 0, Y ≥ 0 -> A2X <0, Y ≥ 0-> A2

[수학식 3][Equation 3]

X < 0, Y < 0 -> A3X <0, Y <0-> A3

[수학식 4][Equation 4]

X ≥ 0, Y < 0 -> A4X ≥ 0, Y <0-> A4

또한, 정확한 방향을 찾아내기 위해 비교기에서 추출된 방향 벡터(X, Y)의 비를 이용하여 수학식 5 및 6을 이용하여 방향 벡터의 방위값(θ)을 구할 수 있다.In addition, in order to find the correct direction, the azimuth value θ of the direction vector may be obtained using Equations 5 and 6 by using the ratio of the direction vectors X and Y extracted from the comparator.

[수학식 5][Equation 5]

θ = arctan(Y/X) (X > 0)θ = arctan (Y / X) (X> 0)

[수학식 6][Equation 6]

θ = 180° + arctan(Y/X) (X < 0)θ = 180 ° + arctan (Y / X) (X <0)

이와 같이 계산할 경우, 음원 방향의 정밀한 값을 구할 수 있다. 또한, 음원 추적 센서로부터의 거리는 다르고 방향은 같은 경우 X, Y의 비를 이용하므로 동일한 결과를 얻을 수 있다.In this way, a precise value in the sound source direction can be obtained. In addition, when the distance from the sound source tracking sensor is different and the directions are the same, the same result can be obtained because the ratio of X and Y is used.

이상의 구조에 따른 작동 및 결과를 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation and results according to the above structure is as follows.

도 6은 음원이 A4 영역에 위치한 경우의 파형을 나타낸 그래프이다. 즉, X값이 양이고, Y값이 음인 경우를 도시한 것이다. 도 7은 음원이 A1 영역에서 음원이 1m 떨어진 경우의 파형을 나타낸 그래프이다. 이 경우는 X, Y 값이 모두 양인 경우를 도시한 경우이다. 도 7의 경우에는 음원의 세기가 82dB이고, 음원과의 거리가 1m 인 경우이다. 이때, X값은 5V, Y값은 35V로 측정되었다. 6 is a graph showing waveforms when the sound source is located in the A4 region. That is, the case where X value is positive and Y value is negative is shown. 7 is a graph showing waveforms when the sound source is 1 m away from the A1 region. This case is a case where the X and Y values are both positive. In the case of FIG. 7, the intensity of the sound source is 82 dB and the distance from the sound source is 1 m. At this time, the X value was 5V, the Y value was measured to 35V.

정확한 위치의 측정 가능여부를 검증하기 위하여, 도 8 및 도 9를 제시한다. 도 8은 음원이 A1 영역에서 4m 떨어진 경우를 도시한 그래프이고, 도 9는 음원이 A1 영역에서 7m 떨어진 경우를 도시한 그래프이다.In order to verify that the correct position can be measured, FIGS. 8 and 9 are presented. FIG. 8 is a graph illustrating a case where the sound source is 4m away from the A1 region, and FIG. 9 is a graph illustrating a case where the sound source is 7m away from the A1 region.

도 8에서는 X값은 3V, Y값은 22V로 측정되었으며, 음원추적장치에서의 소리의 세기는 75dB이였다. 도 9에서는 X값은 1.7V, Y값은 18V로 측정되었으며, 음원추적장치에서의 소리의 세기는 69dB이였다. 결과 파형의 크기는 줄었지만, X, Y값이 모두 양으로 나타나 영역은 유지되는 것을 알 수 있다.In FIG. 8, the X value was measured at 3 V and the Y value was 22 V. The sound intensity of the sound source tracking device was 75 dB. In FIG. 9, the X value was 1.7V and the Y value was 18V. The sound intensity of the sound source tracking device was 69 dB. Although the size of the resulting waveform is reduced, it can be seen that both the X and Y values are positive and the area is maintained.

이상에서 본 바와 같이, 본 발명에 따르면, As seen above, according to the present invention,

대향되도록 설치되는 마이크를 배치하여, 그 결과를 비교함으로써, 계산과정을 줄일 수 있는 효과가 있다.By arranging the microphones to be opposed to each other and comparing the results, the calculation process can be reduced.

본 발명의 다른 목적은 피크(peak)값 검출 회로를 통하여 신호를 감지한 시간을 동기화할 필요가 없으며, 피크값 검출 회로가 로우패스 필터의 역할도 수행하고 비교기에서 노이즈도 제거 되므로 노이즈를 줄일 수 있는 효과가 있다.Another object of the present invention is to eliminate the need for synchronizing the time of detecting the signal through the peak value detection circuit, and the noise can be reduced because the peak value detection circuit also functions as a low pass filter and noise is removed from the comparator. It has an effect.

본 발명의 또 다른 목적은 단순한 대칭 구조를 이용하여 마이크의 배치쌍을 늘림으로써, 음원의 방향 및 영역을 더욱 정확하게 알아낼 수 있는 효과가 있다.Another object of the present invention is to increase the arrangement pair of the microphone by using a simple symmetric structure, it is possible to more accurately determine the direction and area of the sound source.

본 발명의 또 다른 목적은 홈서버와 같은 네트워크 환경에서 여러대의 음원추적장치를 연동하여 사용함으로써 음원 추적의 영역을 확장하는 것이 용이한 효과가 있다.Yet another object of the present invention is to easily expand the area of sound source tracking by using a plurality of sound source tracking devices in a network environment such as a home server.

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영 역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to the preferred embodiments, but those skilled in the art can variously modify the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. It will be appreciated that it can be changed.

Claims (6)

각각이 서로 마주보도록 배치된 복수 쌍의 마이크를 배치하여 좌표축을 형성하는 단계;Arranging a plurality of pairs of microphones each of which is disposed to face each other to form a coordinate axis; 상기 마이크에서 소리를 감지하여 전기신호로 변환하는 단계;Detecting sound from the microphone and converting the sound into an electrical signal; 상기 전기신호를 증폭하는 단계;Amplifying the electrical signal; 상기 증폭된 전기신호에서 다이오드를 이용한 피크값 회로를 이용하여 양의 값의 피크값(peak value)을 검출하는 단계;Detecting a peak value of a positive value using a peak value circuit using a diode in the amplified electric signal; 서로 마주보도록 배치된 마이크의 전기신호의 피크값을 비교기를 통해 비교하여 음원의 좌표 방향을 파악하는 단계;Determining a coordinate direction of a sound source by comparing peak values of electric signals of microphones disposed to face each other through a comparator; 상기 좌표 방향을 제어기에 전달하는 단계;Transmitting the coordinate direction to a controller; 를 포함하는 음원추적 방법.Sound source tracking method comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 복수 쌍의 마이크를 배치하여 좌표축을 형성하는 단계는 4개의 마이크를 서로 직교하도록 배치하여, 각 쌍이 서로 마주보도록 배치하는 것을 특징으로 하는 음원추적 방법.The step of forming a coordinate axis by placing the plurality of pairs of microphones are arranged so that the four microphones are orthogonal to each other, so that each pair is arranged facing each other. 삭제delete 각각이 서로 마주보도록 배치된 복수 쌍의 마이크;A plurality of pairs of microphones each disposed to face each other; 상기 마이크에서 수신된 신호를 증폭하는 증폭기;An amplifier for amplifying the signal received by the microphone; 다이오드를 이용하여 상기 증폭된 신호에서 양의 값의 피크값(peak value)만을 검출하는 피크값 검출회로;A peak value detection circuit for detecting only a peak value of a positive value in the amplified signal using a diode; 서로 마주보도록 배치된 마이크의 전기신호의 피크값을 비교하는 비교기;A comparator for comparing peak values of electrical signals of microphones disposed to face each other; 상기 비교된 결과에 따라 음원의 좌표 방향을 결정하는 제어기;A controller for determining a coordinate direction of a sound source according to the compared result; 를 포함하는 음원 추적장치.Sound source tracking device comprising a. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 마이크는 4개의 마이크를 서로 직교하도록 배치하여, 각 쌍이 서로 마주보도록 배치하여 직교좌표축을 형성하는 것을 특징으로 하는 음원추적장치.The microphone is arranged so that the four microphones orthogonal to each other, each pair is arranged so as to face each other to form a rectangular coordinate axis. 삭제delete
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