KR100884072B1 - Spot welding gun - Google Patents

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이재곤
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기아자동차주식회사
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Abstract

A spot welding gun employing an equalizing unit is provided to prevent deformation of a base material such as a vehicle panel by changing equalizing power applied to a body of the spot welding gun. A spot welding gun(100) employing an equalizing unit(70) comprises the following units. A cylinder member(73) is installed in a fixing bracket(2). Plural plates(75) are arranged on both sides of internal walls of the cylinder member. An elastic member(77) is arranged inside the cylinder. A push rod(79) is supported by the elastic member and combined with a supporting bracket of the body of the spot welding gun.

Description

스폿 용접건 {SPOT WELDING GUN}Spot Welding Gun {SPOT WELDING GUN}

본 발명은 스폿 용접건에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 전극팁의 마모량을 보정하기 위한 건 몸체의 이퀄라이징이 이루어지도록 하는 스폿 용접건에 관한 것이다.The present invention relates to a spot welding gun, and more particularly to a spot welding gun to equalize the gun body for correcting the amount of wear of the electrode tip.

일반적으로 차체 조립 공정 중, 2장의 패널을 용착시키는 방법으로는 스폿 용접이 많이 사용되고 있으며, 이러한 스폿 용접은 스폿 용접건을 이용하여 2장의 패널을 양방향에서 가압하여 고전류를 흘림으로써 용접을 하게 된다.In general, spot welding is widely used as a method of welding two panels during a vehicle assembly process, and such spot welding is performed by pressing two panels in both directions using a spot welding gun to flow a high current.

이러한 스폿 용접건은 크게 공압을 이용하는 공압 용접건과, 서보 모터를 이하는 서보 용접건으로 나뉘어지는데, 최근들어 차체 품질의 중요성이 대두되면서 서보 용접건의 적용 사례가 증가하고 있으나, 보전성 및 로봇 티칭의 난이성 문제 등으로 차체 조립 현장에서는 여전히 공압 용접건이 주를 이루고 있다.These spot welding guns are largely divided into pneumatic welding guns using pneumatics and servo welding guns following servo motors. Recently, as the importance of vehicle body quality has increased, the application of servo welding guns has increased, but the integrity and difficulty of teaching the robot are increased. Pneumatic welding guns still dominate the body assembly site due to problems.

상기와 같이 공압을 이용하는 종래 기술에 따른 스폿 용접건은 도 6에서와 같이 하부 팁(3)이 설치된 건 몸체(4)가 로봇(미도시)의 아암 선단에 고정 브라켓(2)을 통하여 장착되고, 상부 팁(5)이 설치된 작동 로드(6)를 공압으로서 작동하게 하는 주 실린더(7)가 건 몸체(4)에 고정되게 설치되며, 공압 실린더로 구성되는 보조 실린더(8)의 작동에 의해서 발생되는 스프링의 탄성 복원력을 이용하여 팁의 마모량을 보상해 주기 위한 이퀄라이저(9)가 건 몸체(4)에 설치되어 있다.Spot welding gun according to the prior art using the pneumatic as described above is equipped with a gun body 4, the lower tip 3 is installed as shown in Figure 6 through the fixing bracket (2) on the arm tip of the robot (not shown) The main cylinder (7) for operating the operating rod (6) provided with the upper tip (5) as pneumatically is fixedly installed to the gun body (4), and by the operation of the auxiliary cylinder (8) composed of pneumatic cylinders An equalizer 9 is provided in the gun body 4 to compensate for the amount of wear of the tip by using the spring elastic restoring force.

이와 같은 종래 기술의 스폿 용접건에 있어, 이퀄라이저(9)는 고정 브라켓(2)에 설치되는 스프링(9a)과, 건 몸체(4)에 고정되어 보조 실린더(8)의 작동에 의해서 스프링(9a)을 압축시키기 위한 푸시 로드(9b)로서 이루어진다.In such a spot welding gun of the prior art, the equalizer 9 is fixed to the spring 9a installed on the fixing bracket 2 and the gun body 4, and actuated by the auxiliary cylinder 8 to operate the spring 9a. ) As a push rod 9b for compressing.

따라서 종래 기술에 의하면, 용접건의 개방 상태에서는 보조 실린더(8)의 공압에 의해 스프링(9a)이 압축 상태를 유지하다가, 주 실린더(7)의 작동으로서 상부 팁(5)이 패널을 가압하는 순간, 보조 실린더(8)의 공기가 유출되면서 스프링(9a)의 탄성 복원력으로서 건 몸체(4)를 하중 반대 방향으로 상승시키는 작용을 통해 팁의 마모량을 보정하기 위한 이퀄라이징 동작을 수행하게 된다.Therefore, according to the prior art, in the open state of the welding gun, the spring 9a is kept compressed by the pneumatic pressure of the auxiliary cylinder 8, and the moment when the upper tip 5 presses the panel by the operation of the main cylinder 7. As the air of the auxiliary cylinder 8 leaks, an equalizing operation for correcting the amount of wear of the tip is performed through the action of raising the gun body 4 in the opposite direction of the load as the elastic restoring force of the spring 9a.

한편, 종래 기술에 따른 스폿 용접건은 도 7a에서와 같이, 건 몸체(4)가 중력 방향으로 배치되는 경우, 상술한 바와 같이 스프링(9a)에 의한 이퀄라이징 동작으로서 하부 팁(3)이 적정한 압력으로 패널에 접촉되면서 용접 동작이 이루어지게 된다.Meanwhile, in the spot welding gun according to the related art, as shown in FIG. 7A, when the gun body 4 is disposed in the gravity direction, the lower tip 3 is appropriately pressured as an equalizing operation by the spring 9a as described above. The welding operation is made while contacting the panel.

그런데, 종래 기술에 따른 스폿 용접건은 도 7b에서와 같이, 건 몸체(4)가 경사지게 배치되는 경우, 스프링(9a)의 탄성 복원력이 작용하는 방향과 중력 방향의 작용선이 일치하는 방향의 힘은 감소하게 된다.However, in the spot welding gun according to the related art, when the gun body 4 is inclined as shown in FIG. 7B, the force in the direction in which the action line in the gravity direction coincides with the direction in which the elastic restoring force of the spring 9a is applied is Will decrease.

또한 도 7c에서와 같이, 건 몸체(4)가 중력 방향에 수직하는 방향으로 배치되는 경우, 스프링(9a)의 탄성 복원력이 작용하는 방향과 중력 방향의 작용선이 일치하는 방향의 힘은 제로 상태가 된다.In addition, as shown in FIG. 7C, when the gun body 4 is disposed in a direction perpendicular to the direction of gravity, the force in the direction in which the elastic restoring force of the spring 9a acts and the action line in the direction of gravity coincides with zero. do.

따라서 종래에서는 상술한 바와 같이 건 몸체(4)의 각도 변화에 따라 스프링(9a)의 탄성 복원력이 작용하는 방향과 중력 방향의 작용선이 일치하는 방향의 힘이 감소하거나 제로 상태가 되므로, 스프링(9a)의 탄성 복원력에 의한 이퀄라이징력이 상대적으로 증가하게 되어 이러한 이퀄라이징력에 의해 패널을 변형시키게 되는 문제점을 내포하고 있다.Therefore, in the related art, as described above, the force in the direction in which the elastic restoring force of the spring 9a acts and the direction in which the action line in the gravity direction coincides with the change of the angle of the gun body 4 decreases or becomes zero, and thus the spring 9a Equalizing force due to the elastic restoring force of the) is relatively increased, which implies that the panel is deformed by the equalizing force.

이와 같은 문제점은 용접 품질을 저하시키는 요인으로서 작용하며, 용접점 분배를 난이하게 하여 용접건의 사용 효율을 저하시키는 요인으로도 작용하게 된다.This problem acts as a factor to reduce the welding quality, and also serves as a factor to reduce the use efficiency of the welding gun by making the welding point distribution difficult.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 창출된 것으로서, 건 몸체의 각도 변화량에 따라 그 건 몸체에 작용하는 이퀄라이징력을 가변시켜 차체 패널과 같은 모재의 변형을 방지하도록 하는 스폿 용접건을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to improve the above problems, to provide a spot welding gun to vary the equalizing force acting on the gun body according to the angle change amount of the gun body to prevent deformation of the base material such as the body panel. The purpose is.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 스폿 용접건은, 제1 작동 로드의 단부에 제1 전극팁이 설치되는 제1 공압 실린더와, 상기 제1 전극팁에 대응하여 설치되는 제2 전극팁을 가지면서 상기 제1 공압 실린더가 고정되고 로봇 아암의 고정 브라켓과 연결되게 설치되는 건 몸체와, 상기 건 몸체에 설치되어 제2 작동 로드로서 상기 고정 브라켓을 바이어스시키는 제2 공압 실린더와, 상기 고정 브라켓에 설치되어 상기 제2 작동 로드에 의한 탄성 복원력으로서 상기 건 몸체를 탄성 복원력이 작용하는 방향으로 이동시키는 이퀄라이징 유닛을 포함하는 것으로서, 상기 이퀄라이징 유닛은, 상기 고정 브라켓에 설치되며 내부 공간에 전기유변(ER: Electro-Rheological) 유체가 충진된 실린더부재와, 상기 실린더부재의 양측 내벽면에 서로 대응하여 연속적으로 이격되게 배치되는 복수의 극판과, 상기 실린더부재의 내부에 배치되는 탄성부재와, 상기 탄성부재에 탄성 지지되게 배치되고 상기 건 몸체의 지지 브라켓에 연결되게 설치되는 푸시 로드를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Spot welding gun according to an exemplary embodiment of the present invention for achieving the above object, the first pneumatic cylinder and the first electrode tip is installed on the end of the first operating rod, and corresponding to the first electrode tip A gun body having a second electrode tip to be installed and fixed to the first pneumatic cylinder and connected to a fixing bracket of the robot arm, and a second to be installed on the gun body to bias the fixing bracket as a second working rod A pneumatic cylinder and an equalizing unit installed on the fixing bracket to move the gun body in a direction in which the elastic restoring force acts as an elastic restoring force by the second working rod, wherein the equalizing unit is installed on the fixing bracket. And a cylinder member filled with an electro-rheumatic (ER) fluid in the inner space, and on both inner wall surfaces of the cylinder member. A plurality of pole plates correspondingly spaced apart continuously, an elastic member disposed inside the cylinder member, and a push rod disposed to be elastically supported by the elastic member and connected to the support bracket of the gun body. Characterized in that made.

상기 스폿 용접건에 있어서, 상기 이퀄라이징 유닛은 서로 마주하는 한 쌍의 상기 극판에 대하여 전원을 인가하는 전원 공급부를 더욱 포함할 수 있다.In the spot welding gun, the equalizing unit may further include a power supply unit for applying power to the pair of pole plates facing each other.

상기 스폿 용접건은, 상기 건 몸체의 각도 변화에 대응하여 임의의 상기 한 쌍의 극판으로 인가되는 전류에 의해 상기 극판 사이의 전기장 영역에 해당하는 상기 전기유변 유체가 국부적으로 고형화되면서 상기 탄성부재의 탄성 복원력이 가변될 수 있다.The spot welding gun may be configured such that the electric rheological fluid corresponding to the electric field region between the pole plates is locally solidified by a current applied to any one pair of pole plates in response to an angle change of the gun body. The elastic restoring force can be varied.

상기 스폿 용접건에 있어서, 상기 탄성부재는 절연 물질이 코팅되어 이루어지는 것이 바람직하다.In the spot welding gun, it is preferable that the elastic member is coated with an insulating material.

상술한 바와 같이, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 스폿 용접건에 의하면, 전기유변 유체를 이용하여 건 몸체의 각도 변화에 따른 탄성부재의 탄성 복원력을 조절함으로써 전극팁의 팁 마모량을 보정해 주기 위한 건 몸체의 이퀄라이징력을 가변시킬 수 있다.As described above, according to the spot welding gun according to an exemplary embodiment of the present invention, the tip wear amount of the electrode tip is corrected by adjusting the elastic restoring force of the elastic member according to the change of the angle of the gun body using the electro-fluidic fluid. It is possible to vary the equalizing force of the gun body.

따라서 본 실시예에서는 건 몸체의 각도 변화에 따른 과다한 이퀄라이징력으로 인해 차체 패널과 같은 모재가 변형되는 것을 방지함으로써 용접 품질을 향상시킬 수 있다.Therefore, in this embodiment, the welding quality can be improved by preventing the base material such as the vehicle body panel from being deformed due to excessive equalizing force caused by the change of the angle of the gun body.

또한 본 실시예에 의하면, 이퀄라이징력의 일원화로 인해 용접점의 분배가 난해한 종래 기술과 달리, 다자유도의 용접점 분배가 가능하므로 용접건의 사용 효율을 향상시킬 수 있다.In addition, according to the present embodiment, unlike the prior art in which the distribution of the welding spot is difficult due to the unification of the equalizing force, the welding point distribution of the multiple degree of freedom is possible, and thus the use efficiency of the welding gun can be improved.

또한 본 실시예에 의하면, 이퀄라이징유닛을 기존의 공압 용접건에 용이하게 장착할 수 있으므로, 용접 설비의 투자비를 절감할 수 있다.In addition, according to this embodiment, since the equalizing unit can be easily mounted on the existing pneumatic welding gun, the investment cost of the welding equipment can be reduced.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 통하여 자세히 설명하면, 다음과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 스폿 용접건을 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 개략적인 단면 구성도이다.1 is a perspective view showing a spot welding gun according to an exemplary embodiment of the present invention, Figure 2 is a schematic cross-sectional configuration of FIG.

도면을 참조하면, 본 실시예에 의한 스폿 용접건(100)은 용접팁의 마모량을 보상하여 전극팁이 일정한 압력으로서 모재를 가압하도록 스프링의 탄성 복원력을 이용하여 용접건 몸체를 이퀄라이징시키는데, 그 용접건 몸체의 각도 변화에 따른 이퀄라이징력(탄성 복원력)을 가변시킬 수 있는 구조로 이루어진다.Referring to the drawings, the spot welding gun 100 according to the present embodiment equalizes the welding gun body using the elastic restoring force of the spring to compensate for the amount of wear of the welding tip to press the base material at a constant pressure. It is made of a structure that can vary the equalizing force (elastic restoring force) according to the change of the angle of the gun body.

이러한 스폿 용접건(100)은 제1 공압 실린더(10)와, 제1 공압 실린더(10)가 설치되는 건 몸체(30)와, 건 몸체(30)에 설치되는 제2 공압 실린더(50)와, 건 몸체(30)를 이퀄라이징시키기 위한 이퀄라이징 유닛(70)을 포함하여 구성된다.The spot welding gun 100 includes a first pneumatic cylinder 10, a gun body 30 on which the first pneumatic cylinder 10 is installed, a second pneumatic cylinder 50 installed on the gun body 30, and And an equalizing unit 70 for equalizing the gun body 30.

상기 제1 공압 실린더(10)는 공기압에 의해 패널과 같은 소정의 모재에 대하여 왕복 이동(도면을 기준으로 상하 방향) 가능한 제1 작동 로드(11)가 설치되고, 제1 작동 로드(11)의 단부에는 제1 전극팁(13)(도면에서의 상부 팁)이 장착되어 구성된다.The first pneumatic cylinder 10 is provided with a first operating rod 11 capable of reciprocating (up-down direction with reference to the drawing) with respect to a predetermined base material such as a panel by pneumatic pressure, The first electrode tip 13 (upper tip in the drawing) is mounted at the end.

상기 건 몸체(30)는 제1 공압 실린더(10)가 일체로 고정되게 설치되고, 그 단부에는 제1 전극팁(13)에 대응하여 제2 전극팁(31)(도면에서의 하부팁)이 장착되며, 로봇 아암(1)의 고정 브라켓(2)과 연결되게 설치된다.The gun body 30 is installed so that the first pneumatic cylinder 10 is integrally fixed, and at the end thereof, the second electrode tip 31 (lower tip in the drawing) corresponds to the first electrode tip 13. It is mounted, it is installed to be connected to the fixing bracket (2) of the robot arm (1).

이러한 건 몸체(30)는 로봇의 작동에 의하여 일정 각도로 회전될 수 있으며, C형의 아암 형태로 이루어지는 것이 바람직하다.The gun body 30 can be rotated at a predetermined angle by the operation of the robot, it is preferably made of C-type arm shape.

상기 제2 공압 실린더(50)는 건 몸체(30)에 일체로서 고정되게 설치되며, 공기압에 의해 고정 브라켓(2)에 대하여 왕복 이동(도면을 기준으로 상하 방향) 가능한 제2 작동 로드(51)가 설치된다.The second pneumatic cylinder 50 is installed to be integrally fixed to the gun body 30, the second operating rod 51 capable of reciprocating movement (up and down relative to the drawing) relative to the fixing bracket 2 by air pressure Is installed.

이러한 제2 작동 로드(51)는 고정 브라켓(2)과 접합 가능하게 배치되어 상기한 공기압에 의해 고정 브라켓(2)을 밀어 내는 기능을 하게 된다.The second actuating rod 51 is arranged to be bonded to the fixing bracket 2 so as to push the fixing bracket 2 by the air pressure.

본 실시예에서, 상기 이퀄라이징 유닛(70)은 고정 브라켓(2)에 설치되는 것으로서 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 내부 공간에 전기유변(ER: Electro-Rheological) 유체(71)가 충진된 실린더부재(73)와, 실린더부재(73)의 양측 내벽면에 서로 대응하여 연속적으로 배치되는 복수의 극판(75)과, 실린더부재(73)의 내부에 배치되는 탄성부재(77)와, 탄성부재(77)에 탄성 지지되게 배치되고 건 몸체(30)의 지지 브라켓(33)에 연결되게 설치되는 푸시 로드(79)를 포함하여 이루어진다.In this embodiment, the equalizing unit 70 is installed in the fixing bracket 2, as shown in Figs. 3 and 4, filled with an electro-rheumatic (ER) fluid 71 in the internal space. A plurality of pole plates 75 continuously arranged to correspond to each other on the inner side of the cylinder member 73, the inner wall surfaces of the cylinder member 73, the elastic member 77 disposed inside the cylinder member 73, And a push rod 79 disposed to be elastically supported by the elastic member 77 and installed to be connected to the support bracket 33 of the gun body 30.

상기 전기유변 유체(71)는 실린더부재(73)의 내부 공간에 충만되게 충진되는데, 당 업계의 기계 공학 분야에서 널리 사용되는 통상적인 전기유변 유체로서 이루어진다.The electro-fluid fluid 71 is filled to fill the inner space of the cylinder member 73, it is made as a conventional electro-fluid fluid widely used in the field of mechanical engineering in the art.

이러한 전기유변 유체(71)는 일반적으로 절연성의 유체에 분극성이 강한 미립자가 분산된 현탁액으로서, 외부에서 강한 전기장이 인가되면 그 유변학적 역학적 특성이 변하는 유체를 총칭한다.The electrofluidic fluid 71 is generally a suspension in which finely polarized particles are dispersed in an insulating fluid, and generically refers to a fluid whose rheological and mechanical properties change when a strong electric field is applied from the outside.

즉, 전기유변 유체(71)는 비전도성 용매에 강한 전도성 입자를 분산시킨 콜 로이드 용액으로 전기장 무부하시에는 분산된 입자가 자유로운 운동을 하는 뉴토니안 유체와 같은 거동을 나타내지만, 전기장 부하시에는 항복 응력을 갖는 빙행 거동을 함으로써 고형화될 수 있는 성질을 지닌다.That is, the electrorheological fluid 71 is a colloidal solution in which strong conductive particles are dispersed in a non-conductive solvent, and exhibits the same behavior as a Newtonian fluid in which the dispersed particles freely move under an electric field, but yield under electric load It has a property that can be solidified by performing a stress freezing behavior.

다시 말하면, 전기유변 유체(71)는 전기장 부하시 분극이 발생된 입자들이 서로 연결되어 전극을 향하여 고리 모양의 체인 구조를 형성하게 되는 바, 이와 같이 전기장 방향으로 형성되는 체인 구조는 입자들의 결합력에 의하여 외부에서 가해지는 전단력에 대해 저항을 갖게 되어 유체의 유동을 제한할 수 있게 된다.In other words, in the electrorheological fluid 71, particles generated by polarization upon electric field load are connected to each other to form an annular chain structure toward the electrode. Thus, the chain structure formed in the electric field direction is dependent on the binding force of the particles. By this resistance to the shear force applied from the outside it is possible to limit the flow of the fluid.

상기에서 실린더부재(73)는 사각형의 단면을 가지면서 길이 방향으로 길게 형성되는 케이스 형태로 이루어지며, 상단에는 푸시 로드(79)의 왕복 운동을 지지하는 구멍(73a)이 형성되어 있다.The cylinder member 73 has a rectangular cross section and is formed in a case shape that is formed to be elongated in the longitudinal direction, and a hole 73a for supporting the reciprocating motion of the push rod 79 is formed at an upper end thereof.

상기 복수의 극판(75)은 실린더부재(73)의 내부에 배치되며, 실린더부재(73)의 양측 내벽면에 대해 바닥면으로부터 상측을 향하여 길이 방향을 따라 소정 간격 이격되게 연속적으로 배치된다.The plurality of pole plates 75 are disposed inside the cylinder member 73, and are continuously disposed to be spaced apart at predetermined intervals along the length direction from the bottom to the upper side with respect to both inner wall surfaces of the cylinder member 73.

즉, 서로 마주하는 임의의 한 쌍의 극판(75)에 있어, 일측의 극판(75)은 (+) 전극판을 의미하며, 이에 대응하는 다른 일측의 극판(75)은 (-) 전극판을 의미한다.That is, in any pair of pole plates 75 facing each other, one pole plate 75 means a positive electrode plate, and the other pole plate 75 corresponding thereto corresponds to a negative electrode plate. it means.

도면에서 상기 복수의 극판(75)은 실린더부재(73)의 내부 일측면에 4 개로서 구비되고, 다른 일측면에 4 개로서 구비되는데, 이러한 극판의 개수는 반드시 이에 한정되지 않고 용접 타점도 및 시뮬레이션에 의한 건 몸체(30)의 각도 유형에 따라 다양하게 변형 가능함을 밝혀 둔다.In the drawing, the plurality of pole plates 75 are provided as four on one inner side of the cylinder member 73 and as four on the other side, and the number of these pole plates is not necessarily limited thereto. It turns out that various deformations can be made according to the angle type of the gun body 30 by simulation.

상기 탄성부재(77)는 고정 브라켓(2)이 제2 공압 실린더(50)의 제2 작동 로드(51)에 의해 바이어스될 때 압축되면서 이 때의 탄성 복원력을 건 몸체(30)로 전달하는 이퀄라이징력의 근원으로, 제2 작동 로드(51)의 작동에 의해 압축 및 이완되는 코일 스프링으로서 이루어진다.The elastic member 77 is compressed when the fixing bracket 2 is biased by the second actuating rod 51 of the second pneumatic cylinder 50 while transmitting the elastic restoring force to the gun body 30 at this time. As a source of force, it is made as a coil spring that is compressed and relaxed by the operation of the second actuating rod 51.

이러한 탄성부재(77)는 상기한 복수의 극판(75)에 의한 유도 전류를 형성하지 못하게 절연 물질이 코팅된 것이 사용된다.The elastic member 77 is coated with an insulating material so as not to form the induced current by the plurality of electrode plates 75 described above.

상기 푸시 로드(79)는 실린더부재(73)의 내부에 배치되어 그 실린더부재(73)의 구멍을 통해 인출되면서 건 몸체(30)의 지지 브라켓(33)에 너트(35)로서 고정되게 설치된다.The push rod 79 is disposed inside the cylinder member 73 and drawn out through the hole of the cylinder member 73 and is fixedly installed as a nut 35 on the support bracket 33 of the gun body 30. .

이러한 푸시 로드(79)는 고정 브라켓(2)이 제2 공압 실린더(50)의 제2 작동 로드(51)에 의해 바이어스될 때 탄성부재(77)를 압축하기 위한 것으로서, 탄성부재(77)의 탄성 복원력을 건 몸체(30)로 전달하는 기능을 하게 된다.This push rod 79 is for compressing the elastic member 77 when the fixing bracket 2 is biased by the second actuating rod 51 of the second pneumatic cylinder 50, and the elastic member 77 It will function to transfer the elastic restoring force to the gun body (30).

여기서, 푸시 로드(79)는 너트(35)를 통해 건 몸체(30)의 지지 브라켓(33)에 체결되므로, 그 지지 브라켓(33)에 설치되는 길이를 조절하여 탄성부재(77)에 대한 탄성 복원력을 자유롭게 조정할 수 있게 된다.Here, the push rod (79) is fastened to the support bracket (33) of the gun body (30) through the nut (35), thereby adjusting the length installed on the support bracket (33) to the elastic member (77) Resilience can be adjusted freely.

이에 더하여, 본 실시예에서는 서로 마주하는 임의의 한 쌍의 극판(75)에 대하여 전원을 인가하는 전원 공급부(80)를 더욱 포함한다.In addition, the present embodiment further includes a power supply 80 for applying power to any pair of pole plates 75 facing each other.

이러한 전원 공급부(80)는 실린더부재(73)의 내부 일측면에 설치되는 극판들(75)과, 이에 대응하여 다른 일측면에 설치되는 극판들(75)을 전기적으로 병렬 연결하여 릴레이를 통한 온-오프 스위칭 동작으로서 서로 마주하는 임의의 한 쌍의 극판(75)으로 교류 전류를 인가하게 된다.The power supply 80 is electrically connected in parallel with the pole plates 75 installed on one side of the cylinder member 73 and the pole plates 75 installed on the other side of the cylinder member 73 so as to be turned on through a relay. As a -off switching operation, an alternating current is applied to any pair of pole plates 75 facing each other.

따라서 본 실시예에 의한 스폿 용접건(100)에 따르면, 건 몸체(30)의 각도 변화에 대응하여 임의의 상기 한 쌍의 극판(75)으로 인가되는 전류에 의해 상기 극판(75) 사이의 전기장 영역에 해당하는 전기유변 유체(71)가 국부적으로 고형화되면서 건 몸체(30)에 대하여 이퀄라이징력으로 작용하는 탄성부재(77)의 탄성 복원력을 가변시킬 수 있게 된다.Therefore, according to the spot welding gun 100 according to the present embodiment, the electric field between the pole plates 75 by a current applied to any one pair of pole plates 75 corresponding to the angle change of the gun body 30. As the electric rheological fluid 71 corresponding to the region is locally solidified, the elastic restoring force of the elastic member 77 acting as an equalizing force with respect to the gun body 30 can be varied.

이하 상기와 같이 구성되는 본 실시예에 의한 스폿 용접건(100)의 작용을 더욱 구체적으로 설명하면, 우선 로봇(미도시)에 의해 상기 스폿 용접건(100)이 초기 개방 상태에서 모재 쪽으로 진입하게 된다.Hereinafter, the operation of the spot welding gun 100 according to the present embodiment configured as described above will be described in more detail. First, the spot welding gun 100 enters the base material in the initial opening state by a robot (not shown). do.

이 경우 건 몸체(30)는 중력 방향을 향하는 자세 즉, 건 몸체(30)의 상대적인 각도 변화량이 없는 자세를 취하고 있다. 그러나 본 실시예에서는 이와 같이 각도 변화량이 없는 건 몸체(30)의 각도(θ)를 0°로서 정의한다.In this case, the gun body 30 has a posture toward the gravity direction, that is, a posture in which the relative angle change of the gun body 30 is not present. However, in this embodiment, the angle θ of the gun body 30 without the angle change amount is defined as 0 °.

이 과정에서, 제2 공압 실린더(50)에 공기압이 제공되고, 그 공기압에 의해 제2 작동 로드(51)가 전진하면서 고정 브라켓(2)을 밀어 내고, 이로 인해 탄성부재(77)는 푸시 로드(79)에 의해 압축된 상태를 유지하게 된다(도 5a 참조).In this process, air pressure is provided to the second pneumatic cylinder 50, and the air pressure pushes the fixing bracket 2 forward as the second working rod 51 moves forward, which causes the elastic member 77 to push the rod. The compressed state is maintained by 79 (see Fig. 5A).

여기서, 제2 공압 실린더(50)와 제1 공압 실린더(10)의 내부가 소정 유압 라인으로서 상호 연통되어 있기 때문에, 제1 공압 실린더(10)의 내부에도 공기압이 작용함에 따라 제1 작동 로드(11)는 후진된 상태를 유지하고 있다.Here, since the interior of the second pneumatic cylinder 50 and the first pneumatic cylinder 10 communicate with each other as a predetermined hydraulic line, the first working rod ( 11) remains in reverse.

이러한 과정을 거친 후, 제1 공압 실린더(10)로 공기압을 제공한다. 그러면 제1 작동 로드(11)는 공기압에 의해 전진하게 되는 바, 이로 인해 제1 전극팁(13) 은 모재를 가압하게 된다. 이와 동시에, 제2 공압 실린더(50) 내부의 공기를 유출시켜 고정 브라켓(2)에 작용하는 가압력을 제거한다.After this process, the air pressure is supplied to the first pneumatic cylinder 10. Then, the first working rod 11 is advanced by the air pressure, which causes the first electrode tip 13 to press the base material. At the same time, the air inside the second pneumatic cylinder 50 is discharged to remove the pressing force acting on the fixing bracket 2.

이에 따라 도 5b에서와 같이 건 몸체(30)의 각도가 0＜θ＜18인 경우, 탄성부재(77)는 원래의 형태로 복원되고, 건 몸체(30)는 탄성부재(77)의 탄성 복원력(F1)에 의해 중력 반대 방향으로 상승하게 된다. 즉, 이 경우는 제2 전극팁(31)이 상승하여 제1 및 제2 전극팁(13, 31)의 팁 마모량을 보정해 주는 이퀄라이징 작용을 하게 된다.Accordingly, as shown in FIG. 5B, when the angle of the gun body 30 is 0 <θ <18, the elastic member 77 is restored to its original shape, and the gun body 30 has the elastic restoring force of the elastic member 77. It rises in the direction opposite to gravity by (F1). That is, in this case, the second electrode tip 31 is raised to perform an equalizing action of correcting the amount of tip wear of the first and second electrode tips 13 and 31.

상기와 같은 이퀄라이징 작용을 설명하는데 있어, 도 5c에서와 같이 건 몸체(30)의 각도가 18＜θ＜36로서 틀어진 경우, 전원 공급부(80)는 실린더부재(73)의 내부에 설치된 최하측의 서로 마주하는 극판(75)으로 전원을 인가한다.In describing the equalizing action as described above, when the angle of the gun body 30 is distorted as 18 <θ <36 as shown in FIG. 5C, the power supply 80 is located on the lowermost side of the cylinder member 73. Power is applied to the pole plates 75 facing each other.

그러면, 이들 극판(75) 사이에 전기장이 형성되고 그 전기장 영역에 해당하는 전기유변 유체(71)는 언급한 바 있는 유변학적 특성에 의해서 고형화 된다.An electric field is then formed between these pole plates 75 and the electrorheological fluid 71 corresponding to the electric field region is solidified by the rheological properties mentioned.

이로써 상기에서와 같이 전기유변 유체(71)가 고형화되면서 탄성부재(77)의 지지 반력 위치가 변화함에 따라, 탄성부재(77)는 건 몸체(30)의 각도 변화량이 0＜θ＜18인 경우의 탄성 복원력(F1) 보다 작은 복원력(F2)으로서 건 몸체(30)를 이동시키게 된다.Accordingly, as the support reaction force position of the elastic member 77 is changed while the electric rheological fluid 71 is solidified as described above, the elastic member 77 has an angle change amount of 0 <θ <18 in the gun body 30. The gun body 30 is moved as the restoring force F2 smaller than the elastic restoring force F1.

이와 같은 작용으로서 도 5d 내지 도 5f에서와 같이 건 몸체(30)의 각도 변화량이 가변(36＜θ＜54, 54＜θ＜72, 72＜θ＜90)되는 경우, 상기 각도 변화량에 대응하는 한 쌍의 극판(75)으로 전원을 인가하여 이들 극판(75) 사이의 전기장 영역에 해당하는 전기유변 유체(71)를 고형화시킴으로써 탄성부재(77)의 탄성 복원력 을 건 몸체(30)의 각도 변화량이 18＜θ＜36인 경우의 탄성 복원력(F2) 보다 작은 복원력(F3＞F4＞F5)으로서 가변시킬 수 있게 된다.As described above, when the angle change amount of the gun body 30 is variable (36 <θ <54, 54 <θ <72, 72 <θ <90) as shown in Figs. 5D to 5F, the angle change amount corresponds to the angle change amount. The amount of change in the angle of the body 30 to which the elastic restoring force of the elastic member 77 is applied by applying power to the pair of pole plates 75 to solidify the electrofluidic fluid 71 corresponding to the electric field region between the pole plates 75. This can be varied as the restoring force (F3> F4> F5) smaller than the elastic restoring force (F2) in the case of 18 <θ <36.

즉, 건 몸체(30)의 각도 변화량에 따라 극판들(75)에 대한 통전 위치를 달리하여 통전되는 극판(75) 사이에서의 전기유변 유체(71)를 고형화시킴으로써 탄성부재(77)의 탄성 복원력을 조절할 수 있게 된다.That is, the elastic restoring force of the elastic member 77 by solidifying the electro-fluidic fluid 71 between the pole plates 75 which are energized by varying the energization positions of the pole plates 75 according to the angle change amount of the gun body 30. Can be adjusted.

따라서 본 실시예에서는 전기유변 유체(71)를 이용하여 건 몸체(30)의 각도 변화에 따른 탄성부재(77)의 탄성 복원력을 조절함으로써 제1 및 제2 전극팁(13, 31)의 팁 마모량을 보정해 주는 건 몸체(30)의 이퀄라이징력을 가변시킬 수 있게 된다. Therefore, in this embodiment, the amount of tip wear of the first and second electrode tips 13 and 31 by adjusting the elastic restoring force of the elastic member 77 according to the change of the angle of the gun body 30 using the electrorheological fluid 71. It is possible to vary the equalizing force of the gun body 30 to compensate.

이로써 본 실시예에서는 건 몸체(30)의 각도 변화량에 따라 건 몸체(30)에 대한 탄성부재(77)의 탄성 복원력(이퀄라이징력)이 가변되는 구조로서 이루어지므로, 박판의 차체 패널을 용접할 경우 건 몸체(30)의 각도 변화량에 따른 이퀄라이징력의 증가로 인해 패널을 변형시키는 등의 문제점을 해결할 수 있게 된다.Thus, in the present embodiment, since the elastic restoring force (equalizing force) of the elastic member 77 with respect to the gun body 30 is varied according to the angle change amount of the gun body 30, when welding the body panel of thin plate Due to the increase in the equalizing force according to the angle change amount of the gun body 30, problems such as deformation of the panel can be solved.

이상을 통해 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 설명하였지만, 본 발명은 이에 한정되는 것이 아니고 특허청구범위와 발명의 상세한 설명 및 첨부한 도면의 범위 안에서 여러 가지로 변형하여 실시하는 것이 가능하고 이 또한 본 발명의 범위에 속하는 것은 당연하다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited thereto, and various modifications and changes can be made within the scope of the claims and the detailed description of the invention and the accompanying drawings. Naturally, it belongs to the scope of the invention.

이 도면들은 본 발명의 예시적인 실시예를 설명하는데 참조하기 위함이므로, 본 발명의 기술적 사상을 첨부한 도면에 한정해서 해석하여서는 아니된다.Since these drawings are for reference in describing exemplary embodiments of the present invention, the technical idea of the present invention should not be construed as being limited to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 스폿 용접건을 도시한 사시도이다.1 is a perspective view illustrating a spot welding gun according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 개략적인 단면 구성도이다.FIG. 2 is a schematic cross-sectional view of FIG. 1.

도 3은 도 2에 도시된 이퀄라이징 유닛 부위를 나타내 보인 분해 사시도이다.FIG. 3 is an exploded perspective view showing the equalizing unit part shown in FIG. 2.

도 4는 도 3의 결합 단면 구성도이다.4 is a cross-sectional view of the coupling cross-sectional view of FIG.

도 5는 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 스폿 용접건의 이퀄라이징 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining the equalizing operation of the spot welding gun according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 6은 종래 기술에 따른 스폿 용접건을 도시한 사시도이다.Figure 6 is a perspective view showing a spot welding gun according to the prior art.

도 7a 내지 도 7c는 종래 기술에 따른 스폿 용접건의 작용을 설명하기 위한 도면이다.7A to 7C are views for explaining the operation of the spot welding gun according to the prior art.

Claims (6)

제1 작동 로드의 단부에 제1 전극팁이 설치되는 제1 공압 실린더와, 상기 제1 전극팁에 대응하여 설치되는 제2 전극팁을 가지면서 상기 제1 공압 실린더가 고정되고 로봇 아암의 고정 브라켓과 연결되게 설치되는 건 몸체와, 상기 건 몸체에 설치되어 제2 작동 로드로서 상기 고정 브라켓을 바이어스시키는 제2 공압 실린더와, 상기 고정 브라켓에 설치되어 상기 제2 작동 로드에 의한 탄성 복원력으로서 상기 건 몸체를 탄성 복원력이 작용하는 방향으로 이동시키는 이퀄라이징 유닛을 포함하는 스폿 용접건에 있어서,The first pneumatic cylinder is fixed to the end of the first operating rod and the first pneumatic cylinder is provided with a first electrode tip, and the second electrode tip is installed corresponding to the first electrode tip and the fixing bracket of the robot arm A gun body installed to be connected to the gun body, a second pneumatic cylinder mounted to the gun body to bias the fixed bracket as a second working rod, and the gun installed as an elastic restoring force by the second working rod. In the spot welding gun comprising an equalizing unit for moving the body in the direction in which the elastic restoring force acts, 상기 이퀄라이징 유닛은, 상기 고정 브라켓에 설치되며 내부 공간에 전기유변(ER: Electro-Rheological) 유체가 충진된 실린더부재와, 상기 실린더부재의 양측 내벽면에 서로 대응하여 연속적으로 이격되게 배치되는 복수의 극판과, 상기 실린더부재의 내부에 배치되는 탄성부재와, 상기 탄성부재에 탄성 지지되게 배치되고 상기 건 몸체의 지지 브라켓에 연결되게 설치되는 푸시 로드를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 스폿 용접건.The equalizing unit may include a plurality of cylinder members installed in the fixing bracket and spaced apart from each other in correspondence to the inner wall surfaces of both sides of the cylinder member filled with an electro- rheological (ER) fluid in the inner space, and on both sides of the cylinder member. And a pole plate, an elastic member disposed inside the cylinder member, and a push rod disposed to be elastically supported by the elastic member and connected to the support bracket of the gun body. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 탄성부재는 상기 제2 작동 로드에 의해 압축 및 이완 변형되는 코일 스프링으로서 이루어지는 것을 특징으로 하는 스폿 용접건.The elastic member is a spot welding gun, characterized in that formed as a coil spring that is compressed and relaxed by the second operating rod. 제2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 이퀄라이징 유닛은 서로 마주하는 한 쌍의 상기 극판에 대하여 전원을 인가하는 전원 공급부를 더욱 포함하는 것을 특징으로 하는 스폿 용접건.The equalizing unit further comprises a power supply for applying power to the pair of pole plates facing each other. 제3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 건 몸체의 각도 변화에 대응하여 임의의 상기 한 쌍의 극판으로 인가되는 전류에 의해 상기 극판 사이의 전기장 영역에 해당하는 상기 전기유변 유체가 국부적으로 고형화되면서 상기 탄성부재의 탄성 복원력이 가변되는 것을 특징으로 하는 스폿 용접건.The elastic restoring force of the elastic member is changed while the electro-fluidic fluid corresponding to the electric field region between the pole plates is locally solidified by a current applied to any one pair of pole plates in response to an angle change of the gun body. Spot welding gun characterized in that. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 탄성부재는 절연 물질이 코팅되어 이루어지는 것을 특징으로 하는 스폿 용접건.Spot welding gun, characterized in that the elastic member is coated with an insulating material. 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 푸시 로드는 상기 지지 브라켓에 너트로서 고정되게 설치되는 것을 특징으로 하는 스폿 용접건.Spot push gun is characterized in that the push rod is fixed to the support bracket as a nut.
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