KR100868241B1 - 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치 - Google Patents

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류신형
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로봇기술(주)
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Abstract

본 발명은 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치에 관한 것으로, 좀더 상세히, 위치추적모듈(1)과 호스트(5)로 이루어진 실내 위치 추적 장치에 있어서, 위치추적모듈(1)에 구비되는 가속도 센서부(10)와; 위치추적모듈(1)에 구비되고, 상기 가속도 센서부(10)로부터 가속도 신호를 습득하고 적분 처리하여 위치추적모듈(1)의 변위와 각변위를 포함하는 위치정보를 계산하는 위치계산부(20)와; 상기 가속도 센서부(10)와 함께 위치추적모듈(1)에 구비되고, 상기 위치계산부(20)에서 계산된 위치추적모듈(1)의 위치정보를 무선통신 방법으로 호스트(5)로 송신하는 데이터 송신부(30)와; 호스트(5)에 구비되고, 상기 데이터 송신부(30)로부터 위치정보를 무선통신 방법으로 수신하는 데이터 수신부(40)와; 건물정보저장부(60)에 미리 입력된 건물에 대한 정보와 상기 데이터 수신부(40)로부터 습득된 위치추적모듈(1)의 위치 및 운동정보를 표시하는 디스플레이부(50)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치에 관한 것이다.
실내, 위치추적, 가속도, 적분, 변위

Description

가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치{ Interior Position Tracking Apparatus Using Acceleration Sensor }
본 발명은 위치추적모듈과 호스트로 이루어진 실내 위치 추적 장치에 있어서, 위치추적모듈에 2개씩 직교되는 위치에 소정거리 이격되어 설치되는 6개의 가속도 센서를 구비하여 위치추적모듈에서 이 가속도 신호를 습득하여 적분 처리하여 위치추적모듈의 변위와 각변위를 계산하여 위치추적모듈의 위치를 추적하는 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치에 관한 것이다.
실내 위치 추적 시스템은 실내에서 초음파, 무선 신호를 이용하여 신호 세기, 경로 차를 측정하여 이동 물체의 위치를 계산하고 측정하여 추적한다. 초음파 중계기는 실내 공간에 적어도 4군데 이상 위치에 설치되어 초음파를 출력하고 이동 물체는 4개의 초음파를 수신하여 신호 세기, 경로 차를 계산하여 위치를 측정한다. 이동 물체는 실내 공간의 위치에 관계없이 4개 이상의 초음파를 수신해야 하고, 초음파 중계기는 LOS(Line Of Sight)를 보장하여 실내 공간에 적어도 4군데 이상 위치에 설치되어 초음파를 출력해야 한다.
그러나, 상기와 같은 종래 기술에 있어서, 실내 공간의 천장에 4개 이상의 초음파 중계기, 의사 위성을 설치하고 가시거리를 확보해야 이동 물체에서 위치 측정이 가능하므로 실내 위치 측정 시스템에서 실내에 다수의 초음파 중계기를 설치하고 이동 물체 사이에 가시거리를 확보하여 위치 측정 조건을 보장해야 하는 문제점이 있다.
종래의 공개특허 10-2006-0082474의 경우 가속도 센서와 방향 센서를 위치 추적 모듈에 구비한 실내 위치 추적 시스템 및 방법을 게재하고 있으나, 종래 기술은 평면상에서만 위치추적이 가능하고 복수의 층이 형성된 건물에서 소방관의 층의 이동 등의 추적은 어려운 단점이 있었다. 또한, 구체적으로 게시되지는 않았지만 만약 종래기술에서 3차원 가속도센서를 사용한다 하더라도 각변위 벡터가 Z축방향(본 발명의 도면 2 기준)회전은 방향 센서(지자기센서, 각속도센서)를 이용하여 측정이 가능하지만, 각변위 벡터가 X와 Y축 방향(본 발명의 도면 2 기준)회전은 측정이 불가능하여 여러 방향으로 회전하면서 움직이는 물체나 사람의 이동 추적은 불가능하다는 문제점이 있었다.
본 발명의 목적은 종래 기술의 문제점을 해결하며, 위치추적모듈에 6개의 가속도계를 구비함으로써 위치추적모듈의 직교좌표계 상의 3 방향 변위(X0, Y0, Z0)와 세개의 각변위(θx, θy, θz)까지 추적이 가능하여, 그 위치추적 모듈을 장착한 사용자의 3차원 공간상의 위치 및 운동을 정확하게 추적하여 디스플레이 할 수 있는 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치를 제공하기 위함이다.
이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치는, 위치추적모듈(1)과 호스트(5)로 이루어진 실내 위치 추적 장치에 있어서,
소정거리(Dx) 만큼 이격되어 X축 방향으로 평행하게 배치되어 X축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 X방향 가속도 센서(AX1, AX2)와,
소정거리(Dy) 만큼 이격되어 Y축 방향으로 평행하게 배치되어 Y축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 Y방향 가속도 센서(AY1, AY2)와,
소정거리(Dz) 만큼 이격되어 Z축 방향으로 평행하게 배치되어 Z축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 Z방향 가속도 센서(AZ1, AZ2)를 포함하여 구성되고, 위치추적모듈(1)에 구비되는 가속도 센서부(10)와;
위치추적모듈(1)에 구비되고, 상기 가속도 센서부(10)로부터 가속도 신호를 습득하고 적분 처리하여 위치추적모듈(1)의 변위와 각변위를 포함하는 위치정보를 계산하는 위치계산부(20)와;
상기 가속도 센서부(10)와 함께 위치추적모듈(1)에 구비되고, 상기 위치계산부(20)에서 계산된 위치추적모듈(1)의 위치정보를 무선통신 방법으로 호스트(5)로 송신하는 데이터 송신부(30)와;
호스트(5)에 구비되고, 상기 데이터 송신부(30)로부터 위치정보를 무선통신 방법으로 수신하는 데이터 수신부(40)와;
건물정보저장부(60)에 미리 입력된 건물에 대한 정보와 상기 데이터 수신부(40)로부터 습득된 위치추적모듈(1)의 위치 및 운동정보를 표시하는 디스플레이부(50)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르는 경우 종래 기술의 문제점이 해결되며, 위치추적모듈에 6개의 가속도계를 구비함으로써 위치추적모듈의 직교좌표계 상의 3 방향 변위(X0, Y0, Z0)와 세개의 각변위(θx, θy, θz)까지 추적이 가능하여, 그 위치추적 모듈을 장착한 사용자의 3차원 공간상의 위치 및 운동을 정확하게 추적하여 디스플레이 할 수 있는 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치가 제공된다.
본 발명에 따르는 경우 종래기술과 달리 여러 방향으로 회전하면서 움직이는 물체나 사람의 이동 추적이 가능하다.
이하 본 발명에 의한 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치의 구성 및 작용을 첨부도면에 도시한 실시예에 따라 상세히 설명한다. 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치의 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치 중에서 가속도 센서부의 세부 구성도이다.
도 1 또는 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치는 위치추적모듈(1)과 호스트(5)로 이루어진 실내 위치 추적 장치에 관한 것이며, 가속도 센서부(10), 위치계산부(20), 데이터 송신부(30), 데이터 수신부(40), 디스플레이부(50), 및 건물정보저장부(60)를 포함하여 구성된다.
가속도 센서부(10)는 소정거리(Dx) 만큼 이격되어 X축 방향으로 평행하게 배치되어 X축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 X방향 가속도 센서(AX1, AX2)와, 소정거리(Dy) 만큼 이격되어 Y축 방향으로 평행하게 배치되어 Y축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 Y방향 가속도 센서(AY1, AY2)와, 소정거리(Dz) 만큼 이격되어 Z축 방향으로 평행하게 배치되어 Z축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 Z방향 가속도 센서(AZ1, AZ2)를 포함하여 구성되고, 위치추적모듈(1)에 구비된다.
위치계산부(20)는 위치추적모듈(1)에 구비되고, 상기 가속도 센서부(10)로부터 가속도 신호를 습득하고 적분 처리하여 위치추적모듈(1)의 변위와 각변위를 포함하는 위치정보를 계산한다.
데이터 송신부(30)는 가속도 센서부(10)와 함께 위치추적모듈(1)에 구비되고, 상기 위치계산부(20)에서 계산된 위치추적모듈(1)의 위치정보를 무선통신 방법으로 호스트(5)로 송신한다. 데이터 수신부(40)는 호스트(5)에 구비되고, 상기 데이터 송신부(30)로부터 위치정보를 무선통신 방법으로 수신한다.
디스플레이부(50)는 건물정보저장부(60)에 미리 입력된 건물에 대한 정보와 상기 데이터 수신부(40)로부터 습득된 위치추적모듈(1)의 위치 및 운동정보를 표시한다.
본 발명에 의한 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치는, 가속도 센서부(10)에 의해 출력된 전기적신호를 위치계산부(20)가 처리 가능토록 증폭시키는 신호증폭기(17)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
위치계산부(20)는 가속도 센서의 출력을 좌표변환한 가속도값을 두 번적분하 여 위치추적모듈(1)의 3축 직교좌표계 상의 3 방향 변위(X0, Y0, Z0)와 세개의 각변위(θX, θy, θz)를 계산한다.
위치계산부(20)는, 어떤 3차원 형상의 물체의 각변위(예를들어, θX)는 각 가속도(X축 방향 각가속도)를 두 번 적분해서 얻는다. 각 가속도(예를 들어, X축 방향 각가속도)는 해당축(예를들어, X축)에 수직한 하나의 평면(예를들어, Y-Z평면)에 위치한 두개의 선가속도 벡터(두개의 Y방향 가속도 센서(AY1, AY2)로부터 얻어진 선가속도 벡터)와 그 이격거리(DY)를 이용하여 구할 수 있다는 자연법칙을 이용하는 알고리즘을 포함하여 구성된다.
위치계산부(20)에서 실행하는 6개의 가속도 센서와 위치추적값에 대한 관계를 원리적으로 설명하기 위해 추적되는 위치값을 아래와 같이 벡터값(
Figure 112008038653681-pat00001
)으로 대치시킨다. 또한 속도 벡터값을
Figure 112008038653681-pat00002
이라고 하고 가속도 벡터값을
Figure 112008038653681-pat00003
라고 하면 일반 물리 법칙에 따라서 다음과 같은 관계가 성립한다. 변수값 위에 붙은 점문자(dot)는 해당 변수의 시간 미분값을 표시한 것인데 1개가 있으면 1번 미분, 2개가 있으면 2번 미분을 의미한다.
Figure 112008038653681-pat00004
그리고 가속도 벡터와 가속도 센서의 관계는 다음과 같다. 단 본 발명이 주로 활용되는 환경은 지구의 중력가속도가 영향을 미치는 공간이다.
Figure 112008038653681-pat00005
M은 각도 변위값(θx, θy, θz)을 변수로 하고 삼각함수의 합과 곱으로 구성된 6행 6열의 비선형 함수 행렬로서 도 2와 같이 배치된 센서의 출력을 각 축방향의 가속도 및 각가속도 방향으로 변환한다. M을 구성하는 방법은 도 2에 배치된 센서의 기구학(Kinematics)에 따라 3차원 좌표변환 기술을 사용한다.
센서의 배치를 잘못하면 함수 행렬 M의 선형 독립 벡터의 개수(Rank)가 6개보다 작아지는데 이렇게 하면 올바르게 센서출력을 변환할 수 없다. 본 발명에서 제시한 방법대로 가속도 센서를 배치하면 M의 선형 독립 벡터의 개수(Rank)를 6으로 할 수 있다. 올바르게 센서를 배치하지 않은 예로서 센서간의 이격거리(Dx , Dy , Dz)를 두지 않거나 센서가 놓이는 평면이 중복되거나 하면 함수 행렬 M의 선형 독립 벡터의 개수(Rank)가 6보다 작아진다.
가속도 센서와 위치 추정값의 수학적인 관계는 다음과 같으며
Figure 112008038653681-pat00006
각속도 센서값( 이는 가속도 센서 AX1, AX2, AY1, AY2, AZ1, AZ2로부터 얻어진 센서출력(AX11, AX22, AY11, AY22, AZ11, AZ22), 선가속도 벡터값을 말한다.)에서 위치 추적값을 추적하는 전체적인 흐름은 아래와 같다.
Figure 112008038653681-pat00007
현재 각도 변위값(θx, θy, θz)으로 변환 행렬 M값을 구한다. 변환행렬 M에 가속도 센서값을 곱해서 가속도 벡터값(
Figure 112008038653681-pat00008
)을 구한다. 가속도 벡터값을 적분하여 속도 벡터값(
Figure 112008038653681-pat00009
)을 구하고 이를 또 다시 적분하여 위치 벡터값(
Figure 112008038653681-pat00010
)를 구한다. 위치벡터값에서 각도 변위값(θx, θy, θz)은 다음 위치 추정계산에 필요한 변환 행렬 (M)을 계산하는데 다시 사용한다.
위에서 설명한 위치계산부(20)에 있어서 센서출력(AX11, AX22, AY11, AY22, AZ11, AZ22)과 가속도
Figure 112008038653681-pat00011
, 속도
Figure 112008038653681-pat00012
및 위치 추정값(X0, Y0, Z0, θX, θy, θz)에 오프셋이나 노이즈를 제거하기 위한 처리를 추가하고 적분계산의 알고리즘을 개선하여 시스템의 정밀도와 신뢰성을 높일 수 있으나 그 근본적인 부분에 있어서는 본 발명의 범주에 포함된다.
두개의 X방향 가속도 센서(AX1, AX2)가 서로 이격된 거리(Dx)와, 상기 두개의 Y방향 가속도 센서(AY1, AY2)가 서로 이격된 거리(Dy)와, 상기 두개의 Z방향 가속도 센서(AZ1, AZ2)가 서로 이격된 거리(Dz)는 3 ~ 5cm인 것이 바람직하다. 3 cm 미만의 경우 각속도 계산에 있어 정확도가 떨어질수 있으며, 5cm 초과의 경우 모듈의 크기 가 커져 사용자이 착용에 있어 불편함을 느낄 수 있다.
본 발명에 따른 6개의 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치를 사용하는 경우, 초음파, 무선 신호를 이용하여 신호 세기, 경로 차를 측정하여 이동 물체의 위치를 계산하고 측정하는 종래 기술보다, 좁은 공간에서 정확도가 좋으며 화재등에 의한 건물의 소실 등에도 고장의 위험이 없는 장점이 있다. 본 기술은 화재가 발생한 건물에서, 통상적이지 않는 거동을 보일 수 있으며 그 운동 경로의 거리가 어느 정도 한정된 상황에서 위급한 업무를 수행해야 하는 소방관의 위치 추적에 있어서, 고장의 위험이 없고, 상하 층간의 위치 추적이 가능하고, 비정상적인 거동의 추적이 가능하다는 점 등 많은 유리한 효과를 갖는다. 하지만, 본 발명의 사용은 소방관에 한정되지 않으며, 공장 작업자 등을 포함하는 다른 물체의 추적에도 사용되는 경우에도 본 발명의 특유한 구성에 의해 여러가지 유리한 장점을 갖는다.
본 발명은 상기에서 언급한 바람직한 실시예와 관련하여 설명됐지만, 본 발명의 범위가 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범위는 이하의 특허청구범위에 의하여 정하여지는 것으로 본 발명과 균등 범위에 속하는 다양한 수정 및 변형을 포함할 것이다.
아래의 특허청구범위에 기재된 도면부호는 단순히 발명의 이해를 보조하기 위한 것으로 권리범위의 해석에 영향을 미치지 아니함을 밝히며 기재된 도면부호에 의해 권리범위가 좁게 해석되어서는 안될 것이다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치의 구성도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치 중에서 가속도 센서부의 세부 구성도.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1 : 위치추적모듈 5 : 호스트
AX1, AX2 : X방향 가속도 센서 AY1, AY2 : Y방향 가속도 센서
AZ1, AZ2 : Z방향 가속도 센서
Dx : 두개의 X방향 가속도 센서 간의 이격거리
Dy : 두개의 Y방향 가속도 센서 간의 이격거리
DZ : 두개의 Z방향 가속도 센서 간의 이격거리
10 : 가속도 센서부 17 : 신호증폭기
20 : 위치계산부 30 : 데이터 송신부 40 : 데이터 수신부 50 : 디스플레이부
60 : 건물정보저장부

Claims (5)

  1. 위치추적모듈(1)과 호스트(5)로 이루어진 실내 위치 추적 장치에 있어서,
    소정거리(Dx) 만큼 이격되어 X축 방향으로 평행하게 배치되어 X축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 X방향 가속도 센서(AX1, AX2)와,
    소정거리(Dy) 만큼 이격되어 Y축 방향으로 평행하게 배치되어 Y축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 Y방향 가속도 센서(AY1, AY2)와,
    소정거리(Dz) 만큼 이격되어 Z축 방향으로 평행하게 배치되어 Z축 방향의 가속도를 센싱하는 두개의 Z방향 가속도 센서(AZ1, AZ2)를 포함하여 구성되고, 위치추적모듈(1)에 구비되는 가속도 센서부(10)와;
    위치추적모듈(1)에 구비되고, 상기 가속도 센서부(10)로부터 가속도 신호를 습득하고 적분 처리하여 위치추적모듈(1)의 변위와 각변위를 포함하는 위치정보를 계산하는 위치계산부(20)와;
    상기 가속도 센서부(10)와 함께 위치추적모듈(1)에 구비되고, 상기 위치계산부(20)에서 계산된 위치추적모듈(1)의 위치정보를 무선통신 방법으로 호스트(5)로 송신하는 데이터 송신부(30)와;
    호스트(5)에 구비되고, 상기 데이터 송신부(30)로부터 위치정보를 무선통신 방법으로 수신하는 데이터 수신부(40)와;
    건물정보저장부(60)에 미리 입력된 건물에 대한 정보와 상기 데이터 수신부(40)로부터 습득된 위치추적모듈(1)의 위치 및 운동정보를 표시하는 디스플레이부(50);를 포함하여 구성되고,
    상기 위치계산부(20)는 가속도 신호를 좌표변환하고 두 번 적분하여 3축 직교좌표계 상의 3축 방향 변위(X0, Y0, Z0)와 세개의 각변위(θx, θy, θz)를 계산하는 것을 특징으로 하는 6개의 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    가속도 센서부(10)에 의해 출력된 전기적신호를 위치계산부(20)가 처리 가능토록 증폭시키는 신호증폭기(17)를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 위치계산부(20)는, 현재 위치로부터 변환행렬(M)을 구하고,
    상기 변환행렬(M)을 사용해서 센서출력(AX11, AX22, AY11, AY22, AZ11, AZ22)을 좌표변환하여 축방향 가속도
    Figure 112008038653681-pat00013
    를 구하고,
    그 결과로 얻어진 상기 가속도 신호를 적분계산하여 속도(
    Figure 112008038653681-pat00014
    )값을 얻으며,
    상기 속도값을 적분계산하여 위치 추정값(X0, Y0, Z0, θX, θy, θz)을 얻고,
    여기서 상기 계산된 위치 추정값을 이용하여 다시 변환행렬(M)을 계산하는 하는 것을 특징으로 하는 실내 위치 추적장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 두개의 X방향 가속도 센서(AX1, AX2)가 서로 이격된 거리(Dx)와, 상기 두개의 Y방향 가속도 센서(AY1, AY2)가 서로 이격된 거리(Dy)와, 상기 두개의 Z방향 가속도 센서(AZ1, AZ2)가 서로 이격된 거리(Dz)는 3 ~ 5cm인 것을 특징으로 하는 가속도 센서를 이용한 실내 위치 추적 장치.
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CN109282775A (zh) * 2018-09-19 2019-01-29 青萍科技（北京）有限公司 一种物品空间位移监测方法及其装置
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