KR100851831B1 - Collision damage mitigation system for vehicle and control method thereof - Google Patents

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KR100851831B1
KR100851831B1 KR1020070050442A KR20070050442A KR100851831B1 KR 100851831 B1 KR100851831 B1 KR 100851831B1 KR 1020070050442 A KR1020070050442 A KR 1020070050442A KR 20070050442 A KR20070050442 A KR 20070050442A KR 100851831 B1 KR100851831 B1 KR 100851831B1
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김동선
박진홍
정금철
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현대자동차주식회사
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    • F02D2250/41—Control to generate negative pressure in the intake manifold, e.g. for fuel vapor purging or brake booster

Abstract

A collision preventing system of a vehicle and a control method for the same are provided to supply stable reaction when a driver operates a brake pedal, by sufficiently securing negative pressure of a booster if the collision preventing system is operated. A collision preventing system of a vehicle is composed of: a driving information detecting unit(10) detecting the distance from the preceding vehicle or a front obstacle, information for extracting the relative speed, the traveling speed and present gear level of own vehicle, and information about acceleration, deceleration, and braking demands of a driver; a CDM(Collision Damage Mitigation) controller(20) extracting the distance from the preceding vehicle or front obstacle and the relative speed from information provided from the driving information detecting unit and outputting a collision preventing control signal according to the speed of own vehicle, present gear level, displacement of an accelerator pedal, and the operation state of a brake switch if the distance is within a range of a critical value; an ABS(Anti-Lock Brake System) controller(30) outputting a control signal for stopping the vehicle according to the control signal of the CDM controller; a hydraulic valve(40) intermitting pressure of the brake oil supplied to each wheel, according to the control signal of the ABS controller; and an engine controller(50) increasing negative pressure of a booster by closing an opening of a throttle according to the control signal of the CDM controller by an ETC(Electronic Throttle Control) system(60), and reducing engine output by cutting off fuel. The driving information detecting unit comprises a radar(11) emitting a measuring beam to the front side of the vehicle within a range of the predetermined angle and receiving a reflected wave including information about the distance reflected from the preceding vehicle and the relative speed; a vehicle speed detecting part(12); a gear level detecting part(13) detecting the shift ratio of engaged gears; an accelerator pedal detecting unit(14) detecting displacement of an accelerator pedal; and a brake switch(15) detecting the operation state of a brake pedal.

Description

차량의 충돌 방지장치 및 그것의 제어방법{COLLISION DAMAGE MITIGATION SYSTEM FOR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a collision avoidance apparatus for a vehicle,

도 1은 본 발명의 실시에에 따른 차량의 충돌 방지장치에 대한 구성도이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량에서 충돌 방지제어를 실행하는 흐름도이다.2 is a flowchart for executing collision avoidance control in a vehicle according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>Description of the Related Art

10 : 운전정보검출수단 20 : CDM 제어기10: operation information detecting means 20: CDM controller

30 : ABS 제어기 40 : 유압밸브30: ABS controller 40: Hydraulic valve

50 : 엔진 제어기 60 : ETC50: engine controller 60: ETC

70 : 경고장치70: Warning device

본 발명은 차량에 장착되는 안전장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 차량이 주행중인 상태에서 선행 차량 혹은 장애물과의 충돌이 예상되는 경우 흡기 부압을 증가시켜 안정된 제동력을 제공하도록 하는 차량의 충돌 방지장치 및 그것의 제어방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a safety device mounted on a vehicle, and more particularly, to a safety device mounted on a vehicle, And a control method thereof.

생활의 필수품으로 자림 매김하고 있는 차량의 빠른 보급에 따라 차량의 운행에서 운전자 및 동승자의 안전과 직결되는 차량간 충돌 혹은 장애물과의 추돌 위험성이 증가하고 있다.Due to the rapid spread of vehicles that are becoming a necessity of life, there is an increased risk of collision with vehicles or collisions with obstacles directly linked to the safety of the driver and the passenger in the vehicle's operation.

이에 따라 보다 안전하고 지능적인 자동차를 원하는 소비자의 욕구와 자동차 관련산업의 발전이 접목되어 지능형 안전 시스템이 개발되어 적용되고 있다.Accordingly, the intelligent safety system has been developed and applied by combining the desire of consumers who desire a safer and more intelligent automobile and the development of automobile related industry.

특히, 자차와 선행차량 혹은 자차와 후속차량간의 충돌경고 및 회피에 관한 많은 연구가 진행되고 있는데, 이러한 충돌 방지장치는 복잡한 도로상황 속에서 보다 안전하고 쾌적한 운전환경을 보장받을 수 있도록 하고 있다. In particular, much research has been conducted on collision warnings and avoidance between a vehicle and a preceding vehicle or between a vehicle and a subsequent vehicle. Such an anti-collision apparatus provides a safe and pleasant driving environment in a complex road situation.

하지만, 충돌 경고 및 회피 시점과 방법에 대한 확실한 해답이 없기 때문에 앞으로도 많은 연구와 시험이 진행되어야 하는 과제가 산재하고 있는 실정이다. However, since there is no definite answer to the collision warnings and avoidance timing and methods, many researches and tests have to be carried out in the future.

상기한 충돌 방지장치는 차량의 전방 소정의 위치에 설치되는 거리 감지센서인 레이더(Radar)를 통해 선행 차량 혹은 주변 물체를 감지하고, 제어수단에서 상기 레이더를 통해 감지되는 신호로부터 자차와 선행차량간 혹은 자차와 주변 물체간의 상대거리를 파악한다.The collision avoidance device detects a preceding vehicle or a surrounding object through a radar, which is a distance sensor installed at a predetermined position in front of the vehicle, and detects a preceding vehicle or a surrounding object from a signal sensed through the radar by the control means, Or the relative distance between the vehicle and the surrounding object.

그리고, 자차의 속도를 적용하여 상대속도와 가속도를 추출한 다음 임계 경고거리를 계산하고 임계 경고거리가 선행 차량 혹은 주변 물체와 충돌할 것으로 예측되는 경우 다양한 방법을 통해 운전자에게 차량의 충돌 위험을 경고하고, 브레이크를 동작시켜 자차의 속도를 감속시킴으로써, 충돌을 방지하거나 충돌시 발생할 수 있는 피해를 최소화한다.Then, when the speed of the vehicle is applied to extract the relative speed and the acceleration, the critical warning distance is calculated. If the critical warning distance is predicted to collide with the preceding vehicle or the surrounding object, the driver is warned of the vehicle collision risk through various methods , The brakes are operated to decelerate the speed of the vehicle, thereby preventing the collision or minimizing the damage that may occur in the collision.

상기 차량의 충돌 위험을 운전자에게 경고하고, 충돌시 운전자의 피해를 최 소화시키는 하나의 장치로, 차량이 선행 차량과의 충돌이 예측되는 경우 모터를 통해 시트 벨트를 진동시켜 운전자에게 경고하고, 충돌 직전에 모터의 작동으로 시트벨트를 작동시켜 운전자의 신체를 시트에 고정함으로써, 차량의 충돌시에 운전자의 피해를 최소화한다.A device that alerts the driver of the risk of collision of the vehicle and minimizes the damage of the driver in the event of a collision, warns the driver by vibrating the seat belt through the motor when the vehicle is predicted to collide with the preceding vehicle, The seat belt is operated by the operation of the motor immediately before the driver's body is fixed to the seat, thereby minimizing the damage to the driver in the event of a vehicle collision.

또한, 차량의 충돌 위험이 예측되는 경우 ABS(Anti-Lock Brake System) 제어기를 통해 브레이크를 작동시켜 차속을 감속 제어하고 있으나, 충돌 경고에 따라 운전자가 브레이크를 작동시키는 경우에 대해서는 충분한 고려가 되어 있지 않고 있다.In addition, when the risk of collision of the vehicle is predicted, the vehicle is decelerated by operating the brake through the ABS (Anti-Lock Brake System) controller. However, when the driver operates the brake in accordance with the collision warning, It is not.

따라서, 차량의 충돌 위험에 따라 ABS 제어기가 브레이크를 작동시키는 상태에서 운전자가 브레이크 페달을 작동시키는 경우 엔진 부압이 부족하여 브레이크 배압장치의 부압이 충분하게 확보되지 못하게 된다.Therefore, when the driver operates the brake pedal while the ABS controller operates the brake in accordance with the risk of collision of the vehicle, the negative pressure of the engine is insufficient and the negative pressure of the brake back pressure device is not secured sufficiently.

그러므로, 보다 큰 제동력을 제공하는 운전자의 브레이크 페달 작동에 대하여 응답성이 저하되고, 충분한 제동력을 확보하지 못하여 차량의 안정성을 크게 위협하는 문제점이 발생한다.Therefore, responsiveness to the brake pedal operation of the driver who provides a greater braking force is lowered, and sufficient braking force can not be ensured, thereby causing a problem of greatly damaging the stability of the vehicle.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명한 것으로, 그 목적은 차량의 주행중에 선행 차량 혹은 장애물과의 충돌이 예상되는 경우 ABS 제어기를 통해 제동 제어를 실행시키고, 엔진 제어기를 통해 스로틀 개도를 폐쇄함과 동시에 연료량 제어를 실행하여 안정된 흡기 부압이 확보되어 브레이크 페달이 작동되는 경우 안정된 제동력이 제공하도록 하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a braking control apparatus and a braking control method thereof that, when a collision with a preceding vehicle or an obstacle is expected, And at the same time the fuel quantity control is carried out to ensure a stable braking force when a stable intake negative pressure is secured and the brake pedal is operated.

상기한 바와 같은 목적을 구현하기 위한 본 발명의 특징에 따른 차량의 충돌 방지장치는,According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for preventing collision of a vehicle,

선행 차량 혹은 전방 장애물과의 거리, 상대속도를 추출하기 위한 정보와 자차의 주행속도, 현재의 변속단, 운전자의 감가속 요구 및 제동 요구 정보를 검출하는 운전정보 검출수단;Driving information detecting means for detecting information on a distance to a preceding vehicle or a front obstacle, information for extracting a relative speed, a traveling speed of the vehicle, a current speed change stage, a driver's deceleration rate request and braking demand information;

상기 운전정보 검출수단의 정보에서 선행 차량 혹은 전방 장애물과의 거리, 상대속도를 추출하여 임계값의 거리에 있는 경우 자차 속도와 현재 변속단, 가속페달 변위, 브레이크 스위치의 작동 여부에 따라 충돌 방지 제어신호를 출력하는 CDM 제어기;The distance from the preceding vehicle or the preceding obstacle and the relative speed are extracted from the information of the operation information detecting means, and when it is at the distance of the threshold value, the collision avoidance control is performed according to the present speed difference, the present speed change stage, A CDM controller for outputting a signal;

상기 CDM 제어기의 제어신호에 따라 차량을 정지시키기 위한 제어신호를 출력하는 ABS 제어기;An ABS controller for outputting a control signal for stopping the vehicle according to a control signal of the CDM controller;

상기 ABS 제어기의 제어신호에 따라 각 휠에 공급되는 브레이크 오일의 압력을 단속하는 유압밸브;A hydraulic pressure valve for interrupting a pressure of brake oil supplied to each wheel in accordance with a control signal of the ABS controller;

상기 CDM 제어기의 제어신호에 따라 ETC를 통해 스로틀 개도를 폐쇄시켜 부압 배력장치의 부압을 증가시키고, 연료 차단 제어를 실행하여 엔진 출력을 경감시키는 엔진 제어기를 포함한다.And an engine controller for closing the throttle opening through the ETC in accordance with the control signal of the CDM controller to increase the negative pressure of the negative pressure booster and to execute the fuel cutoff control to reduce the engine output.

또한, 본 발명의 다른 특징에 따른 차량의 충돌 방지 제어방법은,According to another aspect of the present invention,

차량의 주행이 개시되면 차속이 설정된 기준 차속 이상인지 판단하는 과정;Determining whether the vehicle speed is equal to or greater than a preset reference vehicle speed when the vehicle starts running;

기준 차속 이상이면 충돌 방지모드로 진입하여 차량 전방의 정보와 자차의 운전정보를 검출하는 과정;And if the vehicle speed is equal to or higher than the reference vehicle speed, entering the collision avoidance mode and detecting the information on the front of the vehicle and the driving information of the vehicle;

상기 차량 전방 정보에 장애물이 감지되면 장애물과의 거리, 상대속도와 자차의 정보를 분석하여 충돌 가능성을 예측하는 과정;Estimating a collision probability by analyzing a distance to the obstacle, a relative speed, and a car information when the obstacle is detected in the vehicle front information;

충돌이 예측되면 충돌 방지 제어신호를 출력하여 자동 제동 제어와 부압 증대 제어 및 연료 차단 제어를 실행하는 과정을 포함한다. And a step of outputting an anti-collision control signal when the collision is predicted to execute the automatic braking control, the negative pressure increase control and the fuel cut-off control.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다. In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and similar parts are denoted by like reference characters throughout the specification.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. Also, when a part is referred to as "including " an element, it does not exclude other elements unless specifically stated otherwise.

이제 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 방지장치 및 그것의 제어방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A vehicle collision avoidance apparatus and a control method thereof according to an embodiment of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 충돌 방지장치의 구성도로, 운전정보 검출수단(10)과 CDM 제어기(20), ABS 제어기(30), 유압밸브(40), 엔진 제어 기(50), ETC(60) 및 경고장치(70)를 포함한다.1 is a block diagram of a vehicle collision avoidance apparatus according to an embodiment of the present invention. The driving information detecting unit 10 and the CDM controller 20, the ABS controller 30, the hydraulic valve 40, the engine controller 50 ), An ETC (60), and a warning device (70).

운전정보 검출수단(10)는 차량이 주행중인 상태에서 선행 차량 혹은 전방 장애물과의 거리, 상대속도 등을 산출하기 위한 정보와 자차의 주행속도, 현재의 변속단, 운전자의 감가속 요구 및 제동 요구 여부 등의 정보를 검출한다.The driving information detecting means 10 detects the driving information of the preceding vehicle or the preceding obstacle in a state in which the vehicle is running, information for calculating the distance to the front obstacle, the relative speed, and the like, And the like.

상기 운전정보 검출수단(10)은 레이더(11)와 차속 검출부(12), 변속단 검출부(13), 가속페달 검출부(14) 및 브레이크 스위치(15)를 포함한다.The operation information detecting means 10 includes a radar 11, a vehicle speed detecting portion 12, a speed change detecting portion 13, an accelerator pedal detecting portion 14 and a brake switch 15.

레이더(11)는 차량의 전면부 소정의 위치에 장착되어, 차량의 전방측에 일정각도 이내의 범위로 측정용 빔을 발사한 다음 선행차량으로부터 반사된 각도, 상대거리, 상대속도 및 파워 등의 정보를 포함하고 있는 반사파를 수신하여 CDM 제어기(20)에 제공한다.The radar 11 is mounted at a predetermined position on the front surface of the vehicle and emits a measuring beam within a predetermined angle to the front side of the vehicle, and then measures the angle, relative distance, relative speed, And provides the received reflected wave to the CDM controller 20. [

차속 검출부(12)는 현재의 주행 차속을 검출하여 그에 대한 정보를 CDM 제어기(20)에 제공한다.The vehicle speed detector 12 detects the current running vehicle speed and provides information on the current running vehicle speed to the CDM controller 20. [

변속단 검출부(13)는 현재 치합되어 있는 기어의 변속비를 검출하여 그에 대한 정보를 CDM 제어기(20)에 제공한다.The speed change speed detecting section 13 detects the speed ratio of the currently engaged gear and provides the information to the CDM controller 20.

가속페달 검출부(14)는 운전자가 작동하는 가속페달의 변위를 검출하여 그에 대한 정보를 CDM 제어기(20)에 제공한다.The accelerator pedal detector 14 detects the displacement of the accelerator pedal operated by the driver and provides the information to the CDM controller 20.

브레이크 스위치(15)는 운전자에 의한 브레이크 페달의 작동 여부를 검출하여 주행 차량의 감속 혹은 정지 의사를 CDM 제어기(20)에 제공한다.The brake switch 15 detects whether the brake pedal is operated by the driver and provides the CDM controller 20 with an intention to decelerate or stop the traveling vehicle.

CDM 제어기(20)는 차량의 충돌 피해를 방지시키는 제어기(Collision Damage Mitigation)로, 레이더(11)를 통해 검출되는 신호를 분석하여 선행 차량 혹은 전방 장애물과의 거리 및 상대속도를 추출하고, 추출된 거리 및 상대속도가 임계값의 거리에 있는 경우 자차의 속도와 현재의 변속단, 가속페달의 변위, 브레이크 스위치의 작동 여부에 따라 충돌을 방지시키기 위한 제어신호를 출력한다.The CDM controller 20 is a controller (Collision Damage Mitigation) for preventing a collision damage of a vehicle. The CDM controller 20 analyzes a signal detected through the radar 11 to extract a distance from the preceding vehicle or a front obstacle and a relative speed, When the distance and the relative speed are at the distance of the threshold value, a control signal for preventing the collision is outputted according to the speed of the vehicle, the current speed change stage, the displacement of the accelerator pedal, and the operation of the brake switch.

ABS 제어기(30)는 상기 CDM 제어기(20)에서 인가되는 제어신호에 따라 차량을 감속 혹은 정지시키기 위한 제어신호를 출력한다.The ABS controller 30 outputs a control signal for decelerating or stopping the vehicle according to a control signal applied from the CDM controller 20. [

유압밸브(40)는 상기 ABS 제어기(30)에서 인가되는 제어신호에 따라 차량의 각 휠에 공급되는 브레이크 오일의 압력을 단속하여 차량을 제동시킨다.The hydraulic valve 40 interrupts the pressure of the brake oil supplied to each wheel of the vehicle according to a control signal applied from the ABS controller 30 to brake the vehicle.

엔진 제어기(50)는 CDM 제어기(20)에서 인가되는 제어신호에 따라 ETC(60)를 통해 스로틀 개도를 폐쇄시켜 흡기 다기관 및 브레이크 배력장치의 부압을 증가시키고, 연료 차단 제어를 실행하여 엔진 출력을 경감시킨다.The engine controller 50 increases the negative pressure of the intake manifold and the brake booster by closing the throttle opening via the ETC 60 in accordance with the control signal applied from the CDM controller 20, Reduce.

경고장치(70)는 CDM 제어기(20)에서 인가되는 제어신호에 따라 선행차량 혹은 전방 장애물과의 충돌 위험을 다양한 방법으로 운전자에게 경고한다.The warning device 70 warns the driver of the risk of collision with the preceding vehicle or the front obstacle in various ways according to the control signal applied from the CDM controller 20. [

상기 경고장치(70)는 디스플레이를 통한 경고, 시트벨트의 진동을 통한 경고 등을 포함하며, 충돌 직전에는 시트벨트를 구속하여 충돌시점에서 운전자의 피해가 최소화되도록 한다.The warning device 70 includes a warning through a display, a warning through vibration of the seat belt, and restrains the seat belt immediately before the collision, thereby minimizing damage to the driver at the time of the collision.

전술한 바와 같은 기능을 포함하여 구성되는 본 발명에서 충돌 방지제어를 실행하는 동작에 대하여 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다.The operation of executing the anti-collision control in the present invention including the above-described functions will be described with reference to FIG.

차량의 주행이 시작되면(S101) CDM 제어기(20)는 차속 검출부(12)로부터 현재의 주행 차속을 검출하여 설정된 기준 차속, 대략적으로 30Km/h 이상으로 주행되고 있는지를 판단한다(S102).When the vehicle starts to run (S101), the CDM controller 20 detects the current running vehicle speed from the vehicle speed detector 12 and determines whether it is running at a set reference vehicle speed of about 30 Km / h or more (S102).

상기 S102에서 차량의 주행 차속이 설정된 기준 차속 이하의 상태이면 충돌 방지 제어의 모드에 진입하지 않고, 기준 차속 이상이면 CDM 제어기(20)는 충돌 방지 제어모드로 진입한다(S103).If the driving vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than the set reference vehicle speed in S102, the CDM controller 20 enters the collision avoidance control mode (S103).

이에 따라 레이더(11)를 통해 검출되는 신호를 분석하여 선행 차량 혹은 전방 장애물과의 거리 및 상대속도를 추출하는 차량 전방 정보를 검출하고(S104), 현재의 주행 차속과 변속단, 가속페달의 변위 및 브레이크 스위치의 작동 여부 등의 차량 운전 정보를 검출한다(S105).The vehicle front information for extracting the distance from the preceding vehicle or the preceding obstacle and the relative speed is detected (S104), and the current driving vehicle speed, the speed change stage, the displacement of the accelerator pedal And whether or not the brake switch is operated (S105).

이때, 차량 전방 정보에 선행 차량 혹은 장애물 등의 물체가 감지되는지 판단하며(S106) 물체가 감지되면 자차와 전방 물체의 충돌 여부를 분석하여(S107) 충돌이 예측되는지 판단한다(S108).At this time, it is determined whether an object such as a preceding vehicle or an obstacle is detected in the vehicle front information (S106). When an object is detected, whether or not the object collides with the preceding object is analyzed (S107).

상기 전방 물체와의 충돌 여부 분석은 레이더를 통해 검출되는 신호의 분석에서 추출되는 자차와 전방 물체의 거리 및 상대속도가 임계값의 거리에 있는 경우 자차의 속도와 현재의 변속단, 가속페달의 변위, 브레이크 스위치의 작동 여부를 감안하여 실행한다.In the analysis of the collision with the forward object, when the distance between the vehicle and the preceding object extracted from the analysis of the signal detected through the radar and the relative speed are at the distance of the threshold value, the speed of the vehicle and the current speed change stage, , And considering whether the brake switch is operated or not.

상기 S108에서 자차와 전방 물체의 충돌이 예측되면 CDM 제어기(20)는 ABS 제어기(30) 및 엔진 제어기(50)에 충돌을 방지 제어를 실행시키는 제어신호를 출력함과 동시에 경고장치(70)를 통해 운전자에게 충돌 예측을 경고한다(S109).The CDM controller 20 outputs a control signal to the ABS controller 30 and the engine controller 50 to execute the collision avoidance control and at the same time outputs the warning signal to the warning device 70 And warns the driver of the collision prediction (S109).

따라서, ABS 제어기(30)는 상기 CDM 제어기(20)에서 인가되는 제어신호에 따라 차량을 감속 혹은 정지시키기 위한 제어신호를 유압밸브(40)에 출력하며, 유압밸브(40)는 ABS 제어기(30)에서 인가되는 제어신호에 따라 차량의 각 휠에 공급되 는 브레이크 오일의 압력을 단속하여 차량을 제동시킨다.The ABS controller 30 outputs a control signal to the hydraulic valve 40 for decelerating or stopping the vehicle according to the control signal applied from the CDM controller 20 and the hydraulic valve 40 is controlled by the ABS controller 30 The brake fluid pressure supplied to each wheel of the vehicle is interrupted to brake the vehicle.

또한, 엔진 제어기(50)는 CDM 제어기(20)에서 인가되는 제어신호에 따라 ETC(60)를 통해 스로틀 개도를 폐쇄시켜 흡기 다기관 및 브레이크 배력장치의 부압을 증가시키고(S110), 연료 차단 제어를 실행하여 엔진 출력을 경감시킨다(S110).In addition, the engine controller 50 increases the negative pressure of the intake manifold and the brake booster by closing the throttle opening via the ETC 60 in accordance with the control signal applied by the CDM controller 20 (S110) Thereby reducing the engine output (S110).

그러므로, 충돌 예측에 따라 운전자가 브레이크 페달을 작동하는 경우 부압 배력장치의 부압이 안정되게 확보되므로, 브레이크의 반응감이 향상되어 차량 감속 및 제어가 용이하게 실행된다.Therefore, when the driver operates the brake pedal in accordance with the collision prediction, the negative pressure of the negative pressure booster is stably secured, so that the responsiveness of the brake is improved and the vehicle is decelerated and controlled easily.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예는 장치 및 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있다.The embodiments of the present invention described above are not implemented only by the apparatus and method, but may be implemented through a program for realizing the function corresponding to the configuration of the embodiment of the present invention or a recording medium on which the program is recorded.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, It belongs to the scope of right.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 차량에 안전장치로 장착되는 충돌 방지장치가 작동하는 경우 부압 배력장치의 부압을 충분하게 확보하여 줌으로써, 운전자의 브레이크 페달의 작동시에 안정된 반응감을 제공하여 충돌 예방 및 피해의 경감을 실현하는 효과가 기대된다.As described above, according to the present invention, when the anti-collision apparatus mounted on the vehicle is safely operated, the negative pressure of the negative pressure booster is sufficiently secured, thereby providing a stable reaction feeling during operation of the brake pedal of the driver, It is expected that the effect of realizing the reduction of the damage can be realized.

Claims (6)

선행 차량 혹은 전방 장애물과의 거리, 상대속도를 추출하기 위한 정보와 자차의 주행속도, 현재의 변속단, 운전자의 감가속 요구 및 제동 요구 정보를 검출하는 운전정보 검출수단; 상기 운전정보 검출수단의 정보에서 선행 차량 혹은 전방 장애물과의 거리, 상대속도를 추출하여 임계값의 거리에 있는 경우 자차 속도와 현재 변속단, 가속페달 변위, 브레이크 스위치의 작동 여부에 따라 충돌 방지 제어신호를 출력하는 CDM 제어기; 상기 CDM 제어기의 제어신호에 따라 차량을 정지시키기 위한 제어신호를 출력하는 ABS 제어기; 상기 ABS 제어기의 제어신호에 따라 각 휠에 공급되는 브레이크 오일의 압력을 단속하는 유압밸브; 상기 CDM 제어기의 제어신호에 따라 ETC를 통해 스로틀 개도를 폐쇄시켜 부압 배력장치의 부압을 증가시키고, 연료 차단 제어를 실행하여 엔진 출력을 경감시키는 엔진 제어기를 포함하는 차량의 충돌 방지장치에 있어서,Driving information detecting means for detecting information on a distance to a preceding vehicle or a front obstacle, information for extracting a relative speed, a traveling speed of the vehicle, a current speed change stage, a driver's deceleration rate request and braking demand information; The distance from the preceding vehicle or the preceding obstacle and the relative speed are extracted from the information of the operation information detecting means, and when it is at the distance of the threshold value, the collision avoidance control is performed according to the present speed difference, the present speed change stage, A CDM controller for outputting a signal; An ABS controller for outputting a control signal for stopping the vehicle according to a control signal of the CDM controller; A hydraulic pressure valve for interrupting a pressure of brake oil supplied to each wheel in accordance with a control signal of the ABS controller; And an engine controller for reducing the engine output by increasing the negative pressure of the negative pressure booster by closing the throttle opening via the ETC in accordance with the control signal of the CDM controller and executing fuel cutoff control, 상기 운전정보 검출수단은 차량 전방측에 일정각도 이내의 범위로 측정용 빔을 발사하고, 선행 차량에서 반사되는 거리, 상대속도의 정보를 포함하는 반사파를 수신하는 레이더;The operation information detecting means includes a radar which emits a measuring beam within a predetermined angle on the front side of the vehicle and receives a reflected wave including information on a distance and a relative velocity reflected by the preceding vehicle; 주행 차속을 검출하는 차속 검출부;A vehicle speed detector for detecting a running vehicle speed; 치합되어 있는 기어의 변속비를 검출하는 변속단 검출부;A speed change stage detecting unit that detects a speed change ratio of the gears meshed with each other; 가속페달의 변위를 검출하는 가속페달 검출부;An accelerator pedal detecting unit for detecting a displacement of the accelerator pedal; 브레이크 페달의 작동 여부를 검출하는 브레이크 스위치를 포함하는 차량의 충돌 방지장치.And a brake switch for detecting whether or not the brake pedal is operated. 삭제delete 제1항에 있어서,The method according to claim 1, 상기 CDM 제어기에 차량의 충돌이 예측되는 경우 상기 CDM 제어기의 제어에 따라 운전자에게 경고하는 경고장치를 더 포함하는 차량의 충돌 방지장치.Further comprising a warning device for alerting the driver to the CDM controller under the control of the CDM controller when a collision of the vehicle is predicted. 제3항에 있어서,The method of claim 3, 상기 경고장치는 디스플레이를 통한 경고, 시트벨트의 진동을 통한 경고를 포함하며, 충돌 직전에 시트벨트를 구속하여 충돌시점에서 운전자의 피해를 최소화시키는 차량의 충돌 방지장치.The warning device includes a warning via a display, a warning through vibration of the seat belt, and restrains the seat belt immediately before the collision to minimize the damage of the driver at the time of collision. 차량의 주행이 개시되면 차속이 설정된 기준 차속 이상인지 판단하는 과정;Determining whether the vehicle speed is equal to or greater than a preset reference vehicle speed when the vehicle starts running; 기준 차속 이상이면 충돌 방지모드로 진입하여 차량 전방의 정보와 자차의 운전정보를 검출하는 과정;And if the vehicle speed is equal to or higher than the reference vehicle speed, entering the collision avoidance mode and detecting the information on the front of the vehicle and the driving information of the vehicle; 상기 차량 전방 정보에 장애물이 감지되면 장애물과의 거리, 상대속도와 자 차의 정보를 분석하여 충돌 가능성을 예측하는 과정;Estimating a collision probability by analyzing a distance to the obstacle, a relative speed, and a difference of the vehicle when the obstacle is detected in the vehicle front information; 충돌이 예측되면 충돌 방지 제어신호를 출력하여 자동 제동 제어와 부압 증대 제어 및 연료 차단 제어를 실행하는 과정을 포함하는 차량의 충돌 방지방법.And executing an automatic braking control, a negative pressure increase control and a fuel cut-off control by outputting an anti-collision control signal when a collision is predicted. 제5항에 있어서,6. The method of claim 5, 자차와 전방 장애물의 충돌이 예측되면 경고장치를 통해 운전자에게 경고하는 것을 더 포함하는 차량의 충돌 방지방법.Further comprising warning the driver through a warning device if a collision between the vehicle and the front obstacle is predicted.
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