KR100841455B1 - Method for controlling irregular disburstment using real time stochastic controller and Recording medium thereof - Google Patents

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KR100841455B1
KR100841455B1 KR20060077415A KR20060077415A KR100841455B1 KR 100841455 B1 KR100841455 B1 KR 100841455B1 KR 20060077415 A KR20060077415 A KR 20060077415A KR 20060077415 A KR20060077415 A KR 20060077415A KR 100841455 B1 KR100841455 B1 KR 100841455B1
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고일관
권동철
이종복
조윤현
허훈
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고려대학교 산학협력단
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Abstract

실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법 및 이를 기록한 기록매체가 개시된다. The control method of an irregular disturbance probability with real-time controller and a recording medium storing this is provided.
본 발명은 제어의 대상이 되는 시스템에 대한 시간 영역에서의 상태 방정식을 산출하는 단계, 상기 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 확률 해석을 수행하여 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보를 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환하는 단계, 상기 확률 해석을 수행한 시간 영역의 시스템에 대하여 확률 밀도 함수의 근사 해를 구하고, 상기 근사해를 이용하여 확률 제어기를 설계하는 단계 및 상기 확률 제어기의 제어 이득 값을 시간 영역에서의 제어 신호로 변환하고 상기 제어 신호를 상기 시스템에서 상기 불규칙 교란을 통제하기 위한 제어 신호로 적용하는 단계를 포함한다. The present invention is a random disturbance information in to perform the probability analysis in the time domain for the phase, the state equation for calculating the state equation in the time domain for a system that is subject to control the time domain to the constant power spectral density conversion step, to obtain an approximate solution of the probability density function with respect to the system of the time to perform the probability analysis region, the control in the step of designing the probability controller using the approximate solution and the control gain value of the probability control the time domain to converted into a signal, and the control signal from the system includes the step of applying a control signal for controlling the random disturbances.
본 발명에 의하면, 불규칙 교란에 대한 시스템의 강인성을 확보하면서 최적의 제어 효과를 기할 수 있는 새로운 형태의 제어기 설계가 가능하고, 확률 밀도 함수의 해를 구하는 방법과 불규칙 신호 발생기의 실시간 적용 알고리즘을 채택함으로써, 종래의 허-확률 제어기의 문제점으로 부각된 실시간 구현상의 문제점을 극복할 수 있는 강인한 제어 방법을 제공할 수 있다. According to the present invention, irregular, while ensuring the robustness of the system to disturbance, and a controller design a new type which can talk to the optimal control effect is possible, adopting a real-time enforcement algorithm of the method and the random signal generator to obtain a solution of the probability density function, by conventional huh it may provide a robust control method that can overcome the problems of the real-time implementation emerged as a problem of the probability control.

Description

실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법 및 이를 기록한 기록매체{Method for controlling irregular disburstment using real time stochastic controller and Recording medium thereof} A control method of an irregular disturbance probability with real-time controller and writes it to the recording medium {Method for controlling irregular disburstment using real time stochastic controller and Recording medium thereof}

도 1은 종래의 확률 제어 방법의 개념도이다. 1 is a conceptual diagram of a conventional stochastic control method.

도 2는 본 발명에 따른 실시간 확률 제어 장치의 개념도이다. 2 is a conceptual view showing a real-time probability control apparatus according to the present invention.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 확률 제어 장치의 블럭도이다. 3 is a block diagram of a real-time probability control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 확률 제어기의 설계 방법의 흐름도이다. Figure 4 is a flow diagram of a method of designing a real-time odds controller according to another embodiment of the present invention.

도 5는 도 4의 제어기 설계 과정의 상세 흐름도이다. Figure 5 is a detailed flow chart of the controller design procedure of FIG.

도 6은 본 발명에 따른 실시간 확률 제어기의 설계 방법에 따른 시간 응답을 도시한 그래프이다. Figure 6 is a graph showing the time response according to the method of designing a real-time controller according to the present invention the probability graph.

도 7은 본 발명에 따른 실시간 확률 제어기의 설계 방법에 따른 제곱평균의 시간응답을 도시한 그래프이다. Figure 7 is a graph showing the root mean square of the response time according to the method of designing a real-time controller according to the present invention the probability graph.

본 발명은 불규칙 교란에 노출되어 잡음 저감을 필요로 하는 시스템에 관한 것으로, 특히, 실시간 확률 제어기의 설계 방법, 그 기록 매체 및 실시간 확률 제어 장치에 관한 것이다. The present invention is exposed to random disturbances it relates to systems that require noise reduction, in particular, to a method of designing a controller real-time probability, the probability of recording media, and real-time control system.

확률 제어 방법은 시스템 내외부의 불규칙 교란에 대한 정보를 확률 영역에서 고려하는 것이다. Probability control method is to consider the probability area, information about the random disturbance of the system and out.

불규칙 교란에 노출된 시스템의 제어에 대해서 많은 기술들이 제안되었다. Many techniques have been proposed for the control of irregular exposed to disturbing the system. 또한 이를 확률적으로 해석하기 위한 방법으로 LQG, LQR, Kalman 방법 및 허-확률 제어 방법등이 있었다. In addition, the LQG method, LQR, Kalman method and allowed to interpret this as probabilistic - there was a probability of such a control method. 그러나 LQG, LQR 그리고 Kalman등의 방법은 불규칙 교란의 정보를 체계적으로 활용하지 못한다. However, methods such as LQG, LQR and Kalman does not use the information in a systematic random disturbance.

반면, 2002년에 발명된 "허-확률 제어 방법"은 불규칙 교란에 대한 정보를 상수로 변환하는 등 최초로 체계적이고 총체적으로 정보를 활용하는 획기적인 방법이다. On the other hand, invented in 2002, "Huh probability control method" is an innovative way to utilize the information in the first systematic and random disturbances such as overall to convert the information into a constant on.

도 1은 종래의 확률 제어 방법의 개념도이다. 1 is a conceptual diagram of a conventional stochastic control method.

종래의 허-확률 제어기를 이용한 확률 제어 방법은 불규칙 교란에 노출된 시스템을 확률해석을 통하여 노이즈(Noise)나 교란(Disturbance) 등의 불규칙한 교란정보를 상수로 변환시켜 확률 영역에서 제어기를 설계하는 방법이다. Conventional Huh-how to the probability control method using a probability control, through the probability analysis the system exposed to irregular disturbance convert irregular disturbance information, such as noise (Noise) and the disturbance (Disturbance) as a constant design a controller in a probability area to be.

도 1의 확률 제어 방법은 시간 영역에서의 시스템 방정식을 FPK(Fokker-Planck-Kolmogorov)방정식(이하 "콜모고로프-포커-플랑크 방정식"이라 한다)을 통하여 확률 해석을 수행하게 된다. Probability control method of Fig. 1 is a system equation FPK (Fokker-Planck-Kolmogorov) equation in the time domain and performs a probability analysis through (hereinafter referred to as "Kolmogorov-Planck equation-Poker"). 이렇게 수행된 확률 해석 결과 구성된 확률 시스템은 실제 물리적인 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보가 상수로 변환된다. Thus performing probability analysis system is configured probability of irregular disturbance information of the actual physical time domain is converted into a constant. 변환된 상수를 이용하여 제어기를 설계하며, 설계된 제어 이득 값은 시간 영역에서의 제어 신호로 사용하는 등 시뮬레이션(Simulation)과 실험을 통하여 입증된 획기적인 확률 제어 개념이다. And designing the controller, using the conversion constants, designed control gain value is the probability of breakthrough control concept with proven through simulations or the like (Simulation) and experiments using a control signal in the time domain.

종래의 "허-확률 제어기"는 이를 적용함에 있어, 콜모고로프-포커-플랑크 방정식을 이용하여 시스템을 구성하였는바, 피드백(Feedback) 과정 및 제어신호의 생성 등의 과정에서 시간 지연이 발생하고, 사용할 수 있는 확률 밀도 함수의 해석적인 해를 구할 수 없는 등의 제한조건이 있다. Conventional "Huh-probability controller" is that when applying them, Kolmogorov-poker - a time delay generated in the process, such as Planck's equation with use of the bar hayeotneun configure the system, a feedback (Feedback) produced in the process and the control signal, and , there are constraints such as could not get the analytical solution of the probability density function can be used.

종래의 "허-확률 제어 방법"은 시간 영역에서의 시스템을 확률 영역에서 해석하기 위하여 콜모고로프-포커-플랑크 방정식을 이용하여 확률 영역에서의 동적 모멘트(Dynamic Moment)방정식으로 변환한다. Conventional "Huh-probability control method" is a Kolmogorov to analyze the probability region of the system in the time domain - converts the dynamic moment (Dynamic Moment) equation of the probability area, using Planck's equation - poker. 이렇게 변환된 동적 모멘트 방정식을 이용하여 제어기를 설계하여 시간 영역에서의 확률제어 신호로 사용한다. So designing the controller, using the converted dynamic moment equation is used to control the probability signal in the time domain.

그러나, 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 정확한 해를 구할 수 없기에, 동적 모멘트 방정식을 구성하고 이용한다. However, the Kolmogorov-Poker, used to configure the dynamic moment equation because they can not obtain an accurate solution of the Planck equation. 또한 시간 영역에서 시스템을 동적 모멘트 방정식으로 변환할 경우 시스템의 차수(Order)가 증가한다. In addition, to convert the system from the time domain to the dynamic moment equation increases the degree (Order) of the system. 이러한 이유로 종래의 "허-확률 제어 방법"은 실시간 적용이 곤란하다. For this reason, the conventional "Huh-probability control method," it is difficult to apply a real-time. 즉, 필수적으로 야기되는 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 구성, 이를 적용하는 과정에서 많은 수작업적인 노력 및 시간이 소요되는 등 실시간으로 확률 제어기를 적용하기가 용이하지 않다. That is, the essential call mogo caused by rope-poker - is not easy to apply the probability of the controller in real time, such as it takes a lot of manual effort and time in applying the configuration, it Planck equation.

따라서, 종래의 확률 제어 방법은 시스템의 차수(Order)가 지나치게 증가하고, 실시간으로 제어 하기가 용이하지 않은 문제점이 있다. Thus, the conventional method has a probability control order (Order) The problem that is not easy to control the increase excessively, and the real-time system.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 첫번째 기술적 과제는 불규칙 교란의 모든 정보를 체계적이고 합리적으로 활용하여 확률 밀도 함수의 해를 구하는 방법을 확보하고 "허-확률 제어 방법"에서의 시스템의 차수가 증가하는 문제점을 해결할 수 있는 실시간 확률 제어기의 설계 방법을 제공하는데 있다. Accordingly, the first object of the present invention is to secure a way to take advantage of all the information of the random disturbances in a systematic and rational to obtain the solution of the probability density function and "Her-probability control method" is the order of the system increase problems in that can solve is to provide a method of designing a real-time controller chance.

본 발명이 이루고자 하는 두번째 기술적 과제는 상기의 실시간 확률 제어기의 설계 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공하는데 있다. The second object of the present invention is to provide a computer readable recording medium recording a program for executing the method of designing the controller in real-time probability computer.

본 발명이 이루고자 하는 세번째 기술적 과제는 실시간 확률 제어기의 설계 방법이 적용된 실시간 확률 제어 장치를 제공하는데 있다. A third object of the present invention is to provide a real-time probability control unit is the method of designing a real-time controller probability applied.

상기의 첫번째 기술적 과제를 이루기 위하여, 본 발명은 제어의 대상이 되는 시스템에 대한 시간 영역에서의 상태 방정식을 산출하는 단계, 상기 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 확률 해석을 수행하여 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보를 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환하는 단계, 상기 확률 해석을 수행한 시간 영역의 시스템에 대하여 확률 밀도 함수의 근사 해를 구하고, 상기 근사해를 이용하여 확률 제어기를 설계하는 단계 및 상기 확률 제어기의 제어 이득 값을 시간 영역에서의 제어 신호로 변환하고 상기 제어 신호를 상기 시스템에서 상기 불규칙 교란을 통제하기 위한 제어 신호로 적용하는 단계를 포함하는 실시간 확률 제어기의 설계 방법을 제공한다. In order to achieve the first aspect of the present invention is irregular disturbance in performing the probability analysis in the time domain for the phase, the state equation for calculating the state equation in the time domain for a system that is subject to control time domain in the step of converting by a constant power spectral density information, obtaining the approximate solution of the probability density function with respect to the systems of the time domain to perform the probability analysis, the phase and the probability of the controller to design probability controller using said approximate solution converting the control gain in the control signal in the time domain and in the system, the control signal provides a method of designing a controller for real-time probability includes applying a control signal for controlling the random disturbances.

상기의 두번째 기술적 과제를 이루기 위하여, 본 발명은 상기의 실시간 확률 제어기의 설계 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽 을 수 있는 기록매체를 제공한다. In order to achieve the second aspect of the present invention also provides a recording medium which can be read by computer, storing a program for executing the method of designing the controller in real-time probability computer.

상기의 세번째 기술적 과제를 이루기 위하여, 본 발명은 제어의 대상이 되는 시스템에 대한 시간 영역에서의 상태 방정식을 산출하는 상태 방정식 산출부, 상기 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 확률 해석을 수행하여 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보를 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환하는 확률 해석부, 상기 확률 해석을 수행한 시간 영역의 시스템에 대하여 확률 밀도 함수의 근사 해를 구하고, 상기 근사해를 이용하여 확률 제어기를 설계하는 제어기 설계부 및 상기 확률 제어기의 제어 이득 값을 시간 영역에서의 제어 신호로 변환하고 상기 제어 신호를 상기 시스템에서 상기 불규칙 교란을 통제하기 위한 제어 신호로 적용하는 실시간 확률 제어부를 포함하는 실시간 확률 제어 장치를 제공한다. To achieve the third aspect of the present invention in the time domain by performing probability analysis in the time domain for the state equation calculation section, the state equation for calculating the state equation in the time domain for the system to be subjected to the control irregular with respect to the disturbance information of the probability analysis section, the system of the time to perform the probability analysis regions to convert to a constant power spectral density to obtain an approximate solution of the probability density function, the controller to design probability controller using said approximate solution of design department and converts the control gain value of the probability of the controller to the control signal in the time domain, and provide real-time probability control apparatus including a real-time probability control unit for applying a control signal to control the irregularities disturbing the control signal from the system do.

본 발명은 확률 밀도 함수의 근사해를 구함으로써, 전술한 많은 노력과 시간이 소요되지 않으면서 종래의 "허-확률 제어기"를 실용화하는 설계 방법 및 구현 방법을 제공한다. The invention of the prior art, without by finding the approximate solution of the probability density function, not take a lot of effort and time, the above-described "Huh-probability controller" provides a design method for a practical use and implementation.

본 발명에 따르면, "허-확률 제어 방법"의 불규칙 교란을 받는 시스템의 제어를 위하여, 강인성을 확보하면서 실시간 적용을 위한 방법으로 확률 밀도 함수의 해를 구하는 방법을 확보하고 이를 이용한 실시간 "허-확률 제어기"의 설계가 가능하다. According to the invention, real-time using for control of receiving an irregular turbulence of the "allowed probability control method" system, ensuring the method for obtaining the solution of the probability density function, as a method for real-time application while maintaining the toughness, and this "Huh- probability is possible that the controller "design.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기로 한다. Hereinafter, with reference to the drawings it will be described a preferred embodiment of the present invention. 그러나, 다음에 예시하는 본 발명의 실시예는 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 다음에 상술하는 실시예에 한정되는 것은 아니다. However, embodiments of the invention illustrated in the following can be modified in many different forms, but the scope of the present invention is not limited to the embodiments described in the following.

도 2는 본 발명에 따른 실시간 확률 제어 장치의 개념도이다. 2 is a conceptual view showing a real-time probability control apparatus according to the present invention.

도 2의 알고리즘은 확률 영역에서 제어 방법을 적용하는 것이 아니라 시간 영역에서 확률 해석을 수행한 후, 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 해를 이용하여 시간 영역에서 확률제어 신호를 생성하는 알고리즘이다. FIG algorithm of Figure 2 after performing probability analysis in the time domain instead of applying the control method in the probability area, Kolmogorov-an algorithm to generate a probability control signal in a time domain using a solution of Planck's equation - poker.

도 2에서, 먼저, 시간 영역에서의 상태 방정식을 구성한다(210). In Figure 2, first, the configuration of the state equation in the time domain (210).

다음, 콜모고로프-포커-플랑크 방정식에 의한 확률 해석을 통하여 불규칙 교란의 정보를 상수로 변환 한다(220). Next, Kolmogorov-poker-converts the irregular disturbance information through the analysis probability by Planck's constant by the equation (220).

불규칙 교란의 정보를 상수로 변환되면, 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 확률밀도 함수의 근사 해를 구한다(230). When the conversion information of the random disturbance to the constant, Kolmogorov-poker-calculate the approximate solution of the probability density function of Planck's equation (230).

다음, 근사 해를 통해 구해진 확률 변수를 통하여 확률 시스템을 구성하고 확률 영역에서 제어기를 설계한다(240). Constitutes the likelihood system, and then, through the random variable obtained from the approximate solution, and designed to control in the probability region 240.

위에서 구성한 확률 시스템의 제어 이득 값을 시간 영역에서의 제어 신호로 변환하여 사용한다(250). It is used to convert the control gain of the probability of the system configured as above, the control signal in the time domain (250).

이에 따르면, 실시간으로 적용이 가능할 뿐만 아니라 시스템 차수(Order)의 증가 등 종래 "허-확률 제어기"의 문제를 해결할 수 있다. According to this, not only possible to apply in real time, such as prior art increase the system's order (Order) - can solve the problem of the "allowed probability Controller".

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 확률 제어 장치의 블럭도이다. 3 is a block diagram of a real-time probability control apparatus according to an embodiment of the present invention.

상태 방정식 산출부(310)는 제어의 대상이 되는 시스템에 대한 시간 영역에서의 상태 방정식을 산출한다. State equation and calculating section 310 calculates the equation of state in the time domain, for a system that is subject to control.

확률 해석부(330)는 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 확률 해석을 수행하여 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보를 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환한다. Probability analysis unit 330 to perform the probability analysis in the time domain for the equation of state and converts the information of the random disturbances in the time domain to the constant power spectral density. 바람직하게는, 확률 해석부(330)는 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 콜모고로프-포커-플랑크 방정식에 의한 확률 해석을 수행할 수 있다. Preferably, the probability analysis unit 330 Kolmogorov in the time domain for the equation of state may perform the probability analysis by the Planck equation - poker.

제어기 설계부(340)는 확률 해석을 수행한 시간 영역의 시스템에 대하여 확률 밀도 함수의 근사 해를 구하고, 구해진 근사해를 이용하여 확률 제어기를 설계한다. Design department controller 340 calculates the approximate solution of the probability density function with respect to the system time of performing a probabilistic analysis region designs a probability of the controller by using the obtained approximate solution. 바람직하게는, 제어기 설계부(340)는 제어기 설계를 위해 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 해를 구할 수 있다. Preferably, the controller design department 340 Kolmogorov for controller design - can be determined by the Planck equation - poker.

실시간 확률 제어부(350)는 확률 제어기의 제어 이득 값을 시간 영역에서의 제어 신호로 변환하고 제어 신호를 시스템에서 불규칙 교란을 통제하기 위한 제어 신호로 적용한다. Real-time probability, the control unit 350 controls the conversion gain of the probability of the controller to the control signal in a time domain and applying the control signal to control the irregularities disturbing the control signal from the system.

일반적인 시스템에 대한 실시간 허-확률 제어기의 설계를 위하여 아래 예를 들고자 한다. Real time general system for Her - The party holding the examples below for the design of the probability control.

수학식 1과 같이, 어떤 이차(2nd-order) 계가 백색잡음형태의 일정한 파워 스펙트럼 밀도(PSD)를 갖는 불규칙한 랜덤 노이즈(Random Noise) 형태의 외부교란 Equation (1) and the like, any secondary (2nd-order) having irregular boundaries white noise in the form of a constant power spectral density (PSD) random noise (Random Noise) in the form of external disturbance

Figure 112006058373084-pat00001
를 받을 때에 이를 제어하고자 한다. When you want to get to control it.

Figure 112006058373084-pat00002

여기서, here,

Figure 112006058373084-pat00003
Wow
Figure 112006058373084-pat00004
은 시스템 변수이며, It is a system variable,
Figure 112006058373084-pat00005
는 불규칙 교란이고 평균이 0이며, 백색잡음이다. It is an irregular disturbance, and is a zero-mean, white noise.

이때 제어기설계는 다음과 같은 과정을 통하여 설계가 이루어진다. The controller design is made to design through the following process.

FPK 과정은 내, 외부 및 상호 영향적인 불규칙 교란에 노출되는 계의 확률밀도 함수의 거동을 해석하는 방법 중에 하나이다. FPK process is one of the ways of interpreting the behavior of the probability density function of the system is exposed to the inside, the outside and the mutual influence of random perturbation. 이러한 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 해는 계의 응답의 확률적인 거동을 제공해준다. The Kolmogorov-poker-Planck's equation allows service probabilistic behavior of the system response. 콜모고로프-포커-플랑크 방정식을 유도 하는데 두 가지의 기본적인 가정이 필요하다. Kolmogorov - requires two basic assumptions in deriving the Planck equation - poker.

첫째, 교란되는 움직임이 불규칙 변동의 1차 미소 값의 중첩으로 연속적인 궤적의 형태로 표현될 수 있도록 불규칙 입력은 항상 충분히 작아야 한다. First, the irregular type to be represented in the form of a continuous trajectory with the first superposed of the minute value of the random variable that is motion disturbances should be less sufficiently.

둘째, 랜덤 과정은 과거에 영향을 받지 않는 마코프 과정이어야 한다. Second, random process, Markov processes should be unaffected in the past. 부유(1차 증분모멘트)계수와 확산(2차 증분모멘트)계수로 구성된 일반적인 형태의 콜모고로프-포커-플랑크 방정식은 다음의 수학식 2와 같다. Suspended (first incremental moment) and the diffusion coefficient (second-order moment increment) coefficient common form Kolmogorov, consisting of - a poker-Planck equation are shown in the equation (2).

Figure 112006058373084-pat00006
Figure 112006058373084-pat00007

여기서, here,

Figure 112006058373084-pat00008
는 부유계수이고 Is floating coefficients and
Figure 112006058373084-pat00009
는 확산계수이다. Is the diffusion coefficient. 즉, In other words,
Figure 112006058373084-pat00010
이고, ego,
Figure 112006058373084-pat00011
이다. to be.

콜모고로프-포커-플랑크 방정식은 백색잡음 형태의 불규칙 교란에만 사용할 수 있다. Kolmogorov-poker-Planck equation can be used only irregular turbulence of white noise type. 방정식의 해는 응답의 확률론적인 거동을 나타낸다. Solution of the equation represents the probabilistic behavior of the response. 그러나, 종래에는 대부분의 경우에 해석적인 방법으로 대상 물리계에 대한 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 해석적인 해를 유도하는 것은 거의 불가능하다고 알려져 있다. However, in the prior art, Kolmogorov for the target physical world to the analytical method in most cases - poker - is leading to the analytical solution of Planck's equation is known to be almost impossible.

많은 연구들은 확률 영역에서 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 정상(Stationary) 혹은 비정상(Non-stationary) 확률 밀도 함수의 해를 구하는 대신, 모멘트 응답을 구하는데 에 집중되었다. Many studies Kolmogorov probability in area-focused on to obtain the normal (Stationary) or abnormal (Non-stationary) instead of obtaining the solution of the probability density function, moments response Planck Equation poker. 종래의 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 해석과정을 살펴보면 Conventional Kolmogorov-look at the analysis process of the Planck equation-Poker

Figure 112006058373084-pat00012
를 일반적인 좌표계 A common coordinate system
Figure 112006058373084-pat00013
에 대한 응답이라고 하면 다음의 수학식 3과 같이 표현된다. If that response is expressed as the following equation (3).

Figure 112006058373084-pat00014

Figure 112006058373084-pat00015
차 모멘트는 다음의 수학식 4와 같이 표현된다. Moment is expressed as the following equation (4).

Figure 112006058373084-pat00016
Figure 112006058373084-pat00017

여기서, here,

Figure 112006058373084-pat00018
이다. to be. 동적모멘트 미분방정식은 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 양변에 Dynamic moment differential equations Kolmogorov-poker - on both sides of Planck's equation
Figure 112006058373084-pat00019
를 곱하여 Multiplied by the
Figure 112006058373084-pat00020
영역에 대해 적분을 하면 얻을 수 있다. If the integral of the area can be obtained.

즉, In other words,

Figure 112006058373084-pat00021
Figure 112006058373084-pat00022
Figure 112006058373084-pat00023

Figure 112006058373084-pat00024
Figure 112006058373084-pat00025

Figure 112006058373084-pat00026
이다. to be.

그리고, 일반적인 형태의 동적모멘트 방정식은 다음의 수학식 5와 같다. Then, the dynamic moment equation of the general form is shown in the following equation (5) of.

Figure 112006058373084-pat00027

동적모멘트 방정식은 평균(1차 모멘트)과 자기 상관계수(autocorrelation), 상호 상관계수(2차 모멘트, cross-correlation), 파워 스펙트럼 밀도(PSD)값과 계의 상수 등으로 구성된다. Is dynamic moment equation is composed of mean (first moment), and the autocorrelation coefficients (autocorrelation), the cross-correlation coefficient (the second moment, cross-correlation), the power spectral density (PSD) value and the like of the system constant. 동적모멘트 방정식에서는 불규칙한 교란에 의해 발생되는 시스템파라메터의 변동이 상수나 간단한 함수 형태의 파워 스펙트럼 밀도(PSD)값으로 표현되고, 시간 영역에서의 계의 변수들은 모멘트 형태로 변형된다. The dynamic moment equation is a variation of the system parameters which are generated by a random disturbance is expressed as a constant or simple functional form of power spectral density (PSD) value of the variable based on the time domain are transformed to form moment. 이 모멘트와 파워 스펙트럼 밀도(PSD)값은 확률 영역에서 계의 거동을 이해하는데 유용한 값들이 된다. The moment the value of the power spectral density (PSD) is of useful value in understanding the behavior of the system in the probability regions. 그러므로, 동적모멘트 방정식은 확률 영역에서의 계의 거동에 대하여 설명한다. Therefore, the dynamic moment equation describes the behavior of the system in the probability regions. 즉, 동적모멘트 방정식은 계의 확률론적인 동적특성을 파악할 수 있다. That is, the dynamic moment equation can determine the dynamics of the probabilistic type.

그러나, 계산과정에 있어서 위에서 본 것과 같이 종래의 방법은 However, in the calculation process of the conventional method, as seen from above is

Figure 112006058373084-pat00028
값을 대입해서 적분과정을 직접 손으로 풀어야 가능했고 계산과정 또한 복잡하다. By assigning values ​​was possible to loosen by hand directly to the integration process calculation process it is also complicated. 따라서 종래의 '허-확률 제어기"는 불규칙한 교란을 제어할 수 있는 획기적인 개념이기는 하지만 실시간 제어가 곤란하고 시스템 차수(system order) 또한 증가하는 문제가 있다. Therefore, conventional "Huh-probability control" is a breakthrough concept albeit problem that a real-time control difficult and increase the system order (order system) also to control the irregular disturbances.

본 발명은 이전과 같은 복잡한 응답모멘트를 이용하는 대신에 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 근사 해를 구하는 방법을 제공한다. The present invention, instead of using the complex response moment as before Kolmogorov provides a method to obtain an approximation of Planck's equation - poker. 또한 본 발명은 계산하기 어려운 부분을 수치해석을 이용하여 처리한다. In another aspect, the present invention process using a numerical analysis to calculate the hard part.

콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 해는 시스템 확률 밀도 함수의 거동을 보여준다. Kolmogorov-poker-Planck equation to show the behaviors of the system, the probability density function. 이하에서는 콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 근사 해를 구하는 방법을 상술한다. Hereinafter Kolmogorov-will be described how to obtain the approximation of Planck's equation - poker. 수학식 2를 확산 계수와 부유 계수를 이용하여 Ito의 확률미분방정식으로부터 재정리하면 다음의 수학식 6과 같다. If the equation (2) using the diffusion coefficient and the floating coefficients rearranged from Ito stochastic differential equation of the following Equation 6.

Figure 112006058373084-pat00029
Figure 112006058373084-pat00030
Figure 112006058373084-pat00031

양변에 Both sides

Figure 112006058373084-pat00032
을 취해주면 다음의 수학식 7과 같다. Drunk give the following equation 7.

Figure 112006058373084-pat00033
Figure 112006058373084-pat00034
Figure 112006058373084-pat00035

확률 밀도 함수 PDF(Probability Density Function)의 근사해를 다음의 수학식 8과 같이 전형적인 형태로 가정한다. It is assumed the approximate solution of the probability density function PDF (Probability Density Function) in exemplary form as shown in Equation 8.

Figure 112006058373084-pat00036

여기서, 백색잡음을 받는 시스템에서 Here, in a system subjected to white noise

Figure 112006058373084-pat00037
시스템 파라미터이다. It is a system parameter.

랜덤시스템(Random System)의 정상상태응답(Stationary Response)의 확률 밀도 함수(PDF) Probability density function of the steady-state response (Stationary Response) system, the random (Random System) (PDF)

Figure 112006058373084-pat00038
는 다음의 수학식 9를 만족한다. Satisfies the following equation (9) of the.

Figure 112006058373084-pat00039

일반적으로 콜모고로프-포커-플랑크 방정식은 In general, Kolmogorov-poker-Planck equation

Figure 112006058373084-pat00040
에 정확하게 만족하지 않는다. Not satisfied with the accuracy. 그 이유는 The reason is that
Figure 112006058373084-pat00041
는 단지 근사해이기 때문이다. Because it is just fantastic. 위의 과정을 통하여 다음의 수학식 10을 구한다. Through the above procedure is obtained the following equation (10) of.

Figure 112006058373084-pat00042

여기서 here

Figure 112006058373084-pat00043
, ,
Figure 112006058373084-pat00044
이다. to be.

따라서 위의 과정을 거친 확률 밀도 함수의 최종적인 해는 다음의 수학식 11과 같이 취한다. Therefore, the final year of the course of the above rough probability density function takes the following Equation 11.

Figure 112006058373084-pat00045

여기서 here

Figure 112006058373084-pat00046
는 상수 값, Is a constant value,
Figure 112006058373084-pat00047
는 대상계의 시스템 파라미터(Parameter)이다. It is a system parameter (Parameter) of the target system. 위에서 구한 확률밀도 함수의 해를 이용하여 확률해석을 수행하며 이를 시스템의 상태변수와 결합하여 제어기를 설계한다. Using a solution of the probability density function obtained on performing probability analysis, and combines it with the state variables of the system to design a controller.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 실시간 확률 제어기의 설계 방법의 흐름도이다. Figure 4 is a flow diagram of a method of designing a real-time odds controller according to another embodiment of the present invention.

먼저, 제어의 대상이 되는 시스템에 대한 시간 영역에서의 상태 방정식을 산출한다(410 과정). First, calculating the equation of state in the time domain for the system to be subjected to the control (410 process). 이 과정(410 과정)은 시간 영역의 지배방정식을 구하는 과정으로서, 제어의 대상이 되는 시스템에 대한 시간 영역에서의 지배방정식을 구하는 과정이다. The process (process 410) is the process to obtain the governing equations in the time domain for a system that is subject to control as a process to obtain the governing equations in the time domain. 구해진 시스템의 지배방정식은 상태방정식(state equation)의 형태로 나타낼 수 있다. The governing equation of the system obtained can be expressed in the form of the equation of state (state equation).

다음, 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 확률 해석을 수행하여 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보를 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환한다(420 과정). Next, to perform the probability analysis in the time domain for the equation of state transfer information of the random disturbances in the time domain to the constant power spectral density (420 process). 즉, 시간 영역의 지배 방정식에 대한 확률해석을 수행한다. That is, it performs a probability analysis to the governing equations in the time domain. 시간 영역의 지배방정식에서 시스템에 가해지는 외부 나 내부 혹은 상호영향적(interactive)인 교란은 실 물리계에 있어서 다양한 잡음형태를 갖는 비결정적 시계열(indeterministic time series)형태로 나타나고, 이는 시스템의 파라미터들을 불규칙하게 가진시키기도 한다. Disturbance external or internal or interaction enemy (interactive) applied to the system appears as a non-deterministic time series (indeterministic time series) shape with various noise types in actual physical world, this irregularity of the system parameters from the governing equations in the time domain it causes to have. 이러한 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보는 확률 해석을 통하여 파워 스펙트럼 밀도(Power Spectral Density, PSD)의 상수로 변환이 된다. Irregular disturbance information in this time domain is the probability through the analysis of the conversion as a constant power spectral density (Power Spectral Density, PSD).

불규칙 교란의 정보가 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환되면, 확률 해석을 수행한 시간 영역의 시스템에 대하여 확률 밀도 함수의 근사 해를 구하고, 근사해를 이용하여 확률 제어기를 설계한다(430 과정). When the irregularity of the disturbance information of the transform as a constant power spectral density, to obtain an approximate solution of the probability density function with respect to the system time of performing a probabilistic analysis region, using an approximate solution to the design probability controller (430 process). 이 과정(430 과정)에서는, 콜모고로프-포커-플랑크 방정식을 이용하여 확률 해석을 수행한 시간 영역의 시스템에 대 하여 확률 밀도 함수의 해를 이용하여 확률 제어기를 설계할 수 있다. The process (process 430), the Kolmogorov-poker-by to the system in the time domain by performing probability analysis by using the Planck equation can be designed to control the probability using the solution of the probability density function. 확률 밀도 함수의 해를 이용할 경우 시스템의 차수(Order)가 증가하지 않으며, 실시간 적용이 가능한 시스템으로 변환된다. When using the solution of the probability density function does not increase the order (Order) of the system, it is converted into a real-time application system available.

이렇게 변환된 시스템은 확률 영역이 아닌 시간 영역에서 종래 제어 방법들(퍼지, 선형 이차 가우시안(Linear-Quadratic-Gaussian, LQG), 선형 이차 레귤레이터(Linear-Quadratic-Regulator. LQR), 강화학습 또는 인공지능 등)의 알고리즘을 쉽게 연동하여 구성할 수 있는 장점을 갖게 된다. Thus converting the system to a conventional control method in a time zone other than the probability area (purge, linear quadratic Gaussian (Linear-Quadratic-Gaussian, LQG), linear quadratic regulator (Linear-Quadratic-Regulator. LQR), reinforcement learning or artificial intelligence and the like) of the algorithm will have the advantage that can be easily configured to work together.

또한 확률 해석을 통하여 불규칙 교란에 대한 정보가 상수로 되어 용이하게 제어기를 구성할 수 있다. Further information about the irregular disturbance through the probability analysis is a constant it is possible to easily configure the controller.

마지막으로, 확률 제어기의 제어 이득 값을 시간 영역에서의 제어 신호로 변환하고 제어 신호를 시스템에서 불규칙 교란을 통제하기 위한 제어 신호로 적용한다(440 과정). Finally, apply a control signal to convert the control gain of the controller to control the probability of the signal in the time domain, and controls the random disturbance to the control signal from the system (440 process). 이 과정(440 과정)에서는 구해진 제어입력의 파워 스펙트럼 밀도(PSD) 값을 제어신호로 사용할 수 있다. The process (process 440) may be used in the power spectral density (PSD) value of the calculated control input as the control signal.

확률 해석을 통하여 구해진 제어 입력 값은 파워 스펙트럼 밀도(PSD) 값으로 적용되며 이를 시스템에 가해진 불규칙 교란을 통제하기위한 제어신호로 사용된다. Analysis calculated by the likelihood control input values ​​are applied to the power spectral density (PSD) value and is used as a control signal for controlling the random disturbances applied to the system.

바람직하게는, 제어신호로 사용하기 위해 불규칙 신호 발생(Monte-Carlo)방법을 적용하여 시간 영역에서의 제어신호를 생성할 수 있다. Preferably, for use as a control signal by applying a random signal generator (Monte-Carlo) method may generate a control signal in the time domain. 불규칙 신호발생기 또한 실시간 적용을 위한 알고리즘에 따라 시간지연의 문제를 실용적으로 극소화 할 수 있다. Random signal generator can also be practical to minimize the problem of delay time according to an algorithm for real-time application.

도 5는 도 4의 제어기 설계 과정(430 과정)의 상세 흐름도이다. Figure 5 is a detailed flow chart of the controller design procedure (procedure 430) of FIG.

먼저, 확률 밀도 함수의 근사해를 산출한다(531 과정). First, to calculate the approximate solution of the probability density function (process 531). 이때, 근사해는 수학식 11의 형태일 수 있다. In this case, the approximate solution may be in the form of equation (11).

다음, 산출된 확률 밀도 함수의 근사 해를 이용하여 확률 상태 변수를 구성한다(532 과정). Next, the configuration of the probability state variables using the approximate solution of the calculated probability density functions (532 process).

마지막으로, 확률 상태 변수를 이용하여 확률 제어기를 설계한다(533 과정). Finally, it designs a probability of the controller by using the probability state variables (process 533).

본 발명에 따른 실시간 허-확률 제어 방법은 수치 모의실험(Simulation)을 통하여 그 가능성을 확인하였다. Real-time allowed according to the invention the probability control method is confirmed the possibility through a numerical simulation (Simulation). 또 실제 실험(Physical Experiment)을 통하여, 불규칙 교란을 받는 시스템에 본 발명에 따른 실시간 확률 제어 방법을 구현하였을 경우 실시간으로 제어가 가능한 것을 알 수 있다. In case hayeoteul through the real experiment (Experiment Physical), irregular implement real-time probability control process according to the invention the disturbance in the receiving system can be seen that it is possible to control in real time.

도 6은 본 발명에 따른 실시간 확률 제어기의 설계 방법에 따른 시간 응답 6 is a time response according to the design method of the controller according to the present invention real-time probability

Figure 112006058373084-pat00048
을 도시한 그래프이다. It is a graph showing a. 도 7은 본 발명에 따른 실시간 확률 제어기의 설계 방법에 따른 제곱평균의 시간응답 7 is a root mean square of the response time according to the method of designing a real-time odds controller according to the present invention
Figure 112006058373084-pat00049
을 도시한 그래프이다. It is a graph showing a.

도 6 및 도 7에서와 같이, 점선으로 표시된 경우 즉, 본 발명에 따른 실시간 확률 제어를 적용하지 않은 경우(Uncontrolled Respose)는 시간에 따른 응답 편차가 큰 반면에 본 발명에 따른 실시간 확률 제어를 적용한 경우 즉, 실선으로 표시된 경우는 시간에 따른 응답 편차가 작다는 것을 알 수 있다. As shown in Figs. 6 and 7, in the case indicated by a broken line In other words, if it is not applied to real-time probability control according to the present invention (Uncontrolled Respose) is applied to real-time probability control according to the present invention, whereas the response variation with time large If that is, if indicated by the solid line it can be seen that the response variation with time is small.

본 발명에 따른 실시간 확률 제어기는 상술한 단계들을 거쳐 설계가 이루어진다. Real-time odds controller according to the present invention comprises the design through the aforementioned steps. 또한 확률 해석을 통하여 획득된 시스템에 대해서 상황에 따라 가장 적절한 최적의 제어 방법을 도입하여 제어기를 설계한다. Also it introduced the most appropriate optimum control method according to the situation with respect to the acquisition system through the analysis probability to design the controller. 이를 통하여 불규칙 교란에 대한 시스템의 강인성을 확보하면서 최적의 제어 효과를 기할 수 있는 새로운 형태의 제어기 설계가 이루어진다. Through this, irregular, while ensuring the robustness of the system for the disturbance is made a new type of controller design that can talk to the optimal control effect. 또한, 본 발명은 확률 밀도 함수의 해를 구하는 방법과 불규칙 신호 발생기의 실시간 적용 알고리즘을 채택함으로써, 종래의 허-확률 제어기의 문제점으로 부각된 실시간 구현상의 문제점을 극복할 수 있는 강인한 제어 방법을 제공할 수 있다. The present invention is by adopting a real-time enforcement algorithm of the method and the random signal generator to obtain a solution of the probability density function, the conventional Huh-provides robust control method that can overcome the problems of the real-time implementation emerged as a problem of the probability of the controller can do.

바람직하게는, 본 발명의 실시간 확률 제어기의 설계 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록하여 제공할 수 있다. Preferably, there can be provided recorded on a recording medium that can read a program for executing the method of designing a real-time probability controller of the present invention from the computer to the computer.

본 발명은 소프트웨어를 통해 실행될 수 있다. The invention can be implemented via software. 소프트웨어로 실행될 때, 본 발명의 구성 수단들은 필요한 작업을 실행하는 코드 세그먼트들이다. When implemented in software, the configuration means of the present invention are code segments that execute necessary operations. 프로그램 또는 코드 세그먼트들은 프로세서 판독 가능 매체에 저장되거나 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. Programs or code segments may be transmitted by a computer data signal combined with carrier waves in a transmission medium or communication network or stored in a processor readable medium.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 테이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. The computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatus in which the mutator that can be read by a computer system storage. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 장치의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, DVD±ROM, DVD-RAM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 하드 디스크(hard disk), 광데이터 저장장치 등이 있다. An example of a recording apparatus in a computer-readable has a ROM, RAM, such as CD-ROM, DVD ± ROM, DVD-RAM, a magnetic tape, a floppy disk, a hard disk (hard disk), an optical data storage device. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 장치에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. Further, the computer-readable recording medium has a code is distributed to a computer device connected to a network so that the computer readable stored and executed in a distributed fashion.

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변 형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. The invention has been described by an embodiment shown in the Figures as an example it will be understood that it is the only and the art Those of ordinary skill in the art from a variety of possible variant embodiments and variations to this example. 그러나, 이와 같은 변형은 본 발명의 기술적 보호범위내에 있다고 보아야 한다. However, this strain should see that the technical scope of the present invention. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해서 정해져야 할 것이다. Therefore, the true technical protection scope of the invention as defined by the technical spirit of the appended claims.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 불규칙 교란에 대한 시스템의 강인성을 확보하면서 최적의 제어 효과를 기할 수 있는 새로운 형태의 제어기 설계가 가능하고, 확률 밀도 함수의 해를 구하는 방법과 불규칙 신호 발생기의 실시간 적용 알고리즘을 채택함으로써, 종래의 허-확률 제어기의 문제점으로 부각된 실시간 구현상의 문제점을 극복할 수 있는 강인한 제어 방법을 제공할 수 있는 효과가 있다. As it described above, according to the present invention, irregular, while ensuring the robustness of the system to perturbation of the controller design a new type which can talk to the optimal control effect is possible, and how to obtain the solution of the probability density function and the irregular signal generator by adopting the real-time application algorithm, the conventional huh-a to provide a robust control method that can overcome the problems of the real-time implementation emerged as a problem of the probability control effect.

Claims (11)

  1. 실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법에 있어서, In the method of the irregular disturbance control using a real-time controller probability,
    제어의 대상이 되는 시스템에 대한 시간 영역에서의 상태 방정식을 산출하고, 상기 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 확률 해석을 수행하여 시간 영역에서의 불규칙 교란의 정보를 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환하는 단계; A step of calculating the state equation in the time domain to the system as the object of control, and performing probability analysis in the time domain with respect to the equation of state transfer information of the random disturbances in the time domain to the constant power spectral density;
    상기 확률 해석을 수행한 시간 영역의 시스템에 대하여 확률 밀도 함수의 근사해를 구하고, 상기 근사해를 이용하여 확률 제어기에서 제어 이득 값을 연산하는 단계; The step of obtaining the approximate solution of the probability density function, using said approximate solution calculating a control gain in the probability of the controller with respect to the system time of performing the probability analysis region; And
    상기 제어 이득 값을 시간 영역에서의 제어 신호로 변환하고 상기 제어 신호에 따라 상기 불규칙 교란을 통제하는 단계를 포함하며, Converting the control gain in the control signal in the time domain, and includes the step of controlling the random disturbance in response to the control signal,
    상기 확률 밀도 함수의 근사해는 백색잡음의 불규칙 교란이 인가되는 이차계의 시스템 파라미터가 각각 Approximate solution of the probability density function, respectively, the system parameter of the secondary system that is applied to the irregular turbulence of the white noise
    Figure 112007095199778-pat00058
    이고, ego,
    Figure 112007095199778-pat00059
    가 상수인 경우, If a constant,
    Figure 112007095199778-pat00060
    의 형태로 표현되는 것을 특징으로 하는 실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법. A control method of an irregular disturbance probability with real-time controller, characterized in that, expressed in the form of.
  2. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 파워 스펙트럼 밀도의 상수로 변환하는 단계는 Converting a constant of the power spectral density
    상기 상태 방정식에 대해 시간 영역에서 콜모고로프-포커-플랑크 방정식에 의한 확률 해석을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법. Mogo call in the time domain with respect to the equation of state rope-poker-control method for an irregular disturbance probability with real-time controller, it characterized in that it comprises performing a probabilistic analysis by the Planck equation.
  3. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 확률 제어기의 제어 이득 값을 연산하는 단계는 Calculating a control gain value of the probability of the controller
    콜모고로프-포커-플랑크 방정식의 해를 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법. A control method of an irregular disturbance probability with real-time controller comprising: a step of obtaining the solution of the equation Planck-Kolmogorov-Poker.
  4. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 확률 제어기의 제어 이득 값을 연산하는 단계는 Calculating a control gain value of the probability of the controller
    상기 확률 밀도 함수의 근사 해를 이용하여 확률 상태 변수를 구성하는 단계; Phase constituting the probability state variables using the approximate solution of the probability density function; And
    상기 확률 상태 변수를 이용하여 확률 제어기를 설계하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법. The control method of the probability state variables using the random disturbance probability with real-time controller comprising the step of designing the probability controller.
  5. 제 1 항에 있어서, According to claim 1,
    상기 확률 제어기의 제어 이득 값을 연산하는 단계는 Calculating a control gain value of the probability of the controller
    퍼지, 선형 이차 가우시안(Linear-Quadratic-Gaussian, LQG), 선형 이차 레귤레이터(Linear-Quadratic-Regulator. LQR), 강화학습 또는 인공지능 중 어느 하나의 알고리즘과 연동하여 시스템을 구성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실시간 확률 제어기를 이용한 불규칙 교란의 제어 방법. In that it comprises the step of configuring the purge, linear quadratic Gaussian (Linear-Quadratic-Gaussian, LQG), linear quadratic regulator (Linear-Quadratic-Regulator. LQR), reinforcement learning or artificial intelligence system in conjunction with any of the algorithm of the a control method of an irregular disturbance probability with real-time controller according to claim.
  6. 삭제 delete
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  8. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체. Claim 1 to claim-readable medium of any one of the method of 5, wherein the computer storing a program for executing on a computer.
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