KR100835708B1 - Target apparatus having a function of automatically compensating a position and system for controlling the same - Google Patents

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Abstract

해상에서 목표 위치에 자동으로 이동 또는 유지시킬 수 있는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기 및 이를 제어하기 위한 시스템이 개시되어 있다. 사격용 표적기는 GPS 신호를 수신하기 위한 GPS 수신부; 안테나를 통해 수신되는 목표 지점 데이터를 수신하고, 입력되는 데이터를 소정의 무선 주파수 채널을 통해 전송하기 위한 무선 송수신부; 제 1 제어 신호에 따라 상기 선체를 이동시키기 위한 하나 이상의 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부; 상기 하나 이상의 표적에 가해지는 타격을 감지하기 위한 명중 센서; 제 2 제어 신호에 따라 상기 하나 이상의 표적을 변위시키기 위한 표적 구동부; 제 3 제어 신호에 따라 키를 구동하기 위한 조타 장치; 및 상기 GPS 수신부로부터 입력되는 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 파악하고, 상기 파악된 현재 위치 및 상기 무선 송수신부로부터의 목표 지점을 기초로 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 각각 발생시키며, 상기 명중 센서에 의해 감지되는 타격 감지 결과를 상기 무선 송수신부에 제공하며, 상기 무선 송수신부에 의해 수신되는 타격 시작 및 종료 신호에 따라 상기 제 2 제어 신호를 발생시키기 위한 제어 장치를 포함한다.A marine shooting target with an automatic position correction function capable of automatically moving or holding at a target position at sea and a system for controlling the same are disclosed. The shooting target includes a GPS receiver for receiving a GPS signal; A wireless transceiver for receiving target point data received through an antenna and transmitting the input data through a predetermined radio frequency channel; A motor driver for driving one or more motors for moving the hull according to a first control signal; A hit sensor for detecting a hit on the one or more targets; A target driver for displacing the one or more targets according to a second control signal; A steering device for driving a key in accordance with a third control signal; And determining a current position based on the GPS signal input from the GPS receiver, generating the first and third control signals based on the identified current position and a target point from the wireless transceiver, respectively, And a control device for providing a hit detection result detected by a sensor to the wireless transceiver, and generating the second control signal according to the strike start and stop signals received by the wireless transceiver.

Description

자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기 및 이를 제어하기 위한 시스템{Target apparatus having a function of automatically compensating a position and system for controlling the same}Target apparatus having a function of automatically compensating a position and system for controlling the same}

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기를 도시한 블록 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a marine shooting target with an automatic position correction function according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 중앙 통제 장치를 도시한 블록 구성도이다.2 is a block diagram illustrating a central control device according to another embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무선 원격 조정 장치를 도시한 블록 구성도이다.3 is a block diagram showing a wireless remote control device according to another embodiment of the present invention.

도 4는 도 1에 도시된 표적기의 동작을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating an operation of the target apparatus illustrated in FIG. 1.

도 5는 도 1에 도시된 표적기의 외관의 일 예를 도시한 도면이다. FIG. 5 is a diagram illustrating an example of an appearance of the target device illustrated in FIG. 1.

본 발명은 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기 및 이를 제어하기 위한 시스템에 관한 것으로 특히, 해상에서 목표 위치에 자동으로 이동 또는 유지시킬 수 있는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기 및 이를 제어하기 위한 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a marine shooting target having an automatic position correction function and a system for controlling the same, and in particular, a marine shooting target having an automatic position correction function capable of automatically moving or maintaining a target position at sea and It relates to a system for controlling this.

현재, 해상에서 사용하고 있는 해상 사격용 표적기는 부유물 상에 사격용 표적기를 설치하고, 간조시에 필요한 사격 위치에 사격용 표적기를 설치하고, 만조시에 만 사격을 연습하도록 되어 있다. 그러나, 이러한 종래의 해상 사격용 표적기는 만조시에 만 해상 사격 연습을 실시 할 수 있으며, 사격의 명중 여부도 직접 사격자가 표적기를 수거해서 확인해야 하는 불편함이 있었다. 또한, 수면 상의 표적기는 해류로 인해 처음 설치한 목표 지점을 유지하지 못해, 사격자가 원하는 위치에서 사격을 연습할 수 없는 문제가 있었다. 따라서, 설치가 용이하고, 해상에서 목표 위치를 유지할 수 있으며, 그 수거가 용이한 해상 사격용 표적기가 필요하다.Currently, marine targets for use in the sea are to install a target for shooting on the float, to install a target in the shooting position required at low tide, to practice shooting at high tide. However, such a conventional maritime targeting target can perform maritime firing practice only at high tide, and there was an inconvenience in that the direct hitter must check and collect the target. In addition, the target on the surface was unable to maintain the target point that was initially installed due to the current, there was a problem that the target can not practice shooting in the desired position. Therefore, there is a need for a target for offshore shooting that can be easily installed, can maintain a target position at sea, and can be easily collected.

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 해상에서 정확히 사격 위치를 유지할 수 있고, 명중 여부를 보다 용이하게 확인할 수 있는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기 및 이를 제어하기 위한 시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above-described circumstances, and an object of the present invention is to maintain a precise shooting position at sea, and a target for marine shooting with an automatic position correction function capable of easily checking whether a hit is made; It is to provide a system for controlling this.

상기 목적을 실현하기 위한 본 발명의 일 관점에 따른 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기(100)는,
선체에 탑재된 하나 이상의 표적을 갖는 해상 사격용 표적 장치(100)에 있어서, GPS 신호를 수신하기 위한 GPS 수신부(104); 안테나를 통해 수신되는 목표 지점 데이터를 수신하고, 입력되는 데이터를 소정의 무선 주파수 채널을 통해 전송하기 위한 제1 무선 송수신부(102); 제 1 제어 신호에 따라 상기 선체를 이동시키기 위한 하나 이상의 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부(105); 상기 하나 이상의 표적에 가해지는 타격을 감지하기 위한 명중 센서(101); 제 2 제어 신호에 따라 상기 하나 이상의 표적을 변위시키기 위한 표적 구동부(106); 제 3 제어 신호에 따라 키를 구동하기 위한 조타 장치(107); 및 상기 GPS 수신부(104)로부터 입력되는 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 파악하고, 상기 파악된 현재 위치 및 상기 제1 무선 송수신부(102)로부터의 목표 지점을 기초로 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 각각 발생시키며, 상기 명중 센서(101)에 의해 감지되는 타격 감지 결과를 상기 제1 무선 송수신부(102)에 제공하며, 상기 제1 무선 송수신부(102)에 의해 수신되는 타격 시작 및 종료 신호에 따라 상기 제 2 제어 신호를 발생시키기 위한 제어 장치(109)를 포함한다. The marine shooting target device 100 having an automatic position correction function according to an aspect of the present invention for achieving the above object,
A marine shooting target apparatus having one or more targets mounted on a hull, the apparatus comprising: a GPS receiver (104) for receiving a GPS signal; A first radio transceiver 102 for receiving target point data received through an antenna and transmitting the input data through a predetermined radio frequency channel; A motor driver 105 for driving one or more motors for moving the hull according to a first control signal; A hit sensor (101) for detecting a strike applied to the one or more targets; A target driver (106) for displacing the one or more targets in accordance with a second control signal; A steering device 107 for driving a key in accordance with a third control signal; And determining a current position based on the GPS signal input from the GPS receiver 104, and controlling the first and third controls based on the identified current position and a target point from the first wireless transceiver 102. A signal is generated, and a hit detection result detected by the hit sensor 101 is provided to the first wireless transceiver 102, and the hit starts and ends received by the first wireless transceiver 102. And a control device 109 for generating the second control signal in accordance with the signal.

본 발명의 다른 관점에 따른 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기를 제어하기 위한 시스템은,
선체에 탑재되며, GPS 신호를 수신하기 위한 GPS 수신부(104), 안테나를 통해 수신되는 목표 지점 데이터를 수신하고, 입력되는 데이터를 소정의 무선 주파수 채널을 통해 전송하기 위한 제 1 무선 송수신부(102), 제 1 제어 신호에 따라 상기 선체를 이동시키기 위한 하나 이상의 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부(105), 상기 하나 이상의 표적에 가해지는 타격을 감지하기 위한 명중 센서(101), 제 2 제어 신호에 따라 상기 하나 이상의 표적을 변위시키기 위한 표적 구동부(106), 제 3 제어 신호에 따라 키를 구동하기 위한 조타 장치(107), 및 상기 GPS 수신부(104)로부터 입력되는 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 파악하고, 상기 파악된 현재 위치 및 상기 제 1 무선 송수신부(102)로부터의 목표 지점을 기초로 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 각각 발생시키며, 상기 명중 센서(101)에 의해 감지되는 사격 결과를 상기 제 1 무선 송수신부(102)에 제공하며, 상기 제 1 무선 송수신부(102)에 의해 수신되는 타격 시작 및 종료 신호에 따라 상기 제 2 제어 신호를 발생시키기 위한 제어 장치를 포함하는 사격용 표적기(100);
상기 사격용 표적기(100)의 상기 제 1 무선 송수신부(102)와 통신 가능한 제 2 무선 송수신부(202), 상기 제 2 무선 송수신부(202)에서 수신되는 사격 데이터를 표시하기 위한 모니터(201), 상기 사격 데이터를 데이터베이스화하여 저장하기 위한 저장 장치(205), 및 사용자의 명령에 따라 상기 제 2 무선 송수신부(202), 상기 모니터(201), 상기 저장 장치(205)를 제어하기 위한 컴퓨터 본체를 포함하는 중앙 통제 장치(200); 및
상기 사격용 표적기(100)에 이동 명령을 전송하기 위한 무선 송신부(301), 사용자가 상기 사격용 표적기(100)의 이동을 명령하기 위한 입력부(104), 및 상기 입력부(304)로부터의 이동 명령을 상기 무선 송신부(301)에 제공하고, 상기 무선 송신부(301)가 상기 이동 명령을 전송할 수 있도록 제어하기 위한 마이콤(302)을 포함하는 무선 원격 조정 장치(300)를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a system for controlling a target for marine shooting with automatic position correction function,
A GPS receiver 104 mounted on the hull, for receiving a GPS signal, a first wireless transceiver 102 for receiving target point data received through an antenna and transmitting the input data through a predetermined radio frequency channel ), A motor driver 105 for driving one or more motors for moving the hull in accordance with a first control signal, a hit sensor 101 for detecting a strike applied to the one or more targets, and a second control signal. Accordingly, a target driver 106 for displacing the one or more targets, a steering device 107 for driving a key according to a third control signal, and a current position based on the GPS signal input from the GPS receiver 104. Determine and generate the first and third control signals, respectively, based on the identified current position and the target point from the first wireless transceiver 102, and the hit The firing result detected by the server 101 is provided to the first wireless transceiver 102, and the second control signal is transmitted in response to the start and stop signals received by the first wireless transceiver 102. Shooting target device 100 including a control device for generating;
A monitor for displaying shooting data received by the second wireless transceiver 202 and the second wireless transceiver 202 that are capable of communicating with the first wireless transceiver 102 of the shooting target 100 ( 201), a storage device 205 for storing and storing the shooting data in a database, and controlling the second wireless transceiver 202, the monitor 201, and the storage device 205 according to a user's command. A central control device 200 comprising a computer body for the device; And
A wireless transmitter 301 for transmitting a movement command to the shooting target 100, an input unit 104 for instructing a user to move the shooting target 100, and an input unit 304. And a wireless remote control apparatus 300 including a micom 302 for providing a movement command to the wireless transmitter 301 and controlling the wireless transmitter 301 to transmit the movement command.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기 및 이를 제어하기 위한 시스템을 보다 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in more detail the target for the marine shooting target having an automatic position correction function and a system for controlling the same.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기를 도시한 블록 구성도이다.1 is a block diagram illustrating a marine shooting target with an automatic position correction function according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 중앙 통제 장치를 도시한 블록 구성도이다.2 is a block diagram illustrating a central control device according to another embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 무선 원격 조정 장치를 도시한 블록 구성도이다.3 is a block diagram showing a wireless remote control device according to another embodiment of the present invention.

본 발명의 실시 예에 따른 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기 를 제어하기 위한 시스템은 본 발명에 따른 사격용 표적기(100), 중앙 통제 장치(200), 및 무선 원격 조정 장치(300)를 포함한다.The system for controlling a marine target targeting target having an automatic position correction function according to an embodiment of the present invention is a target for shooting target 100, the central control unit 200, and the wireless remote control device 300 ).

본 발명에 따른 사격용 표적기(100)는 도 5에 도시된 바와 같이, 선체 및 상기 선체 상에 설치되는 하나 이상의 표적을 포함한다. 상기 사격용 표적기(100)는 GPS 신호를 수신하여, 현재의 위치를 파악 할 수 있다. 또한, 상기 사격용 표적기(100)는 상기 중앙 통제 장치(200)로부터 발송되는 목표 지점 데이터 및/또는 이동 경로 데이터를 수신하고, 상기 목표 지점 및 상기 이동 경로 데이터들과 상기 현재의 위치를 대비하여, 상기 목표 지점까지 상기 운행 경로를 따라 운행할 수 있다. 또한, 상기 사격용 표적기(100)는 상기 무선 원격 조정 장치(300)로부터의 발송되는 이동 명령를 수신하고, 수신된 이동 명령에 따라 이동할 수 있다. Shooting target 100 according to the present invention, as shown in Figure 5, includes a hull and one or more targets installed on the hull. The shooting target device 100 may receive a GPS signal and determine a current position. In addition, the firing target 100 receives target point data and / or movement path data sent from the central control device 200, and compares the target position and the movement path data with the current position. Thus, the vehicle may travel along the travel route to the target point. In addition, the shooting target 100 may receive a movement command sent from the wireless remote control apparatus 300 and move according to the received movement command.

또한, 상기 사격용 표적기(100)는 상기 하나 이상의 표적에 가해지는 타격을 감지하고, 그 결과를 상기 중앙 통제 장치(200)에 전송한다. In addition, the shooting target 100 detects a strike applied to the one or more targets, and transmits the result to the central control unit 200.

바람직하게는, 상기 사격용 표적기(100)는 GPS 신호를 수신하기 위한 GPS 수신부(104), 안테나를 통해 수신되는 목표 지점 데이터를 수신하고, 입력되는 데이터를 소정의 무선 주파수 채널을 통해 전송하기 위한 제 1 무선 송수신부(102), 제 1 제어 신호에 따라 상기 선체를 이동시키기 위한 하나 이상의 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부(105), 상기 하나 이상의 표적에 가해지는 타격을 감지하기 위한 명중 센서(101), 제 2 제어 신호에 따라 상기 하나 이상의 표적을 변위시키기 위한 표적 구동부(106), 제 3 제어 신호에 따라 키(108)를 구동하기 위한 조타 장치(107), 및 상기 GPS 수신부(104)로부터 입력되는 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 파악하고, 상기 파악된 현재 위치 및 상기 제 1 무선 송수신부(102)로부터의 목표 지점 데이터를 기초로 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 각각 발생시키며, 상기 명중 센서(101)에 의해 감지되는 타격 감지 결과를 상기 제 1 무선 송수신부(102)에 제공하며, 상기 제 1 무선 송수신부(102)에 의해 수신되는 타격 시작 및 종료 신호에 따라 상기 제 2 제어 신호를 발생시키기 위한 제어 장치(109)를 포함한다.
부언하면, 제1 제어 신호는 모터 구동부(105)를 제어하기 위한 신호이며, 제2 제어 신호는 표적 구동부(106)를 제어하기 위한 신호이고, 제3 제어 신호는 조타 장치(107)를 제어하기 위한 신호이다.Preferably, the shooting target 100 receives a GPS receiver 104 for receiving a GPS signal, receiving target point data received through an antenna, and transmitting the input data through a predetermined radio frequency channel. A first wireless transceiver 102 for driving, a motor driver 105 for driving one or more motors for moving the hull according to a first control signal, and a hit sensor for detecting a strike applied to the one or more targets ( 101, a target driver 106 for displacing the one or more targets in accordance with a second control signal, a steering device 107 for driving a key 108 in accordance with a third control signal, and the GPS receiver 104 Grasp a current position based on a GPS signal input from the; and based on the identified current position and target point data from the first wireless transceiver 102, the first and third control scenes. And generate the hitting detection results detected by the hit sensor 101 to the first wireless transceiver 102, and hitting start and end signals received by the first wireless transceiver 102, respectively. And a control device 109 for generating said second control signal.
In other words, the first control signal is a signal for controlling the motor driver 105, the second control signal is a signal for controlling the target driver 106, and the third control signal is for controlling the steering device 107. It is a signal for.

바람직한 실시 예에 의하면, 상기 제 1 무선 송수신부(102)는 RF 모듈(1021) 및 인코딩/디코딩 모듈(1023)을 포함하여 구성되며, 상기 제1 무선 송수신부(102)는 상기 목표 지점 데이터를 상기 제어 장치(109)로 전송하고, 상기 제어 장치(109)로부터 상기 제 1 및 제 2 제어 신호를 수신한다.
상기 RF 모듈(1021)은 예컨대, 상기 인코딩/디코딩 모듈(1023)에 의해 인코딩된 데이터를 UHF 대역의 FSK(Freqency Shift Keying) 변조하여 전송하거나 또는 안테나를 통해 수신되는 소정의 UHF 채널을 통해 수신되는 신호를 복조하여 상기 인코딩/디코딩 모듈(1023)에 제공한다. 상기 인코딩/디코딩 모듈(1023)는 상기 RF 모듈(1021)로부터의 데이터 신호를 디코딩하거나, 상기 제어 장치(109)로부터의 신호를 인코딩하여 상기 RF 모듈(1021)에 제공한다. 바람직하게는 상기 인코딩/디코딩 모듈(1023)는 해밍 코딩 방식에 따라 인코딩/디코딩한다.According to a preferred embodiment, the first wireless transceiver 102 includes an RF module 1021 and an encoding / decoding module 1023, and the first wireless transceiver 102 is configured to provide the target point data. Transmits to the control device 109 and receives the first and second control signals from the control device 109.
The RF module 1021, for example, transmits data encoded by the encoding / decoding module 1023 by modulating the frequency shift keying (FSK) of the UHF band, or received through a predetermined UHF channel received through an antenna. The signal is demodulated and provided to the encoding / decoding module 1023. The encoding / decoding module 1023 decodes the data signal from the RF module 1021 or encodes the signal from the control device 109 and provides it to the RF module 1021. Preferably, the encoding / decoding module 1023 encodes / decodes according to a Hamming coding scheme.

한편, 상기 제어 장치(109)는 상기 현재 위치 및 목표 지점을 대비하고, 대비 결과 상기 현재 위치와 상기 목표 지점 사이의 편차 거리가 예정된 레벨의 오차 범위에서 소정의 범위를 벗어나는 경우, 상기 편차 거리에 대응하는 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 발생시킨다. On the other hand, the control device 109 contrasts the current position and the target point, and if the deviation distance between the current position and the target point is out of a predetermined range in the error range of the predetermined level as a result of the contrast, the control unit 109 Generate corresponding first and third control signals.

또한, 상기 제어 장치(109)는 상기 편차 거리에 대응하는 경보 메시지 또는 타격 요청 메시지를 포함하는 신호를 발생시키고, 상기 신호를 상기 제 1 무선 송수신부(102)에 제공하여, 상기 제 1 무선 송수신부(102)가 상기 신호를 중앙 통제 장치(200)로 전송케 한다.
즉, 상기 신호는 상기 편차 거리가 예정된 레벨의 오차 범위에서 상기 소정의 범위를 벗어나는 경우, 목표 지점 이탈을 알리는 경보 메시지를 포함한다.
또한, 상기 신호는 편차 거리가 예정된 레벨의 오차 범위에서 상기 소정의 범위에 포함되는 경우, 목표 위치의 도달을 알리는 타격 요청 메시지를 포함한다.
여기서, 본 발명은 해상에서 정확히 사격 위치를 유지할 수 있고, 명중 여부를 보다 용이하게 확인할 수 있는 자동 위치 보정 기능을 구현하기 위한 것임에 따라, 상기 소정의 범위라 함은 해당 표적에 사격을 실행하기 위한 목표 지점과 현재 위치 간에 기 설정된 허용거리를 일컫는 것이며, 허용거리 내에서는 목표 지점에 도달한 것으로 판별하게 된다.
상기 예정된 레벨의 오차 범위라 함은 상기 소정의 범위를 판별하기 위한 구체적인 기준에 관한 것으로, 예컨데 편차 거리가 소정의 범위 이상인 경우 목표 지점 이탈을 알리는 경보 메시지를 발생시키거나, 편차 거리가 소정의 범위 미만인 경우 목표 지점의 도달을 알리는 타격 요청 메시지를 발생시킬 수 있도록 설정되는 것임에 따라, 구현상에서 탄력적으로 설정될 수 있다. In addition, the control device 109 generates a signal including an alarm message or a strike request message corresponding to the deviation distance, and provides the signal to the first wireless transceiver 102, the first wireless transmission and reception The unit 102 causes the signal to be transmitted to the central control apparatus 200.
That is, the signal may include an alarm message notifying the deviation of the target point when the deviation distance is out of the predetermined range in the error range of the predetermined level.
The signal may further include a hit request message indicating the arrival of a target position when the deviation distance is included in the predetermined range in an error range of a predetermined level.
Here, the present invention is to implement the automatic position correction function that can maintain the shooting position exactly at sea, and can more easily check whether the hit, the predetermined range is to perform shooting on the target It refers to a preset allowable distance between the target point and the current position for the purpose, and it is determined that the target point is reached within the allowable distance.
The error range of the predetermined level relates to a specific criterion for determining the predetermined range. For example, when the deviation distance is greater than or equal to a predetermined range, an error message for notifying a target point deviation is generated or the deviation distance is within a predetermined range. If it is less than, it is set to generate a hit request message indicating the arrival of the target point, it can be set flexibly in the implementation.

상기 제어 장치(109)는 상기 제 1 무선 송수신부(102)를 통해 상기 중앙 통제 장치(200) 또는 상기 무선 원격 조정 장치(300)로부터의 이동 명령이 수신되는 경우, 상기 이동 명령에 따라 상기 목표 지점을 변경하고, 상기 변경된 목표 지점으로의 이동을 위해 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 발생시킨다.When the control device 109 receives a move command from the central control device 200 or the wireless remote control device 300 through the first wireless transceiver 102, the target device according to the move command is executed. A point is changed and the first and third control signals are generated for movement to the changed target point.

상기 중앙 통제 장치(200)는 예컨대, 개인용 컴퓨터(PC)를 이용하여 구현할 수 있다. 상기 중앙 통제 장치(200)는 무선 통신을 이용하여 상기 사격용 표적기(100)의 이동 경로, 목표 위치 등의 명령 신호를 제공한다. 또한,상기 중앙 통제 장치(200)는 상기 사격용 표적기(100)에 상기 하나 이상의 표적 각각에 대한 사격 배치로 위치시킬 것을 요구하는 명령을 제공할 수 있다. 그리고, 상기 중앙 통제 장치(200)는 상기 사격용 표적기(100)로부터의 메시지 및 사격 데이터를 수신하여, 수신된 사격 데이터를 데이터베이스화한다. The central control apparatus 200 may be implemented using, for example, a personal computer (PC). The central control apparatus 200 provides a command signal such as a moving path, a target position, and the like of the target shooting target 100 using wireless communication. In addition, the central control device 200 may provide a command to the shooting target 100 to request the location of the shooting arrangement for each of the one or more targets. In addition, the central control apparatus 200 receives a message and shooting data from the shooting target device 100, and database the received shooting data.

상기 중앙 통제 장치(200)는 예컨대, 제 2 무선 송수신부(202), 모니터(201), 저장 장치(205), 컴퓨터 본체(203), 프린터(206) 및 외부 저장 장치(207)을 포함한다. 상기 제 2 송수신부(202)는 상기 사격용 표적기(100)의 상기 제 1 무선 송수신부(102)와 통신 가능하다. 상기 모니터(201)는 상기 제 1 무선 송수신부(102)로부터의 사격 데이터를 상기 컴퓨터 본체(203)의 제어하에 표시한다. 상기 컴퓨터 본체(203)는 상기 제 2 송수신부(202)에 의해 수신되는 상기 사격 데이터를 데이터베이스화하여 상기 저장 장치(205) 또는 상기 외부 저장 장치(207)에 저장한다. 또한 상기 컴퓨터 본체는 키보드 등과 같은 입력 장치를 통해 입력되는 사용자의 명령에 따라 상기 제 2 무선 송수신부(202), 상기 모니터(201), 프린터(206), 상기 저장 장치 및 외부 저장 장치(205, 207)를 제어한다. The central control device 200 includes, for example, a second wireless transceiver 202, a monitor 201, a storage device 205, a computer body 203, a printer 206, and an external storage device 207. . The second transceiver 202 may communicate with the first radio transceiver 102 of the shooting target 100. The monitor 201 displays shooting data from the first wireless transceiver 102 under the control of the computer main body 203. The computer main body 203 stores the shooting data received by the second transceiver 202 into a database and stores the shooting data in the storage device 205 or the external storage device 207. The computer main body may further include the second wireless transceiver 202, the monitor 201, the printer 206, the storage device and the external storage device 205 according to a user's command input through an input device such as a keyboard. 207).

예컨대, 상기 제 2 무선 송수신부(202)는 RF 모듈(2021) 및 인코딩/디코딩 모듈(2023)을 포함한다. 상기 RF 모듈(2021)은 예컨대, 상기 인코딩/디코딩 모듈(2023)에 의해 인코딩된 데이터를 UHF 대역의 FSK(Freqency Shift Keying) 변조하여 전송하거나 또는 안테나를 통해 수신되는 소정의 UHF 채널을 통해 수신되는 신호를 복조하여 상기 인코딩/디코딩 모듈(2023)에 제공한다. 상기 인코딩/디코딩 모듈(2023)은 상기 RF 모듈(2021)로부터의 데이터 신호를 디코딩하거나, 상기 컴퓨터 본체(203)으로부터의 신호를 인코딩하여 상기 RF 모듈(2021)에 제공한다. 바람직하게는, 상기 인코딩/디코딩 모듈(2023)는 해밍 코딩 방식에 따라 인코딩/디코딩한다.For example, the second wireless transceiver 202 includes an RF module 2021 and an encoding / decoding module 2023. The RF module 2021 transmits data encoded by the encoding / decoding module 2023 by modulating the frequency shift keying (FSK) of the UHF band, or is received through a predetermined UHF channel received through an antenna. The signal is demodulated and provided to the encoding / decoding module 2023. The encoding / decoding module 2023 decodes a data signal from the RF module 2021 or encodes a signal from the computer main body 203 and provides it to the RF module 2021. Advantageously, the encoding / decoding module 2023 encodes / decodes according to a Hamming coding scheme.

상기 무선 원격 조정 장치(300)는 무선 통신을 이용하여 상기 사격용 표적기(100)에 이동 명령을 전송할 수 있다. 상기 무선 원격 조정 장치(300)는 예컨대, 무선 송신부(301), 입력부(304) 및 마이콤(302)을 포함한다.The wireless remote control device 300 may transmit a movement command to the shooting target device 100 using wireless communication. The wireless remote control apparatus 300 includes, for example, a wireless transmitter 301, an input unit 304, and a microcomputer 302.

상기 무선 송신부(301)는 상기 마이콤(302)의 제어하에 상기 입력부(304)로부터 입력되는 이동 명령을 상기 사격용 표적기(100)에 무선 통신으로 전송한다. 상기 무선 송신부(301)은 바람직하게는 RF 모듈(3011) 및 인코딩부(3013)로 구성된 다. 상기 무선 송신부(301)의 인코딩부(3013)는 상기 마이콤(302)로부터의 이동 명령을 인코딩하고, 인코딩된 이동 명령 신호를 상기 RF 모듈(3011)에 제공한다. 그러면, 상기 RF 모듈(3011)은 상기 인코딩된 이동 명령 신호를 UHF 대역의 FSK 변조하여 전송한다.The wireless transmitter 301 transmits a movement command input from the input unit 304 to the target shooting target 100 by wireless communication under the control of the microcomputer 302. The wireless transmitter 301 preferably consists of an RF module 3011 and an encoder 3013. The encoder 3013 of the wireless transmitter 301 encodes a move command from the microcomputer 302 and provides the encoded move command signal to the RF module 3011. Then, the RF module 3011 transmits the encoded move command signal by FSK modulation of the UHF band.

상기 마이콤(302)은 상기 입력부(304)로부터 발생되는 이동 명령을 상기 무선 송신부(301)에 제공하고, 상기 무선 송신부(301)가 상기 이동 명령을 전송할 수 있도록 제어한다. 상기 마이콤(302)은 시중에 판매되고 있는 다양한 제품들이 이용될 수 있으며, 바람직하게는 ATMEL사의 ATMEGA8L을 사용할 수 있다. 상기 입력부(304)는 예컨대, 조이스틱, 4방향 버튼 등을 이용하여 구현할 수 있다. 상기 입력부(304)는 사용자의 조작에 따라 이동 명령 신호를 발생시킨다.The microcomputer 302 provides a movement command generated from the input unit 304 to the wireless transmitter 301 and controls the wireless transmitter 301 to transmit the movement command. The microcomputer 302 may use a variety of products on the market, and preferably may use ATMEGA8L of ATMEL. The input unit 304 may be implemented using, for example, a joystick or a four-way button. The input unit 304 generates a movement command signal according to a user's manipulation.

이하, 첨부된 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 사격용 표적기(100) 및 그 시스템의 동작을 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying Figures 4 and 5 will be described the operation of the shooting target 100 and the system according to the present invention.

먼저, 상기 중앙 통제 장치(200)에서 사격용 표적기(100)에 무선 통신을 통해 목표 지점을 전송한다. 선택적으로, 상기 중앙 통제 장치(200)는 사격용 표적기(100)에 이동 경로를 제공할 수 도 있다. 상기 사격용 표적기(100)에서 상기 목표 지점을 수신하면, 상기 사격용 표적기(100)의 제어 장치(109)는 상기 GPS 수신부(104)에 의해 수신되는 GPS 신호를 기초로 현재의 위치를 파악한다. 그리고, 상기 사격용 표적기(100)의 제어 장치(109)는 현재 위치와 목표 위치를 대비하여, 현재의 위치가 목표 위치 사이의 편차가 소정의 범위 이내인지를 판단한다(S1, S2, S3).First, the central control unit 200 transmits a target point to the target fire target 100 through wireless communication. Optionally, the central control device 200 may provide a movement path to the shooting target 100. Upon receiving the target point at the shooting target 100, the control device 109 of the shooting target 100 determines the current position based on the GPS signal received by the GPS receiver 104. Figure out. Then, the control device 109 of the shooting target 100 determines the current position and whether the deviation between the target position is within a predetermined range in contrast to the current position (S1, S2, S3). ).

만일 위 판단에서 편차 거리가 소정의 기준 범위 이상인 경우, 상기 제어 장치(109)는 위치 보정을 위해 상기 편차 거리에 대응하는 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 발생시키고, 상기 제 1 및 제 3 신호를 상기 모터 구동부(105) 및 상기 조타 장치(107)에 각각 제공한다. 즉, 상기 제어 장치(109)는 현재 위치 및 목표 위치의 편차 거리를 연산하고, 상기 연산된 결과에 따라 상기 모터 구동부(105)를 제어하여 위치를 보정한다. 이러한 과정은 상기 현재의 위치와 목표 위치 사이의 거리 편차가 상기 소정의 기준 범위 이내가 될 때까지 반복된다(S4, S5, S6).If the deviation distance is greater than a predetermined reference range in the above determination, the control device 109 generates the first and third control signals corresponding to the deviation distance for position correction, and the first and third signals. Are provided to the motor driver 105 and the steering device 107, respectively. That is, the control device 109 calculates the deviation distance between the current position and the target position, and corrects the position by controlling the motor driver 105 according to the calculated result. This process is repeated until the distance deviation between the current position and the target position is within the predetermined reference range (S4, S5, S6).

한편, 상기 제어 장치(109)는 상기 편차 거리에 대응하는 신호를 발생시키고, 상기 발생되는 신호를 상기 제 1 무선 송수신부(102)에 제공하여, 상기 제 1 무선 송수신부(102)가 상기 신호를 상기 중앙 통제 장치(200)에 전송케 한다. 그리고, 상기 제어 장치(109)는 상기 편차 거리가 상기 소정의 기준 범위 이상인 경우, 목표 지점 이탈을 알리는 경보 메시지를 또한 발생시키며, 발생되는 경보 메시지를 상기 중앙 통제 장치(200)에 제공하여, 아직 사격에 대한 준비가 되어 있지 않다라는 것을 알린다(S7).Meanwhile, the control device 109 generates a signal corresponding to the deviation distance, and provides the generated signal to the first wireless transceiver 102 so that the first wireless transceiver 102 receives the signal. To transmit to the central control unit (200). And, if the deviation distance is more than the predetermined reference range, the control device 109 also generates an alarm message informing the deviation of the target point, and provides the generated alarm message to the central control device 200, Inform them that they are not prepared for shooting (S7).

또한, 상기 제어 장치(109)는 상기 제 1 무선 송수신부(102)를 통해 사격 준비 요청 신호가 입력되면, 상기 표적 구동부(106)를 구동하여 도 5에 도시된 바와 같이, 표적들이 사격 위치에 배치되게 한다. 사격이 완료되어, 상기 중앙 통제 장치(200)로부터 사격 완료 신호가 발송되면, 상기 제어 장치(109)는 상기 명중 센서(101)에 의해 감지된 명중 감지 신호를 상기 제 1 무선 송수신부(102)를 통해 상기 중앙 통제 장치(200)에 제공한다.In addition, when the shooting preparation request signal is input through the first wireless transceiver 102, the control device 109 drives the target driver 106 to show the targets in the shooting position as shown in FIG. 5. To be deployed. When the shooting is completed and the shooting completion signal is sent from the central control device 200, the control device 109 transmits the hit detection signal detected by the hit sensor 101 to the first wireless transceiver 102. Provided through the central control unit 200 through.

한편, 상기 사격용 표적기(100)가 목표 위치에 위치하였으나, 상기 사격용 표적기(100)의 위치를 이동 시키기 위해, 상기 무선 원격 조정 장치의 입력부(304)를 조작하는 경우, 상기 무선 원격 조정 장치(300)로부터 상기 조작에 대응하는 신호가 상기 사격용 표적기(100)에 발송된다. 그러면, 상기 조작 신호를 수신한 상기 사격용 표적기(100)는 상기 명령에 따라 상기 모터 구동부(105) 및 상기 조타 장치(107)를 제어하기 위해 상기 조작 신호에 대응하는 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 발생시켜 상기 발생되는 제 1 및 제 3 제어 신호를 상기 모터 구동부(105) 및 상기 조타 장치(107)에 제공하여 사격용 표적기(100)를 이동시킨다. 그리고, 조작 신호의 수신이 완료되면, 현재 위치를 목표 위치로 새로이 설정하여, 새로운 목표 위치를 유지하도록 상기 모터 구동부(105) 및 상기 조타 장치(107)를 소정 시간 마다 또는 연속적으로 제어한다. On the other hand, although the shooting target 100 is located at the target position, in order to operate the input unit 304 of the wireless remote control device to move the position of the shooting target 100, the wireless remote The signal corresponding to the operation is sent from the adjusting device 300 to the shooting target device 100. Then, the target shooting target 100 receiving the operation signal is the first and the third corresponding to the operation signal to control the motor drive unit 105 and the steering device 107 according to the command. A control signal is generated to provide the generated first and third control signals to the motor driver 105 and the steering device 107 to move the shooting target 100. When the reception of the operation signal is completed, the current position is newly set to the target position, and the motor driver 105 and the steering apparatus 107 are controlled at predetermined time intervals or continuously so as to maintain the new target position.

따라서, 상기 구성에 의하면, 해상에서 사격용 표적기가 중앙 통제 장치 및 무선 원격 장치에 의해 임의의 위치에 공정되거나 또는 원하는 경로로 이동시킬 수 있으며, 사격의 명중 여부를 중앙 통제 시스템의 모니터를 통해 표시할 수 있다. 또한, 상기 사격용 표적기는 GPS를 이용하여 실제 위치와 목표 위치의 편차를 연산하여 그 편차가 기준 범위를 벗어났을 때, 사용자가 원하는 목표 위치로 자동으로 이동하여 사격용 표적기가 자동으로 그 위치를 보정할 수 있게 한다. Therefore, according to the above configuration, the shooting target can be processed at any position by the central control device and the wireless remote device or moved to a desired path at sea, and the shooting of the shooting can be displayed on the monitor of the central control system. can do. In addition, the shooting target calculates the deviation between the actual position and the target position using the GPS, when the deviation is out of the reference range, the user automatically moves to the desired target position and the shooting target automatically adjusts the position. Allows correction

이상 상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 해상에서 정확히 사격 위치를 유지할 수 있고, 명중 여부를 보다 용이하게 확인할 수 있는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기 및 이를 제어하기 위한 시스템을 실현할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, it is possible to realize the shooting target at sea and the system for controlling the shooting target having an automatic position correction function which can maintain the shooting position accurately at sea and can more easily check the hit. do.

본 발명을 상기 실시 예에 의해 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 이에 의해 제한되는 것은 아니고, 당업자의 통상적인 지식의 범위 내에서 그 변형이나 개량이 가능하다.Although the present invention has been described in detail by the above embodiments, the present invention is not limited thereto, and variations and improvements can be made without departing from the ordinary knowledge of those skilled in the art.

Claims (7)

선체에 탑재된 하나 이상의 표적을 갖는 해상 사격용 표적 장치(100)에 있어서,In the marine shooting target device 100 having one or more targets mounted on the hull, GPS 신호를 수신하기 위한 GPS 수신부(104);A GPS receiver 104 for receiving a GPS signal; 안테나를 통해 수신되는 목표 지점 데이터를 수신하고, 입력되는 데이터를 소정의 무선 주파수 채널을 통해 전송하기 위한 제1 무선 송수신부(102);A first radio transceiver 102 for receiving target point data received through an antenna and transmitting the input data through a predetermined radio frequency channel; 제 1 제어 신호에 따라 상기 선체를 이동시키기 위한 하나 이상의 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부(105);A motor driver 105 for driving one or more motors for moving the hull according to a first control signal; 상기 하나 이상의 표적에 가해지는 타격을 감지하기 위한 명중 센서(101);A hit sensor (101) for detecting a strike applied to the one or more targets; 제 2 제어 신호에 따라 상기 하나 이상의 표적을 변위시키기 위한 표적 구동부(106);A target driver (106) for displacing the one or more targets in accordance with a second control signal; 제 3 제어 신호에 따라 키를 구동하기 위한 조타 장치(107); 및A steering device 107 for driving a key in accordance with a third control signal; And 상기 GPS 수신부(104)로부터 입력되는 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 파악하고, 상기 파악된 현재 위치 및 상기 제1 무선 송수신부(102)로부터의 목표 지점을 기초로 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 각각 발생시키며, 상기 명중 센서(101)에 의해 감지되는 타격 감지 결과를 상기 제1 무선 송수신부(102)에 제공하며, 상기 제1 무선 송수신부(102)에 의해 수신되는 타격 시작 및 종료 신호에 따라 상기 제 2 제어 신호를 발생시키기 위한 제어 장치(109)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기.Determining the current position based on the GPS signal input from the GPS receiver 104, and based on the identified current position and the target point from the first wireless transceiver 102, the first and third control signals And generate hitting results of the hitting sensor 101 and the first wireless transmitting and receiving unit 102, and the hitting start and end signals received by the first wireless transmitting and receiving unit 102, respectively. And a control device (109) for generating said second control signal in accordance with the present invention. 제 1 항에 있어서, 상기 제어 장치(109)는 상기 현재 위치 및 목표 지점을 대비하고, 대비 결과 상기 현재 위치와 상기 목표 지점 사이의 편차 거리가 예정된 레벨의 오차 범위에서 상기 소정의 범위를 벗어나는 경우, 상기 편차 거리에 대응하는 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 발생시켜 상기 모터 구동부(105) 및 상기 조타 장치(107)를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기.The control apparatus 109 of claim 1, wherein the control device 109 contrasts the current position and the target point, and as a result of the contrast, the deviation distance between the current position and the target point is out of the predetermined range in a predetermined error range And generating the first and third control signals corresponding to the deviation distance to control the motor driver (105) and the steering device (107). 제 2 항에 있어서, 상기 제어 장치(109)는 상기 편차 거리에 대응하는 경보 메시지 또는 타격 요청 메시지를 포함하는 신호를 발생시키고, 상기 신호를 상기 제1 무선 송수신부(102)에 제공하여, 상기 제1 무선 송수신부(102)가 상기 신호를 중앙 통제 장치(200)로 전송케 하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기.The apparatus of claim 2, wherein the control device 109 generates a signal including an alarm message or a strike request message corresponding to the deviation distance, and provides the signal to the first wireless transceiver 102. The target of the marine shooting with the automatic position correction function, characterized in that the first radio transceiver 102 transmits the signal to the central control unit (200). 제 3 항에 있어서, 상기 신호는 상기 편차 거리가 예정된 레벨의 오차 범위에서 상기 소정의 범위를 벗어나는 경우, 목표 지점 이탈을 알리는 상기 경보 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기.4. The marine shooting of claim 3, wherein the signal includes the warning message informing of deviation of a target point when the deviation distance is out of the predetermined range in an error range of a predetermined level. Dragon target. 제 3 항에 있어서, 상기 신호는 상기 편차 거리가 예정된 레벨의 오차 범위에서 상기 소정의 범위에 포함되는 경우, 목표 위치의 도달을 알리는 상기 타격 요청 메시지를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기.The automatic position correction function of claim 3, wherein the signal includes the hit request message indicating the arrival of a target position when the deviation distance is included in the predetermined range in an error range of a predetermined level. Having a marine target. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 장치(109)는 상기 제1 무선 송수신부(102)를 통해 이동 명령이 수신되는 경우, 상기 이동 명령에 따라 상기 목표 지점을 변경하고, 상기 변경된 목표 지점으로의 이동을 위해 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 발생시켜 상기 모터 구동부(105) 및 상기 조타 장치(107)를 제어하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기.The method of claim 1, wherein the control device 109 changes the target point according to the movement command when a movement command is received through the first wireless transceiver 102. And generating the first and third control signals to move to the changed target point to control the motor driver 105 and the steering device 107. Target flag. 선체에 탑재되며, GPS 신호를 수신하기 위한 GPS 수신부(104), 안테나를 통해 수신되는 목표 지점 데이터를 수신하고, 입력되는 데이터를 소정의 무선 주파수 채널을 통해 전송하기 위한 제 1 무선 송수신부(102), 제 1 제어 신호에 따라 상기 선체를 이동시키기 위한 하나 이상의 모터를 구동시키기 위한 모터 구동부(105), 하나 이상의 표적에 가해지는 타격을 감지하기 위한 명중 센서(101), 제 2 제어 신호에 따라 상기 하나 이상의 표적을 변위시키기 위한 표적 구동부(106), 제 3 제어 신호에 따라 키를 구동하기 위한 조타 장치(107), 및 상기 GPS 수신부(104)로부터 입력되는 GPS 신호를 기초로 현재 위치를 파악하고, 상기 파악된 현재 위치 및 상기 제 1 무선 송수신부(102)로부터의 목표 지점을 기초로 상기 제 1 및 제 3 제어 신호를 각각 발생시키며, 상기 명중 센서(101)에 의해 감지되는 사격 결과를 상기 제 1 무선 송수신부(102)에 제공하며, 상기 제 1 무선 송수신부(102)에 의해 수신되는 타격 시작 및 종료 신호에 따라 상기 제 2 제어 신호를 발생시키기 위한 제어 장치를 포함하는 사격용 표적기(100); A GPS receiver 104 mounted on the hull, for receiving a GPS signal, a first wireless transceiver 102 for receiving target point data received through an antenna and transmitting the input data through a predetermined radio frequency channel ), A motor driver 105 for driving one or more motors for moving the hull in accordance with a first control signal, a hit sensor 101 for detecting a hit on one or more targets, and a second control signal. A target driver 106 for displacing the one or more targets, a steering device 107 for driving a key according to a third control signal, and a current position based on a GPS signal input from the GPS receiver 104 And generate the first and third control signals, respectively, based on the identified current position and the target point from the first wireless transceiver 102, and the hit sensor 10. Providing the shooting result detected by 1) to the first wireless transceiver 102, and generating the second control signal according to the hit start and end signals received by the first wireless transceiver 102 Shooting target device 100 including a control device for; 상기 사격용 표적기(100)의 상기 제 1 무선 송수신부(102)와 통신 가능한 제 2 무선 송수신부(202), 상기 제 2 무선 송수신부(202)에서 수신되는 사격 데이터를 표시하기 위한 모니터(201), 상기 사격 데이터를 데이터베이스화하여 저장하기 위한 저장 장치(205), 및 사용자의 명령에 따라 상기 제 2 무선 송수신부(202), 상기 모니터(201), 상기 저장 장치(205)를 제어하기 위한 컴퓨터 본체를 포함하는 중앙 통제 장치(200); 및A monitor for displaying shooting data received by the second wireless transceiver 202 and the second wireless transceiver 202 that are capable of communicating with the first wireless transceiver 102 of the shooting target 100 ( 201), a storage device 205 for storing and storing the shooting data in a database, and controlling the second wireless transceiver 202, the monitor 201, and the storage device 205 according to a user's command. A central control device 200 comprising a computer body for the device; And 상기 사격용 표적기(100)에 이동 명령을 전송하기 위한 무선 송신부(301), 사용자가 상기 사격용 표적기(100)의 이동을 명령하기 위한 입력부(104), 및 상기 입력부(304)로부터의 이동 명령을 상기 무선 송신부(301)에 제공하고, 상기 무선 송신부(301)가 상기 이동 명령을 전송할 수 있도록 제어하기 위한 마이콤(302)을 포함하는 무선 원격 조정 장치(300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 위치 보정 기능을 갖는 해상 사격용 표적기를 제어하기 위한 시스템.A wireless transmitter 301 for transmitting a movement command to the shooting target 100, an input unit 104 for instructing a user to move the shooting target 100, and an input unit 304. And a wireless remote control device 300 including a micom 302 for providing a movement command to the wireless transmitter 301 and controlling the wireless transmitter 301 to transmit the movement command. And a system for controlling a marine shooting target with an automatic position correction function.
KR1020060075215A 2006-08-09 2006-08-09 Target apparatus having a function of automatically compensating a position and system for controlling the same KR100835708B1 (en)

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