KR100817865B1 - Joint device of robot - Google Patents

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KR100817865B1
KR100817865B1 KR1020070031369A KR20070031369A KR100817865B1 KR 100817865 B1 KR100817865 B1 KR 100817865B1 KR 1020070031369 A KR1020070031369 A KR 1020070031369A KR 20070031369 A KR20070031369 A KR 20070031369A KR 100817865 B1 KR100817865 B1 KR 100817865B1
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KR
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brake
central
robot
cone
drive shaft
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KR1020070031369A
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Inventor
김문상
조창현
박광훈
이동찬
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주식회사 피앤에스미캐닉스
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Abstract

A joint device of a robot is provided to realize fine and stable robot joint movement with two degrees of freedom by controlling rotation of three central conical portions with one driving motor by using a brake. A joint device of a robot comprises a driving shaft(200), a central brake, a central conical portion(400), a pair of left and right conical portions(500) and side brakes(610,620). The driving shaft is connected to a driving source(100). The central brake includes a brake turning unit(310) turning with the driving shaft, and a brake fixing portion(320) attached and detached to/from the brake turning unit. The central conical portion is coupled to the brake fixing portion. The left and right conical portions are coupled to left and right sides of the central conical portion in a direction vertical to the central conical portion so as to be turned. The side brake controls braking of the left and right conical portions separately.

Description

로봇 관절장치{JOINT DEVICE OF ROBOT}Robot Joint Device {JOINT DEVICE OF ROBOT}

도 1 - 종래기술에 따른 로봇 관절장치를 도시한 정면도.1-a front view showing a robot joint device according to the prior art.

도 2 - 본 발명에 따른 로봇 관절장치의 제1실시예를 도시한 정면도.2-a front view showing a first embodiment of a robotic joint apparatus according to the present invention;

도 3 - 도 2의 측단면도.3-side cross-sectional view of FIG.

도 4 - 도 2의 사시도.4-perspective view of FIG.

<도면에 사용된 주요 부호에 대한 설명><Description of Major Symbols Used in Drawings>

100 : 구동원 200 : 구동축 100: drive source 200: drive shaft

300 : 중앙브레이크 310 : 브레이크 회전부 300: center brake 310: brake rotation part

320 : 브레이크 고정부 400 : 중심원추차 320: brake fixing portion 400: central cone

500 : 좌우원추차 510 : 좌측 좌우원추차 500: left and right conical difference 510: left and right conical difference

520 : 우측 좌우원추차 610 : 좌측 측브레이크520: right and left conical difference 610: left side brake

620 : 우측 측브레이크 710 : 상부결합부재 620: right side brake 710: upper coupling member

720 : 하부결합부재 720: lower coupling member

본 발명은 로봇 관절장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하나의 구동원에 의해 3개의 원추차를 회전조정함으로써 2자유도의 관절동작을 구현하는 로봇 관절장치에 관한 것이다.The present invention relates to a robot joint apparatus, and more particularly, to a robot joint apparatus for implementing a joint motion of two degrees of freedom by rotating three cones by one drive source.

최근 각종 다양한 센서 및 제어 기술의 개발에 힘입어 반복적인 작업을 신속하게 처리하는 로봇 기술이 급속히 발전하고 있으며, 이와 같은 로봇 기술에 의해 생산된 로봇은 주로 대량생산체제에서 청정 환경 및 정밀한 제어를 요구하는 설비나, 인간이 적응하기 힘든 환경에서 각종 작업을 진행하게 된다.Recently, thanks to the development of various sensors and control technologies, robot technology for rapidly processing repetitive tasks is rapidly developing. Robots produced by such robot technologies mainly require clean environment and precise control in mass production systems. Various work is carried out in a facility which is difficult to be adapted to humans.

로봇은 상기와 같은 생산장비로써의 기능뿐만 아니라, 인간이나 동물과 비슷한 동작을 수행하도록 전자제품이나 완구 등에 적용되는 등 그 적용범위가 무한히 확대되고 있으며, 이러한 로봇이 동적인 움직임을 수행하기 위해서는 작업 대상물을 이동시키거나, 로봇 자체의 이동 및 변형을 위한 로봇 아암의 장착이 필수적이다.In addition to the functions of the above-mentioned production equipment, robots are applied to electronic products or toys to perform operations similar to those of humans or animals, and the scope of application of the robots is infinitely expanded. It is essential to mount the robot arm for moving the object or for moving and deforming the robot itself.

일반적으로 사용되는 로봇의 아암 관절부에서는 도 1에 도시된 바와 같이 3개의 원추차를 이용한 구성을 가지며, 상기 종래기술은 중앙의 제1원추차(10)와, 상기 제1원추차(10)의 좌,우측에 맞물린 제2, 3원추차(21, 22)와, 상기 제 2, 3원추차(21, 22) 각각에 별도로 회전구동력을 전달하는 제1, 2구동모터(31, 32)로 구성된다.In the arm joint part of a robot which is generally used, it has a configuration using three cone wheels as shown in FIG. 1, and the prior art has a center of the first cone wheel 10 and the first cone wheel 10. The first and second driving motors 31 and 32 which separately rotate the second and third cone wheels 21 and 22 and the second and third cone wheels 21 and 22 respectively transmit rotational driving force. It is composed.

상기 제2, 3원추차(11, 12)는 각각의 구동원(31, 32)을 갖고 회전되어, 상기 구동모터 1, 2(31, 32)의 제어방법에 따라 상기 제1원추차(10)는 상기 제2, 3원추차(11, 12)의 종동차로써 제자리회전하거나 상기 제2, 3원추차(21, 22)의 회동축을 중심으로 주위를 회전하는 2자유도의 모션을 가지게 된다.The second and third cone wheels 11 and 12 are rotated with the respective driving sources 31 and 32, and according to the control method of the driving motors 1 and 2 (31 and 32), the first cone wheel 10 is rotated. The second and third cone wheel (11, 12) as a driven car to rotate in place or have a two degrees of freedom to rotate around the rotation axis of the second and third cone wheel (21, 22).

이러한 구조의 종래기술은 2자유도의 모션을 구현하기에는 무리가 없으나, 구동모터 2개를 별도로 제어조정하여야 하는 번거로움이 있을뿐만 아니라, 상기 구동모터를 구동축 내지 종동축에 연결시키는 직, 간접 접속구조가 복잡해져 복합적인 기능을 수행하는 로봇의 다른 제어장치나 구동장치와의 조화를 이룸에 있어 부정적인 영향을 끼치게 되며, 중량이 증가되어 적용범위가 한정된다는 문제점이 있었다.The prior art of such a structure is not difficult to implement a motion of two degrees of freedom, there is not only a hassle to separately control and adjust the two drive motors, direct and indirect connection structure connecting the drive motor to the drive shaft or driven shaft The complex has a negative effect in achieving harmony with other control devices or driving devices of the robot to perform a complex function, there was a problem that the scope of application is limited due to the increased weight.

상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 본 발명은, 하나의 구동모터를 이용해 3개의 원추차를 보다 간편하게 회전조정할 수 있으며, 보다 간단하고 경량화된 구조로써 로봇의 2자유도 관절동작을 구현할 수 있는 로봇 관절장치를 제공하는 데 목적이 있다.The present invention devised to solve the problems as described above, it is possible to adjust the three cone wheel more easily using a single drive motor, and to implement a two-degree of freedom joint motion of the robot with a simpler and lighter structure The object is to provide a robotic joint device.

상술한 바와 같은 목적 달성을 위한 본 발명은, 구동원에 연결된 구동축과; 상기 구동축에 연동회전되는 브레이크 회전부와, 상기 브레이크 회전부에 탈착조정되는 브레이크 고정부가 구비된 중앙브레이크와; 상기 브레이크 고정부에 고정결합된 중심원추차와; 상기 중심원추차의 좌, 우측에 상기 중심원추차와 수직되는 방향으로 회전가능하게 접속된 한쌍의 좌우원추차와; 상기 좌우원추차를 개별적으로 제동조정하는 측브레이크;를 포함하여 구성되는 로봇 관절장치를 기술적 요지로 한다.The present invention for achieving the above object, the drive shaft connected to the drive source; A central brake having a brake rotating part interlocked with the drive shaft and a brake fixing part detachably adjusted to the brake rotating part; A center cone wheel fixedly coupled to the brake fixing unit; A pair of left and right cone wheels rotatably connected to the left and right sides of the center cone car in a direction perpendicular to the center cone car; The robot joint device is configured to include; the side brake for braking adjustment of the left and right cones individually, the technical gist of the invention.

여기서, 로봇 아암의 일측의 골격부재와 결합가능하도록 상기 구동축 단부에 설치된 상부결합부재와; 로봇 아암의 타측의 골격부재와 결합가능하도록 상기 측브레이크에 고정설치된 하부결합부재;를 더 포함하여 구성되는 실시예를 포함함이 바람직하다.Here, the upper coupling member is provided at the end of the drive shaft to be coupled to the skeleton member on one side of the robot arm; It is preferable to include an embodiment configured to further include; a lower coupling member fixed to the side brake to be coupled to the skeleton member on the other side of the robot arm.

그리고, 상기 구동축은, 상기 구동원에 직접 연결설치되어 구동력을 전달받거나, 기어, 와이어 또는 마찰차와 결합되어 구동력을 간접적으로 전달받는 실시예도 포함함이 바람직하다.In addition, the drive shaft is preferably installed directly connected to the drive source to receive the driving force, or coupled to the gear, wire or friction difference indirectly includes the embodiment to receive the driving force.

따라서, 브레이크를 이용해 하나의 구동모터로 3개의 원추차를 회정조정시킴으로써, 보다 정밀하고 안정되게 로봇의 2자유도 관절동작을 구현할 수 있다는 이점이 있다. Therefore, by rotating three cones with one drive motor using a brake, there is an advantage in that two degrees of freedom joint motion of the robot can be realized more precisely and stably.

그리고, 보다 간단하고 경량화된 구조로써 그 제어가 간편하게 이루어질 수 있고, 로봇 아암장치에의 적용범위를 확대시킬 수 있으며, 저렴한 단가로 제작가능하다는 다른 이점이 있다.In addition, there is another advantage that the control can be made simpler with a simpler and lighter structure, the scope of application to the robot arm device can be expanded, and it can be manufactured at low cost.

상술한 바와 같은 구성을 가지는 본 발명을 다음의 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 2은 본 발명에 따른 로봇 관절장치의 제1실시예를 도시한 정면도이고, 도 3은 도 2의 측단면도이며, 도 4는 도 2의 사시도이다.The present invention having the configuration as described above will be described in detail with reference to the following drawings. Figure 2 is a front view showing a first embodiment of the robot joint apparatus according to the present invention, Figure 3 is a side cross-sectional view of Figure 2, Figure 4 is a perspective view of FIG.

본 발명에 따른 로봇 관절장치는 크게 구동축(200), 중앙브레이크(300), 중심원추차(400), 좌우원추차(500), 측브레이크(610, 620)로 구성되며, 상기 중앙브레이크(300) 및 측브레이크(610, 620)를 이용해 하나의 구동원(100)에 의해 상기 중앙브레이크(300), 한쌍의 좌우원추차(500)를 회전조정함으로써 2자유도의 관절동작을 하게 구현하게 된다.Robot joint device according to the present invention is largely composed of a drive shaft 200, the central brake 300, the central cone wheel 400, the left and right cone wheel 500, the side brakes (610, 620), the central brake 300 And the side brakes 610 and 620 to rotate the center brake 300 and the pair of left and right cone wheels 500 by one driving source 100 to implement joint motion of two degrees of freedom.

상기 구동축(200)은 모터 등의 구동원(100)으로부터 본 발명에 따른 로봇 관절장치의 동작수행을 관장하는 회전구동력을 전달받는 구성요소로, 본 발명의 제1실시예에 도시된 바와 같이 모터 등에 의해 직접 구동력을 전달받거나, 기어, 와이어나 벨트, 마찰차 등에 의해 구동력을 간접적으로 전달받아 일축 회동된다.The drive shaft 200 is a component that receives a rotational driving force for controlling the operation of the robot joint apparatus according to the present invention from the drive source 100, such as a motor, as shown in the first embodiment of the present invention It is directly axially rotated by receiving the driving force directly, or indirectly receiving the driving force by a gear, wire or belt, friction difference.

상기 중앙브레이크(300)는 브레이크 회전부(310)와 브레이크 고정부(320)로 이루어지며, 상기 브레이크 회전부(310)는 상기 구동축(200)에 고정결합되어 상기 구동축(200)에 연동회전되고, 상기 브레이크 고정부(320)는 상기 중앙브레이크(300)의 작동여부에 따라 상기 브레이크 회전부(310)에 착탈조정된다.The central brake 300 includes a brake rotation part 310 and a brake fixing part 320, and the brake rotation part 310 is fixedly coupled to the drive shaft 200 to be interlocked with the drive shaft 200. The brake fixing part 320 is detachably adjusted to the brake rotating part 310 according to whether the central brake 300 is operated.

상기 중앙브레이크(300)가 작동되어 상기 브레이크 고정부(320)가 상기 브레이크 회전부(310)에 밀착 내지 결합되면 상기 구동축(200) 및 브레이크 회전부(310)와 함께 회전하게 되며, 상기 브레이크 고정부(320)가 상기 브레이크 회전부(310)로부터 이탈되면 상기 구동축(200) 및 브레이크 회전부(320)로부터 구동력을 전달받지 않고 정지상태를 유지하게 된다.When the central brake 300 is operated and the brake fixing part 320 is in close contact with or coupled to the brake rotating part 310, the central brake 300 rotates together with the driving shaft 200 and the brake rotating part 310, and the brake fixing part ( When 320 is separated from the brake rotation part 310, the driving shaft 200 and the brake rotation part 320 maintain a stop state without receiving a driving force.

상기 중심원추차(400)는 상기 브레이크 고정부(320)에 고정결합되어 상기 중앙브레이크(300) 작동 시에만 상기 구동축(200)에 연동회전하게 되며, 상기 좌우원추차(500)는 상기 중심원추차(400)의 좌, 우측에 상기 중심원추차(400)와 수직되는 방향으로 회전가능하게 접속되어 상기 중심원추차(400)에 연동회전하게 된다.The central cone wheel 400 is fixedly coupled to the brake fixing part 320 to interlock with the drive shaft 200 only when the central brake 300 is operated, and the left and right cone wheels 500 are the central cones. The left and right sides of the car 400 are rotatably connected in a direction perpendicular to the center cone wheel 400 so as to interlock with the center cone wheel 400.

상기 좌우원추차(500)는 상기 중심원추차(400)의 좌측에 접속된 좌측 좌우원추차(510)와, 상기 중심원추차(400)의 우측에 접속된 우측 좌우원추차(520) 한쌍이 설치되고, 상기 좌, 우측 좌우원추차(510, 520)에는 각각을 개별적으로 제동조정할 수 있도록 좌측 측브레이크(610), 우측 측브레이크(620)가 결합된다.The left and right cone wheel 500 is a pair of left and right cone wheels 510 connected to the left side of the central cone wheel 400 and a pair of right left and right cone wheels 520 connected to the right side of the center cone wheel 400. The left and right side brakes 610 and the right side brakes 620 are coupled to the left and right right and left cone wheels 510 and 520 so that the respective brakes can be individually adjusted.

상기 중앙브레이크(300)가 작동되지 않으면 상기 구동축(200) 및 브레이크 회전부(310) 만이 수직방향의 축을 중심으로 제자리회전하게 되며, 상기 중앙브레이크(300)가 작동하게 되면 상기 브레이크 고정부(320)에 결합된 상기 중심원추차(400), 상기 중심원추차(400)와 맞물려진 상기 좌우원추차(500)가 연동회전하게 된다.When the central brake 300 is not operated, only the driving shaft 200 and the brake rotation part 310 rotate in place about the vertical axis, and when the central brake 300 is operated, the brake fixing part 320 is operated. The left and right cone wheels 500 engaged with the center cone wheel 400 and the center cone wheel 400 are coupled to rotate.

도 2에 도시된 본 발명의 제1실시예 상에서 상기 중심원추차(400)가 좌측으로의 회전방향을 가지게 되면, 상기 중심원추차(400)의 좌측에 접속된 상기 좌측 좌우원추차(510)는 정면에서 상향의 회전방향을 가지고, 상기 우측 좌우원추차(520)는 정면에서 하향의 회전방향을 가지게 된다.When the central cone 400 has a rotation direction to the left in the first embodiment of the present invention shown in Figure 2, the left and right cone wheels 510 connected to the left side of the central cone 400 Has a rotation direction upward from the front side, and the right and left cone wheels 520 have a rotation direction downward from the front side.

상기 구동축(200)이 상하방으로 직립된 상태를 초기상태라 하면, 상기와 같은 상태에서 상기 좌측 측브레이크(610)의 작동에 의해 상기 좌측 좌우원추차(510)의 회전이 저지되면, 상기 중심원추차(400)는 상기 우측 좌우원추차(520)와 맞물려 회전되는 상태를 유지하되, 상기 좌측 측브레이크(610)와 접속된 채로 상기 구동축(200)의 상부가 전방측으로 이동되는 방향으로 하향회전을 하게된다.If the driving shaft 200 is upright and upright, the initial state, the rotation of the left and right cone wheel 510 is prevented by the operation of the left side brake 610 in the above state, the center The cone wheel 400 is engaged with the right and left cone wheels 520 and rotates downward, while being rotated downward in the direction in which the upper portion of the drive shaft 200 is moved forward while being connected to the left side brake 610. Will be

그리고, 상기와 같은 상태에서 상기 좌측 측브레이크(610) 작동이 해제되고 상기 우측 측브레이크(620)가 작동하여 상기 우측 좌우원추차(520)의 회전이 저지되면, 상기 중심원추차(400)는 상기 좌측 좌우원추차(510)와 맞물려 회전되는 상태를 유지하되, 상기 우측 측브레이크(620)와 접속된 채로 상기 구동축(200)의 상부가 초기상태로 복귀되는 방향으로 상향회전을 하게된다.In addition, when the left side brake 610 is released in the above state and the right side brake 620 is operated to prevent the rotation of the right and left cone 520, the center cone 400 is stopped. The left and right cone wheels 510 are engaged with the left and right wheels 510 and rotated upward in a direction in which the upper portion of the drive shaft 200 returns to an initial state while being connected to the right side brake 620.

본 발명에서 상기 구동축(200)은 상기 구동원(100)에 의해 동력을 전달받아 정위치에서 회전될 뿐만 아니라, 상기 중심원추차(400)와 좌우원추차(500)간의 상대적인 회전에 의해 상기 중심원추차(400)가 상기 좌우원추차(500)의 회동축을 중심으로 상기 좌우원추차(500)의 둘레를 따라 이동되면서 상,하 수직방향으로의 회전변위를 가지게 된다.In the present invention, the drive shaft 200 is not only rotated in the right position by receiving power by the drive source 100, the center cone by the relative rotation between the central cone wheel 400 and the left and right cone wheels 500 The vehicle 400 has a rotational displacement in the vertical direction while moving along the circumference of the left and right cone wheels 500 about the rotation axis of the left and right cone wheels 500.

여기서, 상기 좌, 우측 측브레이크(610, 620)가 전부 작동하게 되거나, 좌, 우측 좌우원추차(510, 520) 양쪽 모두에 부하가 걸리게 되면, 상기 중심원추차(400)는 회전이 이루어질 수 없으므로, 자동으로 상기 중앙브레이크(300)의 작동이 해제되도록 하여 상기 중심원추차(400) 및 좌우원추차(500), 상기 구동축(200)간의 접속부나 연결부에 무리하게 응력이 집중되는 것을 방지할 수 있도록 함이 바람직하다.Here, when the left and right side brakes 610 and 620 are all operated, or when a load is applied to both the left and right right and left cone wheels 510 and 520, the center cone wheel 400 may be rotated. Therefore, the operation of the central brake 300 is automatically released to prevent excessive concentration of stress on the connection portion or the connection portion between the central cone wheel 400 and the left and right cone wheels 500 and the drive shaft 200. It is desirable to be able to.

상기와 같은 구성은 상기 구동축(200)의 단부에 상부결합부재(710)를 결합하고, 상기 측브레이크(610, 620)에 하부결합부재(720)를 고정결합함으로써, 최종적으로 상기 상부결합부재(710)와, 하부결합부재(720)간의 상대운동을 2자유도로 구현하게 된다.The configuration as described above by coupling the upper coupling member 710 to the end of the drive shaft 200, and fixedly coupling the lower coupling member 720 to the side brakes (610, 620), finally the upper coupling member ( 710 and the relative movement between the lower coupling member 720 is implemented with two degrees of freedom.

상기 상부결합부재(710)는 상측에 위치하는 로봇 아암의 골격부재와 결합시키고, 상기 하부결합부재(720)는 하측에 위치하는 로봇 아암의 골격부재와 결합시킴으로써, 로봇 아암의 동작을 상기 상, 하부결합부재(710, 720) 간의 상대운동 그대로 구현할 수 있다.The upper coupling member 710 is coupled to the skeletal member of the robot arm located on the upper side, and the lower coupling member 720 is coupled to the skeletal member of the robot arm located on the lower side, thereby operating the robot arm by the upper, Relative movement between the lower coupling member (710, 720) can be implemented as it is.

상기 구동축(200)에 구동력을 전달함에 있어서, 구동원을 직접적으로 연결시 키게 되면 구동력의 전달이 명확하게 이루어질 수 있으나 로봇의 관절부에 상기 구동원의 하중이 부가됨에 따라 동작의 변형에 따른 균형, 재질 및 접속강도 등에 주의를 기울여야 하며, 상기 구동원을 간접적으로 연결시키게 되면 기어나, 마찰차, 와이어 등과 같은 별도의 부속을 추가로 사용하여야 하는 장단점이 있다.In the transmission of the driving force to the drive shaft 200, when the driving source is directly connected, the transmission of the driving force can be made clearly, but as the load of the driving source is added to the joint part of the robot, the balance, material and Attention should be paid to connection strength and the like, and indirectly connecting the driving source has advantages and disadvantages of using additional parts such as gears, friction wheels, and wires.

종래에는 구동원을 2개 이상 사용하여야 하였으므로 이러한 문제점이 그대로 부각되었으나, 본 발명은 상기 중앙브레이크(300) 및 측브레이크(600)의 온오프 작동조정만으로 회전변위 및 방향이 변형조정되어 상기와 같이 하나의 구동원(100)에 의해 관절동작을 이루는 2자유도의 회전구동이 자유롭게 이루어질 수 있어 로봇의 관절부에 보다 적합한 특성을 가진다.Conventionally, this problem was highlighted as it had to use two or more driving sources, but the present invention is the rotational displacement and the direction is deformed and adjusted only by the on-off operation adjustment of the central brake 300 and the side brake 600 as described above one The driving source 100 of the two degrees of freedom to achieve the joint movement can be made freely has a more suitable characteristics of the joint portion of the robot.

종래에는 회전구동의 특성을 가지는 구동원의 작동을 제어하여 상기 구동축(200) 단부 및 상부결합부재(710)의 변위를 조정하여야 하고 특히 다수개를 조정하여야 함에 따라 정밀한 제어가 어려웠으나, 본 발명에서는 상기 구동축(200)을 연속회전시키면서 상기 중앙브레이크(300) 및 측브레이크(600)의 온오프에 의해 간편하면서도 보다 정밀하고 안정되게 제어가 이루어질 수 있다.In the related art, precise control was difficult as the displacement of the end of the drive shaft 200 and the upper coupling member 710 must be adjusted by controlling the operation of the drive source having the characteristics of rotational drive, and in particular, a plurality of adjustments are required. While the drive shaft 200 is continuously rotated, control can be made simpler and more precise and stable by turning on and off the center brake 300 and the side brake 600.

본 발명은 보다 간단하고 경량화된 구조를 가짐에 따라, 복합적인 기능을 수행하는 로봇의 다른 제어장치나 구동장치와 조합되기에도 용이하며, 중량이 감소되어 소형 로봇의 아암장치에 유용하여 적용범위를 더욱 확대시킬 수 있고, 구동원에 소요되던 고가의 원자재비를 줄여 저렴한 단가로 제작가능하다.As the present invention has a simpler and lighter structure, it is easy to be combined with other control devices or driving devices of a robot that performs a complex function, and the weight is reduced, which is useful for the arm device of a small robot. It can be further expanded and manufactured at low cost by reducing expensive raw material costs required for driving sources.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 들어 설명한 것으로, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되는 것이 아니고 도시된 바와 같이 상기 중심원추차(400)와 좌 우원추차(500)를 마찰차로 구성하는 외에, 기어로 구성하거나, 상호 직접 접촉되지 않고 와이어나 벨트로 동력전달되도록 구성하는 등 상기 특허청구범위와 상세한 설명에서 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 변형하여 이용할 수 있는 균등한 기술범위를 당연히 포함한다고 보아야 할 것이다.In the above described as a preferred embodiment of the present invention, the present invention is not limited to this embodiment, as shown in addition to configuring the central cone wheel 400 and the left and right cone wheel 500 as a friction difference, the gear It is to be understood that the scope of the appended claims and the detailed description include equivalent technical scope that can be modified and used by those skilled in the art to which the present invention pertains. something to do.

상술한 바와 같은 구성에 의한 본 발명은, 브레이크를 이용해 하나의 구동모터로 3개의 원추차를 회정조정시킴으로써, 보다 정밀하고 안정되게 로봇의 2자유도 관절동작을 구현할 수 있다는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, by rotating three cones with one drive motor using a brake, there is an effect that two degrees of freedom joint motion of the robot can be realized more precisely and stably.

또한, 보다 간단하고 경량화된 구조로써 그 제어가 간편하게 이루어질 수 있고, 로봇 아암장치에의 적용범위를 확대시킬 수 있으며, 저렴한 단가로 제작가능하다는 다른 효과가 있다.In addition, there is another effect that the control can be made simpler with a simpler and lighter structure, can extend the application range to the robot arm device, and can be manufactured at low cost.

Claims (2)

구동원에 연결된 구동축과;A drive shaft connected to the drive source; 상기 구동축에 연동회전되는 브레이크 회전부와, 상기 브레이크 회전부에 탈착조정되는 브레이크 고정부가 구비된 중앙브레이크와;A central brake having a brake rotating part interlocked with the drive shaft and a brake fixing part detachably adjusted to the brake rotating part; 상기 브레이크 고정부에 고정결합된 중심원추차와;A center cone wheel fixedly coupled to the brake fixing unit; 상기 중심원추차의 좌, 우측에 상기 중심원추차와 수직되는 방향으로 회전가능하게 접속된 한쌍의 좌우원추차와;A pair of left and right cone wheels rotatably connected to the left and right sides of the center cone car in a direction perpendicular to the center cone car; 상기 좌우원추차를 개별적으로 제동조정하는 측브레이크;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 로봇 관절장치And a side brake for individually braking the left and right cone wheels. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 로봇 아암의 일측의 골격부재와 결합가능하도록 상기 구동축 단부에 설치된 상부결합부재와;An upper coupling member installed at the end of the drive shaft to be engageable with a skeletal member on one side of the robot arm; 로봇 아암의 타측의 골격부재와 결합가능하도록 상기 측브레이크에 고정설치된 하부결합부재;를 더 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 로봇 관절장치And a lower coupling member fixed to the side brake so as to be engageable with a skeletal member on the other side of the robot arm.
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