KR100806717B1 - Method of controlling robot cleaner and computer-readable medium having thereon program performing function embodying the same - Google Patents

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KR100806717B1
KR100806717B1 KR1020060112435A KR20060112435A KR100806717B1 KR 100806717 B1 KR100806717 B1 KR 100806717B1 KR 1020060112435 A KR1020060112435 A KR 1020060112435A KR 20060112435 A KR20060112435 A KR 20060112435A KR 100806717 B1 KR100806717 B1 KR 100806717B1
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양지영
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주식회사 대우일렉트로닉스
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Abstract

A method for controlling a robot cleaner and a computer-readable recording medium with program for embodying the method are provided to improve cleaning efficiency by searching un-cleaned area from the entire cleaning area divided into blocks. A method for controlling a robot cleaner comprises the steps: traveling the edges of cleaning area and assuming the cleaning area on the basis of sensed location data, and setting the cleaning area into cleaning blocks(S110); cleaning the cleaning area randomly and consecutively memorizing information on the cleaning blocks where the cleaning is performed(S120); searching un-cleaned blocks on the basis of memorized information after predetermined times later(S130); and linearly moving to the un-cleaned area and performing cleaning(S140).

Description

로봇 청소기 제어 방법 및 이를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체{METHOD OF CONTROLLING ROBOT CLEANER AND COMPUTER-READABLE MEDIUM HAVING THEREON PROGRAM PERFORMING FUNCTION EMBODYING THE SAME}Method of controlling a robot cleaner and a computer-readable recording medium having recorded thereon a program for realizing the same.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법의 예시적인 흐름도.1 is an exemplary flowchart of a robot cleaner control method according to the present invention;

도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서 청소 블록의 설정을 예시적으로 나타내는 도면.2 exemplarily illustrates setting of a cleaning block in the robot cleaner control method according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서 청소 블록의 식별 정보를 예시적으로 나타내는 도면.3 is a diagram illustrating identification information of a cleaning block in the robot cleaner control method according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100: 로봇 청소기100: robot cleaner

본 발명은 로봇 청소기 제어 방법 및 이를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 관한 것으로, 더욱 구체적으로는 전체 청소 구역을 일정 블록으로 구분한 후 일정 주기 마다 위치 데이터를 이용하여 청소 수 행 여부를 확인하고 청소가 안 된 구역을 검색하여 청소를 수행하여 효율적으로 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 제어 방법 및 이를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner control method and a computer-readable recording medium having recorded thereon a program for realizing the same. More specifically, after the entire cleaning area is divided into predetermined blocks, cleaning is performed by using position data at regular intervals. The present invention relates to a method for controlling a robot cleaner capable of performing cleaning by checking whether or not an area is not cleaned and performing a cleaning, and a computer-readable recording medium storing a program for realizing the same.

로봇 청소기는 하부에 바퀴가 장착되어 있어, 상기 바퀴가 회전에 의해 이동하면서 청소를 수행하게 된다.The robot cleaner is equipped with a wheel at the bottom, and the wheel moves by rotation to perform cleaning.

이러한 상기 로봇청소기는 보통 직선 운동을 하면서 청소를 수행하게 된다.The robot cleaner usually performs cleaning while performing a linear motion.

즉 로봇 청소기는 위치 인식 기능이 없는 것이 대부분으로 랜덤 주행을 통하여 이동하면서 청소를 수행한다.That is, most of the robot cleaners do not have a location recognition function and perform cleaning while moving through random driving.

이러한 경우 종래의 로봇 청소기는 청소를 한 곳과 청소를 하지 않은 곳을 구별하기 어려운 단점이 있어서 청소의 효율이 떨어지게 되며, 또한 장애물과 충돌시 장애물의 주변 구역 청소가 잘 이루어지지 않는 문제점이 있었다.In this case, the conventional robot cleaner has a disadvantage in that it is difficult to distinguish between a cleaned place and a non-cleaned place, and thus the cleaning efficiency is reduced, and there is a problem in that the surrounding area of the obstacle is not well cleaned at the time of collision with the obstacle.

본 발명의 목적은 전체 청소 구역을 일정 블록으로 구분한 후 일정 주기 마다 위치 데이터를 이용하여 청소 수행 여부를 확인하고 청소가 안 된 구역을 검색하여 청소를 수행하여 효율적으로 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 제어 방법 을 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to divide the entire cleaning area into a certain block and then check whether the cleaning is performed by using the position data at regular intervals, and search for the uncleaned area to perform the cleaning to perform the cleaning efficiently To provide a cleaner control method.

본 발명의 다른 목적은 상기 로봇 청소기 제어 방법 및 이를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체를 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to provide a method for controlling the robot cleaner and a computer readable recording medium having recorded thereon a program for realizing the same.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명은 위치 데이터 획득 기능을 구비하는 로봇 청소기의 제어 방법으로서, 위치 데이터 획득 기능을 구비하는 로봇 청소기의 제어 방법으로서, (a) 청소 구역의 최외곽부를 주행하면서 확보한 위치 데이터를 기초로 청소구역을 추정하고, 상기 청소 구역을 일정 크기의 청소 블록으로 구분하여 설정하는 단계와, (b) 상기 청소 구역을 랜덤방식으로 주행하면서 청소를 수행하며, 동시에 청소가 수행중인 상기 청소 블록에 대한 정보를 순차적으로 저장하는 단계와, (c) 일정 시간 경과후 상기 순차적으로 저장된 상기 청소 블록에 대한 정보를 기초로 상기 청소 구역 내에서 청소가 수행되지 않은 청소 블록을 검색하는 단계와, (d) 검색된 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로 직선 이동하여 청소를 수행하는 단계와,(e) 모든 블록이 청소될 때까지 상기 (d) 단계를 반복 수행하는 단계를 포함하는 로봇 청소기 제어 방법이 제공된다.In order to achieve the above technical problem, the present invention provides a control method of a robot cleaner having a position data acquisition function, a control method of a robot cleaner having a position data acquisition function, while (a) driving the outermost part of the cleaning area; Estimating the cleaning area based on the secured position data, dividing and setting the cleaning area into cleaning blocks having a predetermined size; and (b) cleaning while driving the cleaning area in a random manner and simultaneously cleaning is performed. Sequentially storing information about the cleaning block being performed; and (c) searching for a cleaning block in which the cleaning is not performed in the cleaning area based on the information on the sequentially stored cleaning block after a predetermined time. And (d) linearly moving to the cleaning block on which the cleaning has not been performed. And (e) repeating step (d) until all blocks are cleaned.

본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서, 상기 단계 (a)는, (a-1) 상기 청소 블록을 설정하기 위한 초기 위치를 저장하는 단계와, (a-2) 상기 청소 구역의 최외각부를 따라서 이동하면서 이동 방향이 변경되는 외각 위치의 데이터를 저장하는 단계와, (a-3) 상기 이동 후 상기 초기 위치에 도달하는 경우 상기 초기 위치와 상기 외각 위치를 기초로 상기 청소 블록을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In the robot cleaner control method according to the present invention, the step (a) comprises: (a-1) storing an initial position for setting the cleaning block; and (a-2) the outermost part of the cleaning area. Therefore, storing the data of the outer position where the movement direction is changed while moving, and (a-3) setting the cleaning block based on the initial position and the outer position when the initial position is reached after the movement; It may include.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서, 상기 단계 (a)는, (a-4) 상기 청소 구역 내에 장애물이 존재하는 구역이 있는 지 판단하는 단계와, (a-5) 상기 장애물이 존재하는 구역을 제외하고 상기 청소 블록을 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, in the robot cleaner control method according to the present invention, the step (a) may include (a-4) determining whether an obstacle exists in the cleaning zone, and (a-5) the obstacle exists. It may include the step of setting the cleaning block except for the area.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서, 상기 단계 (b)는, (b-1) 상기 청소 구역을 랜덤 주행하면서 청소가 수행 중인 상기 청소 블록의 기준 위치 정보를 저장하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, in the robot cleaner control method according to the present invention, the step (b) may include (b-1) storing reference position information of the cleaning block which is being cleaned while randomly traveling the cleaning area. have.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서, 상기 단계 (c)는,(c-1) 상기 기준 위치 정보를 정렬하는 단계와, (c-2) 상기 (c-1)의 정렬에서 제외되는 기준 위치 정보의 청소 블록을 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로서 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In the robot cleaner control method according to the present invention, the step (c) includes (c-1) aligning the reference position information, and (c-2) being excluded from the alignment of the (c-1). And setting the cleaning block of the reference position information as the cleaning block in which the cleaning is not performed.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서, 상기 단계 (b)는, (b-2) 상기 청소 구역을 랜덤 주행하면서 청소가 수행 중인 상기 청소 블록의 식별 정보를 저장하는 단계를 포함할 수 있다.In addition, in the robot cleaner control method according to the present invention, the step (b) may include (b-2) storing identification information of the cleaning block in which cleaning is being performed while randomly traveling the cleaning area. .

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서, 상기 식별 정보는 상기 청소 구역 내의 청소 블록의 개수에 대응하여 순차적으로 연속되는 번호로서 상기 청소 블록에 대해서 각각 지정될 수 있다.In addition, in the robot cleaner control method according to the present invention, the identification information may be assigned to the cleaning blocks as numbers sequentially sequentially corresponding to the number of cleaning blocks in the cleaning area.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서, 상기 단계 (c)는, (c-3) 상기 식별 정보를 정렬하는 단계와, (c-4) 상기 식별 정보 중에서 연속적이지 않은 부분에 대응하는 청소 블록을 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로서 설정하는 단계를 포함할 수 있다.In the robot cleaner control method according to the present invention, the step (c) includes (c-3) arranging the identification information, and (c-4) cleaning corresponding to a non-contiguous portion of the identification information. And setting the block as a cleaning block in which the cleaning is not performed.

또한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서, 상기 단계 (d)는, (d-1) 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로 직선 이동하는 단계와, (d-2) 스팟 모드로 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록에 대해서 청소를 수행하는 단계를 포함할 수 있다.In the robot cleaner control method according to the present invention, the step (d) includes (d-1) linearly moving to a cleaning block in which the cleaning is not performed, and (d-2) the cleaning is performed in a spot mode. And performing cleaning on the cleaning block that is not performed.

또한 본 발명은 전술한 로봇 청소기 제어 방법의 각 단계를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.The present invention also provides a computer-readable recording medium having recorded thereon a program for realizing each step of the above-described robot cleaner control method.

이하, 본 발명의 로봇 청소기 제어 방법 및 이를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체를 첨부한 도면을 참조로 하여 단계별로 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the robot cleaner control method of the present invention and a computer-readable recording medium recording a program for realizing the same will be described in more detail step by step with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법의 예시적인 흐름도이다.1 is an exemplary flowchart of a robot cleaner control method according to the present invention.

본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법이 적용되는 로봇 청소기는 현재 위치를 추출하는 위치 데이터 획득 기능을 내장하고 있는 청소기이며, 또한 이러한 위치 데이터는 2차원 적인 위치, 즉 청소 구역 내에서 좌표 (x, y)로 표시되도록 획득될 수 있다. The robot cleaner to which the robot cleaner control method according to the present invention is applied is a cleaner having a function of acquiring position data for extracting a current position, and this position data is a two-dimensional position, that is, a coordinate (x, y in a cleaning zone). May be obtained as

도시되듯이 우선 로봇 청소기(100)가 도시된 청소 구역을 주행하면서 위치 데이터를 기초로 청소 구역을 일정 크기의 청소 블록으로 구분하여 설정한다(S110).As shown in the drawing, the robot cleaner 100 first sets the cleaning area into cleaning blocks having a predetermined size based on the position data while driving the cleaning area shown (S110).

이러한 청소 블록의 설정에 대해서 좀 더 상세히 설명하면 다음과 같다.The setting of the cleaning block will be described in more detail as follows.

도 2는 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서 청소 블록의 설정을 예시적으로 나타내는 도면이다.2 is a diagram illustrating a setting of a cleaning block in the robot cleaner control method according to the present invention.

도시되듯이 청소 구역 내에서 우선 청소 블록을 설정하기 위해서 초기 위치(P0)를 저장한다. 이후 로봇 청소기가 청소 구역의 최외각부, 예컨대 벽을 따라서 이동하면서 이동 방향이 변경되는 외각 위치(P1 내지 P4)의 데이터를 저장한다.As shown, the initial position P0 is stored in order to first set the cleaning block in the cleaning zone. The robot cleaner then stores data of the outer positions P1 to P4 whose movement direction is changed while moving along the outermost portion of the cleaning area, for example, a wall.

이후 이러한 이동을 수행한 후에 현재 위치가 초기 위치(P0)에 도달하는 경우 초기 위치(P0)와 외각 위치(P1 내지 P4)를 기초로 청소 블록을 구분하여 설정한 다.Then, after performing this movement, when the current position reaches the initial position P0, the cleaning blocks are divided and set based on the initial position P0 and the outer positions P1 to P4.

즉 초기 위치(P0)와 외각 위치(P1 내지 P4)를 기초로 청소 구역의 기하학적인 모양을 추정할 수 있으며, 이러한 청소 구역을 일정한 크기의 청소 블록으로 나누어서 설정하는 것이다.That is, the geometric shape of the cleaning zone can be estimated based on the initial position P0 and the outer positions P1 to P4, and the cleaning zone is divided into cleaning blocks having a predetermined size.

이 경우 로봇 청소기가 이동할 때의 청소 반경을 생각하여 청소 블록 각각의 크기는 로봇 청소기의 몸체 크기보다 많이 초과되지 않도록 설정할 수 있다.In this case, considering the cleaning radius when the robot cleaner moves, the size of each cleaning block may be set not to exceed the body size of the robot cleaner.

이러한 청소 블록의 설정은 초기 수행될 수 있지만 청소 구역 내에 장애물 등이 있는 경우 갱신될 수 있다.The setting of this cleaning block may be performed initially, but may be updated when there is an obstacle or the like in the cleaning area.

즉 청소 도중에 또는 초기 청소 구역 설정을 위한 주행 도중에 청소 구역 내에 장애물이 존재하는 구역이 있는 경우 이를 저장한다. In other words, if there is an obstacle in the cleaning zone during the cleaning or while driving for the initial cleaning zone setting is stored there.

이후 청소 블록의 설정 또는 갱신 시에는 이러한 장애물이 존재하는 구역을 제외하고 청소 블록을 설정하게 된다.Then, when setting or updating the cleaning block, the cleaning block is set except for an area in which such an obstacle exists.

이러한 장애물 구역을 제외함으로써 좀 더 효율적인 청소가 가능하다.By eliminating these obstruction zones, more efficient cleaning is possible.

이후 단계 S110에서의 청소 블록이 설정되면, 청소 블록으로 이루어진 청소 구역을 주행하면서 청소를 수행하며, 동시에 청소가 수행중인 청소 블록에 대한 정보를 순차적으로 저장한다(S120).After that, when the cleaning block is set in step S110, cleaning is performed while driving the cleaning area including the cleaning block, and at the same time, information about the cleaning block in which cleaning is being performed is sequentially stored (S120).

이 단계에서는 청소가 수행된 청소 블록에 대한 정보를 저장함으로써 이후 청소 수행 여부를 파악하기 위한 것이다.This step is to determine whether the cleaning is performed later by storing information on the cleaning block on which the cleaning has been performed.

이를 위하여 청소 블록에 대한 정보는 예컨대 청소 블록의 기준 위치 정보, 즉 청소 블록 내의 중앙 부분의 위치 정보일 수 있다.For this purpose, the information on the cleaning block may be, for example, reference position information of the cleaning block, that is, position information of a central portion in the cleaning block.

즉 로봇 청소기 내의 메모리 등에 단계 S120에서 청소를 수행하면서 기준 위치 정보를 저장하는 것이다.That is, the reference position information is stored while the cleaning is performed in step S120 or the like in the memory of the robot cleaner.

또는 청소 블록에 대한 정보는 청소 블록의 식별 정보일 수 있다.Alternatively, the information about the cleaning block may be identification information of the cleaning block.

도 3은 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 있어서 청소 블록의 식별 정보를 예시적으로 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating identification information of a cleaning block in the robot cleaner control method according to the present invention.

도시되듯이 청소 구역 내의 각 청소 블록에 대해서 1부터 36까지의 연속적인 번호로서 식별 정보를 지정한다. As shown, identification information is designated as a consecutive number from 1 to 36 for each cleaning block in the cleaning zone.

이 경우 단계 S120에서는 현재 식별 정보 8로서 지정된 블록을 청소하는 경우라면 이를 저장한다.In this case, step S120 stores the block currently designated as identification information 8 if it is cleaned.

또한 이후 식별 정보 9로서 지정된 블록을 청소하는 경우라면 이를 또한 저장한다.Also, if the block designated as identification information 9 is cleaned later, it is also stored.

이러한 단계 S120에서의 청소 수행 여부는 로봇 청소기의 현재 위치와 각 청소 블록의 기준 위치와의 비교를 통하여 수행될 수 있다.Whether or not cleaning is performed in step S120 may be performed by comparing the current position of the robot cleaner with a reference position of each cleaning block.

즉 기준 위치를 청소 블록의 중앙 부분이라고 한다면, 로봇 청소기의 위치가 이러한 기준 위치의 일정 범위 내에 존재한다면 이 청소 블록에 대해서는 청소가 수행되었다고 판단할 수 있다. 따라서 청소가 수행되었다고 판단하는 것이며, 이러한 청소가 수행된 블록에 대한 정보를 저장하는 것이다.That is, if the reference position is referred to as the central portion of the cleaning block, if the position of the robot cleaner exists within a predetermined range of the reference position, it may be determined that cleaning has been performed on the cleaning block. Therefore, it is determined that the cleaning has been performed, and to store information about the block on which the cleaning has been performed.

이후 단계 S120에서 순차적으로 저장된 청소 블록에 대한 정보를 기초로 청소가 수행되지 않은 청소 블록을 검색한다(S130).Thereafter, in step S120, a cleaning block for which cleaning is not performed is searched based on the information about the cleaning blocks sequentially stored in operation S130.

전술하였듯이 기준 위치 정보 또는 식별 정보를 기초로 청소가 수행된 청소 블록에 대해서는 정보가 저장되어 있다.As described above, information is stored about the cleaning block on which the cleaning is performed based on the reference position information or the identification information.

예컨대 단계 S120에서 1~36의 식별 번호로서 청소가 수행된 블록에 대해서 정보를 순차적으로 저장하는 경우를 가정하자.For example, suppose that information is sequentially stored for blocks in which cleaning is performed as identification numbers 1 to 36 in step S120.

이 경우, 1~32번, 34~36번이 저장되어 있다면, 33번에 대응하는 청소 블록에서 청소가 수행되지 않았다는 것을 의미한다.In this case, if 1 to 32 and 34 to 36 are stored, it means that cleaning has not been performed in the cleaning block corresponding to 33.

이러한 청소 블록의 청소 여부 검색을 위하여, 특히 이러한 연속된 일련 번호를 식별 정보로 하여 청소가 수행된 블록에 대해서 정보가 저장되어 있는 경우라면, 식별 정보를 정렬하고, 이러한 정렬 중에서 연속적이지 않은 부분의 일련 번호를 찾으면 해당 일련 번호에 대응하는 청소 블록이 청소가 수행되지 않았다는 것을 쉽게 확인할 수 있다.For retrieval of the cleaning of such a cleaning block, in particular, if information is stored for the block on which the cleaning is performed using this consecutive serial number as the identification information, the identification information is sorted, and the non-contiguous part of the alignment is arranged. Once the serial number is found, it is easy to see that the cleaning block corresponding to the serial number has not been cleaned.

또한 단계 S120에서 청소가 수행된 블록에 대한 정보로서 기준 위치 정보를 저장하는 경우라면 마찬가지로 이러한 기준 위치 정보를 정렬하고 이 중에서 미리 청소 구역을 청소 블록으로 구분할 때 획득할 수 있는 각 청소 블록의 기준 위치 정보와 비교하여 이러한 정렬에서 제외되는 기준 위치 정보에 대응하는 청소 블록에 대해서는 청소가 수행되지 않았다고 확인할 수 있다.In addition, if the reference position information is stored as the information on the block on which the cleaning is performed in step S120, the reference position of each cleaning block that can be obtained when the reference position information is sorted and the cleaning zone is divided into the cleaning blocks in advance. In comparison with the information, it can be confirmed that cleaning has not been performed on the cleaning block corresponding to the reference position information excluded from this alignment.

이후 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로 이동하여 청소를 수행한다(S140).After that, the cleaning is performed by moving to a cleaning block on which cleaning is not performed (S140).

이 경우 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로는 직선 이동하고, 이후 스팟 모드로서 청소가 수행되지 않은 청소 블록에 대해서 청소를 수행할 수 있다. 즉 원형 또는 나선형으로 청소 블록 내에서 이동하면서 청소를 수행한다.In this case, the cleaning block may be linearly moved to the cleaning block where the cleaning has not been performed, and then cleaning may be performed on the cleaning block where the cleaning has not been performed as the spot mode. That is, cleaning is performed while moving in the cleaning block in a circular or spiral manner.

이와 같은 구성을 통하여 로봇 청소기의 청소를 효율적으로 수행할 수 있다.Through such a configuration, the robot cleaner can be efficiently cleaned.

또한 본 발명은 전술한 로봇 청소기 제어 방법의 각 단계를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체를 제공한다.The present invention also provides a computer-readable recording medium having recorded thereon a program for realizing each step of the above-described robot cleaner control method.

그러나 이러한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 대한 설명은 도 1 내지 도 3을 참조로 상세히 설명한 본 발명에 따른 로봇 청소기 제어 방법에 대한 설명과 중복되므로 생략한다. However, the description of the computer-readable recording medium is omitted because it overlaps with the description of the robot cleaner control method according to the present invention described in detail with reference to FIGS.

비록 본 발명의 구성이 구체적으로 설명되었지만 이는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 보호 범위가 이들에 의해 제한되는 것은 아니며, 본 발명의 보호 범위는 청구범위의 기재를 통하여 정하여진다.Although the configuration of the present invention has been described in detail, it is only for illustrating the present invention, and the protection scope of the present invention is not limited thereto, and the protection scope of the present invention is defined through the description of the claims.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면 전체 청소 구역을 일정 블록으로 구분한 후 일정 주기 마다 위치 데이터를 이용하여 청소 수행 여부를 확인하고 청소가 안 된 구역을 검색하여 청소를 수행하여 효율적으로 청소를 수행할 수 있다.As described above, according to the present invention, after dividing the entire cleaning zone into a predetermined block, it is checked whether the cleaning is performed by using the position data at regular intervals, and the cleaning is performed by searching the uncleaned zone to perform the cleaning efficiently. can do.

Claims (10)

위치 데이터 획득 기능을 구비하는 로봇 청소기의 제어 방법으로서,A control method of a robot cleaner having a position data acquisition function, (a) 청소 구역의 최외곽부를 주행하면서 확보한 위치 데이터를 기초로 청소구역을 추정하고, 상기 청소 구역을 일정 크기의 청소 블록으로 구분하여 설정하는 단계와,(a) estimating the cleaning area based on the position data secured while driving the outermost part of the cleaning area, and dividing the cleaning area into cleaning blocks having a predetermined size; (b) 상기 청소 구역을 랜덤방식으로 주행하면서 청소를 수행하며, 동시에 청소가 수행중인 상기 청소 블록에 대한 정보를 순차적으로 저장하는 단계와,(b) performing cleaning while driving the cleaning zone in a random manner, and simultaneously storing information on the cleaning block in which cleaning is being performed; (c) 일정 시간 경과후 상기 순차적으로 저장된 상기 청소 블록에 대한 정보를 기초로 상기 청소 구역 내에서 청소가 수행되지 않은 청소 블록을 검색하는 단계와,(c) retrieving a cleaning block in which the cleaning is not performed in the cleaning zone based on the information about the sequentially stored cleaning blocks after a predetermined time elapses; (d) 검색된 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로 직선 이동하여 청소를 수행하는 단계와,(d) linearly moving to a cleaning block on which the cleaning has not been performed and performing cleaning; (e) 모든 블록이 청소될 때까지 상기 (d) 단계를 반복 수행하는 단계(e) repeating step (d) until all blocks have been cleaned 를 포함하는 로봇 청소기 제어 방법.Robot cleaner control method comprising a. 제1항에 있어서, 상기 단계 (a)는,According to claim 1, wherein step (a) is, (a-1) 상기 청소 블록을 설정하기 위한 초기 위치를 저장하는 단계와,(a-1) storing an initial position for setting the cleaning block; (a-2) 상기 청소 구역의 최외각부를 따라서 이동하면서 이동 방향이 변경되는 외각 위치의 데이터를 저장하는 단계와,(a-2) storing data of the outer position where the direction of movement is changed while moving along the outermost portion of the cleaning zone; (a-3) 상기 이동 후 상기 초기 위치에 도달하는 경우 상기 초기 위치와 상기 외각 위치를 기초로 상기 청소 블록을 설정하는 단계(a-3) setting the cleaning block based on the initial position and the outer position when the initial position is reached after the movement; 를 포함하는 것인 로봇 청소기 제어 방법.Robot cleaner control method comprising a. 제1항에 있어서, 상기 단계 (a)는,According to claim 1, wherein step (a) is, (a-4) 상기 청소 구역 내에 장애물이 존재하는 구역이 있는 지 판단하는 단계와,(a-4) determining whether there are any obstacles in the cleaning zone; (a-5) 상기 장애물이 존재하는 구역을 제외하고 상기 청소 블록을 설정하는 단계(a-5) setting the cleaning block except the area where the obstacle exists 를 포함하는 것인 로봇 청소기 제어 방법.Robot cleaner control method comprising a. 제1항에 있어서, 상기 단계 (b)는,The method of claim 1, wherein step (b) (b-1) 상기 청소 구역을 주행하면서 청소가 수행 중인 상기 청소 블록의 기준 위치 정보를 저장하는 단계(b-1) storing reference position information of the cleaning block which is being cleaned while driving the cleaning area; 를 포함하는 것인 로봇 청소기 제어 방법.Robot cleaner control method comprising a. 제4항에 있어서, 상기 단계 (c)는,The method of claim 4, wherein step (c) comprises: (c-1) 상기 기준 위치 정보를 정렬하는 단계와,(c-1) arranging the reference position information; (c-2) 상기 (c-1)의 정렬에서 제외되는 기준 위치 정보의 청소 블록을 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로서 설정하는 단계 (c-2) setting the cleaning block of the reference position information excluded from the alignment of (c-1) as the cleaning block in which the cleaning is not performed. 를 포함하는 것인 로봇 청소기 제어 방법.Robot cleaner control method comprising a. 제1항에 있어서, 상기 단계 (b)는,The method of claim 1, wherein step (b) (b-2) 상기 청소 구역을 주행하면서 청소가 수행 중인 상기 청소 블록의 식별 정보를 저장하는 단계(b-2) storing identification information of the cleaning block which is being cleaned while driving the cleaning area; 를 포함하는 것인 로봇 청소기 제어 방법.Robot cleaner control method comprising a. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 식별 정보는 상기 청소 구역 내의 청소 블록의 개수에 대응하여 순차적으로 연속되는 번호로서 상기 청소 블록에 대해서 각각 지정되는 것인 로봇 청소기 제어 방법.And the identification information is assigned to the cleaning block as a sequentially consecutive number corresponding to the number of cleaning blocks in the cleaning zone. 제7항에 있어서, 상기 단계 (c)는,The method of claim 7, wherein step (c) is (c-3) 상기 식별 정보를 정렬하는 단계와,(c-3) arranging the identification information; (c-4) 상기 식별 정보 중에서 연속적이지 않은 부분에 대응하는 청소 블록을 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로서 설정하는 단계(c-4) setting a cleaning block corresponding to a non-contiguous portion of the identification information as a cleaning block in which the cleaning is not performed. 를 포함하는 것인 로봇 청소기 제어 방법.Robot cleaner control method comprising a. 제1항에 있어서, 상기 단계 (d)는, The method of claim 1, wherein step (d) (d-1) 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록으로 직선 이동하는 단계와,(d-1) linearly moving to a cleaning block in which the cleaning is not performed; (d-2) 스팟 모드로 상기 청소가 수행되지 않은 청소 블록에 대해서 청소를 수행하는 단계(d-2) performing cleaning on the cleaning block in which the cleaning is not performed in the spot mode; 를 포함하는 것인 로봇 청소기 제어 방법.Robot cleaner control method comprising a. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 로봇 청소기 제어 방법의 각 단계를 실현시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체.A computer-readable recording medium storing a program for realizing each step of the robot cleaner control method according to any one of claims 1 to 9.
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