KR100784939B1 - the synchronous control method for equipment of airplane body using shape data of three dimensions - Google Patents

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Abstract

본 발명은 3차원 형상 정보를 활용한 항공기 동체 제작 장비의 다축 동시 제어방법에 관한 것으로, 이를 대략 설명하면, 작업물이 고정된 지그와, 상기 작업물에 작업을 하는 작업툴이 설치되어 구성하되, 상기 지그와 상기 작업툴이 다축으로 움직여 위치를 제어하면서 작업을 하게 되는 항공기 동체 제작 장비가 구비되어, 상기 작업물 표면에 적절한 방향으로 작업툴을 위치하는 위치 제어 방법에 있어서, 상기 작업물과 작업툴의 위치를 제어하되, 상기 작업을 할 작업물의 형상에 관한 형상 데이터와 상기 항공기 동체 제작 장비의 기구학적 정보를 입력받아, 상기 입력된 작업 형상 데이터에서 작업 위치를 추출하며, 이어서 상기 추출된 표면 정보와 작업 위치를 통한 연산으로 노말 벡터를 추출하고, 상기 항공기 동체 제작 장비의 각 절대 좌표를 추출하며, 상기 항공기 동체 제작 장비가 상기 노말 벡터로 유지하기 위한 좌표를 변환하고, 이 좌표를 통해 씨엔씨 코드를 추출하여, 상기 추출한 씨엔씨 코드에 의해 항공기 동체 제작 장비에 의해 작업툴과 작업물을 원하는 위치로 이동하도록 제어할 수 있는 것이다.The present invention relates to a multi-axis simultaneous control method of the aircraft fuselage manufacturing equipment using the three-dimensional shape information, when roughly described, the jig fixed to the workpiece, and the work tool for working on the workpiece is installed In the position control method for positioning the work tool in the appropriate direction on the surface of the workpiece is provided with an aircraft fuselage manufacturing equipment that the jig and the work tool moves in multiple axes to control the position. While controlling the position of the work tool, receiving shape data on the shape of the workpiece to be worked and kinematic information of the aircraft fuselage manufacturing equipment, extracting the work position from the input work shape data, and then the extracted The normal vector is extracted from the calculation using the surface information and the working position, and the absolute coordinates of the aircraft fuselage manufacturing equipment are extracted. The aircraft fuselage manufacturing equipment converts coordinates for maintaining the normal vector, extracts the CCC code through the coordinates, and desires a work tool and a workpiece by the aircraft fuselage manufacturing equipment by the extracted CC code. It can be controlled to move to a location.

위치 제어, 드릴링, 작업물, 수직 작업, 카티아, 형상프로그램, 노말 벡터, 다축 제어  Position control, drilling, workpiece, vertical work, catia, contour program, normal vector, multi-axis control

Description

3차원 형상 정보를 활용한 항공기 동체 제작 장비의 다축 동시 제어방법 { the synchronous control method for equipment of airplane body using shape data of three dimensions }Multi-axis simultaneous control of aircraft fuselage making equipment using three-dimensional shape information {the synchronous control method for equipment of airplane body using shape data of three dimensions}

도 1은 본 발명에 따른 위치 제어 방법의 순서도.1 is a flow chart of a position control method according to the present invention.

본 3차원 형상 정보를 활용한 항공기 동체 제작 장비의 다축 동시 제어방법에 관한 것으로, 작업물을 고정된 지그와 작업툴이 다축으로 움직일 수 있도록 구성된 항공기 동체 제작 장비가 구성되어, 상기 작업물의 형상 데이터와 상기 항공기 동체 제작 장비의 기구학적 정보를 입력받아, 작업할 위치 및 그 위치에 대한 노말 벡터를 추출하며, 상기 노말 벡터를 유지하는 좌표를 변환하여, 상기 좌표를 통해 씨엔씨 코드를 구해 상기 항공기 동체 제작 장비를 제어하여 작업툴을 작업물의 표면에 적절히 위치할 수 있는 것이다.The present invention relates to a multi-axis simultaneous control method of the aircraft fuselage manufacturing equipment using the three-dimensional shape information, the aircraft fuselage manufacturing equipment configured to move the workpiece in a fixed jig and the work tool is configured in multiple axes, the shape data of the workpiece And receiving kinematic information of the aircraft fuselage manufacturing equipment, extracting a position to be worked on and a normal vector of the position, converting coordinates holding the normal vector, and obtaining a CNC code through the coordinates to obtain the aircraft fuselage. By controlling the manufacturing equipment, the work tool can be properly positioned on the surface of the workpiece.

일반적으로 표면 형상에 작업하는 것으로는, 포인팅(pointing), 드릴링(drilling), 드릴링 후에 시행하는 카운터 보링(counter boring) 또는 카운터 싱킹(counter sinking) 등의 작업이 필요하며, 상기 작업 후에는 리벳(rivet), 볼트(bolt)로 최소한 두 가지 부재를 결합하는 작업함으로써, 그 결합 효과가 최대한을 가지도록 한다.In general, working on a surface shape requires operations such as pointing, drilling, counter boring or counter sinking, which are performed after drilling. Rivet and bolt to work with at least two members, so that the joining effect is maximized.

한편, 상기 수직한 작업이 한 작업물에 대해 많은 양을 가질 때에는, 수직물에 대한 작업 툴(tool) 수직한 작업이 자동화가 필요하며, 이때 상기 작업물이 단순한 평판 형태의 표면을 가지는 경우에는 단순히, 평면 제어, 즉, X축 및 Y축을 제어하게 되므로 그 위치 제어가 용이하지만, 그 작업물이 원통형만 되어도 작업물 표면에 수직된 방향으로 작업툴을 위치하는 제어가 어려운 문제점이 있었다.On the other hand, when the vertical work has a large amount for a work piece, the work tool vertical work on the vertical work requires automation, and when the work has a simple flat surface, Simply, because the plane control, that is, the X-axis and the Y-axis to control the position is easy to control, but even if the workpiece is a cylindrical, there is a problem that the control of positioning the work tool in a direction perpendicular to the workpiece surface is difficult.

더욱이, 상기 작업물의 표면이 항공 스킨, 선박 표면 등은 대게 자유 곡면을 가지는 표면을 가지므로, 작업하는 위치에 대한 수직한 위치에 작업툴을 위치시키기란 더욱 어려운 문제점이 있었다.In addition, since the surface of the workpiece has a surface having a generally free surface, such as aviation skin, ship surface, etc., it was more difficult to position the work tool in a position perpendicular to the working position.

따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하고자, 지그에 작업물을 고정하고, 작업툴이 다축으로 움직이는 항공기 동체 제작 장비가 구비되어, 상기 작업툴을 움직이는 제어부로, 상기 작업을 할 작업물의 형상에 관한 형상 데이터와 상기 항공 기 동체 제작 장비의 기구학적 정보를 입력받고, 상기 입력된 작업 형상 데이터에서 작업 위치를 추출하며, 이어서 상기 추출된 작업 위치에 대한 노말 벡터를 추출하고, 상기 추출된 노말 벡터를 변환하며, 상기 항공기 동체 제작 장비가 상기 노말 벡터로 유지하기 위한 좌표를 변환하여, 이 좌표를 통해 씨엔씨 코드를 추출하여, 상기 추출한 씨엔씨 코드에 의해 항공기 동체 제작 장비에 의해 작업툴이 이동하면서 작업을 수행하도록 하는 위치 제어 방법을 통해서, 자동으로 작업물에 대해 드릴링, 카운터 싱크, 카운터 보링과 같은 작업을 할 수 있도록 하는 데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention is to solve the above problems, the workpiece is fixed to the jig, and the aircraft body manufacturing equipment is provided with a work tool moving in multiple axes, the control unit for moving the work tool, the shape of the work to be worked Receiving shape data and kinematic information of the aircraft body manufacturing equipment, extracting a work position from the input work shape data, and then extracting a normal vector for the extracted work position, and extracting the extracted normal vector. Converts the coordinates for the aircraft fuselage manufacturing equipment to maintain the normal vector, extracts the CC code through the coordinates, and moves the work tool by the aircraft fuselage manufacturing equipment by the extracted CC code. Position control method to automatically drill, countersink, Its purpose is to allow you to do things like counter boring.

또한, 상기 항공기 동체 제작 장비는 다축으로 움직일 수 있도록 구성되어, 상기 작업물의 표면이 자유곡면을 가지더라도, 빠르게 수직한 작업을 수행함에 따라, 대량 작업할 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.In addition, the aircraft fuselage manufacturing equipment is configured to be able to move in multiple axes, even if the surface of the workpiece has a free curved surface, as soon as the vertical work is performed, it is possible to work in large quantities.

본 발명은 3차원 형상 정보를 활용한 항공기 동체 제작 장비의 다축 동시 제어방법에 관한 것으로, 이를 대략 설명하면, 작업물이 고정된 지그와, 상기 작업물에 작업을 하는 작업툴이 설치되어 구성하되, 상기 지그와 상기 작업툴이 다축으로 움직여 위치를 제어하면서 작업을 하게 되는 항공기 동체 제작 장비가 구비되어, 상기 작업물 표면에 적절한 방향으로 작업툴을 위치하는 위치 제어 방법에 있어서, 상기 작업물과 작업툴의 위치를 제어하되, 상기 작업을 할 작업물의 형상에 관한 형상 데이터와 상기 항공기 동체 제작 장비의 기구학적 정보를 입력받아, 상기 입력된 작업 형상 데이터에서 작업 위치를 추출하며, 이어서 상기 추출된 표면 정보와 작업 위치를 통한 연산으로 노말 벡터를 추출하고, 상기 항공기 동체 제작 장비의 각 절대 좌표를 추출하며, 상기 항공기 동체 제작 장비가 상기 노말 벡터로 유지하기 위한 좌표를 변환하고, 이 좌표를 통해 씨엔씨 코드를 추출하여, 상기 추출한 씨엔씨 코드에 의해 항공기 동체 제작 장비에 의해 작업툴과 작업물을 원하는 위치로 이동하도록 제어할 수 있는 것이다.The present invention relates to a multi-axis simultaneous control method of the aircraft fuselage manufacturing equipment using the three-dimensional shape information, when roughly described, the jig fixed to the workpiece, and the work tool for working on the workpiece is installed In the position control method for positioning the work tool in the appropriate direction on the surface of the workpiece is provided with an aircraft fuselage manufacturing equipment that the jig and the work tool moves in multiple axes to control the position. While controlling the position of the work tool, receiving shape data on the shape of the workpiece to be worked and kinematic information of the aircraft fuselage manufacturing equipment, extracting the work position from the input work shape data, and then the extracted The normal vector is extracted by the calculation using the surface information and the work position, and the absolute coordinates of each of the aircraft fuselage manufacturing equipment are extracted. The aircraft fuselage manufacturing equipment converts coordinates for maintaining the normal vector, extracts the CCC code through the coordinates, and desires a work tool and a workpiece by the aircraft fuselage manufacturing equipment by the extracted CC code. It can be controlled to move to a location.

본 발명에 따른 위치 제어 방법에 따른 상세한 설명을 도1의 순서도를 참고하여 설명하되, 먼저 상기 위치 제어 방법이 적용되는 항공기 동체 제작 장비에 간단히 설명하면, 이는 수직한 작업을 할 작업물, 즉, 간단한 평판, 원통 형상물, 또는 항공 스킨, 선박물 등을 고정할 수 있는 지그가 구비와; 상기 작업물에 작업할 작업툴이 상대적으로 움직여 작업물 표면에 작업툴이 수직된 위치로 이동할 수 있도록 구성하는데, 이는 단순히 X축, Y축으로 평면상으로 움직일 수도 있고, 작업물의 형상이 더 복잡한 경우, 상기 평면상의 수직된 방향에 해당하는 Z축이 더 추가될 수 있으며, 항공 스킨과 같이 자유 표면을 가질 경우에는 상기 Z축에서도 기울기를 가지거나, 상기 작업물이 회전할 수 있도록 구성하며, 이에 덧붙여 상기 작업툴도 섬세하게 각도가 회전할 수 있도록 구성한다.A detailed description of the position control method according to the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG. 1. First, the aircraft body manufacturing equipment to which the position control method is applied will briefly be described. A jig for fixing a simple flat plate, a cylindrical shape, or an aviation skin, a ship, etc .; The work tool to work on the workpiece is relatively moved so that the work tool can be moved to a vertical position on the workpiece surface, which may simply move in a plane on the X axis and the Y axis, and the shape of the workpiece is more complicated. In this case, a Z axis corresponding to a vertical direction on the plane may be further added, and when the surface has a free surface such as an aviation skin, the Z axis may have an inclination or may be configured to rotate the workpiece. In addition, the work tool is also configured to rotate the angle delicately.

한편, 상기 항공기 동체 제작 장비에 대한 기구학적 정보, 즉 피벗의 좌표 및 절대 좌표에 대한 데이터도 구비되어 있어야 하며, 상기 작업물은 미리 카티아(CATIA) 등의 형상 설계 프로그램으로 그 형상과 수직한 작업을 할 위치 등에 대해서 설계한 데이터가 있어야 한다.On the other hand, the kinematic information about the aircraft fuselage manufacturing equipment, that is, data about the coordinates and absolute coordinates of the pivot should be provided, and the workpiece is a work perpendicular to the shape by the shape design program such as CATIA in advance There should be data designed for the location to be used.

다음으로, 상기 항공기 동체 제작 장비를 작동하는 제어부의 연산 단계, 즉, 작업툴(정확하게는 작업툴을 고정한 지그)과 작업물의 상대적인 위치 제어 방법을 살펴보면, 먼저, 데이터 입력 단계(S1)는, 상기 형상 설계 프로그램으로 설계된 작업물의 형상 데이터와, 상기 항공기 동체 제작 장비의 기구학적 정보를 입력받는 단계로, 상기 작업물의 형상 데이터는 카티아로 설계된 것으로 사용하며, 기구학적 정보는 피벗 포인트(pivot point, 회전의 원점)를 입력받는다.Next, a calculation step of the control unit for operating the aircraft fuselage manufacturing equipment, that is, the relative position control method of the work tool (preferably the jig fixing the work tool) and the work, first, the data input step (S1), the Receiving the shape data of the workpiece designed by the shape design program and the kinematic information of the aircraft fuselage manufacturing equipment, the shape data of the workpiece is used as designed by Katia, the kinematic information is pivot point (rotation point) Origin).

그리고 표면 정보 및 작업 위치의 추출 단계(S2)는, 상기 입력된 작업물 형상 데이터를 통해 표면 정보를 추출하고, 그 표면 정보에 있는 작업 위치를 추출해 내는 것이다.In the extracting step S2 of the surface information and the work position, the surface information is extracted through the input work shape data, and the work position in the surface information is extracted.

이어서 노말 벡터 추출 단계(S3)는 상기 작업 위치 및 그 표면 정보에 대한 노말 벡터, 즉 작업 위치에 대한 수직한 벡터를 추출 해내는 단계로, 상기 표면에 대해 수직한 방향을 추출하는 것은 일반적으로 작업 내용이 수직한 작업을 이루기 때문에 수직한 방향(벡터) 정보를 추출해 내는 것이다. Subsequently, the normal vector extracting step S3 extracts a normal vector for the work position and its surface information, that is, a vertical vector for the work position. Extracting a direction perpendicular to the surface is generally performed. Because the content is a vertical task, the vertical direction (vector) information is extracted.

또한, 장비 위치 결정 단계(S4)는, 상기 입력된 항공기 동체 제작 장비의 기구학적 정보를 통해서 셋업(Setup) 상태를 유지하고, 그에 따른 절대 좌표를 형성되어, 그 절대 좌표에서 상기 추출된 노말 벡터와 유지하도록 하는 좌표를 추출하는 단계이다. In addition, the equipment positioning step (S4), the setup state is maintained through the input kinematic information of the aircraft fuselage manufacturing equipment, and the absolute coordinates are formed accordingly, the extracted normal vector from the absolute coordinates Extracting the coordinates to maintain and.

또, 변환 및 씨엔씨 코드 추출 단계(S5)는, 상기 노말 벡터를 유지하도록 좌표를 이용하여 씨엔씨 코드를 추출해내는 단계로, 씨엔씨 코드(CNC code)는 상기 항공기 동체 제작 장비 셋업 상태에서 추출해낸 노말 벡터 방향 지점으로 이동할 수 있는 정보이다.In addition, the transform and oneCNC code extracting step (S5) is a step of extracting the CCC code using coordinates to maintain the normal vector, and the CNC code is a normal vector extracted in the aircraft fuselage manufacturing equipment setup state. Information that can be moved to a direction point.

마지막으로, 씨엔씨 코드에 따른 위치 제어 단계(S6)는, 상기 추출된 씨엔씨 코드에 의해(씨엔씨 코드에 따른) 상기 항공기 동체 제작 장비를 가동하며, 상기 씨엔씨 코드에 의해 각 항공기 동체 제작 장비가 가동하여 작업물의 표면에 대해 수직 방향으로 작업툴이 위치되는 단계로 항공기 동체 제작 장비의 위치 제어가 마무리된다.Finally, the position control step (S6) according to the CC code, the aircraft fuselage manufacturing equipment (according to the CC code) by the extracted one CC code, each aircraft fuselage production equipment is operated by the CC code Position control of the aircraft fuselage manufacturing equipment is completed by positioning the work tool perpendicular to the surface of the workpiece.

다시 말하면, 상기 항공기 동체 제작 장비를 구성하고, 이를 제어하는 위치 제어 방법으로는, 항공기 동체 제작 장비의 기구학적 정보, 항공기 동체 제작 장비에 설치될 작업물의 형상 데이터를 입력받아, 상기 작업물에 작업할 위치 및 그 위치에 대한 노말 벡터를 추출한 뒤, 상기 항공기 동체 제작 장비의 셋업 상태에서 노말 벡터를 유지하는 좌표를 변환하고, 그 과정에 대한 씨엔씨 코드를 도출해 내어, 상기 씨엔씨 코드에 의해 항공기 동체 제작 장비를 움직이면서 작업물 표면에 대해 작업을 할 수 있는 것이다.In other words, as a position control method for configuring the aircraft fuselage manufacturing equipment and controlling the same, the kinematic information of the aircraft fuselage manufacturing equipment and the shape data of the workpiece to be installed in the aircraft fuselage manufacturing equipment are input, and the work is performed on the workpiece. After extracting the position to be and the normal vector for the position, transform the coordinates to maintain the normal vector in the setup state of the aircraft fuselage manufacturing equipment, and derive the CCC code for the process, to produce the aircraft fuselage by the oneCNC code You can work on the workpiece surface while moving the machine.

덧붙여, 상기 항공기 동체 제작 장비에 수직한 작업을 하게 되는 작업툴, 즉 드릴링, 카운터 보링, 카운터 싱킹, 리벳팅, 볼팅 등의 단일 작업, 또는 상기 작업의 몇 가지가 연속적으로 일어나게 된다면, 그 제어도 상기 위치 제어 방법에 포함되어 제어할 수 있다. In addition, if the work tool which is working perpendicular to the aircraft fuselage manufacturing equipment, that is, a single operation such as drilling, counter boring, counter sinking, riveting, bolting, or some of the above operations occurs continuously, It may be included in the position control method and controlled.

그래서, 상기 위치 제어 방법은, 자동으로 항공기 동체 제작 장비를 제어하여, 작업물 표면에 수직한 작업을 하게 됨에 따라, 수직한 작업에 대한 불량 감소와 수직한 작업에 대한 인력비가 감소가 이루어지므로, 작업물이 품질이 향상되고, 경제적인 효과가 기대되는 효과가 있다.Thus, the position control method, by automatically controlling the aircraft fuselage manufacturing equipment, because the work perpendicular to the surface of the workpiece, since the reduction in defects for the vertical work and the manpower cost for the vertical work is reduced, The quality of the workpiece is improved, and the economic effect is expected.

특히, 상기 항공기 동체 제작 장비가 제어하는 축이 여러 가지가 있고, 상기 작업물에 대한 형상 데이터가 구비된다면, 작업물의 표면이 자유 곡면을 가지게 되더라도 최종적으로 추출되는 씨엔씨 코드에 따라 정확한 위치에 작업툴이 작업물 표면에 대한 적절한 방향(예를 들어 수직한 방향)으로 작업을 할 수 있기 때문에 대량 작업이 가능하여 기존보다 작업물에 대한 가공 시간이 단축되는 특징이 있다. In particular, if there are a number of axes controlled by the aircraft fuselage manufacturing equipment, and the shape data for the workpiece is provided, even if the surface of the workpiece has a free-form surface, the work tool at the correct position according to the finally extracted CNC code Since the work can be performed in an appropriate direction (for example, a vertical direction) with respect to the surface of the workpiece, it is possible to perform a large amount of work, thereby reducing machining time for the workpiece.

이와 같이 본 발명은, 지그에 작업물을 고정하고, 작업툴이 다축으로 움직이 는 항공기 동체 제작 장비가 구비되어, 상기 작업툴을 움직이는 제어부로, 상기 작업을 할 작업물의 형상에 관한 형상 데이터와 상기 항공기 동체 제작 장비의 기구학적 정보를 입력받고, 상기 입력된 작업 형상 데이터에서 작업 위치를 추출하며, 이어서 상기 추출된 작업 위치에 대한 노말 벡터를 추출하고, 상기 추출된 노말 벡터를 변환하며, 상기 항공기 동체 제작 장비가 상기 노말 벡터로 유지하기 위한 좌표를 변환하여, 이 좌표를 통해 씨엔씨 코드를 추출하여, 상기 추출한 씨엔씨 코드에 의해 항공기 동체 제작 장비에 의해 작업툴이 이동하면서 작업을 수행하도록 하는 위치 제어 방법을 통해서, 자동으로 작업물에 대해 드릴링, 카운터 싱크, 카운터 보링과 같은 작업을 할 수 있다.As described above, the present invention is provided with an aircraft fuselage production equipment which fixes a workpiece to a jig and moves the work tool in multiple axes, and is a control unit for moving the work tool, the shape data relating to the shape of the work piece to be worked. Receiving kinematic information of the aircraft fuselage manufacturing equipment, extracting a work position from the input work shape data, and then extracting a normal vector for the extracted work position, converting the extracted normal vector, and The aircraft fuselage manufacturing equipment transforms coordinates for maintaining the normal vector, extracts the CCC code through the coordinates, and moves the work tool by the aircraft fuselage manufacturing equipment to perform work by the extracted CC code. Through control methods, tasks such as drilling, countersink and counter boring on the workpiece automatically Can.

또한, 상기 항공기 동체 제작 장비는 다축으로 움직일 수 있도록 구성되어, 상기 작업물의 표면이 자유곡면을 가지더라도, 빠르게 수직한 작업을 수행함에 따라, 대량 작업할 수 있는 효과가 있다.In addition, the aircraft fuselage manufacturing equipment is configured to be movable in multiple axes, even if the surface of the workpiece has a free-form surface, by performing a vertical work quickly, there is an effect that can work in large quantities.

Claims (1)

작업물이 고정된 지그와, 상기 작업물에 작업을 하는 작업툴이 설치되어 구성하되, 상기 지그와 상기 작업툴이 다축으로 움직여 위치를 제어하면서 작업을 하게 되는 항공기 동체 제작 장비가 구비되어, 상기 작업물 표면에 적절한 방향으로 작업툴을 위치하는 위치 제어 방법에 있어서, Jig in which a workpiece is fixed and a work tool for working on the workpiece are installed and configured, but the jig and the work tool are provided with an aircraft fuselage manufacturing equipment that works while controlling the position by moving in multiple axes. In the position control method for positioning the work tool in the proper direction on the workpiece surface, 상기 작업을 할 작업물의 형상에 관한 형상 데이터와 상기 항공기 동체 제작 장비의 기구학적 정보를 입력하는 데이터 입력 단계(S1); 상기 입력된 데이터에서 표면 정보와 작업 위치 추출하는 작업 위치 추출 단계(S2); 상기 추출된 작업 위치에 대한 노말 벡터를 추출하는 노말 벡터 추출 단계(S3); 상기 입력된 항공기 동체 제작 장비의 기구하적 정보를 통해서 셋업 상태를 유지하고, 그 상태에서 노말 벡터와 유지하도록 하는 좌표를 추출하는 장비 위치 결정 단계(S4); 상기 추출된 좌표를 통해 씨엔씨 코드를 추출하는 변환 및 씨엔씨 코드 추출 단계(S5), 상기 추출한 씨엔씨 코드에 의해 항공기 동체 제작 장비를 움직여 작업물 표면에 작업툴을 원하는 위치에 위치하도록 하는 씨엔씨 코드에 따른 위치 제어 단계(S4)로 이루어지는 위치 제어 방법을 통해서, A data input step (S1) of inputting shape data on the shape of the workpiece to be worked and kinematic information of the aircraft fuselage making equipment; A work position extraction step (S2) of extracting surface information and a work position from the input data; A normal vector extracting step (S3) of extracting a normal vector of the extracted work position; Equipment positioning step (S4) of maintaining the setup state through the geometrical information of the aircraft fuselage manufacturing equipment inputted, and extracting coordinates to maintain the normal vector in the state; Transform and extract the oneCNC code through the extracted coordinates (S5), according to the oneCNC code to move the aircraft fuselage production equipment by the extracted oneC code to position the work tool on the workpiece surface in the desired position Through the position control method comprising the position control step S4, 작업물과 작업툴의 위치를 제어하게 됨을 특징으로 하는 3차원 형상 정보를 활용한 항공기 동체 제작 장비의 다축 동시 제어방법.Multi-axis simultaneous control method of the aircraft fuselage manufacturing equipment using the three-dimensional shape information, characterized in that to control the position of the workpiece and the work tool.
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