KR100774434B1 - Inserting apparatus for an elastic body - Google Patents

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김태진
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Abstract

An elastic body inserting apparatus is provided to reduce false insertion of an elastic body by sensing elastic repulsive force during insertion and correcting the insertion position of the elastic body. An elastic body inserting apparatus includes a holder(110), a first pressure sensing unit(120), a second pressure sensing unit(130), a cylinder(140), linear driving units(151,152), and a control unit(160). The holder of the same diameter as an elastic oil seal(1) holds the oil seal. The first pressure sensing unit is mounted on the holder, and senses the radial stress of the oil seal. The second pressure sensing unit is mounted on the holder, and senses the vertical stress of the oil seal. The cylinder drives the holder in a vertical direction. The linear driving units are interposed between the cylinder and the holder, and adjust the horizontal position of the holder relatively to the cylinder. The control unit senses signals output from the first and the second pressure sensing units, and controls operation of the linear driving units and the cylinder.

Description

탄성체 압입기{Inserting apparatus for an elastic body}Elastic indenter {Inserting apparatus for an elastic body}

도 1은 종래의 탄성체 압입기를 도시한 도면,1 is a view showing a conventional elastic indenter,

도 2는 본 발명의 제1실시예에 따른 탄성체 압입기의 구성을 보여주는 도면,2 is a view showing the configuration of an elastic indenter according to a first embodiment of the present invention,

도 3은 본 발명의 탄성체 압입기에 있어 퍼지알고리즘 제어를 위한 제어부의 바람직한 일례를 도시한 도면,3 is a view showing a preferred example of the control unit for the fuzzy algorithm control in the elastic indenter of the present invention,

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 탄성체 압입기의 작동 예를 도시한 도면,4 is a view showing an operation example of the elastic indenter according to the first embodiment of the present invention,

도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 탄성체 압입기를 보여주는 도면.5 is a view showing an elastic indenter according to a second embodiment of the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

110 : 홀더 120 : 제1압력감지부110 holder 120 first pressure sensing unit

130 : 제2압력감지부 140 : 실린더130: second pressure sensing unit 140: cylinder

151 : 제1서보모터 152 : 제2서보모터151: the first servo motor 152: the second servo motor

160 : 제어부 170 : 회전 구동부160 control unit 170 rotational drive unit

본 발명은 탄성체 압입기에 관한 것으로, 특히 오일실의 압입 시에 탄성 반력을 감지하고 압입 오동작에 대해서는 압입 위치를 수정하도록 하여 탄성체 압입 불량을 저감할 수 있는 탄성체 압입기에 관한 것이다.The present invention relates to an elastic indenter, and more particularly, to an elastic indenter capable of detecting an elastic reaction force when the oil chamber is press-fitted and correcting the press-fit position in case of a press-fit malfunction.

일반적으로 차량에서 오일이 외부로 누출되는 것을 방지하도록 오일실이 구비된다. 오일실(input oil seal)을 하우징 내에 조립하는 과정은 로드셀(load cell)과 리니어 스케일로 관리가 이루어진다.In general, an oil seal is provided to prevent oil from leaking out of the vehicle. The process of assembling the input oil seal in the housing is managed by load cell and linear scale.

도 1은 종래의 탄성체 압입기를 도시한 도면으로, 오일실(1)은 홀더(10)에 고정되며, 이 홀더(10) 상단으로 실린더(미도시)가 구비되어 홀더(10)를 상하 구동하게 된다.1 is a view showing a conventional elastic indenter, the oil chamber 1 is fixed to the holder 10, a cylinder (not shown) is provided on the top of the holder 10 to drive the holder 10 up and down do.

한편, 오일실(1)의 삽입 과정에서 조립 오차가 발생할 수 있으며, 이 과정에서 오일실(1)이 하우징(20)에 걸리면서 찍힘이 발생할 수가 있다.On the other hand, an assembly error may occur in the process of inserting the oil chamber 1, in this process, the oil chamber 1 may be caught while the housing 20 is caught.

즉, 오일실(1)은 탄성을 가지므로 압입 과정에서 찍힘이 발생할 수 있으며, 오일실의 재질로 인하여 로드셀에 의한 전체적 압입력에만 의존해서는 오조립의 관리가 곤란하다. 또한, 리니어 스케일은 압입 깊이만이 관리가 되므로, 오일실의 오조립을 해소하기에는 미흡하다.That is, since the oil chamber 1 has elasticity, it may be caused in the indentation process, and due to the material of the oil chamber, it may be difficult to manage misassembly depending only on the overall pressure input by the load cell. In addition, since the linear scale only manages the indentation depth, it is insufficient to solve the misassembly of the oil chamber.

본 발명은 상기의 결점을 해소하기 위한 것으로, 탄성체 압입기에 있어, 탄성체의 압입 과정에서 오조립에 의해 발생할 수 있는 탄성체의 탄성력을 감지하고 이러한 탄성력의 이상 반력을 검출하여 탄성력에 의한 반력이 최소화되도록 탄성체의 압입 위치를 보정하는 학습이 이루어지도록 하여 탄성체의 압입 불량을 저감할 수 있도록 하는 탄성체 압입기를 제공하고자 한다.The present invention is to solve the above drawbacks, in the elastic body indenter, to detect the elastic force of the elastic body that may be caused by misassembly during the indentation process of the elastic body and to detect the abnormal reaction force of such elastic force to minimize the reaction force by the elastic force It is intended to provide an elastic indenter to reduce the indentation failure of the elastic body by learning to correct the indentation position of the elastic body.

본 발명의 탄성체 압입기는, 탄성을 갖는 오일실의 내경을 고정하게 되는 홀더와; 상기 홀더에 구비되어 상기 오일실의 반경 방향 응력을 감지하는 제1압력감지부와; 상기 홀더에 구비되어 상기 오일실의 상하 방향 응력을 감지하는 제2압력감지부와; 상기 홀더를 연직 방향으로 구동하는 실린더와; 상기 실린더와 홀더 사이에 구비되어 상기 실린더에 대해 상기 홀더의 수평 방향 위치를 조정하기 위한 선형 구동부와; 상기 제1,2압력감지부로부터 전달된 응력 신호를 감지하여 상기 선형 구동부 및 실린더의 구동을 제어하는 제어부로 구성되는 것을 특징으로 한다.An elastic indenter of the present invention, the holder for fixing the inner diameter of the oil chamber having elasticity; A first pressure sensing unit provided in the holder to sense a radial stress of the oil chamber; A second pressure sensing unit provided in the holder to sense a vertical stress of the oil chamber; A cylinder for driving the holder in the vertical direction; A linear drive unit provided between the cylinder and the holder to adjust a horizontal position of the holder with respect to the cylinder; And a control unit for controlling the driving of the linear drive unit and the cylinder by sensing the stress signal transmitted from the first and second pressure sensing units.

본 발명의 실시예를 첨부 도면을 참고하여 상세히 설명하면 다음과 같다.An embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2를 참고하면, 본 발명의 탄성체 압입기는, 오일실(1)의 내경을 고정하게 되는 홀더(110)와; 이 홀더(110)에 구비되어 오일실의 응력을 감지하는 제1,2압력 감지부와(120)(130)와; 홀더(110)를 연직 방향으로 구동하여 오일실(1)을 하우징 내측으로 삽입하게 되는 실린더(140)와; 홀더(110)의 수평 방향 위치를 조정하기 위한 선형 구동부(151)(152)와; 제1,2압력감지부로부터 전달된 응력 신호를 감지하여 선형 구동부(151)(152)와 실린더의 구동을 제어하는 제어부(160)를 포함한다.Referring to Figure 2, the elastic indenter of the present invention, the holder 110 to fix the inner diameter of the oil chamber (1); First and second pressure sensing units 120 and 130 provided at the holder 110 to sense stress of the oil chamber; A cylinder 140 for driving the holder 110 in the vertical direction to insert the oil chamber 1 into the housing; Linear drives 151 and 152 for adjusting the horizontal position of the holder 110; And a control unit 160 for sensing the stress signals transmitted from the first and second pressure sensing units and controlling the driving of the linear driving units 151 and 152 and the cylinder.

홀더(110)는 대략 오일실(1)의 내경과 대략 동일한 사이즈를 가지며, 오일실(1)은 홀더(110)에 고정된다.Holder 110 has a size approximately the same as the inner diameter of the oil chamber 1, the oil chamber 1 is fixed to the holder (110).

홀더(110)는 다수의 홀더바디(111)(112)로 이루어지며, 이 홀더바디들 사이에는 오일실(1)의 탄성력에 의해 발생되는 반력을 감지할 수 있도록 제1,2압력감지부(120)(130)가 구비된다.Holder 110 is composed of a plurality of holder body (111, 112), the first and second pressure sensing unit (1) to detect the reaction force generated by the elastic force of the oil chamber 1 between the holder body ( 120 and 130 are provided.

제1압력감지부(120)는 수직 방향으로 구비되는 홀더바디들(111) 사이에 설치되며, 오일실(1)의 반경 방향 응력을 감지하게 된다. 이러한 제1압력감지부는 주지의 로드셀 또는 반도체식 압력센서가 이용될 수가 있다.The first pressure sensing unit 120 is installed between the holder bodies 111 provided in the vertical direction and detects the radial stress of the oil chamber 1. The first pressure sensing unit may be a known load cell or a semiconductor pressure sensor.

제2압력감지부(130)는 수평 방향으로 구성되는 홀더바디들(111)(112) 사이에 설치되며, 오일실(1)의 상하 방향 응력을 감지하게 된다. 이러한 제2압력감지부는 주지의 로드셀 또는 반도체식 압력센서가 이용될 수가 있다.The second pressure sensing unit 130 is installed between the holder bodies 111 and 112 formed in the horizontal direction, and detects a vertical stress of the oil chamber 1. The second pressure sensing unit may be a known load cell or a semiconductor pressure sensor.

홀더(110)를 구성하는 홀더바디의 숫자를 증가시키고, 각 홀더바디에 설치되는 제1,2압력감지부(120)(130)의 숫자를 증가시킴으로써 오일실의 압입 과정에서 발생되는 반력을 보다 정확하게 측정하여 조립 오차를 축소할 수 있음은 자명하다.By increasing the number of the holder body constituting the holder 110, and increasing the number of the first and second pressure sensing unit 120, 130 installed in each holder body to see the reaction force generated during the oil chamber indentation process It is obvious that the measurement error can be reduced by measuring accurately.

실린더(140)는 홀더(110) 상부에 연결되며, 홀더(110)를 연직 방향으로 승강 구동하여 오일실(1)을 하우징 내에 삽입하게 된다.The cylinder 140 is connected to the upper part of the holder 110, and the holder 110 is lifted and driven in the vertical direction to insert the oil chamber 1 into the housing.

선형 구동부(151)(152)는 홀더(110)와 실린더(140) 사이에 구비되며, 실린더(140)에 대해 홀더(110)의 수평 방향 위치를 조정하게 된다.The linear driving units 151 and 152 are provided between the holder 110 and the cylinder 140 to adjust the horizontal position of the holder 110 with respect to the cylinder 140.

구체적으로, 선형 구동부(151)(152)는 서로 직교하는 X-Y 선형 이동 가이드와, X, Y 각 축 방향으로 선형 구동을 하게 되는 제1서보모터(151)와 제2서보모터(152)로 구성될 수 있다. 제1서보모터(151)는 홀더(110)와 스크류 체결되어, 제1서보모터(151)의 회전 방향에 따라서 홀더(110)를 선형 구동하게 된다. 제2서보모터(152)는 제1서보모터(151) 측과 스크류 체결되어, 제2서보모터(152)의 회전 방향에 따라서 제1서보모터(151)를 선형 구동하게 된다.Specifically, the linear driving units 151 and 152 include an XY linear movement guide orthogonal to each other, and a first servo motor 151 and a second servo motor 152 that perform linear driving in X and Y axial directions. Can be. The first servo motor 151 is screwed to the holder 110 to linearly drive the holder 110 according to the rotational direction of the first servo motor 151. The second servo motor 152 is screwed to the first servo motor 151 side to linearly drive the first servo motor 151 according to the rotation direction of the second servo motor 152.

따라서, 서로 직각 방향으로 설치된 X-Y 선형 이동 가이드 상에서 각 축 방향으로 선형 구동을 하게 되는 제1서보모터(151) 또는 제2서보모터(152)의 회전 구동에 따라서 홀더(110)는 2차원 평면상에서 위치의 미세 제어가 이루어질 수 있다.Accordingly, the holder 110 is driven in a two-dimensional plane according to the rotational driving of the first servo motor 151 or the second servo motor 152 that is linearly driven in each axial direction on the XY linear movement guides installed at right angles to each other. Fine control of the position can be made.

제어부(160)는 제1,2압력감지부(120)(130)로부터 입력된 응력 신호를 전달받게 되며, 입력된 응력 신호를 처리하여 오일실의 탄성력에 의한 이상 반력을 검출하며, 이에 따라서 탄성력에 의한 반력이 최소화될 수 있도록 위치를 연산하여 제1서보모터(151) 또는 제2서보모터(152)를 제어하여 오일실의 압입이 이루어질 수 있도록 한다.The control unit 160 receives the stress signals input from the first and second pressure sensing units 120 and 130, and processes the input stress signals to detect abnormal reaction force caused by the elastic force of the oil chamber. By calculating the position to minimize the reaction force by the first servo motor 151 or the second servo motor 152 to control the oil chamber can be made indentation.

특히, 본 발명에 있어 제어부(160)는 상기 제1,2압력감지부(120)(130)의 응 력 신호를 입력받아 퍼지알고리즘을 통하여 상기 선형 구동부(151)(152)를 구동하는 것을 특징으로 한다.In particular, in the present invention, the controller 160 receives the stress signals of the first and second pressure sensing units 120 and 130 to drive the linear driving units 151 and 152 through a fuzzy algorithm. It is done.

도 3을 참고하면, 제어부(160)는 제1,2압력감지부(120)(130)로부터 전달된 신호를 입력받아 퍼지알고리즘의 입력신호를 추출하기 위한 입력신호추출부(161)와, 멤버쉽함수 및 제어규칙 정보를 저장하게 되는 메모리부(162)와, 입력신호추출부(161)와 메모리부(162)를 제어하여 퍼지알고리즘을 통한 제어값을 추출하여 제1서보모터(151) 또는 제2서보모터(152)의 제어신호를 출력하는 연산부(163)로 구성될 수가 있다.Referring to FIG. 3, the controller 160 receives an input signal from the first and second pressure detectors 120 and 130, and an input signal extractor 161 for extracting an input signal of a fuzzy algorithm, and membership. The control unit 162 stores the function and control rule information, the input signal extracting unit 161 and the memory unit 162 to extract a control value through the fuzzy algorithm to the first servo motor 151 or the first. It may be composed of a calculation unit 163 for outputting a control signal of the two servo motor 152.

제어부(160)는 제1,2압력감지부(120)(130)로부터 오일실(1)의 압입 시에 탄성력에 의한 이상 반력을 검출하게 되며, 탄성력에 의한 이상 반력이 검출되지 않는 경우에는 실린더(140)의 연직 하강에 의해 오일실(1)의 압입 공정은 완료가 된다.The controller 160 detects the abnormal reaction force due to the elastic force when the oil chamber 1 is press-fitted from the first and second pressure sensing units 120 and 130, and the abnormal reaction force due to the elastic force is not detected. The press-in process of the oil chamber 1 is completed by the vertical fall of 140. As shown in FIG.

반면에, 제1,2압력감지부(120)(130)로부터 오일실 탄성력에 의한 이상 반력이 검출되는 경우에는, 퍼지알고리즘을 이용하여 이상 반력 데이터를 검출하여 압입 위치에 대한 X축 또는 Y축 좌표 보정을 하게 되며, 이러한 보정 데이터를 이용하여 제1서보모터(151) 또는 제2서보모터(152)를 구동하여 오일실의 압입 위치를 수정하게 된다. 이러한 과정은 제1,2압력감지부(120)(130)로부터 전달되는 이상 반력 데이터가 최소가 되도록 반복적으로 수행되어 오일실이 정상 압입 위치로 수정될 수 있도록 한다.On the other hand, when the abnormal reaction force due to the oil seal elastic force is detected from the first and second pressure sensing units 120 and 130, the abnormal reaction force data is detected using the fuzzy algorithm to detect the X-axis or Y-axis for the indentation position. Coordinate correction is performed, and the press-fit position of the oil chamber is corrected by driving the first servo motor 151 or the second servo motor 152 using the correction data. This process is repeatedly performed so that the abnormal reaction force data transmitted from the first and second pressure sensing units 120 and 130 is minimized so that the oil chamber can be corrected to the normal indentation position.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 탄성체 압입기의 작동 예를 도시한 도면으로, 실린더(140)의 작동에 의해 오일실(1)이 삽입된 홀더(110)가 하강하게 되며, 이때 오일실(1)이 정상 조립 위치에서 압입이 되지 않는 경우에는 하우징(20)과 접촉하게 되는 오일실(1) 부위에서 이상 반력이 작용하며, 이러한 이상 반력은 제1,2압력감지부(120)(130)에 의해 감지되어 이 반력 데이터가 제어부로 전달된다.4 is a view showing an operation example of the elastic indenter according to the first embodiment of the present invention, the holder 110 is inserted into the oil chamber 1 is lowered by the operation of the cylinder 140, When the oil chamber 1 is not press-fitted in the normal assembly position, the abnormal reaction force acts at the oil chamber 1 portion which comes into contact with the housing 20, and the abnormal reaction force is the first and second pressure sensing units 120. 130 is detected by the reaction force data is transmitted to the control unit.

제어부(160)는 퍼지알고리즘을 이용하여 압입 위치를 수정하게 되며, 수정된 데이터는 제1,2서보모터(151)(152)로 전달되어 오일실(1)의 압입 위치를 수정하여 압입이 이루어질 수 있도록 한다.The controller 160 modifies the indentation position by using a fuzzy algorithm, and the modified data is transmitted to the first and second servo motors 151 and 152 to modify the indentation position of the oil chamber 1 to make the indentation. To help.

도 5는 본 발명의 제2실시예에 따른 탄성체 압입기를 보여주는 도면으로, 본 발명에 있어 홀더(110)와 실린더(140) 사이에는 실린더(140)에 대해 홀더(110)의 각도를 조절하는 회전 구동부(170)가 추가로 구비될 수가 있다.5 is a view showing an elastic indenter according to a second embodiment of the present invention, the rotation between the holder 110 and the cylinder 140 in the present invention to adjust the angle of the holder 110 relative to the cylinder 140 The driver 170 may be further provided.

본 발명의 제2실시예에서는 제1,2압력감지부(120)(130)로부터 오일실의 탄성력에 의한 이상 반력을 검출하여 홀더(110)의 수평 좌표와 함께 홀더(110)의 회전 각도를 수정할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.In the second embodiment of the present invention by detecting the abnormal reaction force due to the elastic force of the oil chamber from the first and second pressure sensing unit 120, 130 to adjust the rotation angle of the holder 110 together with the horizontal coordinate of the holder 110 Characterized in that it can be modified.

회전 구동부(170)는 서로 회동축이 직교하는 제3서보모터(171)와 제4서보모터(172)로 구성될 수 있으며, 제3서보모터(171) 또는 제4서보모터(172)의 구동에 의해 실린더(140)에 대해 홀더(110)의 회전 각도의 수정도 가능하게 할 수가 있다.The rotation driving unit 170 may be configured of a third servo motor 171 and a fourth servo motor 172 orthogonal to each other, and the driving of the third servo motor 171 or the fourth servo motor 172. By this, the rotation angle of the holder 110 with respect to the cylinder 140 can also be corrected.

이러한 회전 구동부(170)는 홀더(110)의 수평 방향 보정과 함께 회전 각도의 보정도 가능하므로, 보다 정밀한 오일실의 압입 위치 보정이 가능한 장점이 있다.Since the rotation drive unit 170 may also correct the rotation angle together with the horizontal direction correction of the holder 110, there is an advantage in that the precise press-fit position correction of the oil chamber is possible.

이상과 같은 본 발명의 탄성체 압입기는, 오일실이 고정되는 홀더에 오일실의 반경 방향 및 상하 방향 응력을 감지하는 압력감지부와, 이 압력감지부로부터 전달된 탄성력의 이상 반력을 검출하여 오일실 압입 위치를 보정하게 되는 제어부와, 이 제어부에 의해 홀더의 위치를 조정하게 되는 구동부를 포함하므로써, 오일실 압입 시에 압입 불량을 최소화하여 품질을 향상시킬 수가 있다.The elastic indenter of the present invention as described above, the oil chamber by detecting the abnormal reaction force of the elastic force transmitted from the pressure sensing unit and the pressure sensing unit for detecting the radial and vertical stress of the oil chamber in the holder to which the oil chamber is fixed; By including a control unit for correcting the press-in position and a drive unit for adjusting the position of the holder by the control unit, it is possible to minimize the press-in defect during the oil chamber press-in and improve the quality.

또한, 본 발명의 탄성체 압입기는, 압입 불량 시에 퍼지알고리즘 제어를 통해 압입 위치를 수정하게 되므로, 압입 불량을 유형 별로 감지 가능하게 되어 대량 생산 시에 품질 관리가 용이한 효과가 있는 발명인 것이다.In addition, the elastic indenter of the present invention is to modify the indentation position through the control of the fuzzy algorithm when the indentation failure, it is an invention that can detect the indentation defects by type, so that the quality control is easy in mass production.

Claims (3)

탄성을 갖는 오일실의 내경을 고정하게 되는 홀더와;A holder for fixing the inner diameter of the oil chamber having elasticity; 상기 홀더에 구비되어 상기 오일실의 반경 방향 응력을 감지하는 제1압력감지부와;A first pressure sensing unit provided in the holder to sense a radial stress of the oil chamber; 상기 홀더에 구비되어 상기 오일실의 상하 방향 응력을 감지하는 제2압력감지부와;A second pressure sensing unit provided in the holder to sense a vertical stress of the oil chamber; 상기 홀더를 연직 방향으로 구동하는 실린더와;A cylinder for driving the holder in the vertical direction; 상기 실린더와 홀더 사이에 구비되어 상기 실린더에 대해 상기 홀더의 수평 방향 위치를 조정하기 위한 선형 구동부와;A linear drive unit provided between the cylinder and the holder to adjust a horizontal position of the holder with respect to the cylinder; 상기 제1,2압력감지부로부터 전달된 응력 신호를 감지하여 상기 선형 구동부 및 실린더의 구동을 제어하는 제어부로 구성되는 것을 특징으로 하는 탄성체 압입기.And a controller configured to control the driving of the linear drive unit and the cylinder by sensing the stress signal transmitted from the first and second pressure detectors. 제1항에 있어서, 상기 홀더와 실린더 사이에는 상기 실린더에 대해 상기 홀더의 각도를 조절하는 회전 구동부가 추가로 구비되는 것을 특징으로 하는 탄성체 압입기.The elastic body indenter of claim 1, further comprising a rotation driving unit configured to adjust an angle of the holder with respect to the cylinder between the holder and the cylinder. 제1항에 있어서, 상기 제어부는 상기 제1,2압력감지부의 응력 신호를 입력받아 퍼지알고리즘을 통하여 상기 선형 구동부를 구동하는 것을 특징으로 하는 탄성 체 압입기.The elastomeric indenter of claim 1, wherein the control unit receives the stress signals of the first and second pressure sensing units and drives the linear driving unit through a purge algorithm.
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