KR100771665B1 - A speed reducer having a brake system in - Google Patents

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KR100771665B1 KR1020050079487A KR20050079487A KR100771665B1 KR 100771665 B1 KR100771665 B1 KR 100771665B1 KR 1020050079487 A KR1020050079487 A KR 1020050079487A KR 20050079487 A KR20050079487 A KR 20050079487A KR 100771665 B1 KR100771665 B1 KR 100771665B1
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이현국
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Abstract

본 발명은 감속기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 감속기 본체 내에 브레이크를 적용하여 브레이크 적용공간이 제한적이지 않고, 연직 방향의 로봇이나 자동화기구를 조립 설치할 때에도 별도의 안전장치가 필요없이 감속기 자체 브레이크를 내장하게 하여 브레이크 작용을 할 수 있게 한 브레이크 적용 감속기에 관한 것이며, 서브모터에 어댑터로 고정되는 감속기 본체를 구비한 감속기에 있어서, 감속기의 인풋기어에 인풋기어 스플라인(24)을 형성하고, 인풋기어 스플라인(24)과 브레이크 스플라인이 맞물려 작동하도록 어댑터(30)의 내측 단부 일측에 브레이크(40)를 체결볼트로 고정하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a speed reducer, and more particularly, a brake application space is not limited by applying a brake in the speed reducer body, and even when a robot or an automation mechanism is installed in a vertical direction, a separate safety device is required without a separate safety device. The present invention relates to a brake applied reducer capable of acting as a brake, wherein the reducer includes an reducer body fixed to the submotor by an adapter, wherein the input gear spline 24 is formed in the input gear of the reducer, and the input gear spline is formed. 24 and the brake spline is engaged with the brake 30 to the inner end of the adapter 30, characterized in that the fastening bolt is fixed.

감속기, 브레이크, 습식, 건식, 인풋기어 스플라인, 브레이크 스플라인 Reducer, Brake, Wet, Dry, Input Gear Spline, Brake Spline

Description

브레이크 적용 감속기{A speed reducer having a brake system in}A speed reducer having a brake system in}

도 1은 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 건식브레이크를 적용한 실시예를 도시한 도면.1 is a view showing an embodiment in which a dry brake is applied in a brake applied reducer of the present invention.

도 2는 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 건식브레이크를 적용한 로봇용 감속기를 도시한 도면.Figure 2 is a view showing a reducer for a robot applying a dry brake in the brake applied reducer of the present invention.

도 3은 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 건식브레이크를 적용한 자동화용 감속기 실시예를 도시한 도면.3 is a view showing an embodiment of an automatic reducer applying a dry brake in the brake applied reducer of the present invention.

도 4는 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 건식브레이크를 적용한 자동화용 감속기 실시예를 도시한 도면.Figure 4 is a view showing an embodiment of an automatic reducer applying a dry brake in the brake applied reducer of the present invention.

도 5는 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 습식 브레이크를 적용한 자동화용 감속기 실시예를 도시한 도면.5 is a view showing an embodiment of an automatic reducer applying a wet brake in the brake applied reducer of the present invention.

도 6은 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 습식 브레이크를 적용한 중공형 감속기 실시예를 도시한 도면.6 is a view showing an embodiment of a hollow reducer to which a wet brake is applied in a brake applied reducer of the present invention.

도 7은 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 습식 브레이크를 적용한 실축형 감속기 실시예를 도시한 도면.7 is a view showing an embodiment of a real shaft type reducer to which a wet brake is applied in a brake applied reducer of the present invention.

도 8은 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 습식 브레이크를 적용한 실시예를 도시한 도면.8 is a view showing an embodiment in which the wet brake is applied in the brake application reducer of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 간단한 설명 > <Brief description of symbols for the main parts of the drawings>

10 : 감속기본체 11 : 출력샤프트체결볼트10: Deceleration basic body 11: Output shaft fastening bolt

12 : 감속기오링 13 : 오일씰12: reducer O-ring 13: oil seal

14 : 감속기출력샤프트 15 : 감속기측 인풋기어14: reducer output shaft 15: reducer side input gear

16 : 감속기 관통고정볼트 17 : 케이블고정브라켓16: reducer through fixing bolt 17: cable fixing bracket

18 : 보호튜브지지오일씰 19 : 로봇기내 케이블18: Protective tube support oil seal 19: Robot cable

20 : 서브모터 21 : 모터샤프트20: submotor 21: motor shaft

22 : 인풋기어 23 : 인풋기어 체결볼트22: input gear 23: input gear tightening bolt

24 : 인풋기어 스플라인 30 : 어댑터24: Input Gear Spline 30: Adapter

31 : 오일씰 32 : 감속기체결볼트31: Oil seal 32: Reducer fastening bolt

40 : 브레이크 50 : 감속기입력플랜지40: brake 50: reducer input flange

51 : 인풋기어지지베어링51: input gear bearing

본 발명은 감속기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 감속기 본체 내에 브레이크를 적용하여 브레이크 적용공간이 제한적이지 않고, 연직 방향의 로봇이나 자동화기구를 조립 설치할 때에도 별도의 안전장치가 필요없이 감속기 자체 브레이크를 내장하게 하여 브레이크 작용을 할 수 있게 한 브레이크 적용 감속기에 관한 것이다.The present invention relates to a speed reducer, and more particularly, a brake application space is not limited by applying a brake in the speed reducer body, and even when a robot or an automation mechanism is installed in a vertical direction, a separate safety device is required without a separate safety device. It relates to a brake applied reducer that makes it possible to brake.

종래에는 다양한 방식의 감속기가 개발되었고, 일반적으로 자동화 및 정밀제어기기에서는 전동모터, 서브모터 등과 같은 동력원의 원동축을 통해 전달되는 고부하의 회전속도를 감속시키기 위한 감속기로 인벌루트 치형의 평기어를 외접식으로 조합하여 사용하고 있으며, 이러한 감속기는 소형화 및 정밀화에 따라 정밀하게 동작되면서도 소형화되고 있다. 이러한 감속기는 다수의 기어를 다단으로 조합하여 감속비를 내어야 하므로 기어박스의 부피가 커지고 가공의 복잡성이 높은 정밀도를 요하며, 이로 인한 동력원의 손실 및 백레쉬를 유발하는 원인이 되고 있다.In the past, various types of reduction gears have been developed. In general, automation and precision control devices use inverted toothed spur gears as reduction gears to reduce the rotational speed of high loads transmitted through the drive shafts of power sources such as electric motors and sub-motors. In combination with an external type, such a speed reducer is miniaturized while being precisely operated according to miniaturization and precision. Such a reducer has to reduce the gear ratio by combining a plurality of gears in multiple stages, which increases the volume of the gearbox and requires high precision of machining complexity, thereby causing a loss of power source and a backlash.

또한 워엄기어를 이용한 다양한 형태의 감속기가 있으나 감속방식이 워엄과 워엄휠의 경사각에 의한 마찰동력 전달방식이기 때문에 기어의 마모가 크고 고열이 발생하며 동력원의 손실이 크다는 문제를 가지고 있다.In addition, although there are various types of reduction gears using worm gears, they have a problem that the wear of gears is high, high heat is generated, and loss of power source is large because the deceleration method is a friction power transmission method by the inclination angle of the worm and worm wheel.

이와 같은 문제를 해결하기 위해 트로코이드 곡선을 이용한 편치차가 널리 사용되고 있으나 이 경우 위치 전달오차나 치차간의 간섭등을 제거할 수 있으나 치형의 수학적 정의 및 그의 가공이 곤란하므로 일반적인 호브가공을 이용한 범용적인 치차 제조방법을 용이하게 사용할 수 없었으며, 치형의 크기가 핀의 직경과 연관되어 있어 치차의 모듈등을 조절하는데 제약이 있다.In order to solve this problem, a bias using a trocoid curve is widely used, but in this case, a position transmission error or interference between gears can be eliminated. However, since the mathematical definition of the tooth shape and its machining are difficult, general tooth manufacturing using general hob processing is possible. The method could not be used easily, and the size of the tooth is related to the diameter of the pin, which limits the control of the tooth module.

저감속 분야에서 많이 사용되어지는 유성기어식 감속방식은 동력의 입력이 중심축에 연결되고 중심축에 장치한 태양치차를 회전시키면 맞물려있는 1조의 유성치차는 태양치차의 축을 중심으로 하여 회전하면서 고정내치차에 동력을 전달하여 감속이 이루어지며, 고정내치차의 치수와 태양치차의 치수에 비례하여 중심축을 중심으로 유성치차를 지지하는 축을 연결시킨 캐리어의 감속된 회전력을 출력으로 사 용하고 있다.The planetary gear deceleration method, which is widely used in the field of low speed, has a fixed planetary gear that rotates around the axis of the solar gear when the power input is connected to the central axis and the solar gear installed on the central axis is rotated. The speed is reduced by transmitting power to the gear, and the output uses the reduced rotational force of the carrier which connects the shaft supporting the planetary gear around the central axis in proportion to the dimensions of the fixed internal gear and the size of the sun gear.

이상과 같은 감속기는 각종 산업분야에서 사용되고, 특히 산업용 로보트등에 널리 사용된다. 이들 산업용 로보트에서는 고감속비를 구비한 여러가지의 감속장치를 이용하고, 감속기에 연결한 모터를 소정의 프로그램에 의하여 구동하고, 로봇의 암부재를 정밀하게 제어한다. 이에 사용되는 감속기로 유성 차동형 감속기가 많이 사용되고, 감속기를 이용한 제어에서는 통상 감속기의 입력측에 위치 검출기(엔코더; encoder)를 설치하고 이것에 의해 감속전의 입력 회전 각도를 검출하고, 컨트롤러에 의하여 작업을 피드백 제어하고 있다.The above speed reducer is used in various industrial fields, and is particularly widely used in industrial robots. In these industrial robots, various reduction gears having a high reduction ratio are used, and a motor connected to the reduction gear is driven by a predetermined program to precisely control the arm member of the robot. The planetary differential type reducer is often used as a reducer, and in the control using the reducer, a position detector (encoder) is usually installed on the input side of the reducer, whereby the input rotation angle before deceleration is detected and the operation is fed back by the controller. I'm in control.

이와 같은 제어장치는 감속기의 입력측 회전위치를 검출하고 작업에 피드백 제어하는 구성이므로 검출 정밀도가 좋지 않다는 문제가 있다. 이러한 제어를 위해서는 모터의 구동력을 제어수단에 의하여 제어하고, 유성차동형 감속기에 의하여 감속하여 출력측에 전달하고, 이 출력축 구동력에 의하여 소정 작업을 행하여야 한다.Such a control device has a problem in that the detection accuracy is not good because it is configured to detect the input rotational position of the reducer and feedback control the operation. For this control, the driving force of the motor must be controlled by the control means, decelerated by the planetary differential speed reducer and transmitted to the output side, and predetermined work must be performed by this output shaft driving force.

모터의 구동력을 제어하기 위하여 통상적으로 서브모터 내부에 브레이크가 내장되어 있고, 이러한 브레이크는 좁고 제한된 공간에서 콤팩트하게 제조되어 설치되고 고성능이 요구되고 있으므로 제작과 설치가 어려운 문제가 있다. 또한 서브모터 내부의 좁은 공간에 브레이크가 설치되어 있으므로 고장이 날 경우 보수와 정비가 어려운 문제가 있다.In order to control the driving force of the motor, a brake is usually built in the sub-motor, and such a brake is manufactured and installed in a narrow and limited space because it is manufactured and installed compactly and high performance is required. In addition, because the brake is installed in a narrow space inside the sub-motor, there is a problem that maintenance and maintenance are difficult.

그리고 연직 방향의 로봇이나 자동화 기구를 조립설치할 때에 안전을 위하여 별도의 크레인이나 지그를 사용하여야 하므로 불편한 점이 있었다.In addition, when assembling and installing the robot or automation mechanism in the vertical direction, there was an inconvenience because a separate crane or jig should be used for safety.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제를 해결하기 위하여 안출한 것으로서, 감속기 자체 내부공간에 브레이크 설치공간을 형성하여 모터의 크기를 축소시키고, 연직방향의 로봇이나 자동화 기구를 조립설치할 때에도 크레인이나 별도 지그를 사용하지 않고 설치 조립 후 전장부를 설치할 수 있게 하며, 중공형 감속기나 실축형 감속기에 상호 용도에 따라 습식브레이크와 건식브레이크를 선택적으로 감속기 본체에 체결 또는 설치 가능한 브레이크 적용 감속기를 제공하고자 하는 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the problems as described above, to reduce the size of the motor by forming a brake installation space in the internal space of the reducer itself, even when assembling and installing a robot or automation mechanism in the vertical direction, a crane or a separate jig It is intended to provide a brake gear reducer that can be installed or installed without using, and the wet or dry brake can be selectively fastened or installed on the reducer body according to the mutual use of the hollow gear reducer or the solid shaft reducer. .

본 발명은 전술한 바와 같은 목적을 달성하기 위해 서브모터에 어댑터로 고정되는 감속기 본체를 구비한 감속기에 있어서, 감속기의 인풋기어에 인풋기어 스플라인을 형성하고, 인풋기어 스플라인과 브레이크 스플라인이 맞물려 작동하도록 어댑터의 내측 단부 일측에 브레이크를 체결볼트로 고정하는 것을 특징으로 하고, 브레이크는 건식 브레이크이고, 브레이크가 설치된 곳과 감속기 내부의 오일챔버 사이를 차폐하기 위해 감속기입력플랜지의 내측단에 오일씰을 설치하고, 어댑터의 내측단부 일측에 오일씰을 설치하거나, 브레이크는 습식 브레이크이고, 브레이크는 감속기용 그리스 또는 오일챔버와 접하여 설치하며, 감속기본체와 서브모터가 조립되는 어댑터에 브레이크가 선행 조립되어 설치되는 것을 특징으로 하는 브레이크 적용 감속기를 제공한다.The present invention provides a speed reducer having an reducer body that is fixed to the sub-motor by adapter to achieve the above object, to form an input gear spline to the input gear of the reducer, the input gear spline and the brake spline to engage The brake is fixed to one side of the inner end of the adapter with a fastening bolt, and the brake is a dry brake, and an oil seal is installed at the inner end of the reducer input flange to shield between the place where the brake is installed and the oil chamber inside the reducer. , The oil seal is installed on one side of the inner end of the adapter, the brake is a wet brake, the brake is installed in contact with the reducer grease or the oil chamber, the brake is pre-assembled and installed in the adapter in which the reduction main body and the sub-motor is assembled. Brake reduction gear Provided.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

서브모터와, 서브모터 축에 조립 설치되는 인풋기어와, 인풋기어에 감속기 본체가 설치되고, 감속기 본체의 감속기 입력 플렌지가 어댑터에 고정 설치되어 이루어지는 감속기에 있어서,
본 발명의 브레이크 적용 감속기는 감속기 본체 내에서 브레이크가 적용되도록 감속기 본체 내에 브레이크 설치 공간을 형성하고, 브레이크(40)의 스플라인과 인풋기어에 형성된 인풋기어 스플라인(24)이 맞물리도록 조립되며, 브레이크(40)는 감속기본체(10)와 서브모터(20)가 조립되어 고정되는 어댑터(30)에 선행되어 볼트로 고정되는 것을 주요 구성으로 한다.In a reducer in which a submotor, an input gear assembled to a submotor shaft, and a reducer main body are provided in the input gear, and a reducer input flange of the reducer body is fixed to the adapter,
The brake application reducer of the present invention forms a brake installation space in the reducer body so that the brake is applied in the reducer body, and the spline of the brake 40 and the input gear spline 24 formed on the input gear are assembled to engage the brake ( 40 is a main configuration that is fixed to the bolt prior to the adapter 30 to the reduction main body 10 and the sub-motor 20 is assembled and fixed.

본 발명의 브레이크 적용 감속기는 싸이클로이드 치형을 가진 유성기어식 감속기로서, 싸이클로이드 감속기의 치형에 하우징핀이 맞물릴때 하중이 작용하는 부분이 전체적으로 균일하지 않고, 위치에 따라 접촉응력이 달라지게 되어 싸이클로이드 디스크의 치형과 하우징핀의 접촉응력을 해석하여 걸리는 하중에 따라 치형의 가공을 달리한 그러한 감속기에 브레이크를 적용하여 사용하는 것이 바람직하고, 실축형, 중공형 등 다양한 형태의 감속기에 적용할 수 있다.The brake applied reducer of the present invention is a planetary gear reducer having a cycloid tooth, and the portion of the load acting when the housing pin is engaged with the tooth of the cycloid reducer is not generally uniform, and the contact stress varies according to the position. It is preferable to apply the brake to such gearheads with different machining of teeth according to the load applied by analyzing the contact stress between the teeth of the Lloyd disk and the housing pins, and can be applied to various types of gearheads such as solid shafts and hollow shafts. have.

본 발명의 브레이크 적용 감속기에 사용되는 브레이크(40)에 습식브레이크와 건식브레이크를 적용시킬 수 있고, 건식 브레이크의 경우에는 감속기 본체 내부와 차단을 위하여 어댑터(30)에 오일씰(31)을 설치하고, 감속기의 플랜지에 오일씰 자리를 형성하여 오일씰(13)을 설치할 수 있다.Wet brakes and dry brakes can be applied to the brakes 40 used in the brake application reducer of the present invention.In the case of dry brakes, the oil seal 31 is installed in the adapter 30 to block the inside of the reducer body. The oil seal 13 may be installed by forming an oil seal seat on the flange of the reducer.

습식 브레이크의 경우는 감속기용 그리스가 있는 감속기 케이스와 이를 지지하는 어댑터 내에 설치되어 감속기에 공급되는 그리스와 오일의 챔버와 접하게 되므로 유지상태가 좋고 내구성도 좋아진다.In the case of the wet brake, it is installed in the reducer case with the reducer grease and the adapter supporting the reducer, so that it is in contact with the chamber of the grease and oil supplied to the reducer, so that the maintenance state and the durability are improved.

이와 같은 구성의 브레이크 적용 감속기를 도면에 도시된 실시예를 참조하여 설명하면 아래와 같다.Referring to the brake application reducer having such a configuration with reference to the embodiment shown in the drawings as follows.

도 1은 건식브레이크가 감속기에 설치된 브레이크 적용 감속기로서, 서브모터(20)의 모터샤프트(21)에 인풋기어 체결볼트(23)로 고정되는 인풋기어(22)에 인풋기어 스플라인(24)을 형성한다. 서브모터(20)와 감속기본체(10)와 연결 고정하는 어댑터(30)의 내측 단부에 브레이크(40)를 볼트로 체결하여 고정하고, 브레이크(40)의 스플라인이 인풋기어 스플라인(24)과 맞물리게 한다.1 is a brake applied reducer provided with a dry brake in an reducer, and an input gear spline 24 is formed in an input gear 22 fixed to an input gear fastening bolt 23 on a motor shaft 21 of a submotor 20. do. The brake 40 is fastened by bolts to the inner end of the adapter 30 that is connected to the submotor 20 and the reduction gear 10, and the spline of the brake 40 meshes with the input gear spline 24. do.

도 1의 실시예에서는 어댑터(30)가 감속기본체(10)와 결합되면서 브레이크(40)가 설치된 부분에 일정 공간을 만들고 있으므로 어댑터(30)의 하단에 설치된 오일씰(31)이 감속기 본체(10)로부터 그리스나 오일이 브레이크(40)로 들어오는 것을 방지하여 건식상태로 유지한다. 즉 상기 오일씰(31)은 어댑터(30)의 하단과 인풋기어(22) 사이에 설치되어 그리스나 오일이 브레이크(40)가 설치된 곳으로 들어오는 것을 방지한다.In the embodiment of FIG. 1, since the adapter 30 is combined with the reduction main body 10 to make a predetermined space in the portion where the brake 40 is installed, the oil seal 31 installed at the bottom of the adapter 30 has the reducer main body 10. Prevents grease or oil from entering the brakes 40 and keeps them dry. That is, the oil seal 31 is installed between the lower end of the adapter 30 and the input gear 22 to prevent grease or oil from entering the place where the brake 40 is installed.

도 2는 브레이크 적용 감속기에서 건식브레이크를 적용한 로봇용 감속기를 도시하고 있다. 도 2에 도시된 실시예에서는 감속기 본체(10)가 출력샤프트 체결볼트(11)로 감속기출력샤프트(14)에 고정되고, 브레이크(40)가 어댑터(30)의 내측단부 일측에 브레이크 체결볼트로 고정된다. 이때 감속기에 적용된 브레이크(40)가 건식브레이크이기 때문에 감속기 내부의 오일이 브레이크(40)로 들어오는 것을 방지하는 오일씰(13)을 감속기입력플랜지(50)의 내측단에 설치하여 인풋기어(22)와 감속기입력플랜지(50) 사이를 오일이 통과하지 못하게 한다. 그리고 어댑터(30)의 내측단에 오일씰(31)을 설치하여 브레이크(40) 내부로 오일이나 그리스가 침투하는 것을 방지한다.2 illustrates a robot reducer to which a dry brake is applied in a brake reducer. In the embodiment shown in Figure 2 the reducer body 10 is fixed to the reducer output shaft 14 by the output shaft fastening bolt 11, the brake 40 is a brake fastening bolt on one side of the inner end of the adapter (30) It is fixed. At this time, since the brake 40 applied to the reducer is a dry brake, an oil seal 13 is installed at the inner end of the reducer input flange 50 to prevent the oil inside the reducer from entering the brake 40. Oil does not pass between the reducer input flange 50. The oil seal 31 is installed at the inner end of the adapter 30 to prevent oil or grease from penetrating into the brake 40.

도 3은 본 발명의 브레이크 적용 감속기에서 건식브레이크를 적용한 자동화용 감속기 실시예를 도시한 것으로서, 감속기본체(10)의 감속기입력플랜지(50)와 어댑터(30)를 감속기체결볼트(32)로 고정하고, 어댑터(30)의 내측단부의 일측에 설치홈을 형성하여 브레이크(40)를 고정한다. 브레이크(40)는 인풋기어(22)에 형성된 인풋기어 스플라인(24)과 맞물려 작동하고, 건식 브레이크를 오일이나 그리스로 부터 보호하기 위하여 오일씰(13)을 감속기입력플랜지(50)의 내측단에 설치한다. 그리고 오일씰(31)을 어댑터(30)의 내측 단부 일측에 설치한다.3 illustrates an embodiment of an automatic reducer using a dry brake in a brake applied reducer according to the present invention, wherein the reducer input flange 50 and the adapter 30 of the reduction reducer body 10 are fixed to the reducer fastening bolt 32. Then, the installation groove is formed on one side of the inner end of the adapter 30 to fix the brake 40. The brake 40 engages with the input gear spline 24 formed in the input gear 22 and installs an oil seal 13 at the inner end of the reducer input flange 50 to protect the dry brake from oil or grease. do. And the oil seal 31 is installed on one side of the inner end of the adapter (30).

도 4는 건식브레이크를 적용한 자동화용 감속기 실시예에 출력샤프트를 부착한 상태를 도시한 도면으로서, 전술한 도 3의 감속기 본체(10) 후방에 감속기 출력샤프트(14)를 출력샤프트 체결볼트(11)로 고정한다.4 is a view showing a state in which an output shaft is attached to an embodiment of an automatic reducer to which a dry brake is applied, and the output shaft fastening bolt 11 of the reducer output shaft 14 behind the reducer main body 10 of FIG. )

도 5는 자동화용 감속기로서 습식브레이크를 적용하고 플랜지구동부가 형성된 실시예로서, 브레이크(40)가 어댐터(30)의 내측단부에 형성된 설치홈에 체결볼트로 고정되고, 브레이크(40)의 스플라인이 인풋기어(22)의 인풋기어스플라인(24)과 맞물려 작동한다. 브레이크(40)는 어댑터(30)와 감속기입력플랜지(50) 사이에 고정되어 설치되며, 습식브레이크이기 때문에 감속기용 그리스와 오일 챔버와 접하여 있어서 내구성과 유지 상태가 좋아진다.5 is an embodiment in which a wet brake is applied as an automatic reducer and a flange driving part is formed, and the brake 40 is fixed to the installation groove formed at the inner end of the damper 30 by a fastening bolt, and the spline of the brake 40 is applied. It operates in engagement with the input gear spline 24 of the input gear 22. The brake 40 is fixedly installed between the adapter 30 and the reducer input flange 50. Since the brake 40 is a wet brake, the brake 40 is in contact with the reducer grease and the oil chamber, thereby improving durability and maintenance.

도 6은 중공형 감속기에 습식브레이크를 적용한 실시예로서, 중공형 감속기의 감속기측 인풋기어(15)가 형성된 중공형 입력축의 일측에 인풋기어 스플라인 (24)을 형성하고, 인풋기어 스플라인(24)과 브레이크 스플라인이 맞물리도록 브레이크(40)를 어댑터(30)에 체결볼트로 고정한다. 습식브레이크이기 때문에 감속기 내부의 오일과 그리스가 브레이크에 직접 작용하여 내구성과 좋은 상태를 유지하게 한다.FIG. 6 illustrates an embodiment in which a wet brake is applied to a hollow gear reducer, and an input gear spline 24 is formed on one side of a hollow input shaft on which a gear reducer side input gear 15 of the hollow gear reducer is formed, and an input gear spline 24. The brake 40 is fixed to the adapter 30 with fastening bolts so that the brake spline meshes with the brake spline. Since it is a wet brake, the oil and grease inside the gearhead act directly on the brake to maintain durability and good condition.

도 7은 실축형 감속기에 습식 브레이크를 적용한 실시예로서, 인풋기어(22)의 인풋기어 스플라인(24)에 맞물려 작동하도록 브레이크 스플라인을 맞닿게 어댑터(30)에 설치한다.FIG. 7 illustrates an embodiment in which a wet brake is applied to a solid shaft reduction gear, and the brake spline is abutted on the adapter 30 so as to engage with the input gear spline 24 of the input gear 22.

도 8에는 중공형 감속기에서 습식브레이크를 적용한 실시예를 도시하였는데, 서브모터(20)의 회전축에 연결된 인풋기어(22)와 맞물리도록 중공형 감속기의 중공축에 감속기측 인풋기어(15)를 형성한다. 중공형 감속기의 중공축의 일측에 인풋기어스플라인(24)을 형성하고, 인풋기어 스플라인(24)과 맞물리도록 브레이크 스플라인을 형성하여 브레이크(40)를 어댑터(30)의 내측단에 체결볼트로 고정한다. 이 실시예에서 감속기본체(10)를 감속기 관통고정볼트(16)로 감속기출력샤프트(14)에 고정한다. 중공형 감속기의 중공축 내부에는 로봇기내케이블(19)이 설치되어 지나간다.8 illustrates an embodiment in which the wet brake is applied to the hollow reducer, wherein the reducer side input gear 15 is formed on the hollow shaft of the hollow reducer so as to be engaged with the input gear 22 connected to the rotating shaft of the submotor 20. do. An input gear spline 24 is formed on one side of the hollow shaft of the hollow reducer, and a brake spline is formed to engage the input gear spline 24 to fix the brake 40 to the inner end of the adapter 30 with a fastening bolt. . In this embodiment, the reduction gear body 10 is fixed to the reduction gear output shaft 14 by the reduction gear penetrating fixing bolt 16. Inside the hollow shaft of the hollow reducer, the cable in the robot 19 is installed.

본 발명의 브레이크는 감속기본체 내부에 브레이크를 설치하여 적용성이 뛰어나고, 브레이크 적용 공간도 덜 제한적이다. 그리고 중공형 감속기, 실축형 감속기 및 자동화기구 등에 모두 적용 가능하고, 상호 용도와 감속기 구조에 따라 습식브레이크, 건식브레이크를 선택적으로 적용하여 설치할 수 있는 구조이다.The brake of the present invention is excellent in applicability by installing a brake inside the deceleration body, and the brake application space is less limited. In addition, it is applicable to all of the hollow gear reducer, solid shaft reducer and automation mechanism, and can be installed by selectively applying wet brake and dry brake according to mutual use and reducer structure.

이상과 같이 본 발명은 서브모터 내부에 브레이크를 내장하지 않아 모터의 크기를 최대한으로 축소시킬 수 있어 설치 적용성이 뛰어나고, 감속기 본체 내부에 브레이크를 설치하므로 설치 적용 공간이 덜 제한적인 효과가 있다.As described above, the present invention does not have a built-in brake in the sub-motor, so that the size of the motor can be reduced to the maximum, and thus the installation applicability is excellent, and the installation space is less limited because the brake is installed in the reducer body.

그리고 브레이크를 감속기에 설치할 때 적용되는 감속기의 구조에 따라 감속기에서 사용하는 오일과 그리스를 차단하는 구조가 유리할 때에는 건식브레이크를 사용하고, 오일과 그리스를 개방하여 연결 사용하는 구조가 유리할 때에는 습식브레이크를 적용하는 등 선택적으로 사용할 수 있는 효과가 있다.In addition, dry brake is used when the structure to block oil and grease used in the reducer is advantageous, depending on the structure of the reducer applied when installing the brake to the reducer, and dry brake is used when the structure to open and connect oil and grease is advantageous. There is an effect that can be selectively used, such as applying.

연직방향의 로봇이나 자동화기구를 조립 설치할 때에도 감속기 자체 브레이크 내장구조로 브레이크의 역할을 하기 때문에 안전을 위하여 크레인이나 별도 지그를 사용하지 않고 전장부를 설치하여도 되는 편리함이 있다.When assembling and installing the robot or automation mechanism in the vertical direction, the brake has a built-in brake structure of the reducer, so it is convenient to install the electric part without using a crane or a separate jig for safety.

브레이크를 어댑터에 체결볼트로 고정하여 감속기에 조립 설치하는 것이므로 그 설치가 용이하고, 어떤 형태의 감속기에도 설치할 수 있으므로 그 설치 적용성이 뛰어나다.Since the brake is fastened to the adapter by fastening bolts and assembled to the reducer, it is easy to install and can be installed on any type of reducer.

Claims (3)

서브모터와, 서브모터 축에 조립 설치되는 인풋기어와, 인풋기어에 감속기 본체가 설치되고, 감속기 본체의 감속기 입력 플렌지가 어댑터에 고정 설치되어 이루어지는 감속기에 있어서,In a reducer in which a submotor, an input gear assembled to a submotor shaft, and a reducer main body are provided at the input gear, and a reducer input flange of the reducer body is fixed to the adapter, 상기 인풋기어(15) 일측에 인풋기어 스플라인(24)을 형성하고, 상기 어댑터(30)의 단부 내측에 인풋기어 스플라인(24)과 맞물리도록 체결볼트로 브레이크(40)를 고정시킨 것을 특징으로 하는 브레이크 적용 감속기.An input gear spline 24 is formed at one side of the input gear 15, and the brake 40 is fixed by fastening bolts to engage the input gear spline 24 inside the end portion of the adapter 30. Brake reducer. 삭제delete 삭제delete
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