KR100769115B1 - System and method for indoor accurate position determination - Google Patents

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KR100769115B1
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target object
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이종훈
김상동
정우영
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(재)대구경북과학기술연구원
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Abstract

A system and a method for measuring an indoor position accurately are provided to track a position of an object by using a distance between the object and a sensor, and a distance between the sensor and another sensor. A system for measuring indoor position accurately includes a first sensor(21), a second sensor(22) and a position estimation unit(24). The first sensor(21) measures a distance R1 from a target object. The second sensor(22) is arranged at an interval of a distance D from the first sensor(21), and measures a distance R2 from the target object. The position estimation unit(24) estimates a position of the target object from the distances R1, R2 and D. When it is assumed that the first sensor(21) is located on a zero point, and the second sensor(22) is located on an X-axis, the position x,y of the target object estimated by the position estimation unit(24) is as follows: x=(R12+D2-R22)/2D, y={(2R2*R22+2R12*D2 +2R22*D2-R14-R24-D4)/4D2}1/2.

Description

실내 정밀 측위 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR INDOOR ACCURATE POSITION DETERMINATION}SYSTEM AND METHOD FOR INDOOR ACCURATE POSITION DETERMINATION

도 1은 종래기술에 의한 TOA 방식을 나타내는 도면이다.1 is a view showing a conventional TOA method.

도 2는 종래기술에 의한 TDOA 방식을 나타내는 도면이다.2 is a view showing a TDOA method according to the prior art.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 의한 실내 정밀 측위 시스템을 나타내는 도면이다.3 is a view showing an indoor precision positioning system according to a first embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 의한 실내 정밀 측위 방법을 나타내는 도면이다. 4 is a view showing an indoor precision positioning method according to a first embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 제1 실시예에 의한 목적 대상의 위치를 추정한 시뮬레이션 결과를 나타내고 있다. Fig. 5 shows simulation results for estimating the position of the target object according to the first embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 의한 실내 정밀 측위 시스템을 나타내는 도면이다. 6 is a view showing an indoor precision positioning system according to a second embodiment of the present invention.

*도면의 주요 부분에 부호의 설명** Explanation of symbols in the main part of the drawing *

11, 12, 13, 21, 22 : 센서 14, 14', 24, 24' : 위치 추정부11, 12, 13, 21, 22: sensors 14, 14 ', 24, 24': position estimator

본 발명은 실내 정밀 측위 시스템 및 방법에 관한 발명으로서, 보다 구체적으로 2개 이상의 센서를 사용하여 실내에서 정확한 위치 추정을 할 수 있는 실내 정밀 측위 시스템 및 방법에 관한 발명이다. The present invention relates to an indoor precision positioning system and method, and more particularly, to an indoor precision positioning system and method capable of accurate position estimation in a room using two or more sensors.

지금까지 제안된 정밀 측위 기술은 크게 신호 세기 방식, AOA(Angle of Arrival) 방식, TOA(Time of Arrival) 방식 및 TDOA(Time Difference of Arrival) 방식이 있다. 신호 세기 방식은 목적 대상과 센서 사이의 거리를 신호 세기의 강약을 통해서 추정하는 방식이다. 신호 세기 기반 정밀 측위 기술은 거리 추정 값이 채널환경에 크게 영향을 받으며, 특히 NLOS(Non Light Of Sight) 채널 환경과 멀티패스 페이딩(Multipath Fading) 영향에 따라서 측위 오차가 커지는 단점이 있다. TOA 및 TDOA 방식은 목적 대상과 센서 사이의 거리를 도달 시간을 이용하여 추정하는 방식이다. AOA(Angle of Arrival) 방식은 목적 대상과 센서 사이의 각을 측정하여 목적 대상의 위치를 추정하는 방식으로 NLOS 채널 환경하에서는 위치 추정 값의 오차가 커지는 단점이 있다. TOA 방식은 목적 대상과 센서 사이의 절대적인 시간을 기준으로 위치 추정하며, TDOA 방식은 목적 대상과 센서 사이의 상대적인 시간차이를 통해서 거리를 추정하는 방식이다. The precision positioning techniques proposed so far include signal strength, Angular of Arrival (AOA), Time of Arrival (TOA), and Time Difference of Arrival (TDOA). The signal strength method is a method of estimating the distance between the target object and the sensor through the strength of the signal strength. In the signal strength-based precision positioning technique, the distance estimation value is greatly influenced by the channel environment, and in particular, the positioning error is large due to the influence of the non-light-of-sight (NLOS) channel environment and the multipath fading. The TOA and TDOA methods estimate the distance between the target object and the sensor using the arrival time. The Angle of Arrival (AOA) method estimates the position of the target object by measuring the angle between the target object and the sensor, and has a disadvantage in that the error of the position estimation value becomes large under the NLOS channel environment. The TOA method estimates the position based on the absolute time between the target object and the sensor, and the TDOA method estimates the distance through the relative time difference between the target object and the sensor.

종래기술에 의한 TOA 방식은 그림 1에서 볼 수 있듯이, 목적 대상의 위치를 추정하기 위해서 적어도 3개 이상의 센서(11, 12, 13)가 필요하며, 위치 추정부(14)는 목적 대상과 센서(11, 12, 13) 사이의 절대적인 도달 시간을 거리 추정에 사용한다. 다수 개의 센서(11, 12, 13)에서 추정된 각각 거리로부터 세 개 이상의 원의 방정식이 구성된다. 목적 대상의 위치는 반지름이 센서로부터 추정된 거리인 3개 이상의 원이 중첩되는 지점으로부터 추적할 수 있다.As shown in FIG. 1, the TOA method according to the related art requires at least three sensors 11, 12, and 13 to estimate the position of the target object, and the position estimator 14 includes the target object and the sensor ( Absolute arrival times between 11, 12, and 13) are used for distance estimation. Equations of three or more circles are constructed from the respective distances estimated by the plurality of sensors 11, 12, 13. The position of the target object can be tracked from the point where three or more circles whose radius is an estimated distance from the sensor overlap.

종래기술에 의한 TDOA 방식은 그림 2에서 볼 수 있듯이, 세 개 이상의 센서(11, 12, 13)가 필요하며, 위치 추정부(14')는 목적 대상과 센서(11, 12, 13) 사이의 상대적인 시간차이를 이용하여 센서(11, 12, 13) 사이의 상대적인 거리 차이를 구하고, 이를 거리 추정에 사용한다. 즉, 센서와 센서 사이의 상대적인 거리차이로부터 3개 이상의 쌍곡선 방정식을 유도할 수 있다. 추정하고자 하는 목적 대상의 위치는 추정된 3개 이상의 쌍곡선이 서로 중첩되는 지점으로부터 추적할 수 있다. The conventional TDOA method requires three or more sensors 11, 12, and 13, as shown in Fig. 2, and the position estimator 14 'is provided between the target object and the sensors 11, 12, and 13, respectively. A relative distance difference between the sensors 11, 12, and 13 is obtained using the relative time difference, and used for distance estimation. That is, three or more hyperbolic equations can be derived from the relative distance difference between the sensors. The position of the target object to be estimated can be tracked from a point where the estimated three or more hyperbolas overlap each other.

종래기술에 의한 TOA 및 TDOA 측위 방식은 하나의 목적 대상의 위치 추적을 위해서 적어도 3개 이상의 센서가 필요하며, 목적 대상과 센서 사이의 거리만을 이용하므로, 3개 이상의 원 또는 쌍곡선 방정식의 해를 구하기 위해서 복잡한 알고리즘을 필요로 한다. The conventional TOA and TDOA positioning methods require at least three or more sensors for tracking the position of one target object, and use only the distance between the target object and the sensor, so that three or more circles or hyperbolic equations can be solved. Complex algorithms are required.

따라서, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상기한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 2개 이상의 센서를 사용하는 실내 정밀 측위 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. Accordingly, the technical problem to be achieved by the present invention is to solve the above problems, to provide an indoor precision positioning method and system using two or more sensors.

또한, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 목적대상과 센서 사이의 거리 이외의 센서와 센서 사이의 거리 정보도 활용함으로써 위치 추적에 사용되는 알고리즘을 단순화하고 고속화할 수 있는 실내 정밀 측위 방법 및 시스템을 제공하는 것이다. In addition, the technical problem to be achieved by the present invention is to provide a precision indoor positioning method and system that can simplify and speed up the algorithm used for location tracking by utilizing the distance information between the sensor and the sensor in addition to the distance between the target object and the sensor. It is.

상술한 목적을 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 발명의 제1 측면은 목적 대상과의 거리 R1을 측정하는 제1 센서; 상기 제1 센서와 거리 D 간격을 두고 배치되며, 상기 목적 대상과의 거리 R2를 측정하는 제2 센서; 및 상기 R1, R2 및 D로부터 상기 목적 대상의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하며, 상기 제1 센서가 원점에 위치하고, 상기 제2 센서가 X축 상에 위치한다고 가정할 때, 상기 위치 추정부에 의하여 추정된 상기 목적 대상의 위치 (x, y)는 As a technical means for achieving the above object, the first aspect of the present invention comprises a first sensor for measuring the distance R1 to the target object; A second sensor disposed at a distance D from the first sensor and measuring a distance R2 from the target object; And a position estimating unit estimating a position of the target object from the R1, R2, and D, and assuming that the first sensor is located at the origin and the second sensor is located on the X axis. The position (x, y) of the target object estimated by

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Figure 112006051888202-pat00004
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에 해당하는 측위 시스템을 제공한다.Provide a positioning system corresponding to

본 발명의 제2 측면은 (a) 제1 센서 및 제2 센서를 거리 D 간격을 두고 배치 하는 단계; (b) 상기 제1 센서와 목적 대상과의 거리 R1 및 상기 제2 센서와 상기 목적 대상과의 거리 R2를 구하는 단계; 및 (c) 상기 R1, R2 및 D로부터 상기 목적 대상의 위치를 추정하는 단계를 포함하며, 상기 제1 센서가 원점에 위치하고, 상기 제2 센서가 X축 상에 위치한다고 가정하였을 때, 상기 (c) 단계에서 추정된 상기 목적 대상의 위치 (x, y)는 A second aspect of the present invention provides a method for manufacturing a sensor comprising: (a) disposing a first sensor and a second sensor at a distance D distance; (b) obtaining a distance R1 between the first sensor and the target object and a distance R2 between the second sensor and the target object; And (c) estimating the position of the target object from the R1, R2, and D, and assuming that the first sensor is located at the origin and the second sensor is located on the X axis, the ( The position (x, y) of the target object estimated in step c) is

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Figure 112006051888202-pat00006
Figure 112006051888202-pat00006

에 해당하는 측위 방법을 제공한다.Provides a positioning method corresponding to

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명의 실시예들은 여러가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상술하는 실시예들로 인하여 한정되는 식으로 해석되어 져서는 안된다. 본 발명의 실시예들은 당업계에서 평균적 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited by the embodiments described below. Embodiments of the present invention are provided to more fully explain the present invention to those skilled in the art.

도 3은 본 발명의 제1 실시예에 의한 실내 정밀 측위 시스템을 나타내는 도면이다.3 is a view showing an indoor precision positioning system according to a first embodiment of the present invention.

도 3에서 볼 수 있듯이, 대상 목적의 위치(x,y)를 추정하기 위해서 위치 추정부(24)와 단지 2개의 센서 즉 제1 센서(21) 및 제2 센서(22)만이 사용된다. 제안한 정밀 측위 기술은 로컬 좌표축(X,Y)를 설정하고, 2개의 센서(21, 22)를 로컬 좌표축 X축 또는 Y축 위에 배치한다. 한 예로, 제1 센서(21)와 제2 센서(22)는 각각 로컬 좌표의 원점(0,0)과 (D,0)점에 배치한다. 여기서, 제1 센서(21)와 목적 대상사이의 거리를 R1, 제2 센서(22)와 목적 대상 사이의 거리를 R2, 그리고 제1 센서(21)와 목적 대상을 잇는 직선과 X축이 이루는 각을 Φ라 정의한다. 각 Φ는 제1 센서(21)와 제2 센서(22) 사이의 거리 D와 제1 센서(21)와 목적 대상 사이의 거리 R1과 제2 센서(22)와 목적 대상 사이의 거리 R2를 이용하여 코사인 법칙을 이용함으로써 간단하게 수학식 1로부터 구할 수 있다.As can be seen in FIG. 3, only the position estimator 24 and only two sensors, namely the first sensor 21 and the second sensor 22, are used to estimate the position (x, y) of the target object. The proposed precision positioning technique sets the local coordinate axes (X, Y) and places two sensors (21, 22) on the local coordinate axis X or Y axis. As an example, the first sensor 21 and the second sensor 22 are disposed at the origin (0,0) and (D, 0) points of the local coordinates, respectively. Here, the distance between the first sensor 21 and the target object is R1, the distance between the second sensor 22 and the target object is R2, and the straight line connecting the first sensor 21 and the target object and the X axis are formed. The angle is defined as Φ. The angle Φ uses the distance D between the first sensor 21 and the second sensor 22 and the distance R1 between the first sensor 21 and the target object and the distance R2 between the second sensor 22 and the target object. By using the cosine law can be obtained simply from the equation (1).

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따라서, 최종적으로 추정하고자 하는 목적 대상의 위치는 아래의 수학식 2로부터 구할 수 있다. Therefore, the position of the target object to be finally estimated can be obtained from Equation 2 below.

Figure 112006051888202-pat00008
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이때 Φ는 0 내지 180°로 한정한다. 이를 위하여 센서들(21, 22)은 실내의 벽에 설치됨이 바람직하다. 이와 같은 위치 추정의 계산은 위치 추정부(24)에서 수행된다.At this time, Φ is limited to 0 to 180 °. For this purpose, the sensors 21 and 22 are preferably installed on the wall of the room. The calculation of the position estimation is performed by the position estimating unit 24.

본 발명에서 제안하는 방식은 종래 기술에 의한 발명의 목적 대상과 센서 사이의 거리만으로 구성된 원 또는 쌍곡선 방정식의 해를 구하는 복잡한 알고리즘을 단순화하기 위해서 목적 대상과 센서 사이의 거리뿐만 아니라 센서와 센서 사이의 거리를 활용함으로써 수학식 1 및 2를 이용하여, 간단하게 목적대상의 위치를 추적할 수 있는 방식이다.The method proposed in the present invention is not only the distance between the target object and the sensor but also the distance between the sensor and the sensor in order to simplify a complex algorithm for solving a circle or hyperbolic equation composed only of the distance between the object and the sensor according to the prior art. By using the distance by using the equations (1) and (2), it is a way to simply track the position of the target object.

도 4는 본 발명의 제1 실시예에 의한 실내 정밀 측위 방법을 나타내는 도면이다. 4 is a view showing an indoor precision positioning method according to a first embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 먼저 위치를 추정하고자 하는 목적 대상의 로컬 좌표축을 설정하고, 2개 이상의 센서 즉 제1 및 제2 센서(21, 22)를 로컬 좌표축의 동일 축 상에 거리 D의 간격을 두고 배치하고, 배치된 센서간의 클록 동기를 맞춘다(S11). Referring to FIG. 4, first, a local coordinate axis of a target object for which position is to be estimated is set, and two or more sensors, that is, the first and second sensors 21 and 22, have a distance D on the same axis of the local coordinate axis. The clock synchronization between the arranged sensors is arranged (S11).

2개의 센서(21, 22)와 목적 대상 사이의 거리(R1, R2)를 측정한다(S12). The distances R1 and R2 between the two sensors 21 and 22 and the target object are measured (S12).

D, R1 및 R2를 이용하여, 목적 대상과 제1 센서와 목적 대상을 잇는 직선과 로컬 좌표축 사이의 각도 Φ를 예측한다. 각도 Φ의 예측을 위하여 상기 수학식 1이 사용될 수 있다. 최종적으로 목적 대상의 위치(x, y)는 R1 및 Φ로부터 구해질 수 있다. 목적 대상의 위치(x, y)를 구하기 위하여 수학식 2가 사용될 수 있다(S13). 이와 같은 과정을 거치면 최종적으로 목적 대상의 위치(x, y)가 구해질 수 있다. Using D, R1 and R2, the angle? Between the straight line connecting the target object with the first sensor and the target object and the local coordinate axis is predicted. Equation 1 may be used for the prediction of the angle. Finally, the position (x, y) of the target object can be obtained from R1 and Φ. Equation 2 may be used to obtain the position (x, y) of the target object (S13). Through this process, the position (x, y) of the target object can be finally obtained.

그런데, 보다 정확한 측정을 위하여, 2개의 센서(21, 22)와 목적 대상 사이의 거리(R1, R2)의 측정을 수회 반복하고, 그 결과를 이용하여 최종적인 목적 대상의 위치를 구할 수 있다. However, for more accurate measurement, the measurement of the distances R1 and R2 between the two sensors 21 and 22 and the target object is repeated several times, and the resultant position of the final target object can be obtained.

보다 구체적으로, 2개의 센서(21, 22)와 목적 대상 사이의 거리(R1, R2)를 측정하는 단계(S12) 및 D, R1 및 R2를 이용하여 목적 대상의 위치(x, y)를 추정하는 단계(13)를 1회 이상 반복한다(S14). 설명의 편의를 위하여 첫째로 구해진 목적 대상의 위치를 (x1, y1)이라 하고, 둘째로 구해진 목적 대상의 위치를 (x2, y2)라하고, n번째로 구해진 목적 대상의 위치를 (xn, yn)이라 한다. More specifically, the step (S12) of measuring the distance (R1, R2) between the two sensors (21, 22) and the target object, and using the D, R1 and R2 to estimate the position (x, y) of the target object Step 13 is repeated one or more times (S14). For convenience of explanation, the position of the first target object obtained is called (x1, y1), the position of the second target object obtained is (x2, y2), and the position of the n th target object obtained is (xn, yn). It is called).

그 후, 오차의 RMS(root means square) 값이 최소가 되는 지점을 수차례의 측정을 통하여 얻어진 목적 대상 위치로 추정한다(S15). 즉, 수학식 3의 값이 최소가 되는 (X, Y)를 목적 대상 위치로 추정한다. 물론, 정확도가 다소 떨어지지만 계산이 간단한 산술 평균을 이용하여 수차례의 측정을 통하여 얻어진 목적 대상 위치 를 추정할 수도 있다.Thereafter, the point where the root mean square (RMS) value of the error is minimum is estimated as the target object position obtained through several measurements (S15). In other words, (X, Y) at which the value in Equation 3 is minimum is estimated as the target target position. Of course, it is also possible to estimate the target position obtained through several measurements using the arithmetic mean, which is less accurate but simpler to calculate.

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Figure 112006051888202-pat00011
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도 5는 본 발명의 제1 실시예에 의한 목적 대상의 위치를 추정한 시뮬레이션 결과를 나타내고 있다. 시뮬레이션은 AWGN(Additive White Gaussian Noise) 채널 환경하에서 거리 측정 오차는 802.15.4a 규격에 의해서 제시된 10cm 이내로 하였다. 도면을 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 의한 위치 추정은 상당히 정확한 위치 추정을 가능하게 함을 알 수 있다.Fig. 5 shows simulation results for estimating the position of the target object according to the first embodiment of the present invention. The simulation showed that the distance measurement error was within 10 cm suggested by the 802.15.4a standard under the Additive White Gaussian Noise (AWGN) channel environment. Referring to the drawings, it can be seen that the position estimation according to the first embodiment of the present invention enables highly accurate position estimation.

도 6은 본 발명의 제2 실시예에 의한 실내 정밀 측위 시스템을 나타내는 도면이다. 6 is a view showing an indoor precision positioning system according to a second embodiment of the present invention.

도 6을 통하여 알 수 있듯이, 본 발명에 의한 실내 정밀 측위 시스템은 2층 이상의 고층 빌딩 내에서도 적용 가능하다. 각 층 내에서의 평면 위치는 상술한 측위 방법으로부터 추정이 가능하며, 층과 층 사이의 구별은 거리 측정에 사용되는 RF 매체에 각 층마다 개별 층 ID를 부여하는 방법으로 수행될 수 있다. 따라서, 위치 추정부(24')는 평면 위치뿐만 아니라 다층 평면 위치까지도 추정할 수 있다. As can be seen through Figure 6, the indoor precision positioning system according to the present invention can be applied even in a high-rise building of two or more floors. The planar position in each layer can be estimated from the above-described positioning method, and the distinction between layers can be performed by assigning an individual layer ID to each layer in the RF medium used for distance measurement. Therefore, the position estimator 24 'can estimate not only the plane position but also the multilayer plane position.

본 발명에 의한 실내 정밀 측위 시스템 및 방법은 3개 이상의 센서를 사용하여야 하는 종래 기술에 의한 측위 시스템과 달리 2개 이상의 센서를 사용하여 실내의 정밀한 위치를 측정할 수 있다는 장점이 있다.Indoor precision positioning system and method according to the present invention has the advantage that can be used to measure the precise position of the room using two or more sensors, unlike the positioning system according to the prior art should use three or more sensors.

또한, 본 발명에 의한 실내 정밀 측위 시스템 및 방법은, 목적 대상과 센서 사이의 거리만으로 구성된 원 또는 쌍곡선 방정식의 해를 구하는 복잡한 알고리즘을 사용하는 종래 기술과 달리, 목적 대상과 센서 사이의 거리뿐만 아니라 센서와 센서 사이의 거리를 활용함으로써 간단하게 목적대상의 위치를 추적할 수 있다는 장점이 있다.In addition, the indoor precision positioning system and method according to the present invention, unlike the prior art using a complex algorithm for solving a circle or hyperbolic equation composed only of the distance between the target object and the sensor, as well as the distance between the target object and the sensor By using the distance between the sensor and the sensor has the advantage that it can simply track the position of the target.

또한, 본 발명에 의한 실내 정밀 측위 시스템 및 방법은 측위에 사용되는 알고리즘이 간단하므로, 측위를 위한 연산이 저속 CPU에서도 처리 가능하다는 장점이 있다.In addition, the indoor precision positioning system and method according to the present invention has an advantage that the algorithm used for positioning is simple, so that calculation for positioning can be processed even at a low speed CPU.

또한, 본 발명에 의한 실내 정밀 측위 시스템 및 방법은 보안 지역의 관계자외 접근 추적, 화재 진압 중인 소방관의 실시간 위치 추적, 야간 군산훈련 중 훈련병의 위치 파악 및 지능형 청소 로봇의 위치 추적 등 산업분야 전반적으로 크게 활용될 것으로 기대된다.In addition, the indoor precision positioning system and method according to the present invention is the overall industrial field, such as tracking the access of the outside personnel in the security area, real-time location tracking of the firefighters during fire suppression, location of the training bottle during night military training and tracking the location of the intelligent cleaning robot It is expected to be greatly utilized.

Claims (8)

목적 대상과의 거리 R1을 측정하는 제1 센서;A first sensor for measuring a distance R1 from the target object; 상기 제1 센서와 거리 D 간격을 두고 배치되며, 상기 목적 대상과의 거리 R2를 측정하는 제2 센서; 및A second sensor disposed at a distance D from the first sensor and measuring a distance R2 from the target object; And 상기 R1, R2 및 D로부터 상기 목적 대상의 위치를 추정하는 위치 추정부를 포함하며, A position estimating unit for estimating the position of the target object from the R1, R2, and D; 상기 제1 센서가 원점에 위치하고, 상기 제2 센서가 X축 상에 위치한다고 가정할 때, 상기 위치 추정부에 의하여 추정된 상기 목적 대상의 위치 (x, y)는 Assuming that the first sensor is located at the origin and the second sensor is located on the X axis, the position (x, y) of the target object estimated by the position estimating unit is
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 에 해당하며,Corresponds to 상기 제1 및 제2 센서는 실내에 설치되는 측위 시스템.The first and second sensors are located indoors. 제1 항에 있어서, According to claim 1, 상기 위치 추정부는 상기 제1 센서와 상기 목적 대상을 잇는 직선과 상기 X축이 이루는 각 Φ를 수학식 The position estimating unit calculates an angle? Formed by a straight line connecting the first sensor and the target object and the X axis.
Figure 112006051888202-pat00014
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 을 사용하여 구하고, 상기 (x, y)는 수학식To obtain, wherein (x, y) is x = R1*cos(Φ), y = R1*sin(Φ)x = R1 * cos (Φ), y = R1 * sin (Φ) 을 사용하여 구하는 측위 시스템.Finding system using. 삭제delete 제1 또는 제2 항에 있어서, The method according to claim 1 or 2, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서는 설치되는 층의 ID를 부여하여 건물의 매층마다 설치되며,The first sensor and the second sensor is installed every floor of the building by giving the ID of the floor to be installed, 각 층내의 평면위치는 상기 각층의 ID가 부여된 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서의 측정값으로부터 추정되는 것을 특징으로 하는 측위 시스템.And the planar position in each floor is estimated from the measured values of the first sensor and the second sensor to which the ID of each floor is assigned. (a) 제1 센서 및 제2 센서를 거리 D 간격을 두고 배치하는 단계;(a) disposing the first sensor and the second sensor at a distance D interval; (b) 상기 제1 센서와 목적 대상과의 거리 R1 및 상기 제2 센서와 상기 목적 대상과의 거리 R2를 구하는 단계; 및(b) obtaining a distance R1 between the first sensor and the target object and a distance R2 between the second sensor and the target object; And (c) 상기 R1, R2 및 D로부터 상기 목적 대상의 위치를 추정하는 단계를 포함하며, (c) estimating the location of the target object from the R1, R2, and D, 상기 제1 센서가 원점에 위치하고, 상기 제2 센서가 X축 상에 위치한다고 가정하였을 때, 상기 (c) 단계에서 추정된 상기 목적 대상의 위치 (x, y)는 Assuming that the first sensor is located at the origin and the second sensor is located on the X axis, the position (x, y) of the target object estimated in step (c) is
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 에 해당하며,Corresponds to 상기 제1 및 제2 센서는 실내에 설치되는 측위 방법.The first and second sensors are located indoors. 제5 항에 있어서, The method of claim 5, 상기 (c) 단계는Step (c) is (c1) 상기 제1 센서와 상기 목적 대상을 잇는 직선과 상기 X축이 이루는 각 Φ를 수학식(c1) the angle? formed by the straight line connecting the first sensor and the target object and the X axis is expressed as
Figure 112006051888202-pat00017
Figure 112006051888202-pat00017
 을 사용하여 구하는 단계; 및Obtaining using; And (c2) 상기 (x, y)를 수학식(c2) wherein (x, y) x = R1*cos(Φ), y = R1*sin(Φ)x = R1 * cos (Φ), y = R1 * sin (Φ) 을 사용하여 구하는 단계를 포함하는 측위 방법.Positioning method comprising the step of obtaining using. 삭제delete 제5 또는 제6 항에 있어서, The method of claim 5 or 6, (d) 상기 (b) 및 (c)를 1회 이상 반복하는 단계; 및(d) repeating (b) and (c) one or more times; And (e) 오차의 RMS 값이 최소가 되는 지점을 최종적으로 추정된 목적 대상의 위치로서 구하는 단계를 더 포함하는 측위 방법.(e) finding a point at which the RMS value of the error is minimum as a final estimated position of the target object.
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