KR100766796B1

KR100766796B1 - Robot hand for loading stocks

Info

Publication number: KR100766796B1
Application number: KR1020060018831A
Authority: KR
Inventors: 박노각; 유종무; 하정용
Original assignee: 주식회사 엘지생활건강
Priority date: 2006-02-27
Filing date: 2006-02-27
Publication date: 2007-10-17
Also published as: KR20070088939A

Abstract

본 발명은 제품 적재용 로봇 핸드에 관한 것이다. 본 발명에 따른 제품 적재용 로봇 핸드는 복수의 제품을 한번에 적재한다. 로봇 핸드는, 수평으로 나란히 이격 배열된 복수의 그립퍼, 각 그립퍼 상부에 결합되어 각 그립퍼를 고정하는 복수의 이동 프레임, 복수의 이동 프레임을 관통 고정하는 가이드 로드, 복수의 이동 프레임의 양측에 설치된 한 쌍의 가이드 윙, 그리고 한 쌍의 가이드 윙을 상호 연결하고 길이 조절이 가능한 실린더 로드를 포함한다.The present invention relates to a robot hand for loading a product. The robot hand for loading a product according to the present invention loads a plurality of products at once. The robot hand includes a plurality of grippers arranged horizontally and spaced apart, a plurality of moving frames coupled to the upper grippers to fix the grippers, guide rods for fixing the plurality of moving frames through, and provided on both sides of the plurality of moving frames. A pair of guide wings and a pair of guide rods interconnecting and adjustable in length are included.

로봇 핸드, 적재, 실린더 로드, 가이드 윙, 이동 프레임, 그립퍼 Robot hand, loading, cylinder rod, guide wing, moving frame, gripper

Description

Robot hand for loading products {ROBOT HAND FOR LOADING STOCKS}

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 핸드의 사시도이다.1 is a perspective view of a robot hand according to a first embodiment of the present invention.

도 2는 도 1의 로봇 핸드의 부분 분해도이다.FIG. 2 is a partial exploded view of the robot hand of FIG. 1. FIG.

도 3은 도 1의 로봇 핸드의 그립퍼(gripper)의 부분 절단도이다.3 is a partial cutaway view of a gripper of the robot hand of FIG. 1.

도 4a 내지 도 4d는 도 1의 로봇 핸드의 작동 상태를 나타낸 도면이다.4A to 4D are views illustrating an operating state of the robot hand of FIG. 1.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 핸드의 사시도이다.5 is a perspective view of a robot hand according to a second embodiment of the present invention.

도 6a 및 도 6b는 도 5의 로봇 핸드의 작동 상태를 나타낸 도면이다.6A and 6B are views illustrating an operating state of the robot hand of FIG. 5.

도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 로봇 핸드의 사시도이다.7 is a perspective view of a robot hand according to a third embodiment of the present invention.

도 8a 및 도 8b는 도 7의 로봇 핸드의 작동 상태를 나타낸 도면이다.8A and 8B are views illustrating an operating state of the robot hand of FIG. 7.

도 9a 및 도 9b는 도 7의 로봇 핸드의 작동 상태를 나타낸 또다른 도면이다.9A and 9B are still another views illustrating an operating state of the robot hand of FIG. 7.

도 10은 본 발명의 제4 실시예에 따른 로봇 핸드의 정면도이다.10 is a front view of the robot hand according to the fourth embodiment of the present invention.

도 11a 및 도 11b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 로봇 핸드의 작동 상태를 부분적으로 나타낸 도면이다.11A and 11B are views partially showing an operating state of the robot hand according to the fifth embodiment of the present invention.

도 12는 본 발명의 제6 실시예에 따른 로봇 핸드의 개략적인 사시도이다.12 is a schematic perspective view of a robot hand according to a sixth embodiment of the present invention.

도 13a 내지 도 13c는 도 12의 로봇 핸드의 작동 상태를 나타낸 도면이다.13A to 13C are views illustrating an operating state of the robot hand of FIG. 12.

본 발명은 제품 적재용 로봇 핸드에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 복수의 피적재 제품간의 이격 공간을 최대한 줄이면서 제품을 적재할 수 있는 로봇 핸드에 관한 것이다.The present invention relates to a robot hand for loading a product, and more particularly, to a robot hand that can load a product while reducing the separation space between a plurality of products to be loaded as much as possible.

산업용 로봇은 사람의 손, 팔 및 다리가 움직이는 것과 유사하게 작동한다. 따라서 산업용 로봇은 많은 노동력을 필요로 하는 작업에서 간단하게 사람을 대체할 수 있다. 그 결과, 산업용 로봇은 자동차 산업 등 많은 분야에 사용되고 있다.Industrial robots work similarly to the movement of human hands, arms and legs. As a result, industrial robots can simply replace people in tasks that require a lot of labor. As a result, industrial robots are used in many fields such as the automotive industry.

분말 포장 용기나 액체 포장 용기 등의 제품을 상자에 넣어서 포장하는 경우에는, 산업용 로봇으로서 로봇 핸드가 사용되고 있다. 여기서, 로봇 핸드는 사람의 손을 대체하여 작동된다.When packaging a product such as a powder packaging container or a liquid packaging container into a box, a robot hand is used as an industrial robot. Here, the robot hand operates by replacing a human hand.

동일한 유형의 포장 용기가 다수 제조되어 배출되면, 로봇 핸드는 우선 이들을 한번에 파지한다. 작업을 용이하게 하기 위하여 포장 용기는 다수의 라인을 통하여 일정한 간격을 두고 배출된다. 따라서 포장 용기 사이에 이격 공간이 존재한다. 이격 공간이 형성된 다수의 포장 용기를 한번에 파지하여 상자에 함께 넣는 경우, 이격 공간으로 인해 큰 부피를 가진 상자가 필요하다. 따라서 상자의 크기가 커져야 하므로 불필요한 비용이 낭비되었다. 또한, 상자내에 적재된 제품들간에 이격 공간이 형성되어 있으므로, 상자 운반 중 요동에 의해 상자내에서 제품들이 쓰러져서 잘 정렬되지 못하고 파손되는 문제점이 있었다.When multiple packaging containers of the same type are made and discharged, the robot hand first grasps them at once. To facilitate work, the packaging containers are discharged at regular intervals through a number of lines. Thus, there is a space between packaging containers. When a plurality of packaging containers in which a space is formed are gripped at one time and put together in a box, a space having a large volume is required due to the space. Therefore, the size of the box must be large, which wasted unnecessary costs. In addition, since the separation space is formed between the products stacked in the box, there is a problem that the products fall in the box due to the shaking during transportation of the box is not well aligned and broken.

본 발명은 전술한 문제점들을 해결하기 위한 것으로서, 다수의 제품들간의 이격 공간을 최소화하면서 제품들을 적재할 수 있는 제품 적재용 로봇 핸드를 제공하고자 한다.The present invention is to solve the above problems, to provide a robot hand for loading a product that can load products while minimizing the separation space between a plurality of products.

본 발명에 따른 제품 적재용 로봇 핸드는 복수의 제품을 한번에 적재한다. 로봇 핸드는, 수평으로 나란히 이격 배열된 복수의 그립퍼(gripper), 각 그립퍼 상부에 결합되어 각 그립퍼를 고정하는 복수의 이동 프레임, 복수의 이동 프레임을 관통 고정하는 가이드 로드(guide rod), 복수의 이동 프레임의 양측에 설치된 한 쌍의 가이드 윙(guide wing), 그리고 한 쌍의 가이드 윙을 상호 연결하고 길이 조절이 가능한 실린더 로드(cylinder rod)를 포함한다.The robot hand for loading a product according to the present invention loads a plurality of products at once. The robot hand includes a plurality of grippers arranged horizontally and spaced apart, a plurality of moving frames coupled to the upper grippers to fix each gripper, a guide rod for fixing the plurality of moving frames, and a plurality of grippers. And a pair of guide wings installed on both sides of the moving frame, and a cylinder rod that interconnects and adjusts the pair of guide wings.

본 발명에 따른 로봇 핸드는, 복수의 이동 프레임을 상호 연결하는 연결 부재를 더 포함하고, 연결 부재는 교차 형태로 형성되는 것이 바람직하다.The robot hand according to the present invention further includes a connecting member for interconnecting a plurality of moving frames, and the connecting member is preferably formed in a cross shape.

연결 부재는 한 쌍의 가이드 윙과 복수의 이동 프레임 중 양단의 이동 프레임을 상호 연결할 수 있다.The connecting member may interconnect the pair of guide wings and the moving frames at both ends of the plurality of moving frames.

연결 부재는, 양단의 이동 프레임 사이에 위치한 이동 프레임에 그 중심이 고정된 복수의 제1 연결부, 그 중심이 제1 연결부와 중첩 고정되어 제1 연결부와 입체 교차하는 복수의 제2 연결부, 일단이 양단의 이동 프레임에 고정되고, 타단이 제1 연결부의 단부와 연결된 한 쌍의 제3 연결부, 그리고 일단이 제3 연결부와 입체 교차하면서 제3 연결부와 중첩 고정되고, 타단이 제2 연결부의 단부와 연결된 한 쌍의 제4 연결부를 포함할 수 있다. 제1 연결부, 제2 연결부, 제3 연결부 및 제4 연결부는 회전 작동할 수 있다.The connecting member includes a plurality of first connecting portions whose centers are fixed to moving frames located between the moving frames at both ends, a plurality of second connecting portions whose centers are superimposed and fixed to the first connecting portions, and three-dimensionally intersect the first connecting portions. It is fixed to the moving frame at both ends, the other end of the pair of third connecting portion connected to the end of the first connecting portion, and one end is three-dimensionally intersecting with the third connecting portion overlapping with the third connecting portion, the other end and the end of the second connecting portion It may include a pair of fourth connection connected. The first connecting portion, the second connecting portion, the third connecting portion and the fourth connecting portion may be rotatable.

제1 연결부의 길이 및 제2 연결부의 길이가 동일한 것이 바람직하다.It is preferable that the length of the first connecting portion and the length of the second connecting portion are the same.

제3 연결부의 길이 및 제4 연결부의 길이가 동일한 것이 바람직하다.It is preferable that the length of the third connecting portion and the length of the fourth connecting portion are the same.

제1 연결부 및 제2 연결부는 제3 연결부 및 제4 연결부보다 긴 것이 바람직하다.Preferably, the first connecting portion and the second connecting portion are longer than the third connecting portion and the fourth connecting portion.

한 쌍의 가이드 윙은 연직 방향으로 뻗을 수 있다.The pair of guide wings may extend in the vertical direction.

이동 프레임은, 상하로 이격 배치된 한 쌍의 제1 패널, 한 쌍의 제1 패널의 양단을 상호 연결하는 한 쌍의 제2 패널, 그리고 한 쌍의 제1 패널 및 한 쌍의 제2 패널로 형성된 공간에 설치되고 가이드 로드가 관통되는 이동 프레임 본체를 포함하는 것이 바람직하다.The moving frame includes a pair of first panels spaced up and down, a pair of second panels interconnecting both ends of the pair of first panels, and a pair of first panels and a pair of second panels. It is preferable to include a moving frame body installed in the formed space and the guide rod penetrates.

제1 패널의 길이 방향으로 제1 패널에 가이드 홈이 형성되고, 가이드 홈을 통하여 이동 프레임 본체와 그립퍼가 연결될 수 있다.A guide groove may be formed in the first panel in the longitudinal direction of the first panel, and the moving frame body and the gripper may be connected through the guide groove.

한 쌍의 그립퍼가 이동 프레임에 고정되고, 한 쌍의 그립퍼는 가이드 홈을 통하여 이격 거리가 조절되는 것이 바람직하다.It is preferable that a pair of grippers are fixed to the moving frame, and the pair of grippers are controlled at a separation distance through the guide grooves.

한 쌍의 제2 패널의 외측에 실린더가 부착되고, 실린더는 제2 패널을 관통하여 이동 프레임 본체에 연결될 수 있다.A cylinder is attached to the outside of the pair of second panels, and the cylinder may be connected to the moving frame body through the second panel.

제1 패널의 길이 방향으로 제1 패널에 가이드 홈이 형성되고, 실린더는 가이드 홈의 방향을 따라 작동할 수 있다.A guide groove is formed in the first panel in the longitudinal direction of the first panel, and the cylinder may operate along the direction of the guide groove.

각 이동 프레임의 길이 방향을 따라 복수의 그립퍼가 설치되고, 그립퍼는 이동 프레임의 길이 방향을 따라 이동 가능한 것이 바람직하다.It is preferable that a plurality of grippers are provided along the longitudinal direction of each moving frame, and the grippers are movable along the longitudinal direction of the moving frame.

본 발명에 따른 로봇 핸드는 이동 프레임의 길이 방향 양단을 덮는 한 쌍의 또다른 가이드 윙을 더 포함하고, 또다른 가이드 윙은 가이드 윙과 교차하는 방향으로 설치되는 것이 바람직하다.The robot hand according to the present invention further includes a pair of another guide wing covering both ends of the longitudinal direction of the moving frame, and the other guide wing is preferably installed in a direction crossing the guide wing.

본 발명에 따른 로봇 핸드는 일단이 각각의 또다른 가이드 윙 내측에 힌지 고정되어 나란히 부착된 한 쌍의 가이드 연결 부재, 한 쌍의 가이드 연결 부재의 타단을 힌지 고정하는 지지대, 지지대가 장착된 메인 프레임, 그리고 메인 프레임에 설치되어 또다른 가이드 윙의 상부에 연결된 수직 실린더를 더 포함할 수 있다.The robot hand according to the present invention has a pair of guide connecting members, one end of which is hinged inside each other guide wing, a support for hinge-fixing the other end of the pair of guide connecting members, and a main frame equipped with a support. And it may further include a vertical cylinder installed on the main frame and connected to the upper portion of another guide wing.

가이드 연결 부재와 지지대를 관통하는 한 쌍의 지지 로드가 설치될 수 있다.A pair of support rods penetrating the guide connecting member and the support may be installed.

한 쌍의 지지 로드는 고정되는 것이 바람직하다.The pair of support rods is preferably fixed.

수직 실린더의 작동에 따라 한 쌍의 가이드 연결 부재는 지지 로드를 중심으로 원호를 그리며 작동할 수 있다.Depending on the operation of the vertical cylinder, the pair of guide connecting members can operate in an arc around the support rod.

수직 실린더의 길이가 최소인 경우, 가이드 연결 부재의 일단은 가이드 연결 부재의 타단보다 높게 위치하는 것이 바람직하다.When the length of the vertical cylinder is minimum, one end of the guide connecting member is preferably positioned higher than the other end of the guide connecting member.

수직 실린더의 길이가 최대인 경우, 가이드 연결 부재의 일단은 가이드 연결 부재의 타단보다 낮게 위치하는 것이 바람직하다.When the length of the vertical cylinder is maximum, one end of the guide connecting member is preferably located lower than the other end of the guide connecting member.

수직 실린더는 메인 프레임에 힌지 고정되는 것이 바람직하다.The vertical cylinder is preferably hinged to the main frame.

그립퍼는, 하측이 개구된 그립퍼 케이싱(gripper casing), 그립퍼 케이싱의 하측을 통하여 돌출되고 상호 이격된 한 쌍의 파지부, 한 쌍의 파지부 상부를 관통하고, 케이싱에 그 양단이 고정된 원통형 고정핀, 한 쌍의 파지부의 이격 공간의 상부에 설치된 그립퍼 구동부, 그리고 한 쌍의 파지부를 상호 연결하는 탄성 부재 를 포함할 수 있다. 그립퍼 구동부의 하단 양측에 경사면이 형성되어 한 쌍의 파지부 상단에 각각 형성된 곡면과 면접촉할 수 있다.The gripper has a gripper casing having a lower side opening, a pair of grip portions projecting through the lower side of the gripper casing, and a pair of grip portions spaced apart from each other, and having a pair of grip portions, and having cylindrical ends fixed at both ends thereof to the casing. It may include a pin, a gripper drive unit installed on the upper space of the pair of grippers, and an elastic member interconnecting the pair of grippers. The inclined surfaces are formed on both sides of the lower ends of the gripper driving unit, and the surface may be in contact with the curved surfaces respectively formed on the upper ends of the pair of grippers.

그립퍼 구동부가 하강하는 경우, 한 쌍의 파지부간의 거리가 좁아지는 것이 바람직하다.When the gripper drive unit descends, it is preferable that the distance between the pair of gripping portions narrows.

그립퍼 구동부가 상승하는 경우, 한 쌍의 파지부간의 거리가 넓어지는 것이 바람직하다.When the gripper drive portion is raised, it is preferable that the distance between the pair of holding portions is widened.

한 쌍의 가이드 로드가 이동 프레임의 양측에 설치될 수 있다.A pair of guide rods may be installed on both sides of the moving frame.

한 쌍의 가이드 로드 사이에 한 쌍의 가이드 윙이 상호 대향하여 설치될 수 있다.A pair of guide wings may be installed to face each other between the pair of guide rods.

이하에서는 도 1 내지 도 13c를 통하여 본 발명의 실시예를 설명한다. 이러한 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 13C. These examples are merely to illustrate the invention, but the invention is not limited thereto.

도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 핸드(100)를 나타낸다. 도 1에 도시한 로봇 핸드(100)의 구조는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 로봇 핸드(100)의 구조를 다른 형태로 변형할 수 있다. 편의상 설명을 위하여 도 1에서 불필요한 부분은 생략하여 도시한다. 이 부분들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있으므로 그 자세한 설명을 생략한다.1 shows a robot hand 100 according to a first embodiment of the invention. The structure of the robot hand 100 shown in FIG. 1 is merely for illustrating the present invention, and the present invention is not limited thereto. Therefore, the structure of the robot hand 100 can be modified in other forms. For convenience, unnecessary parts are omitted from FIG. 1 for explanation. These parts will be easily understood by those skilled in the art, and thus detailed descriptions thereof will be omitted.

도 1에 도시한 바와 같이, 로봇 핸드(100)는 복수의 그립퍼(10), 복수의 이동 프레임(20), 한 쌍의 가이드 로드(30), 메인 프레임(50), 한 쌍의 실린더 로드 (40), 한 쌍의 가이드 윙(60) 및 연결 로드(70)를 포함한다. 이외에 필요에 따라 다른 부품을 더 포함할 수 있다. 로봇 핸드(100)는 복수의 피적재 제품을 한번에 적재하기 위하여 복수의 그립퍼(10)를 구비한다. 복수의 피적재 제품을 쉽게 파지하기 위하여 복수의 그립퍼(10)는 상호 이격된다. 또한, 복수의 그립퍼(10)는 수평으로 나란히 배열된다. 복수의 그립퍼(10)의 상부에는 각 그립퍼(10)를 고정하기 위해 이동 프레임(20)을 설치한다. 이동 프레임(20)을 이용하여 복수의 그립퍼(10)를 안정적으로 고정할 수 있다.As shown in FIG. 1, the robot hand 100 includes a plurality of grippers 10, a plurality of moving frames 20, a pair of guide rods 30, a main frame 50, a pair of cylinder rods ( 40), a pair of guide wings 60 and a connecting rod 70. In addition, other parts may be further included as necessary. The robot hand 100 includes a plurality of grippers 10 for loading a plurality of products to be loaded at a time. The plurality of grippers 10 are spaced apart from each other in order to easily hold the plurality of products to be loaded. In addition, the plurality of grippers 10 are arranged side by side horizontally. A moving frame 20 is installed on the grippers 10 to fix the grippers 10. A plurality of grippers 10 may be stably fixed using the moving frame 20.

복수의 이동 프레임(20)은 X축 방향으로 뻗은 가이드 로드(30)에 의해 고정된다. 가이드 로드(30)는 복수의 이동 프레임(20)을 관통하여 고정한다. 따라서 이동 프레임(20)이 안정적으로 고정된다. 메인 프레임(50)은 이동 프레임(20)을 고정하여 외부와 연결한다. 메인 프레임(50)의 개구부(501)를 통하여 로봇 핸드(100)를 구동하기 위한 구동 라인들을 연결한다. 구동 라인의 연결 형태 및 구조는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있으므로 그 자세한 설명을 생략한다.The plurality of moving frames 20 are fixed by the guide rods 30 extending in the X-axis direction. The guide rod 30 is fixed through the plurality of moving frames 20. Therefore, the moving frame 20 is stably fixed. The main frame 50 is fixed to the moving frame 20 and connected to the outside. The driving lines for driving the robot hand 100 are connected through the opening 501 of the main frame 50. Since the connection form and structure of the drive line can be easily understood by those skilled in the art, detailed description thereof will be omitted.

실린더 로드(40)는 메인 프레임(50)과 이동 프레임(20)을 연결한다. 실린더 로드(40)는 메인 프레임(50)의 하부에 고정되므로, 원활하게 작동한다. 실린더 로드(40)의 상세한 구조는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있으므로 그 자세한 설명을 생략한다.The cylinder rod 40 connects the main frame 50 and the moving frame 20. Since the cylinder rod 40 is fixed to the lower part of the main frame 50, it operates smoothly. The detailed structure of the cylinder rod 40 will be easily understood by those of ordinary skill in the art, so a detailed description thereof will be omitted.

실린더 로드(40)의 길이는 실린더의 작동에 의해 그립퍼의 배열 방향(X축 방향)을 따라 조절된다. 실린더 로드(40)의 일측은 메인 프레임(50)에 고정되므로, 실린더 로드(40)의 길이 변화에 따라 이동 프레임(20)이 이동한다. 따라서 메인 프레임(50)을 중심으로 하여 복수의 이동 프레임(20)간의 거리를 넓히거나 좁힐 수 있다. 따라서 복수의 그립퍼(10)가 복수의 피적재 제품을 파지하는 경우, 이들간의 거리를 좁혀서 적재할 수 있다.The length of the cylinder rod 40 is adjusted along the arrangement direction (X-axis direction) of the gripper by the operation of the cylinder. Since one side of the cylinder rod 40 is fixed to the main frame 50, the moving frame 20 moves according to the change in the length of the cylinder rod 40. Therefore, the distance between the plurality of moving frames 20 may be widened or narrowed around the main frame 50. Therefore, when the plurality of grippers 10 hold a plurality of products to be loaded, the distance between them can be narrowed and loaded.

한 쌍의 가이드 윙(60)은 한 쌍의 가이드 로드(30) 사이에 상호 대향하면서 설치된다. 따라서 로봇 핸드(100)는 견고한 구조를 가져서 복수의 피적재 제품들을 안정적으로 파지할 수 있다. 한 쌍의 가이드 윙(60)은 복수의 그립퍼(10)가 복수의 피적재 제품을 파지하는 경우, 복수의 피적재 제품을 양측에서 좀더 모아준다. 가이드 윙(60)은 메인 프레임(50)의 양측에 힌지 고정된다. 가이드 윙(60)이 힌지(503)에 고정되므로, 가이드 윙(60)이 회전 작동할 수 있다.The pair of guide wings 60 are installed while facing each other between the pair of guide rods 30. Therefore, the robot hand 100 may have a rigid structure to stably hold a plurality of products to be loaded. The pair of guide wings 60 collects a plurality of products on both sides when the plurality of grippers 10 hold a plurality of products to be loaded. Guide wings 60 are hinged to both sides of the main frame 50. Since the guide wing 60 is fixed to the hinge 503, the guide wing 60 can be rotated.

가이드 윙(60)은 구동부(601) 및 덮개부(603)를 포함한다. 구동부(601)의 일단은 메인 프레임(50)에 힌지 고정된다. 구동부(601)의 타단은 덮개부(603)와 연결된다. 각 구동부(601)는 그립퍼(11, 15)와 한 쌍의 연결 로드(70)에 의해 연결되므로, 회전 구동된다. 따라서 덮개부(603)도 같이 회전하면서 그립퍼(11, 15) 양측을 덮는다.The guide wing 60 includes a driving unit 601 and a cover 603. One end of the driving unit 601 is hinged to the main frame 50. The other end of the driving unit 601 is connected to the cover 603. Since each drive part 601 is connected by the gripper 11 and 15 and a pair of connection rod 70, it is rotationally driven. Therefore, the cover part 603 also rotates to cover both sides of the grippers 11 and 15.

구동부(601)는 제1 구동 프레임(6011) 및 한 쌍의 제2 구동 프레임(6013)을 포함한다. 이외에 필요에 따라 다른 부분을 더 포함할 수 있다. 구동부(601)는 전술한 구조를 가지므로, 그립퍼(11, 15)와의 상호 작용에 의해 피적재 제품을 용이하게 파지할 수 있다.The driving unit 601 includes a first driving frame 6011 and a pair of second driving frames 6013. In addition, other parts may be further included as necessary. Since the driving unit 601 has the above-described structure, the loaded product can be easily gripped by interaction with the grippers 11 and 15.

제1 구동 프레임(6011)은 메인 프레임(50)에 힌지 고정된다. 한 쌍의 제2 구동 프레임(6013)은 각각 제1 구동 프레임(6011)의 양측에 설치된다. 한 쌍의 제2 구동 프레임(6013)은 제1 구동 프레임(6011)과 교차하는 방향으로 설치된다. 각 제2 구동 프레임(6013)에는 한 쌍의 연결 로드(70)가 연결된다. 제1 구동 프레임(6011) 및 제2 구동 프레임(6013)은 복수의 개구부를 가지므로, 구동부(601)의 무게를 줄여 로봇 핸드(100)에 걸리는 하중으로 최소화할 수 있다. 또한, 공기 저항을 최소화하여 가이드 윙(60)이 원활하게 작동할 수 있다.The first drive frame 6011 is hinged to the main frame 50. The pair of second drive frames 6013 are provided at both sides of the first drive frame 6011, respectively. The pair of second drive frames 6013 are installed in a direction crossing the first drive frames 6011. A pair of connecting rods 70 are connected to each second driving frame 6013. Since the first driving frame 6011 and the second driving frame 6013 have a plurality of openings, the weight of the driving unit 601 may be reduced to minimize the load on the robot hand 100. In addition, the guide wing 60 may operate smoothly by minimizing air resistance.

덮개부(603)에도 복수의 개구부(6031)가 형성되므로, 작동시 공기 저항을 최소화할 수 있다. 특히, 덮개부(603)는 그립퍼(11, 15)에 의해 파지된 피적재 제품과 접촉한다. 따라서 덮개부(603)는 피적재 제품을 밀기 위해 일정한 면적을 가져야 한다. 복수의 개구부(6031)가 상호 이격되어 형성되므로, 덮개부(603)는 일정한 면적을 가질 수 있다. 따라서 피적재 제품을 효율적으로 밀 수 있다.Since a plurality of openings 6031 are formed in the cover 603, air resistance can be minimized during operation. In particular, the lid portion 603 is in contact with the packaged product held by the grippers 11 and 15. Therefore, the cover portion 603 should have a certain area to push the product to be loaded. Since the plurality of openings 6031 are formed to be spaced apart from each other, the cover part 603 may have a constant area. Therefore, the product to be loaded can be pushed efficiently.

한 쌍의 제2 구동 프레임(6013)은 지지 로드(6015)에 의해 지지된다. 지지 로드(6015)는 한 쌍의 제2 구동 프레임(6013)을 상호 연결하여 지지한다. 연결 로드(70)의 일단(701)은 지지 로드(6015)에 연결된다. 지지 로드(6015)가 원기둥 형태로 되어 있으므로, 한 쌍의 연결 로드(70)의 일단(701)이 지지 로드(6015)의 외주에 부착되어 원활하게 작동된다.The pair of second drive frames 6013 are supported by support rods 6015. The support rod 6015 interconnects and supports the pair of second drive frames 6013. One end 701 of the connecting rod 70 is connected to the support rod 6015. Since the supporting rod 6015 has a cylindrical shape, one end 701 of the pair of connecting rods 70 is attached to the outer circumference of the supporting rod 6015 to operate smoothly.

연결 로드(70)는 그립퍼(11, 15)와 가이드 윙(60)을 연결한다. 그립퍼(11) 및 그립퍼(15)는 복수의 그립퍼(10) 중 양단에 위치한다. 좌측의 그립퍼(11)는 이와 인접한 좌측의 가이드 윙(60)에 연결되고, 우측의 그립퍼(15)는 이와 인접한 우측의 가이드 윙(60)에 연결된다. 연결 로드(70)는 기설정된 길이를 가진다. 따라 서 연결 로드(70)는 늘어나거나 줄어들지 않는다. 따라서 실린더 로드(40)가 작동하면 이동 프레임(20)이 로봇 핸드(100)의 중심으로 당겨지면서 그립퍼(11, 15)도 함께 이동한다. 이 경우, 그립퍼(11, 15)가 연결 로드(70)에 의해 가이드 윙(60)에 연결되어 있으므로, 가이드 윙(60)이 당겨지게 된다. 따라서 힌지 고정된 가이드 윙(60)이 회전하면서 복수의 피적재 제품의 양측을 덮을 수 있다.The connecting rod 70 connects the grippers 11 and 15 to the guide wings 60. The gripper 11 and the gripper 15 are located at both ends of the plurality of grippers 10. The gripper 11 on the left side is connected to the guide wing 60 on the left side adjacent thereto, and the gripper 15 on the right side is connected to the guide wing 60 on the right side adjacent thereto. The connecting rod 70 has a predetermined length. Therefore, the connecting rod 70 does not increase or decrease. Therefore, when the cylinder rod 40 operates, the gripper 11 and 15 also move while the moving frame 20 is pulled to the center of the robot hand 100. In this case, since the grippers 11 and 15 are connected to the guide wing 60 by the connecting rod 70, the guide wing 60 is pulled out. Accordingly, the hinged guide wing 60 may rotate to cover both sides of the plurality of products to be loaded.

이하에서는 도 1에 도시한 로봇 핸드(100)의 구조를 좀더 상세하게 설명하기 위해 로봇 핸드(100)를 부분 분해하여 도 2에 나타낸다.Hereinafter, in order to explain the structure of the robot hand 100 shown in FIG. 1 in more detail, the robot hand 100 is partially disassembled and shown in FIG. 2.

도 2는 도 1에 도시한 로봇 핸드(100)에서 메인 프레임(50), 가이드 윙(60) 및 연결 로드(70)를 제거한 상태를 나타낸다. 도 2에 도시한 로봇 핸드(100)의 분해 구조는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다.2 illustrates a state in which the main frame 50, the guide wing 60, and the connecting rod 70 are removed from the robot hand 100 illustrated in FIG. 1. The disassembled structure of the robot hand 100 shown in FIG. 2 is merely for illustrating the present invention, and the present invention is not limited thereto.

도 2에 도시한 바와 같이, 이동 프레임(20)은 브라켓(201) 및 관통부(203)를 포함한다. 브라켓(201)은 Y축 방향으로 뻗어 있다. 브라켓(201)의 하부에는 그립퍼(10)가 결합된다. 복수의 그립퍼(10)가 Y축 방향으로 하나의 브라켓(201)에 결합될 수도 있다. 도 2에는 하나의 브라켓(201)에 2개의 그립퍼(10)가 결합된 것으로 도시하였지만, 이는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 다른 수의 그립퍼(10)를 하나의 브라켓(201)에 결합할 수도 있다.As shown in FIG. 2, the moving frame 20 includes a bracket 201 and a penetrating portion 203. The bracket 201 extends in the Y-axis direction. The gripper 10 is coupled to the bottom of the bracket 201. A plurality of grippers 10 may be coupled to one bracket 201 in the Y-axis direction. Although two grippers 10 are shown coupled to one bracket 201 in FIG. 2, this is merely to illustrate the present invention, but the present invention is not limited thereto. Therefore, different numbers of grippers 10 may be coupled to one bracket 201.

관통부(203)는 브라켓(201)의 양단에 설치된다. 가이드 로드(30)는 이동 프레임(20)의 양측에 설치되고, 가이드 로드(30)는 관통부(203)를 통하여 관통된다. 따라서 이동 프레임(20)은 가이드 로드(30)를 따라 슬라이딩 이동 가능하다. 이동 프레임(20)은 슬라이딩 이동에 의해 상호간의 간격을 좁히거나 넓힐 수 있다.The penetrating portion 203 is installed at both ends of the bracket 201. The guide rod 30 is installed at both sides of the moving frame 20, and the guide rod 30 penetrates through the through part 203. Therefore, the moving frame 20 is slidable along the guide rod 30. The moving frame 20 can narrow or widen the mutual space by sliding movement.

실린더 로드(40)는 양단에 위치한 이동 프레임(21, 25)과 메인 프레임을 상호 연결한다. 이동 프레임(21, 25)은 복수의 이동 프레임(20) 중에서 양단에 위치한다. 실린더 로드(40)의 일단은 메인 프레임에 고정되므로, 실린더 로드(40)가 작동시 이동 프레임(21, 25)을 밀거나 당길 수 있다. 따라서 양단에 위치한 이동 프레임(21, 25)만 작동시켜도 모든 이동 프레임(20)간의 간격을 좁히거나 넓힐 수 있다.The cylinder rod 40 interconnects the moving frames 21 and 25 located at both ends and the main frame. The moving frames 21 and 25 are located at both ends of the plurality of moving frames 20. Since one end of the cylinder rod 40 is fixed to the main frame, the cylinder rod 40 may push or pull the moving frames 21 and 25 during operation. Therefore, even if only the movement frame (21, 25) located at both ends can be narrowed or widened the interval between all the movement frame (20).

도 3에는 도 1에 도시한 그립퍼(10)를 부분 절단하여 나타낸다. 도 3에 도시한 그립퍼(10)의 구조는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 그립퍼(10)의 구조를 다른 형태로 변형할 수도 있다.In FIG. 3, the gripper 10 shown in FIG. 1 is partially cut. The structure of the gripper 10 shown in FIG. 3 is merely for illustrating the present invention, and the present invention is not limited thereto. Therefore, the structure of the gripper 10 may be modified in other forms.

도 3에 도시한 바와 같이, 그립퍼(10)는 그립퍼 케이싱(101), 한 쌍의 파지부(103), 고정핀(105), 그립퍼 구동부(107) 및 탄성 부재(109)를 포함한다. 이외에 필요에 따라 다른 부품을 더 포함할 수도 있다.As shown in FIG. 3, the gripper 10 includes a gripper casing 101, a pair of grip portions 103, a fixing pin 105, a gripper driver 107, and an elastic member 109. In addition, other parts may be further included as needed.

그립퍼 케이싱(101)은 그 하측이 개구되어 있다. 즉, 그립퍼 케이싱(101)의 하측에 개구부(1011)가 형성된다. 그립퍼 케이싱(101)의 하측을 통하여 한 쌍의 파지부(103)가 돌출된다. 한 쌍의 파지부(103)는 상호 이격되어 있으므로, 그 이격 공간(103s)에 피적재 제품을 넣은 후 파지할 수 있다. 한 쌍의 파지부(103)의 상단에 형성된 곡면(1031)은 그립퍼 구동부(107)의 경사면(1071)에 닿아 있다.The gripper casing 101 is open at its lower side. That is, the opening 1011 is formed below the gripper casing 101. A pair of gripping parts 103 protrude through the lower side of the gripper casing 101. Since the pair of gripping portions 103 are spaced apart from each other, the pair of gripping portions 103 can be gripped after putting the product to be loaded in the space 103s. The curved surface 1031 formed on the upper end of the pair of gripping portions 103 touches the inclined surface 1071 of the gripper drive portion 107.

고정핀(105)은 원통형이고, 한 쌍의 파지부(103) 상부를 관통한다. 고정핀(105)의 양단은 그립퍼 케이싱(101)에 고정된다. 고정핀(105)은 원통형이므로, 고정핀(105)이 축으로 작용하면서 한 쌍의 파지부(103)가 원활하게 회전할 수 있다.The fixing pin 105 is cylindrical and penetrates through the pair of grip portions 103. Both ends of the fixing pin 105 is fixed to the gripper casing 101. Since the fixing pin 105 is cylindrical, the pair of holding parts 103 may smoothly rotate while the fixing pin 105 acts as an axis.

그립퍼 구동부(107)는 한 쌍의 파지부(103)의 이격 공간(103s)의 상부에 설치된다. 그립퍼 구동부(107)의 하단 양측에는 경사면(1071)이 형성된다. 경사면(1071)은 곡면(1031)과 면접촉한다. 따라서 경사면(1071)의 구동에 따라 곡면(1031)이 상측 또는 하측으로 이동하면서 한 쌍의 파지부(103)의 간격이 좁아지거나 넓어진다. 그립퍼 구동부(107)는 유압 또는 공압으로 작동하는 실린더에 의해 작동될 수 있다. 그립퍼 구동부(107)의 작동 메커니즘은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있으므로 그 자세한 설명을 생략한다.The gripper drive part 107 is provided in the upper part of the space | interval space 103s of the pair of holding parts 103. As shown in FIG. Inclined surfaces 1071 are formed at both lower ends of the gripper driver 107. The inclined surface 1071 is in surface contact with the curved surface 1031. Accordingly, as the curved surface 1031 moves upward or downward in accordance with the driving of the inclined surface 1071, the interval between the pair of holding portions 103 is narrowed or widened. The gripper drive 107 may be operated by a cylinder that operates hydraulically or pneumatically. The operation mechanism of the gripper drive unit 107 is easily understood by those skilled in the art, and thus the detailed description thereof is omitted.

탄성 부재(109)는 한 쌍의 파지부(103)를 상호 연결한다. 도 3에는 탄성 부재(109)가 스프링인 것으로 도시하였지만, 이는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 탄성 부재(109)를 다른 형태로 변형할 수 있다. 탄성 부재(109)는 한 쌍의 파지부(103)의 간격이 커지는 경우, 이를 원 상태로 리턴시킨다. 그립퍼 구동부(107)와 탄성 부재(109)의 상호 작용에 의해 한 쌍의 파지부(103)간의 간격을 넓히거나 좁힐 수 있다.The elastic member 109 interconnects the pair of gripping portions 103. Although the elastic member 109 is shown in FIG. 3 as a spring, this is merely to illustrate the present invention, but the present invention is not limited thereto. Therefore, the elastic member 109 can be deformed in other forms. The elastic member 109 returns the original state when the distance between the pair of holding portions 103 increases. By the interaction of the gripper drive part 107 and the elastic member 109, the space | interval between a pair of holding parts 103 can be enlarged or narrowed.

도 3에 도시한 바와 같이, 그립퍼 구동부(107)가 상측 화살표 방향과 같이 하부로 이동하는 경우, 경사면(1071)이 한 쌍의 곡면(1031) 사이로 삽입된다. 따라서 한 쌍의 곡면(1031)간의 거리가 커진다. 이 경우, 한 쌍의 파지부(103)는 고 정핀(105)에 고정되어 있으므로, 한 쌍의 파지부(103)는 고정핀(105)을 축으로 하여 하측 화살표 방향으로 회전한다. 따라서 도 3의 확대원에 도시한 바와 같이, 한 쌍의 파지부(103)가 평행하게 된다. 즉, 그립퍼 구동부(107)가 하강하는 경우, 한 쌍의 파지부(103)간의 거리가 좁아진다. 따라서 파지부(103)를 이용하여 피적재 제품을 쉽게 파지할 수 있다. 더욱이, 파지부(103)의 하부 내측(1033)에는 다수의 오목부 및 돌출부가 연속 형성된다. 따라서 피적재 제품을 안정적으로 파지할 수 있다. 필요에 따라서는 파지부(103)의 하부 내측을 고무 등의 탄성 소재로 코팅하여 피적재 제품의 파손을 방지할 수도 있다.As shown in FIG. 3, when the gripper drive unit 107 moves downward as in the upper arrow direction, the inclined surface 1071 is inserted between the pair of curved surfaces 1031. Therefore, the distance between the pair of curved surfaces 1031 becomes large. In this case, since the pair of gripping portions 103 are fixed to the fixing pin 105, the pair of gripping portions 103 rotate in the direction of the lower arrow with the fixing pin 105 as the axis. Therefore, as shown in the enlarged circle of FIG. 3, a pair of holding parts 103 become parallel. That is, when the gripper drive part 107 descends, the distance between a pair of holding parts 103 becomes narrow. Therefore, it is possible to easily grip the product to be loaded using the grip portion 103. Further, a plurality of recesses and protrusions are formed continuously in the lower inner side 1033 of the grip portion 103. Therefore, the product to be loaded can be stably held. If necessary, the inside of the lower part of the grip portion 103 may be coated with an elastic material such as rubber to prevent damage to the product to be loaded.

반대로, 그립퍼 구동부(107)가 상승하는 경우, 경사면(1071)이 한 쌍의 곡면(1031) 사이에서 빠진다. 한 쌍의 파지부(103)는 탄성 부재(109)의 탄성력에 의해 밀리면서 그 간격이 넓어진다. 그러므로 피적재 제품이 한 쌍의 파지부(103)에서 빠지면서 원하는 위치에 낙하되어 쉽게 적재될 수 있다.On the contrary, when the gripper drive part 107 raises, the inclined surface 1071 falls out between the pair of curved surfaces 1031. The pair of holding portions 103 are pushed by the elastic force of the elastic member 109, and the interval thereof is widened. Therefore, the product to be loaded can be easily loaded and dropped in a desired position while being pulled out of the pair of holding portions 103.

도 4a 내지 도 4d는 도 1에 도시한 로봇 핸드가 피적재 제품을 파지하여 적재하는 과정을 나타낸다. 이하에서는 도 4a 내지 도 4d를 통하여 로봇 핸드의 제품 적재 과정을 순서대로 설명한다.4A to 4D illustrate a process in which the robot hand shown in FIG. 1 grips and loads a product to be loaded. Hereinafter, the product loading process of the robot hand will be described in order through FIGS. 4A to 4D.

도 4a에 도시한 바와 같이, 먼저 로봇 핸드(100)가 제조된 피적재 제품(B)상에 위치한다. 그립퍼(10) 하부의 파지부(103)를 이용하여 복수의 피적재 제품(B)을 파지할 수 있도록 각 그립퍼(10)가 각 피적재 제품(B) 직상에 위치한다. 이 경우, 가이드 윙(60)은 아직 작동되지 않는다. 실린더 로드(40)도 아직 작동하지 않으므로, 실린더 로드(40)의 길이는 최대이다. 따라서 한 쌍의 가이드 윙(60)은 로 봇 핸드(100)의 외측 하방으로 경사져서 뻗어 있다.As shown in FIG. 4A, the robot hand 100 is first placed on the manufactured article B. FIG. Each gripper 10 is positioned directly above each of the to-be-loaded products B so that the plurality of the to-be-loaded products B can be gripped using the gripper 103 under the gripper 10. In this case, the guide wing 60 is not yet operated. Since the cylinder rod 40 is not yet operating, the length of the cylinder rod 40 is maximum. Therefore, the pair of guide wings 60 extend inclined downward outwardly of the robot hand 100.

도 4a에 빗금 표시한 가상면(P)상에 그립퍼 케이싱의 일측면(1013)과 구동 프레임(601)이 함께 위치해야 한다. 가상면(P)은 수직 방향으로 뻗어 있다. 이 경우, 한 쌍의 연결 로드(70)를 사용하여 그립퍼(10)와 가이드 윙(60)을 나란히 연결할 수 있다. 따라서 가이드 윙(60)이 연결 로드(70) 등의 간섭 없이 원활하게 회전할 수 있다.One side surface 1013 of the gripper casing and the driving frame 601 should be positioned together on the virtual surface P indicated by hatching in FIG. 4A. The imaginary surface P extends in the vertical direction. In this case, the gripper 10 and the guide wing 60 can be connected side by side using a pair of connecting rods 70. Therefore, the guide wing 60 can be smoothly rotated without interference, such as the connecting rod (70).

다음으로 도 4b에 도시한 바와 같이, 그립퍼(10)를 이용해 복수의 피적재 제품(B)의 상단을 파지한다. 다음으로 메인 프레임(50)과 연결된 이동 장치를 이용하여 로봇 핸드(100)를 상부로 끌어올려서 이동시킨다. 피적재 제품(B)은 그립퍼(10)에 안정적으로 파지되므로, 로봇 핸드(100)와 함께 끌어 올려진다. 로봇 핸드(100)의 이동과 동시에 실린더 로드(40)가 작동되면서 양단의 이동 프레임(21, 25)을 잡아당긴다. 따라서 이동 프레임(20)들간의 거리가 점차 좁혀진다. 그러므로 양단의 그립퍼(11, 15)에 연결 로드(70)에 의해 연결된 가이드 윙(60)은 화살표 방향으로 회전하면서 복수의 피적재 제품(B)의 양측을 덮는다.Next, as shown in FIG. 4B, the gripper 10 is used to hold the upper end of the several to-be-loaded product B. FIG. Next, the robot hand 100 is moved upward by using a moving device connected to the main frame 50. Since the packaged product B is stably gripped by the gripper 10, it is pulled up together with the robot hand 100. Simultaneously with the movement of the robot hand 100, the cylinder rod 40 is operated to pull the moving frames 21 and 25 at both ends. Therefore, the distance between the moving frames 20 is gradually narrowed. Therefore, the guide wings 60 connected by the connecting rods 70 to the grippers 11 and 15 at both ends cover both sides of the plurality of goods to be loaded B while rotating in the direction of the arrow.

따라서, 도 4c에 도시한 바와 같이 복수의 피적재 제품(B)을 완전히 밀착시킬 수 있다. 이 경우, 실린더 로드(40)의 길이가 최소로 되며, 한 쌍의 가이드 윙(60)은 연직 방향(Z축 방향)을 향한다. 한 쌍의 가이드 윙(60)은 복수의 피적재 제품(B)의 양측을 완전히 감싼다. 전술한 상태를 유지하면서 로봇 핸드(100)가 적재 위치로 이동한다. 로봇 핸드(100)의 하부에는 복수의 피적재 제품(B)의 부피를 최소화하면서 적재하기 위한 박스(O)가 준비된다.Therefore, as shown in FIG. 4C, the some to-be-loaded goods B can be made to fully adhere. In this case, the length of the cylinder rod 40 is minimum, and the pair of guide wings 60 face in the vertical direction (Z-axis direction). The pair of guide wings 60 completely surrounds both sides of the plurality of packaged products B. As shown in FIG. The robot hand 100 moves to the stowed position while maintaining the above state. The lower portion of the robot hand 100 is provided with a box (O) for loading while minimizing the volume of the plurality of products to be loaded (B).

다음으로 도 4d에 도시한 바와 같이, 로봇 핸드(100)를 박스(O) 직상에 정확히 근접시킨 후, 그립퍼(10)를 릴리즈한다. 한 쌍의 파지부(103)는 탄성 부재(109)의 탄성력에 의해 그 사이가 벌어지고, 피적재 제품(B)이 하측으로 낙하하여 박스(O)에 적재된다. 복수의 피적재 제품(B)을 적재하는 경우, 한 쌍의 가이드 윙(60)이 연직 방향을 향하므로, 복수의 피적재 제품(B)을 정렬 상태 그대로 박스(O)에 적재할 수 있다. 피적재 제품(B)을 적재한 후, 로봇 핸드(100)는 다시 이동 프레임(20)을 분산시키면서 리턴된다.Next, as shown in FIG. 4D, the gripper 10 is released after the robot hand 100 is brought close to the box O directly. The pair of gripping portions 103 are opened in between by the elastic force of the elastic member 109, and the packaged product B falls downward and is loaded into the box O. When loading a some to-be-loaded product B, since a pair of guide wing 60 faces a perpendicular direction, the several to-be-loaded product B can be loaded in the box O as it is in alignment. After loading the packaged product B, the robot hand 100 is returned while dispersing the moving frame 20 again.

이하에서는 도 5 내지 도 6b를 통하여 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 핸드(200)에 대하여 설명한다.Hereinafter, the robot hand 200 according to the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 to 6B.

도 5는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 핸드(200)를 나타낸다. 로봇 핸드(200)의 구조는 단지 본 발명의 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 로봇 핸드(200)의 구조를 다른 형태로 변형할 수 있다. 그리고 도 5에 도시한 로봇 핸드(200)의 구조는 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 핸드의 구조와 유사하므로, 동일한 부분에는 동일한 도면 부호를 사용하며, 그 자세한 설명을 생략한다.5 shows a robot hand 200 according to a second embodiment of the invention. The structure of the robot hand 200 is merely to illustrate the present invention, but the present invention is not limited thereto. Therefore, the structure of the robot hand 200 may be modified in other forms. Since the structure of the robot hand 200 shown in FIG. 5 is similar to the structure of the robot hand according to the first embodiment of the present invention, the same reference numerals are used for the same parts, and detailed description thereof will be omitted.

도 5에 도시한 바와 같이, 로봇 핸드(100)는 복수의 그립퍼(10), 복수의 이동 프레임(20), 가이드 로드(30), 메인 프레임(52), 실린더 로드(40), 한 쌍의 가이드 윙(62) 및 한 쌍의 구동 실린더(82)를 포함한다. 이외에 필요에 따라 다른 부품을 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 5, the robot hand 100 includes a plurality of grippers 10, a plurality of moving frames 20, a guide rod 30, a main frame 52, a cylinder rod 40, and a pair of pairs. A guide wing 62 and a pair of drive cylinders 82. In addition, other parts may be further included as necessary.

본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 핸드(200)에서는 가이드 윙(62)이 독립적 으로 구동된다. 이 점이 제1 로봇 핸드와 다르다. 가이드 윙(62)은 그립퍼(10)에 연결되지 않고 별도의 구동 실린더(82)에 연결되어 구동된다. 실린더 로드(40)를 작동시켜 이동 프레임(20)간의 간격을 줄이면서, 구동 실린더(82)을 작동시켜 가이드 윙(62)을 회전시킬 수 있다. 제어 방법을 조절하여 실린더 로드(40)와 구동 실린더(82)을 함께 작동시킬 수 있다. 따라서 각 그립퍼(10)가 각 피적재 제품을 파지한 경우, 실린더 로드(40)가 작동한다. 이동 프레임(20)의 간격이 좁혀지면서 구동 실린더(82)가 가이드 윙(62)을 밀어서, 가이드 윙(62)이 복수의 피적재 제품 양측을 덮는다. 실린더 로드(40) 및 구동 실린더(82)의 이러한 제어 방법은 본 발명이 속한 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있으므로 그 자세한 설명을 생략한다.In the robot hand 200 according to the second embodiment of the present invention, the guide wings 62 are independently driven. This point is different from the first robot hand. The guide wing 62 is not connected to the gripper 10 but is connected to and driven by a separate driving cylinder 82. By operating the cylinder rod 40 to reduce the distance between the moving frame 20, it is possible to operate the drive cylinder 82 to rotate the guide wing 62. By adjusting the control method, the cylinder rod 40 and the driving cylinder 82 can be operated together. Therefore, when each gripper 10 grips each to-be-loaded product, the cylinder rod 40 will operate | move. The driving cylinder 82 pushes the guide wing 62 while the moving frame 20 is narrowed so that the guide wings 62 cover both sides of the plurality of products to be loaded. Such a control method of the cylinder rod 40 and the driving cylinder 82 is easily understood by those skilled in the art to which the present invention pertains, and thus a detailed description thereof will be omitted.

구동 실린더(82)의 일단(821)은 메인 프레임(52)에 고정되고, 그 타단(823)은 가이드 윙(62)과 연결된다. 메인 프레임(52)이 고정되고 가이드 윙(62)이 힌지 고정되므로, 구동 실린더(82)의 작동에 의해 가이드 윙(62)이 회전한다. 따라서 가이드 윙(62)을 원활하게 회전시킬 수 있다.One end 821 of the drive cylinder 82 is fixed to the main frame 52, and the other end 823 is connected to the guide wing 62. Since the main frame 52 is fixed and the guide wing 62 is hinged, the guide wing 62 is rotated by the operation of the drive cylinder 82. Therefore, the guide wing 62 can be smoothly rotated.

한 쌍의 구동 실린더(82)는 상호 엇갈리면서 메인 프레임(52)상에 설치된다. 구동 실린더(82)가 길기 때문에 상호 대칭으로 메인 프레임(52)에 설치하기 어렵다. 따라서 한 쌍의 구동 실린더(82)를 엇갈려서 배치함으로써, 메인 프레임(52)상에 쉽게 설치할 수 있다. 그리고 한 쌍의 구동 실린더(82)를 한 쌍의 가이드 로드(30) 사이에 설치함으로써, 로봇 핸드(200)가 원활하게 작동할 수 있다.The pair of drive cylinders 82 are installed on the main frame 52 while staggering from each other. Since the drive cylinder 82 is long, it is difficult to install in the main frame 52 symmetrically. Therefore, by arranging a pair of drive cylinders 82 alternately, it can install on the main frame 52 easily. And by installing a pair of drive cylinders 82 between the pair of guide rods 30, the robot hand 200 can be operated smoothly.

가이드 윙(62)은 구동부(621) 및 덮개부(623)를 포함한다. 구동부(621)의 일단(6211)은 구동 실린더(82)에 연결되고, 구동부(621)의 타단(6213)은 덮개부(623)에 연결된다. 구동부(621)는 곡선형이며 길게 뻗어 있다. 따라서 덮개부(623)를 회전 구동할 수 있다.The guide wing 62 includes a drive part 621 and a cover part 623. One end 6171 of the driving unit 621 is connected to the driving cylinder 82, and the other end 6213 of the driving unit 621 is connected to the cover 623. The driver 621 is curved and extends long. Therefore, the cover part 623 can be driven to rotate.

덮개부(623)는 메인 프레임(52)에 힌지 고정되므로, 원활하게 회전할 수 있다. 구동부(621)와 덮개부(623)는 수직 교차하면서 연결된다. 따라서 구동부(621)가 덮개부(623)를 쉽게 누르거나 잡아당길 수 있으므로, 덮개부(623)가 원활하게 회전할 수 있다.The cover part 623 is hinged to the main frame 52, so that it can rotate smoothly. The driving part 621 and the cover part 623 are connected while vertically intersecting. Therefore, since the driving unit 621 can easily press or pull the cover 623, the cover 623 can be smoothly rotated.

이하에서는 도 6a 및 도 6b를 통하여 로봇 핸드(200)의 작동 과정을 순서대로 설명한다. 도 6a 및 도 6b에 도시한 로봇 핸드(200)의 작동 과정은 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇 핸드의 작동 과정과 유사하므로, 동일한 작동 과정은 생략하여 도시한다.Hereinafter, an operation process of the robot hand 200 will be described in order with reference to FIGS. 6A and 6B. Since the operation process of the robot hand 200 shown in FIGS. 6A and 6B is similar to the operation process of the robot hand according to the first embodiment of the present invention, the same operation process is omitted.

도 6a에 도시한 바와 같이, 로봇 핸드(200)는 복수의 그립퍼(10)의 파지부(103)를 오픈시켜 복수의 피적재 부재(B)로 이동한다. 실린더 로드(40)는 아직 작동하지 않으므로, 실린더 로드(40)의 길이는 최대이다. 이 경우, 한 쌍의 가이드 윙(62)은 로봇 핸드(200)의 외측 하방으로 경사져서 뻗어 있다. 따라서 로봇 핸드(200)를 이용하여 복수의 피적재 제품(B)을 쉽게 파지할 수 있다. 한편, 구동 실린더(82)는 로봇 핸드(200)의 외측 상방으로 경사져서 뻗어 있다. 구동 실린더(82)가 이와 같이 배치되므로, 가이드 윙(62)을 원활하게 회전시킬 수 있다.As shown in FIG. 6A, the robot hand 200 opens the grip portions 103 of the plurality of grippers 10 to move to the plurality of member B. FIG. Since the cylinder rod 40 is not yet operating, the length of the cylinder rod 40 is maximum. In this case, the pair of guide wings 62 extend inclined downward outward of the robot hand 200. Therefore, the robot hand 200 can be used to easily hold the plurality of goods to be loaded B. On the other hand, the drive cylinder 82 inclines and extends outward of the robot hand 200. Since the drive cylinder 82 is arrange | positioned in this way, the guide wing 62 can be rotated smoothly.

그립퍼(10)는 한 쌍의 파지부(103)를 이용하여 피적재 제품(B)을 파지한다. 그립퍼(10)가 피적재 제품(B)을 파지한 후, 실린더 로드(40)가 작동한다. 실린더 로드(40)의 작동에 의해 복수의 이동 프레임(20)간의 거리가 좁혀진다. 이와 동시에, 구동 실린더(82)가 작동함으로써, 가이드 윙(62)이 복수의 그립퍼(10) 양단을 향하여 회전한다.The gripper 10 holds a to-be-loaded product B using a pair of holding parts 103. After the gripper 10 grips the packaged product B, the cylinder rod 40 is operated. By the operation of the cylinder rod 40, the distance between the plurality of moving frames 20 is narrowed. At the same time, the drive cylinder 82 is operated so that the guide wings 62 rotate toward both ends of the plurality of grippers 10.

도 6b에 도시한 바와 같이, 실린더 로드(40)가 완전히 작동하여 그 길이가 최소로 된다. 이 경우, 구동 실린더(82)가 하측으로 이동하면서 수평으로 뻗는다. 따라서 구동 실린더(82)를 이용해 가이드 윙(62)을 쉽게 지지할 수 있다. 구동 실린더(82)의 이러한 작동에 의해 한 쌍의 가이드 윙(62)은 연직 방향으로 뻗는다. 따라서 한 쌍의 가이드 윙(62)은 피적재 제품(B)의 양단을 덮으면서 모을 수 있다. 로봇 핸드(200)는 이러한 상태를 유지하면서 복수의 피적재 제품(B)을 상자(O)에 적재할 수 있다. 즉, 그립퍼(10)가 파지부(103)를 오픈시켜 피적재 제품(B)을 상자(O)에 적재할 수 있다. 피적재 제품(B)을 적재한 후, 로봇 핸드(200)는 다시 이동 프레임(20)을 분산시키면서 리턴된다.As shown in Fig. 6B, the cylinder rod 40 is fully operated so that its length is minimized. In this case, the drive cylinder 82 extends horizontally while moving downward. Therefore, the guide wing 62 can be easily supported using the driving cylinder 82. This actuation of the drive cylinder 82 causes the pair of guide wings 62 to extend in the vertical direction. Thus, the pair of guide wings 62 can be collected while covering both ends of the article B. The robot hand 200 can load the plurality of packaged products B in the box O while maintaining this state. That is, the gripper 10 can open the holding part 103 and can load the to-be-loaded product B in the box O. FIG. After loading the packaged product B, the robot hand 200 is returned while dispersing the moving frame 20 again.

이하에서는 도 7 내지 도 9b를 통하여 본 발명의 제3 실시예에 따른 로봇 핸드(300)에 대하여 설명한다.Hereinafter, the robot hand 300 according to the third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 9B.

도 7은 본 발명의 제3 실시예에 따른 로봇 핸드(300)를 개략적으로 나타낸다. 로봇 핸드(300)의 구조는 단지 본 발명의 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 로봇 핸드(300)의 구조를 다른 형태로 변형할 수 있다. 그리고 본 발명의 제3 실시예에 따른 로봇 핸드(300)는 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 핸드와 유사하므로, 동일한 부분에는 동일한 도면 부호를 사용하며, 그 자세한 설명은 생략한다.7 schematically shows a robot hand 300 according to a third embodiment of the invention. The structure of the robot hand 300 is merely illustrative of the present invention and the present invention is not limited thereto. Therefore, the structure of the robot hand 300 may be modified in other forms. And since the robot hand 300 according to the third embodiment of the present invention is similar to the robot hand according to the second embodiment of the present invention, the same reference numerals are used for the same parts, and detailed description thereof will be omitted.

로봇 핸드(300)는 복수의 그립퍼(10), 복수의 이동 프레임(20), 가이드 로드(30), 실린더 로드(43), 한 쌍의 수직 실린더(83) 및 한 쌍의 가이드 윙(63)을 포함한다. 이외에 필요에 따라 다른 부품을 더 포함할 수 있다.The robot hand 300 includes a plurality of grippers 10, a plurality of moving frames 20, a guide rod 30, a cylinder rod 43, a pair of vertical cylinders 83, and a pair of guide wings 63. It includes. In addition, other parts may be further included as necessary.

수직 실린더(83)는 연직 방향(Z축 방향)으로 설치된다. 한 쌍의 수직 실린더(83)는 한 쌍의 가이드 로드(30) 사이에 설치된다. 수직 실린더(83)는 가이드 윙(63)을 회전시킨다. 수직 실린더(83)는 고정대(833)에 의해 이동 프레임(21, 25)에 고정된다. 따라서 이동 프레임(21, 25)이 가이드 로드(30)를 따라 이동하는 경우, 수직 실린더(83)도 함께 이동할 수 있다. 또한, 한 쌍의 가이드 윙(63)도 이동 프레임(21, 25)에 힌지 고정된다. 한 쌍의 가이드 윙(63)은 복수의 그립퍼(10)의 배열 방향(X축 방향)으로 뻗어 있다. 따라서 복수의 그립퍼(10)의 양단으로 쉽게 회전할 수 있다.The vertical cylinder 83 is provided in a vertical direction (Z-axis direction). The pair of vertical cylinders 83 are installed between the pair of guide rods 30. The vertical cylinder 83 rotates the guide wing 63. The vertical cylinder 83 is fixed to the moving frames 21 and 25 by the fixing stand 833. Accordingly, when the moving frames 21 and 25 move along the guide rod 30, the vertical cylinders 83 may also move together. In addition, the pair of guide wings 63 are also hinged to the moving frames 21 and 25. The pair of guide wings 63 extend in the arrangement direction (X-axis direction) of the plurality of grippers 10. Therefore, it is easy to rotate to both ends of the plurality of grippers 10.

도 7의 확대원에는 좌측의 가이드 윙(63), 수직 실린더(83) 및 이동 프레임(21)의 연결 구조를 확대하여 나타낸다. 도 7의 확대원에 도시한 바와 같이, 가이드 윙(63)의 일측(63a)은 이동 프레임(21)에 힌지 고정된다. 가이드 윙(63)의 타측(63b)은 기설정된 거리로 가이드 윙(63)의 일측(63a)과 이격되어 있다. 가이드 윙(63)의 타측(63b)에는 지지 브라켓(631)이 부착되어 있다. 수직 실린더(83)의 일단(831)은 지지 브라켓(631)에 결합된다.The enlarged circle of FIG. 7 enlarges and shows the connection structure of the guide wing 63 of the left side, the vertical cylinder 83, and the moving frame 21. As shown in FIG. As shown in the enlarged circle of FIG. 7, one side 63a of the guide wing 63 is hinged to the moving frame 21. The other side 63b of the guide wing 63 is spaced apart from one side 63a of the guide wing 63 at a predetermined distance. A support bracket 631 is attached to the other side 63b of the guide wing 63. One end 831 of the vertical cylinder 83 is coupled to the support bracket 631.

수직 실린더(83)의 작동에 의해 가이드 윙(63)이 회전하는 과정을 설명하면 다음과 같다. 먼저 과정 ?에서 수직 실린더(83)가 화살표 방향으로 작동한다. 따라서 수직 실린더(83)의 일단(831)과 연결된 지지 브라켓(631)도 하측으로 힘을 받 는다. 그러므로 응력이 가이드 윙(63)의 타측(63b)에 작용한다. 다음으로, 과정 ?에서는 가이드 윙(63)이 수직 실린더(83)의 작동에 의해 화살표 방향으로 회전한다. 가이드 윙(63)의 일측(63a)은 힌지 고정되어 있으므로, 가이드 윙(63)은 전술한 바와 같이 회전한다.When the guide wing 63 is rotated by the operation of the vertical cylinder 83 will be described as follows. First, in the process? The vertical cylinder 83 operates in the direction of the arrow. Therefore, the support bracket 631 connected to one end 831 of the vertical cylinder 83 also receives a force downward. Therefore, stress acts on the other side 63b of the guide wing 63. Next, in the process?, The guide wing 63 is rotated in the direction of the arrow by the operation of the vertical cylinder (83). Since one side 63a of the guide wing 63 is hinged, the guide wing 63 rotates as described above.

도 7에는 도시하지 않았지만, 우측의 가이드 윙(63)도 좌측의 가이드 윙(63)과 대칭으로 형성되므로, 전술한 과정과 동일하게 작동된다. 우측의 가이드 윙(63)은 이동 프레임(25)에 힌지 고정된다.Although not shown in FIG. 7, the guide wing 63 on the right side is also formed symmetrically with the guide wing 63 on the left side, and thus operates in the same manner as described above. The guide wing 63 on the right side is hinged to the moving frame 25.

연결 부재(73)는 복수의 이동 프레임(20)을 가운데 방향으로 잡아당겨서 피적재 제품(B)을 모아준다. 양단의 이동 프레임(21, 25)에는 각각 실린더 로드(43)가 연결되어 있으므로, 연결 부재(73)를 밀거나 잡아당겨서 복수의 이동 프레임(20)을 모으거나 분산시킬 수 있다. 따라서 로봇 핸드(300)의 작동 메커니즘이 간단하다.The connecting member 73 pulls the plurality of moving frames 20 in the center direction to collect the packaged product B. FIG. Since the cylinder rod 43 is connected to each of the moving frames 21 and 25 at both ends, the plurality of moving frames 20 may be collected or distributed by pushing or pulling on the connecting member 73. Therefore, the operating mechanism of the robot hand 300 is simple.

그리고 수직 실린더(83)와 연결 부재(73)의 제어 방법을 조절함으로써, 수직 실린더(83)와 연결 부재(73)를 동시에 작동시킬 수 있다. 이러한 제어 방법은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 이해할 수 있으므로 그 자세한 설명을 생략한다. 연결 부재(73)에 대해서는 도 9a 및 도 9b를 통하여 상세하게 후술한다.And by adjusting the control method of the vertical cylinder 83 and the connection member 73, the vertical cylinder 83 and the connection member 73 can be operated simultaneously. Such a control method may be easily understood by those skilled in the art, and thus a detailed description thereof will be omitted. The connecting member 73 will be described later in detail with reference to FIGS. 9A and 9B.

이하에서는 도 8a 및 도 8b를 통하여 로봇 핸드(300)의 작동 과정을 순서대로 설명한다. 도 8a 및 도 8b에 도시한 로봇 핸드(300)의 작동 과정은 본 발명의 제2 실시예에 따른 로봇 핸드의 작동 과정과 유사하므로, 동일한 작동 과정은 생략 하여 도시한다.Hereinafter, an operation process of the robot hand 300 will be described in order with reference to FIGS. 8A and 8B. 8A and 8B, the operation process of the robot hand 300 is similar to the operation process of the robot hand according to the second embodiment of the present invention, and thus the same operation process is omitted.

도 8a에 도시한 바와 같이, 로봇 핸드(300)가 복수의 피적재 제품(B)에 접근한다. 복수의 피적재 제품(B)은 상호 이격되어 있으므로, 복수의 그립퍼(10)에 의해 파지할 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 수직 실린더(83)는 아직 작동하지 않으므로 그 길이는 최소이다. 따라서 한 쌍의 가이드 윙(63)은 로봇 핸드(300)의 외측 하방으로 경사져서 뻗는다. 그러므로 로봇 핸드(300)가 상호 이격된 복수의 피적재 제품(B)을 파지하기 쉽다.As shown in FIG. 8A, the robot hand 300 approaches a plurality of articles B. Since the several to-be-loaded goods B are mutually spaced apart, it can hold by the some gripper 10. FIG. In this case, the pair of vertical cylinders 83 has not been operated yet, so the length thereof is minimum. Therefore, the pair of guide wings 63 are inclined downward and extend outward of the robot hand 300. Therefore, it is easy for the robot hand 300 to grasp a plurality of the packaged products B spaced apart from each other.

다음으로 , 복수의 그립퍼(10)가 복수의 피적재 제품(B)을 파지하면서 수직 실린더(83)가 작동하여 한 쌍의 가이드 윙(63)이 복수의 피적재 제품(B)의 양측을 둘러싼다. 따라서 복수의 피적재 제품(B)이 잘 모인다. 본 발명의 제3 실시예에서는, 수직 실린더(83)가 연결 부재(73)과 별도로 작동한다. 연결 부재(73)의 작동에 따라 양단의 복수의 이동 프레임(20)이 가운데 방향으로 모이면서 이동 프레임(21, 25)에 고정된 수직 실린더(83)와 가이드 윙(63)도 가운데 방향으로 이동한다.Next, the vertical cylinder 83 is operated while the plurality of grippers 10 hold the plurality of packaged products B so that the pair of guide wings 63 surrounds both sides of the plurality of packaged products B. All. Therefore, a plurality of products to be loaded (B) gather well. In the third embodiment of the present invention, the vertical cylinder 83 operates separately from the connecting member 73. According to the operation of the connecting member 73, the plurality of moving frames 20 at both ends are gathered in the center direction, and the vertical cylinder 83 and the guide wings 63 fixed to the moving frames 21 and 25 are also moved in the center direction. do.

도 8b에 도시한 바와 같이, 로봇 핸드(300)가 복수의 피적재 제품(B)을 모은 후, 그립퍼(10)를 오픈하여 복수의 피적재 제품(B)을 박스(O)에 적재할 수 있다. 이 경우, 한 쌍의 수직 실린더(83)의 길이는 최대로 된다. 한 쌍의 가이드 윙(63)은 연직 방향으로 뻗어 복수의 피적재 제품(B)의 양측을 둘러싸서 복수의 피적재 제품(B)을 모아준다. 로봇 핸드(300)는 피적재 제품(B)을 적재한 후, 다시 이동 프레임(20)을 분산시키면서 리턴된다.As shown in FIG. 8B, after the robot hand 300 collects the plurality of products B, the gripper 10 may be opened to load the plurality of products B in the box O. FIG. have. In this case, the length of the pair of vertical cylinders 83 becomes maximum. The pair of guide wings 63 extend in the vertical direction to surround both sides of the plurality of packaged products B to collect the plurality of packaged products B. FIG. The robot hand 300 loads the packaged product B, and then returns while dispersing the moving frame 20 again.

도 9a 및 도 9b는 로봇 핸드의 부분 평면도이다. 도 9a 및 도 9b는 연결 부재(73)를 이용하여 로봇 핸드가 작동하는 과정을 순서대로 나타낸다. 연결 부재(73)를 설명하기 위해 도 9a 및 도 9b에서 편의상 불필요한 부분은 생략하여 도시한다.9A and 9B are partial plan views of the robot hand. 9A and 9B sequentially show a process of operating the robot hand using the connecting member 73. 9A and 9B, unnecessary parts are omitted for the sake of explaining the connection member 73.

도 9a에 도시한 바와 같이, 연결 부재(73)는 이웃한 이동 프레임(20)을 상호 연결한다. 연결 부재(73)는 교차 형태로 형성된다. 따라서 한 쌍의 실린더 로드(43)가 작동하는 경우, 연결 부재(73)를 이용해 복수의 이동 프레임(25)을 가운데 방향으로 모을 수 있다. 고정된 한 쌍의 실린더(43)는 양단의 이동 프레임(21, 25)에 연결되어 작동할 수 있다. 따라서 그 길이가 짧아도 되므로, 연결 부재(73)와의 간섭이 발생할 가능성이 적다.As shown in FIG. 9A, the connecting member 73 interconnects the adjacent moving frames 20. The connecting member 73 is formed in a cross shape. Therefore, when the pair of cylinder rods 43 are operated, the plurality of moving frames 25 can be collected in the center direction by using the connecting member 73. The fixed pair of cylinders 43 may be connected to and operate on the moving frames 21 and 25 at both ends. Therefore, since the length may be short, the interference with the connection member 73 is unlikely to occur.

연결 부재(73)는 복수의 제1 연결부(731), 복수의 제2 연결부(733), 한 쌍의 제3 연결부(735), 그리고 한 쌍의 제4 연결부(737)를 포함한다. 한 쌍의 제3 연결부(735) 및 한 쌍의 제4 연결부(737)는 양단의 이동 프레임(21, 25)에 설치된다.The connecting member 73 includes a plurality of first connecting portions 731, a plurality of second connecting portions 733, a pair of third connecting portions 735, and a pair of fourth connecting portions 737. The pair of third connecting portions 735 and the pair of fourth connecting portions 737 are installed at the moving frames 21 and 25 at both ends.

복수의 제1 연결부(731)의 중심은 이동 프레임(22, 23, 24)에 고정된다. 이동 프레임(22, 23, 24)은 양단의 이동 프레임(21, 25) 사이에 위치한다. 복수의 제2 연결부(733)의 중심도 이동 프레임(22, 23, 24)에 고정된다. 제2 연결부(733)는 제1 연결부(731)와 입체 교차한다. 따라서 복수의 제1 연결부(731) 및 복수의 제2 연결부(733)는 ×자 형태 또는 다이아몬드 형태로 연결된다.The centers of the plurality of first connectors 731 are fixed to the moving frames 22, 23, and 24. The moving frames 22, 23, 24 are located between the moving frames 21, 25 at both ends. The centers of the plurality of second connectors 733 are also fixed to the moving frames 22, 23, 24. The second connector 733 intersects the first connector 731 in three dimensions. Therefore, the plurality of first connecting portions 731 and the plurality of second connecting portions 733 are connected in a x-shape or diamond shape.

한 쌍의 제3 연결부(735)의 일단(7351)은 이동 프레임(21, 25)에 고정된다. 한 쌍의 제3 연결부(735)의 타단(7353)은 제1 연결부(731)의 단부(7311)와 연결된다. 그리고 제4 연결부(737)는 제3 연결부(735)와 입체 교차한다. 한 쌍의 제4 연결부(737)의 일단(7371)은 제3 연결부(735)와 중첩되어 고정된다. 제4 연결부(737)의 타단(7373)은 제2 연결부(733)의 단부(7331)와 연결된다.One end 7171 of the pair of third connecting portions 735 is fixed to the moving frames 21 and 25. The other end 7353 of the pair of third connectors 735 is connected to the end 7311 of the first connector 731. In addition, the fourth connector 737 is three-dimensionally intersected with the third connector 735. One end 7171 of the pair of fourth connectors 737 overlaps with and is fixed to the third connector 735. The other end 7373 of the fourth connector 737 is connected to the end 7317 of the second connector 733.

여기서, 제1 연결부(731), 제2 연결부(733), 제3 연결부(735) 및 제4 연결부(737)는 회전 작동한다. 이것은 이들의 단부 또는 중심이 고정되기 때문이다. 따라서 실린더 로드(43)를 밀거나 잡아당겨서 연결 부재(73)를 원활하게 작동시킬 수 있다. 그러므로 복수의 이동 프레임(20)간의 거리를 자유롭게 조절할 수 있다.Here, the first connecting portion 731, the second connecting portion 733, the third connecting portion 735 and the fourth connecting portion 737 rotates. This is because their ends or centers are fixed. Therefore, it is possible to smoothly operate the connecting member 73 by pushing or pulling the cylinder rod 43. Therefore, the distance between the plurality of moving frames 20 can be freely adjusted.

제1 연결부(731)의 길이 및 제2 연결부(733)의 길이는 동일하다. 따라서 복수의 제1 연결부(731) 및 복수의 제2 연결부(733)를 대칭 형태로 배치함으로써, 연결 부재(73)가 원활하게 작동한다. 특히, 제3 연결부(735)의 길이 및 제4 연결부(737)의 길이를 동일하게 하여 연결 부재(73)를 더욱 원활하게 작동시킬 수 있다.The length of the first connector 731 and the length of the second connector 733 are the same. Therefore, by arranging the plurality of first connecting portions 731 and the plurality of second connecting portions 733 in a symmetrical form, the connecting member 73 operates smoothly. In particular, the length of the third connection portion 735 and the length of the fourth connection portion 737 can be made the same to operate the connection member 73 more smoothly.

제3 연결부(735) 및 제4 연결부(737)는 양단에 위치하고, 그 사이에 제1 연결부(731) 및 제2 연결부(733)가 위치한다. 따라서 제1 연결부(731) 및 제2 연결부(733)는 제3 연결부(735) 및 제4 연결부(737)보다 긴 것이 바람직하다. 이러한 연결 부재(73)를 이용하여 적은 동력으로 로봇 핸드를 원활하게 작동시킬 수 있다.The third connector 735 and the fourth connector 737 are positioned at both ends, and the first connector 731 and the second connector 733 are positioned therebetween. Therefore, it is preferable that the first connection part 731 and the second connection part 733 be longer than the third connection part 735 and the fourth connection part 737. By using the connection member 73, the robot hand can be smoothly operated with little power.

도 9b는 한 쌍의 실린더 로드(43)를 화살표 방향으로 작동시켜 복수의 이동 프레임(20)간의 거리를 최소화한 상태를 나타낸다. 다시 실린더 로드(43)를 화살표 반대 방향으로 작동시키면, 복수의 이동 프레임(20)간의 거리를 넓힐 수 있다. 한편, 양단의 이동 프레임(21, 25)에 각각 힌지(211, 251)가 부착되어 있으므로, 한 쌍의 가이드 윙을 여기에 고정하여 회전시킬 수 있다.9B shows a state in which the pair of cylinder rods 43 are operated in the direction of the arrow to minimize the distance between the plurality of moving frames 20. When the cylinder rod 43 is operated in the opposite direction to the arrow again, the distance between the plurality of moving frames 20 can be widened. On the other hand, since the hinges 211 and 251 are attached to the moving frames 21 and 25 at both ends, the pair of guide wings can be fixed and rotated here.

도 10은 본 발명의 제4 실시예에 따른 로봇 핸드(400)를 나타낸다. 로봇 핸 드(400)의 구조는 단지 본 발명의 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 로봇 핸드(400)의 구조를 다른 형태로 변형할 수 있다. 그리고 본 발명의 제4 실시예에 따른 로봇 핸드(400)의 구조는 본 발명의 제3 실시예에 따른 로봇 핸드의 구조와 유사하므로, 동일한 부분에는 동일한 도면 부호를 사용하며, 그 자세한 설명을 생략한다.10 shows a robot hand 400 according to a fourth embodiment of the invention. The structure of the robot hand 400 is merely to illustrate the present invention, but the present invention is not limited thereto. Therefore, the structure of the robot hand 400 may be modified in other forms. And since the structure of the robot hand 400 according to the fourth embodiment of the present invention is similar to the structure of the robot hand according to the third embodiment of the present invention, the same reference numerals are used for the same parts, and a detailed description thereof will be omitted. do.

도 10에 도시한 바와 같이, 로봇 핸드(400)는 복수의 그립퍼(10), 복수의 이동 프레임(20), 가이드 로드(30), 실린더 로드(44), 및 한 쌍의 가이드 윙(64)을 포함한다. 이외에 필요에 따라 다른 부품을 더 포함할 수 있다.As shown in FIG. 10, the robot hand 400 includes a plurality of grippers 10, a plurality of moving frames 20, a guide rod 30, a cylinder rod 44, and a pair of guide wings 64. It includes. In addition, other parts may be further included as necessary.

실린더 로드(44)는 한 쌍의 가이드 윙(64)을 상호 연결한다. 실린더 로드(44)의 길이는 조정할 수 있다. 한 쌍의 가이드 윙(64)은 연직 방향(Z축 방향)으로 뻗어 있다. 따라서 복수의 이동 프레임(20)간의 간격이 좁혀지는 경우, 한 쌍의 가이드 윙(64)은 별도의 회전 없이 복수의 피적재 부재의 양측을 둘러싸면서 복수의 피적재 부재를 모을 수 있다.The cylinder rod 44 interconnects a pair of guide wings 64. The length of the cylinder rod 44 can be adjusted. The pair of guide wings 64 extend in the vertical direction (Z-axis direction). Accordingly, when the distance between the plurality of moving frames 20 is narrowed, the pair of guide wings 64 may collect a plurality of member members while surrounding both sides of the member member without additional rotation.

한 쌍의 가이드 윙(64)은 양단의 이동 프레임(21, 25)에 부착되거나 이격될 수 있다. 도 10에서는 한 쌍의 가이드 윙(64)이 이동 프레임(21, 25)으로부터 이격된 것으로 도시하였지만, 한 쌍의 가이드 윙(64)은 이동 프레임(21, 25)에 부착될 수도 있다.The pair of guide wings 64 may be attached or spaced apart from the moving frames 21, 25 at both ends. In FIG. 10, the pair of guide wings 64 are spaced apart from the moving frames 21 and 25, but the pair of guide wings 64 may be attached to the moving frames 21 and 25.

연결 부재(74)는 복수의 이동 프레임(20)을 상호 연결한다. 연결 부재(74)의형태는 본 발명의 제3 실시예에 따른 연결 부재의 형태와 동일하다. 연결 부재(74)는 교차 형태로 형성된다. 따라서 복수의 이동 프레임(20)이 상호 연결되므 로, 복수의 이동 프레임(20)간의 간격을 쉽게 넓히거나 좁힐 수 있다.The connecting member 74 interconnects the plurality of moving frames 20. The form of the connecting member 74 is the same as that of the connecting member according to the third embodiment of the present invention. The connecting member 74 is formed in a cross shape. Therefore, since the plurality of moving frames 20 are interconnected, the distance between the plurality of moving frames 20 can be easily widened or narrowed.

도 10에 도시한 바와 같이, 한 쌍의 가이드 윙(64)과 양단의 이동 프레임(21, 25)은 연결 부재(74)로 연결할 수 있다. 따라서 실린더(44)가 작동하는 경우, 복수의 이동 프레임(20)과 한 쌍의 가이드 윙(64)이 함께 모이거나 함께 분산될 수 있다. 전술한 바와 같이, 로봇 핸드(400)의 구조가 간단하므로, 로봇 핸드(400)가 원활하게 작동한다.As shown in FIG. 10, the pair of guide wings 64 and the moving frames 21 and 25 at both ends may be connected to each other by a connecting member 74. Thus, when the cylinder 44 is operated, the plurality of moving frames 20 and the pair of guide wings 64 can be gathered together or distributed together. As described above, since the structure of the robot hand 400 is simple, the robot hand 400 operates smoothly.

본 발명의 제4 실시예에 따른 로봇 핸드(400)의 작동 과정은 전술한 본 발명의 제1 실시예 및 제3 실시예에 따른 로봇 핸드의 작동 과정으로부터 쉽게 유추할 수 있으므로, 그 상세한 설명을 생략한다.Since the operation process of the robot hand 400 according to the fourth embodiment of the present invention can be easily inferred from the operation process of the robot hand according to the first and third embodiments of the present invention described above, a detailed description thereof will be given. Omit.

도 11a 및 도 11b는 본 발명의 제5 실시예에 따른 로봇 핸드(500)를 부분적으로 나타낸다. 도 11a 및 도 11b에 도시한 로봇 핸드(500)의 구조는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 로봇 핸드(500)의 구조를 다른 형태로 변형할 수도 있다. 본 발명의 제5 실시예에 따른 로봇 핸드(500)는 본 발명의 제4 실시예에 따른 로봇 핸드와 유사하므로, 동일한 부분에는 동일한 도면 부호를 사용하며 그 자세한 설명을 생략한다.11A and 11B partially illustrate a robot hand 500 according to a fifth embodiment of the present invention. The structure of the robot hand 500 shown in FIGS. 11A and 11B is merely for illustrating the present invention, and the present invention is not limited thereto. Therefore, the structure of the robot hand 500 may be modified in other forms. Since the robot hand 500 according to the fifth embodiment of the present invention is similar to the robot hand according to the fourth embodiment of the present invention, the same reference numerals are used for the same parts and detailed description thereof will be omitted.

도 11a에서는 편의상 설명을 위하여 편의상 가이드 윙 및 연결 부재를 생략하여 도시한다. 본 발명의 제5 실시예에 따른 로봇 핸드(500)에서는 도 10에 도시한 가이드 윙 및 연결 부재를 설치하여 사용할 수 있다. In FIG. 11A, the guide wing and the connecting member are omitted for convenience of description. In the robot hand 500 according to the fifth embodiment of the present invention, the guide wing and the connecting member illustrated in FIG. 10 may be installed and used.

도 11a에 도시한 바와 같이, 그립퍼(10a, 10b)는 가이드 로드(30)를 따라 X축 방향으로 이동할 수 있을 뿐만 아니라 화살표 방향(Y축 방향)으로도 이동할 수 있 다. 따라서 각 그립퍼(10a, 10b)를 이용해 각 피적재 제품을 파지하는 경우, 복수의 피적재 제품의 점유 공간을 최소화할 수 있다. 이를 위해, 이동 프레임(28)은 독특한 구조를 가진다.As shown in FIG. 11A, the grippers 10a and 10b may move not only in the X-axis direction along the guide rod 30 but also in the arrow direction (Y-axis direction). Therefore, when each gripped product is gripped using the respective grippers 10a and 10b, the occupied space of the plurality of stacked products can be minimized. For this purpose, the moving frame 28 has a unique structure.

도 11a에는 한 쌍의 그립퍼(10a, 10b)만을 도시하였지만, 이는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다. 따라서 복수의 그립퍼를 이동 프레임(28)의 길이 방향(Y축 방향)을 따라 설치할 수 있다. 그러므로 복수의 그립퍼는 이동 프레임(28)의 길이 방향을 따라 이동할 수 있으므로, 피적재 제품을 대량으로 파지한 후 부피를 최소화하여 적재할 수 있다.Although only a pair of grippers 10a and 10b are shown in Fig. 11A, this is merely to illustrate the present invention and the present invention is not limited thereto. Therefore, a plurality of grippers can be provided along the longitudinal direction (Y-axis direction) of the moving frame 28. Therefore, the plurality of grippers can move along the longitudinal direction of the moving frame 28, so that the product to be loaded in large quantities can be loaded with a minimum volume.

이동 프레임(28)은 한 쌍의 제1 패널(281), 한 쌍의 제2 패널(283) 및 이동 프레임 본체(285a, 285b)를 포함한다. 한 쌍의 제1 패널(281)은 상하로 이격 배치된다. 또한, 한 쌍의 제2 패널(283)은 한 쌍의 제1 패널(281)의 양단을 상호 연결한다. 따라서 이동 프레임(28)은 X축 방향으로 중공인 형태로 형성된다.The moving frame 28 includes a pair of first panels 281, a pair of second panels 283, and moving frame bodies 285a and 285b. The pair of first panels 281 are spaced apart vertically. In addition, the pair of second panels 283 interconnect both ends of the pair of first panels 281. Therefore, the moving frame 28 is formed to be hollow in the X-axis direction.

이동 프레임 본체(285a, 285b)는 한 쌍의 제1 패널(281) 및 한 쌍의 제2 패널(283)로 형성된 공간(28s)에 설치된다. 이동 프레임 본체(285a, 285b)를 통하여 가이드 로드(30)가 관통되므로, 이동 프레임(28)이 X축 방향으로 원활하게 이동할 수 있다.The moving frame bodies 285a and 285b are provided in a space 28s formed of a pair of first panels 281 and a pair of second panels 283. Since the guide rod 30 penetrates through the moving frame bodies 285a and 285b, the moving frame 28 can move smoothly in the X-axis direction.

한 쌍의 제1 패널(281)의 길이 방향(Y축 방향)으로는 가이드 홈(281a)이 형성된다. 가이드 홈(281a)은 제1 패널(281)을 관통하여 형성된다. 따라서 이동 프레임 본체(285a, 285b)와 그립퍼(10a, 10b)를 각각 상호 연결할 수 있다. 그립퍼(10a, 10b)는 이동 프레임(28)에 고정되므로, 가이드 홈(281a)을 통하여 양자간의 거리를 조절할 수 있다. 따라서 그립퍼(10a, 10b)는 Y축 방향으로 쉽게 이동할 수 있다.Guide grooves 281a are formed in the longitudinal direction (Y-axis direction) of the pair of first panels 281. The guide groove 281a is formed through the first panel 281. Therefore, the movable frame bodies 285a and 285b and the grippers 10a and 10b may be connected to each other. Since the grippers 10a and 10b are fixed to the moving frame 28, the distance between the grippers 10a and 10b may be adjusted through the guide grooves 281a. Therefore, the grippers 10a and 10b can move easily in a Y-axis direction.

도 11b는 전술한 구조의 이동 프레임(28)이 동작한 상태를 나타낸다. 그립퍼(10a, 10b)는 Y축 방향을 따라 모아져서 복수의 피적재 제품을 적재한다. 다음으로, 그립퍼(10a, 10b)가 다시 다른 복수의 피적재 제품을 파지하기 위해서는 양자간의 간격이 다시 커져야 한다. 11B shows a state in which the moving frame 28 of the above-described structure operates. The grippers 10a and 10b are gathered along the Y-axis direction to load a plurality of products to be loaded. Next, in order for the grippers 10a and 10b to hold the plurality of other packaged products again, the distance between them must be increased again.

이를 위해서 한 쌍의 제2 패널(283)의 외측에 실린더(45)가 구비된다. 실린더(45)는 한 쌍의 제2 패널(283)을 관통하여 이동 프레임 본체(285a, 285b)에 연결된다. 실린더(45)에 구비된 커넥팅 로드(451)는 실린더(45)와 이동 프레임 본체(285a, 285b)를 연결한다. 커넥팅 로드(451)의 길이는 조절될 수 있으며, 커넥팅 로드(451)는 Y축 방향을 따라 작동한다. 즉, 실린더(45)는 가이드 홈(281a)의 길이 방향(Y축 방향)을 따라 작동한다. 실린더(45)가 이동 프레임 본체(285a, 285b)를 잡아당겨서 그립퍼(10a, 10b)를 원래 위치로 다시 복귀시킬 수 있다.To this end, a cylinder 45 is provided outside the pair of second panels 283. The cylinder 45 is connected to the moving frame bodies 285a and 285b through a pair of second panels 283. The connecting rod 451 provided in the cylinder 45 connects the cylinder 45 and the moving frame bodies 285a and 285b. The length of the connecting rod 451 can be adjusted, and the connecting rod 451 operates along the Y axis direction. That is, the cylinder 45 operates along the longitudinal direction (Y-axis direction) of the guide groove 281a. The cylinder 45 can pull the moving frame bodies 285a and 285b to return the grippers 10a and 10b back to their original positions.

도 12는 본 발명의 제6 실시예에 따른 로봇 핸드(600)를 나타낸다. 로봇 핸드(600)의 구조는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명이 여기에 한정되는 것은 아니다.12 shows a robot hand 600 according to a sixth embodiment of the invention. The structure of the robot hand 600 is merely for illustrating the present invention, but the present invention is not limited thereto.

도 12에 도시한 로봇 핸드(600)는 전술한 로봇 핸드와는 달리 X축 방향으로 피적재 제품의 이격 공간을 줄이기 위해 사용한다. 따라서 본 발명의 제4 실시예 및 제5 실시예에 따른 로봇 핸드에 적용하기에 적합하다. 전술한 바와 같이, 로봇 핸드(600)만 별도로 사용하는 것보다는 본 발명의 제4 실시예 및 제5 실시예에 따 른 로봇 핸드와 함께 사용하는 것이 효과적이다.Unlike the above-described robot hand, the robot hand 600 shown in FIG. 12 is used to reduce the space of the product to be loaded in the X-axis direction. Therefore, it is suitable for application to the robot hand according to the fourth and fifth embodiments of the present invention. As described above, it is more effective to use the robot hand 600 according to the fourth and fifth embodiments of the present invention than to use the robot hand 600 separately.

본 발명의 제4 실시예 및 제5 실시예에 따른 로봇 핸드에서, 가이드 윙은 X축 방향에 평행하게 배치된다. 반면에, 본 발명의 제6 실시예에 따른 로봇 핸드에서, 또다른 가이드 윙(66)은 Y축 방향에 평행하게 배치된다. 따라서 또다른 한 쌍의 가이드 윙(66)은 이동 프레임의 길이 방향(X축 방향) 양단을 덮고, 가이드 윙과 교차하는 방향으로 설치된다. 로봇 핸드(600)가 전술한 구조를 가지므로, 복수의 피적재 제품 사이에 X축 방향으로 형성된 이격 공간을 줄일 수 있다.In the robot hand according to the fourth and fifth embodiments of the present invention, the guide wings are disposed parallel to the X axis direction. On the other hand, in the robot hand according to the sixth embodiment of the present invention, another guide wing 66 is disposed parallel to the Y axis direction. Therefore, another pair of guide wings 66 cover both ends in the longitudinal direction (X-axis direction) of the moving frame and are installed in a direction crossing the guide wings. Since the robot hand 600 has the above-described structure, it is possible to reduce the separation space formed in the X-axis direction between the plurality of products to be loaded.

로봇 핸드(600)는 가이드 연결 부재(67), 지지대(561), 메인 프레임(56) 및 수직 실린더(86)를 포함한다. 메인 프레임(56)의 하부에는 복수의 지지대(561)가 하측을 향해 장착된다. 각 지지대(561)는 한 쌍의 개구부(5611)를 가지는데, 각 개구부(5611)에는 지지 로드(69)가 관통되어 연결된다. 수직 실린더(86)는 고정대(863)에 의해 메인 프레임(56)에 힌지 고정된다. 따라서 수직 실린더(86)의 작동에 따라 수직 실린더(86)가 좌우 방향으로 작동될 수 있다. 수직 실린더(86)가 좌우 방향으로 자유롭게 작동될 수 있으므로, 또다른 가이드 윙(66)으로 피적재 물품을 잘 감쌀 수 있다.The robot hand 600 includes a guide connecting member 67, a support 561, a main frame 56 and a vertical cylinder 86. A plurality of supports 561 are mounted to the lower side of the main frame 56 toward the lower side. Each support 561 has a pair of openings 5611, and a supporting rod 69 is penetrated to each opening 5611. The vertical cylinder 86 is hinged to the main frame 56 by the holder 863. Therefore, the vertical cylinder 86 may be operated in the left and right directions according to the operation of the vertical cylinder 86. Since the vertical cylinder 86 can be operated freely in the left and right direction, it is possible to wrap the loaded article well with another guide wing 66.

한 쌍의 가이드 연결 부재(67)의 일단(671)은 각각의 또다른 가이드 윙(66) 내측에 힌지 고정된다. 한 쌍의 가이드 연결 부재(67)는 또다른 가이드 윙(66)에 나란히 부착되어 작동한다. 지지 로드(69)는 한 쌍의 가이드 연결 부재(67)의 타단(673)을 관통한다. 한 쌍의 가이드 연결 부재(67)의 타단(673)은 지지대(561)에 의해 힌지 고정된다. 수직 실린더(86)는 가이드 윙(66)의 상부에 연결되어 가이드 윙(66)을 상하로 구동한다.One end 671 of the pair of guide connecting members 67 is hinged inside each other guide wing 66. The pair of guide connecting members 67 operate side by side with another guide wing 66. The support rod 69 penetrates the other end 673 of the pair of guide connecting members 67. The other end 673 of the pair of guide connecting members 67 is hinged by the support 561. The vertical cylinder 86 is connected to the upper portion of the guide wing 66 to drive the guide wing 66 up and down.

지지 로드(69)가 고정되므로, 가이드 연결 부재(67)의 타단(673)의 위치는 변하지 않는다. 반면에, 수직 실린더(86)에 의해 또다른 가이드 윙(66)이 상하로 작동되므로, 가이드 연결 부재(67)의 일단(671)의 위치는 변경된다. 따라서 가이드 연결 부재(67)는 그 타단(673)을 중심으로 하여 회전한다. 이를 도 13a 내지 도 13c를 통하여 좀더 상세하게 설명한다. Since the supporting rod 69 is fixed, the position of the other end 673 of the guide connecting member 67 does not change. On the other hand, since another guide wing 66 is operated up and down by the vertical cylinder 86, the position of one end 671 of the guide connecting member 67 is changed. Thus, the guide connecting member 67 rotates about its other end 673. This will be described in more detail with reference to FIGS. 13A to 13C.

도 13a 내지 도 13c는 본 발명의 제6 실시예에 따른 로봇 핸드가 작동하는 과정을 순서대로 나타낸다. 본 발명의 제4 실시예 및 제5 실시예에 따른 로봇 핸드는 본 발명의 제6 실시예에 따른 로봇 핸드와 같이 배치할 수도 있으나, 편의상 그 상세한 설명을 생략한다.13A to 13C sequentially show a process of operating the robot hand according to the sixth embodiment of the present invention. The robot hand according to the fourth and fifth embodiments of the present invention may be disposed together with the robot hand according to the sixth embodiment of the present invention, but the detailed description thereof is omitted for convenience.

도 13a는 수직 실린더(86)가 작동하기 전의 상태를 나타낸다. 로봇 핸드의 하부에는 피적재 제품(B)이 배치된다. 수직 실린더(86)의 길이는 최소이므로, 가이드 연결 부재(67)의 일단(671)은 가이드 연결 부재(67)의 타단(673)보다 높게 위치한다. 지지 로드(69)는 움직이지 않도록 고정된다. 또다른 가이드 윙(66)은 피적재 제품(B)으로부터 이격되어 있다.13A shows a state before the vertical cylinder 86 operates. In the lower part of the robot hand, the packaged product B is disposed. Since the length of the vertical cylinder 86 is minimum, one end 671 of the guide connecting member 67 is positioned higher than the other end 673 of the guide connecting member 67. The support rod 69 is fixed so as not to move. Another guide wing 66 is spaced apart from the article B.

도 13b에는 수직 실린더(86)가 작동하는 상태를 나타낸다. 수직 실린더(86)의 작동에 따라 한 쌍의 가이드 연결 부재(67)는 지지 로드(69)를 중심으로 원호를 그리며 작동한다.13B shows a state in which the vertical cylinder 86 operates. In accordance with the operation of the vertical cylinder 86, the pair of guide connecting members 67 operate in an arc around the support rod 69.

수직 실린더(86)가 작동하는 경우, 수직 실린더(86)는 과정 ①에서와 같이 하측으로 이동한다. 수직 실린더(86)가 이동하면서 약간 로봇 핸드의 외측으로 작 동한다. 수직 실린더(86)에 연결된 가이드 윙(66)은 하측으로 힘을 받고, 가이드 연결 부재(67)의 일단(671)도 힘을 받는다. 이 경우, 가이드 연결 부재(67)의 타단(673)은 지지 로드(69)에 의해 고정되어 있으므로, 가이드 연결 부재(67)는 과정 ②에서와 같이 화살표 방향으로 회전한다. 가이드 연결 부재(67)의 일단(671)과 타단(673)이 동일한 높이가 될 때까지 가이드 윙(66)과 피적재 제품(B)간의 수평 거리는 계속 증가한다.When the vertical cylinder 86 is operating, the vertical cylinder 86 moves downward as in the process ①. The vertical cylinder 86 moves slightly out of the robot hand as it moves. The guide wing 66 connected to the vertical cylinder 86 is forced downward, and one end 671 of the guide connecting member 67 is also forced. In this case, since the other end 673 of the guide connecting member 67 is fixed by the supporting rod 69, the guide connecting member 67 rotates in the direction of the arrow as in step ②. The horizontal distance between the guide wing 66 and the workpiece B continues to increase until one end 671 and the other end 673 of the guide connecting member 67 are at the same height.

도 13c에는 수직 실린더(86)가 작동을 완료한 상태를 나타낸다. 수직 실린더(86)가 작동을 완료하는 경우, 그 길이는 최대로 된다. 이 경우, 가이드 연결 부재(67)의 일단(671)은 가이드 연결 부재(67)의 타단(673)보다 낮게 위치한다. 따라서 또다른 가이드 윙(66)은 복수의 피적재 제품(B)을 밀어서 피적재 제품(B)을 가운데로 모은다. 이러한 방법을 통하여 피적재 제품을 효율적으로 상자에 적재할 수 있다.13C shows a state in which the vertical cylinder 86 has completed its operation. When the vertical cylinder 86 completes its operation, its length is maximized. In this case, one end 671 of the guide connecting member 67 is positioned lower than the other end 673 of the guide connecting member 67. Thus, another guide wing 66 pushes the plurality of packaged products B to collect the packaged product B in the center. In this way, the packaged product can be efficiently loaded in a box.

본 발명에 따른 로봇 핸드는 복수의 피적재 제품을 함께 적재하는 경우, 복수의 제품간의 이격 공간을 최소화할 수 있다. 따라서 피적재 제품의 부피를 적게 만들어 복수의 피적재 제품을 작은 크기의 상자에 적재할 수 있다.When the robot hand according to the present invention loads a plurality of products to be loaded together, the space between the plurality of products can be minimized. Therefore, the volume of the packaged product can be made small so that a plurality of packaged products can be loaded in a small box.

또한, 본 발명에 따른 로봇 핸드의 구조가 간단하므로, 제조가 간편하며 고장 및 수리가 적은 이점이 있다.In addition, since the structure of the robot hand according to the present invention is simple, there is an advantage that the manufacturing is easy and less trouble and repair.

본 발명을 앞서 기재한 바에 따라 설명하였지만, 다음에 기재하는 특허청구범위의 개념과 범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 수정 및 변형이 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에 종사하는 자들은 쉽게 이해할 것이다.Although the present invention has been described above, it will be readily understood by those skilled in the art that various modifications and variations are possible without departing from the spirit and scope of the claims set out below.

Claims

As a robot hand for loading a plurality of products at once,

A plurality of grippers arranged horizontally and spaced apart,

A plurality of moving frames coupled to the upper grippers to fix the respective grippers;

A guide rod penetrating and fixing the plurality of moving frames,

A pair of guide wings installed on both sides of the plurality of moving frames;

Cylinder rods that interconnect the pair of guide wings and are adjustable in length

Robot hand comprising a.

In claim 1,

And a connection member interconnecting the plurality of moving frames, wherein the connection member is formed in a cross shape.

In claim 2,

The connecting member is a robot hand for interconnecting a pair of guide wings and the movement frame of both ends of the plurality of movement frame.

In claim 2,

The connecting member,

A plurality of first connection parts whose centers are fixed to moving frames positioned between moving frames at both ends of the plurality of moving frames;

A plurality of second connecting portions whose centers overlap and are fixed to the first connecting portions so as to three-dimensionally intersect the first connecting portions;

A pair of third connecting parts having one end fixed to the moving frame at both ends and the other end connected to an end of the first connecting part, and

A pair of fourth connecting portions having one end overlapped with the third connecting portion and overlapping with the third connecting portion, and the other end connected to an end of the second connecting portion

Including,

And the first connection part, the second connection part, the third connection part, and the fourth connection part are rotated.

In claim 4,

The robot hand having the same length as the first connection portion and the second connection portion.

In claim 4,

The robot hand having the same length as the third connecting portion and the fourth connecting portion.

In claim 4,

The first connection part and the second connection part is a robot hand longer than the third connection part and the fourth connection part.

In claim 1,

The pair of guide wings extends in the vertical direction.

In claim 1,

The moving frame,

A pair of first panels spaced apart vertically,

A pair of second panels interconnecting both ends of the pair of first panels, and

A moving frame body installed in a space formed by the pair of first panels and the pair of second panels and through which the guide rod penetrates

Robot hand comprising a.

In claim 9,

A guide groove is formed in the first panel in a longitudinal direction of the first panel, and the moving frame body and the gripper are connected to each other through the guide groove.

In claim 10,

And a pair of grippers are fixed to the moving frame, and the pair of grippers are controlled at a separation distance through the guide grooves.

In claim 9,

A cylinder is attached to an outer side of the pair of second panels, and the cylinder is connected to the moving frame body through the second panel.

In claim 12,

A guide groove is formed in the first panel in the longitudinal direction of the first panel, and the cylinder is operated along the direction of the guide groove.

In claim 1,

A plurality of grippers are installed along the longitudinal direction of each of the moving frames, and the grippers are movable in the longitudinal direction of the moving frame.

The method of claim 14,

And a pair of another guide wing covering both longitudinal ends of the moving frame, wherein the another guide wing is installed in a direction intersecting with the guide wing.

The method of claim 15,

A pair of guide connecting members, one end of which is hinged and fixed to the inner side of the other guide wing,

Support for hinge-fixing the other end of the pair of guide connecting member,

A main frame on which the support is mounted;

A vertical cylinder installed on the main frame and connected to the upper portion of the another guide wing

Robot hand comprising more.

The method of claim 16,

A robot hand provided with a pair of support rods penetrating the guide connecting member and the support.

The method of claim 17,

The pair of support rods are fixed robot hand.

The method of claim 17,

The pair of guide connecting members operate in a circular arc around the support rod in accordance with the operation of the vertical cylinder.

The method of claim 16,

When the length of the vertical cylinder is the minimum, one end of the guide connecting member is positioned higher than the other end of the guide connecting member.

The method of claim 16,

When the length of the vertical cylinder is the maximum, one end of the guide connecting member is located lower than the other end of the guide connecting member.

The method of claim 16,

The vertical cylinder is a robot hand that is hinged to the main frame.

The method of claim 15,

The gripper is,

Gripper casing with opening at the bottom,

A pair of gripping portions projecting through the lower side of the gripper casing and spaced apart from each other,

A cylindrical fixing pin penetrating an upper portion of the pair of gripping portions and fixed at both ends thereof to the casing;

A gripper driving unit provided on an upper part of the space of the pair of holding parts, and

An elastic member interconnecting the pair of gripping portions

Including,

An inclined surface is formed on both sides of the lower end of the gripper driving unit, and the robot hand makes surface contact with curved surfaces formed on the upper ends of the pair of holding portions.

The method of claim 23,

When the gripper driving unit descends, each curved surface moves upward while being in surface contact with the inclined surface, and the distance between the curved surfaces becomes larger, and the respective holding portions of the pair of holding portions are reciprocally opposite to the cylindrical fixing pins. The robot hand which narrows the distance between the pair of holding parts while rotating.

The method of claim 23,

When the gripper drive unit is raised, each curved surface moves downward while being in surface contact with the inclined surface, so that the distance between the curved surfaces becomes smaller, and each grip portion of the pair of grip portions is cylindrical by the elastic force of the elastic member. A robot hand which is extended in distance between the pair of holding parts while rotating the fixing pin in the opposite direction to each other.

The method of claim 15,

A robot hand having a pair of the guide rods installed on both sides of the moving frame.

The method of claim 26,

The robot hand is installed between the pair of guide wings are opposed to each other between the pair of guide rods.