KR100739864B1

KR100739864B1 - Excavator for moving to survey angle and range

Info

Publication number: KR100739864B1
Application number: KR1020050128918A
Authority: KR
Inventors: 권경억
Original assignee: 권경억
Priority date: 2005-12-23
Filing date: 2005-12-23
Publication date: 2007-07-16
Also published as: KR20070067743A

Abstract

본 발명은 각도 및 거리를 측정하여 동작하는 굴착기에 관한 것으로서, 버켓의 위치를 인지하는 버켓센서와, 굴착기의 하부에 설치되어 굴착기의 수평각도를 인지하는 수평센서와, 굴착기의 현재 위치를 인지하는 굴착기위치센서와, 측량 장비로 측정된 도면의 파일을 굴착기의 크기에 대응하는 축적으로 입력되도록 하는 도면판독부와, 버켓센서, 수평센서 및 굴착기위치센서에서 감지된 신호를 연산하여 굴착기 및 버켓의 위치을 도면판독부에서 판독된 도면에 대응하여 연산시키는 제어부와, 제어부에서 연산된 굴착기 및 버켓의 위치를 도면에 대응하여 디스플레시키는 디스플레이부로 구성되므로, 굴착기 운전자가 도면에 표시된 정보에 따라 작업하기 편리하며, 공기가 단축되고, 정확하게 작업할 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to an excavator operating by measuring an angle and a distance, a bucket sensor for detecting the position of the bucket, a horizontal sensor installed in the lower portion of the excavator to recognize the horizontal angle of the excavator, and to recognize the current position of the excavator Excavator position sensor, drawing reader which inputs the file of drawing measured by surveying equipment to the scale corresponding to the size of excavator, and calculates signals detected by bucket sensor, horizontal sensor and excavator position sensor It is composed of a control unit for calculating the position corresponding to the drawing read from the drawing reader, and a display unit for displaying the position of the excavator and the bucket calculated by the control unit in accordance with the drawing, it is convenient for the excavator driver to work according to the information displayed in the drawing , The air is shortened, there is an effect that can work correctly.

Description

Excavator which operates by measuring angle and distance {EXCAVATOR FOR MOVING TO SURVEY ANGLE AND RANGE}

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 각도 및 거리를 측정하여 동작하는 굴착기를 나타낸 정면도. 1 is a front view showing an excavator operating by measuring the angle and distance according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 굴착기의 요부의 구성을 나타낸 확대도. Figure 2 is an enlarged view showing the configuration of the main portion of the excavator according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 굴착기의 각도 및 거리를 측정하여 동작하기 위한 블록 구성도. Figure 3 is a block diagram for operating by measuring the angle and distance of the excavator according to an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 간단한 설명><Brief description of symbols for the main parts of the drawings>

1 : 캐터필러 3 : 주행부1: Caterpillar 3: Running part

5 : 선회부 7 : 작업장치5: turning part 7: working device

9 : 붐 11 : 암9: boom 11: arm

13 : 버켓 15 : 선회각센서13 bucket 15 rotation angle sensor

17 : 붐경사각센서 19 : 암경사각센서17: Boom inclination sensor 19: Dark inclination sensor

21 : 버켓경사각센서 23 : 버켓센서21: bucket inclination sensor 23: bucket sensor

25 : 연결 축 26 : 수평센서25: connecting shaft 26: horizontal sensor

27 : 위치센서 29 : 레이저포인터27: position sensor 29: laser pointer

31 : 굴착기위치센서 32 : 도면판독부 31: excavator position sensor 32: drawing reader

33 : 키입력부 35 : 제어부33: key input unit 35: control unit

37 : 디스플레이부37: display unit

본 발명은 각도 및 거리를 측정하여 동작하는 굴착기에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 기준으로 설정된 도면을 운전석에 디스플레이되도록 하고 그에 대응하여 굴착기 스스로 이동한 각도 및 거리를 인지하고 이를 이용하여 굴착기 운전자가 도면에 대응하여 작업하기 편리한 각도 및 거리를 측정하여 동작하는 굴착기에 관한 것이다. The present invention relates to an excavator that operates by measuring an angle and a distance, and more particularly, to display a drawing set as a reference on the driver's seat and correspondingly recognizes the angle and distance that the excavator moves by itself. The present invention relates to an excavator that operates by measuring angles and distances that are convenient to work with.

굴삭기 또는 굴착기는 일명 포크레인이라고도 하며, 버켓을 사용하여 흙을 굴삭 및 적재하는 작업을 하는데 널리 이용되는 중장비의 일종이다.Excavators or excavators, also known as forklifts, are a type of heavy equipment widely used to excavate and load soil using buckets.

이러한 굴삭기는 바퀴 또는 캐터필러(caterpillar)가 설치된 주행부와, 그 상부에 설치되는 선회부, 및 그 선회부의 앞쪽에 부착되는 작업장치로 구분되고 있으며, 선회부에는 운전자가 탑승하는 캐빈을 갖추고 있다. 그 중에서 작업장치는 붐과 암을 연결하여 그 선단에 버켓을 설치한 것으로, 버켓용 실린더의 단부에 커넥팅 로드와 링크를 개재하여 연결되어서, 상기 실린더에 의해 작동되어 버켓 작업을 수행할 수 있다.Such an excavator is divided into a driving unit in which a wheel or a caterpillar is installed, a turning unit installed at an upper portion thereof, and a work device attached to the front of the turning unit, and the turning unit includes a cabin in which the driver rides. Among them, the work device is connected to the boom and the arm, and the bucket is installed at the tip thereof, and is connected to the end of the bucket cylinder via a connecting rod and a link, and can be operated by the cylinder to perform the bucket operation.

그러나 종래의 굴삭기는 일정 깊이 및 폭의 도랑을 파거나 일정 높이의 흙을 쌓으려고 할 때 작업물의 거리를 측정하기 위해 작업을 중단하고 확인 후 다시 작업을 재개하거나, 측정자의 지시에 따라 대상물을 피하면서 작업을 해야만 하는 번거로움이 있었다.However, conventional excavators stop the work to measure the distance of the workpiece when digging trenches of a certain depth and width, or to pile soil of a certain height, resume work after checking, or avoid the object according to the instructions of the measurer. There was a hassle to work on.

이러한, 점을 고려한 것으로 종래에는 작업장치에 호스를 연결하고 여기에 유체를 넣어 그 유체의 압력 변화를 이용하므로 버켓의 높이를 측정하거나, 터널 작업시 앞, 뒤의 굴삭기를 감지하거나, 혹은 버켓에 장착된 마그네틱 필드를 이용하여 지하 매설물의 유무를 확인하는 특수 장비가 공지되어 있지만, 이들은 모두 버켓과 캐빈 사이의 상대적 변위나 수평 거리를 측정하지 못하므로 효율적인 작업을 수행하지 못하는 문제점이 있었다.In consideration of this, in the related art, a hose is connected to a work device and a fluid is put therein to use the pressure change of the fluid, so that the height of the bucket can be measured, the front and rear excavators can be detected during the tunnel work, or Special equipment is known to check the presence of underground buried material using the installed magnetic field, but all of them have a problem in that they cannot measure the relative displacement or horizontal distance between the bucket and the cabin and thus cannot perform efficient work.

또한, 도면이 필요한 정밀 작업을 필요로 하는 경우에는 측량 기사가 작업한 이후에 측량기사와 함께 작업을 해야 하므로 작업 시간이 길어지므로 공기가 늘어나는 문제점 등이 있었다. In addition, in the case of requiring precise work that requires drawings, the surveyor has to work with the surveyor after the work, so the working time is long, there was a problem that the air increases.

본 발명은 기준으로 설정된 도면을 운전석에 디스플레이되도록 하고 그에 대응하여 굴착기 스스로 이동한 각도 및 거리를 인지하고 이를 이용하여 굴착기 운전자가 도면에 대응하여 작업하기 편리한 각도 및 거리를 측정하여 동작하는 굴착기에 관한 것이다. The present invention relates to an excavator operating by displaying a drawing set as a reference on a driver's seat and recognizing the angle and distance traveled by the excavator by itself, and measuring the angle and distance which are convenient for the excavator driver to work in response to the drawing. will be.

본 발명은 각도 및 거리를 측정하여 동작하는 굴착기에 관한 것으로서, 버켓의 위치를 인지하는 버켓센서와, 굴착기의 하부에 설치되어 굴착기의 수평각도를 인지하는 수평센서와, 굴착기의 현재 위치를 인지하는 굴착기위치센서와, 측량 장비로 측정된 도면의 파일을 굴착기의 크기에 대응하는 축적으로 입력되도록 하는 도면판독부와, 버켓센서, 수평센서 및 굴착기위치센서에서 감지된 신호를 연산하여 굴착기 및 버켓의 위치을 도면판독부에서 판독된 도면에 대응하여 연산시키는 제어부와, 제어부에서 연산된 굴착기 및 버켓의 위치를 도면에 대응하여 디스플레이시키는 디스플레이부로 구성된다. The present invention relates to an excavator operating by measuring an angle and a distance, a bucket sensor for detecting the position of the bucket, a horizontal sensor installed in the lower portion of the excavator to recognize the horizontal angle of the excavator, and to recognize the current position of the excavator Excavator position sensor, drawing reader which inputs the file of drawing measured by surveying equipment to the scale corresponding to the size of excavator, and calculates signals detected by bucket sensor, horizontal sensor and excavator position sensor And a control unit for calculating the position corresponding to the drawing read by the drawing reader, and a display unit for displaying the positions of the excavator and the bucket calculated by the control unit corresponding to the drawing.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구성에 대하여 보다 상세하게 설명하기로 한다. Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in more detail with respect to the configuration of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 각도 및 거리를 측정하여 동작하는 굴착기를 나타낸 정면도이며, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 굴착기의 요부의 구성을 나타낸 확대도. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 굴착기의 각도 및 거리를 측정하여 동작하기 위한 블록 구성도이다. 1 is a front view showing an excavator operating by measuring the angle and distance according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is an enlarged view showing the configuration of the main portion of the excavator according to an embodiment of the present invention. Figure 3 is a block diagram for operating by measuring the angle and distance of the excavator according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하여 보면, 본 발명의 굴삭기는 외관상으로 일반적인 구성과 같이, 바퀴 또는 캐터필러(1)가 설치된 주행부(3)와, 그 상부에 설치되며,작업실을 포함하는 선회부(5) 및 그 선회부(5)의 앞쪽에 부착되는 작업장치(7)로 구분되어 있으며, 그 중에서 작업장치(7)로는 붐(9)과 암(11)을 개재하여 그 선단에 버켓(13)이 설치된 구성으로 되어 있다.Referring to Figures 1 to 3, the excavator of the present invention looks like a general configuration, the traveling part 3 is provided with a wheel or caterpillar 1, and is provided on the upper portion, the turning part including a work room ( 5) and a work device 7 attached to the front of the turning part 5, among which the work device 7 has a bucket 13 at its tip via a boom 9 and an arm 11; ) Is installed.

먼저, 광파기, 트랜싯, 또는 레벨과 같은 측량 장비로 측정된 도면의 파일, 또는 스캐닝된 도면이 캐드형식, 또는 기타의 정지화상 형식으로 입력되어 도면판독부(32)에 의해 판독된다. 이 때, 도면판독부(32)는 그 축적이 굴착기의 크기에 대응하여 입력된다. 예컨대, 굴착기가 도면에 표시되는 축적이 1:300이라면, 도면의 축적도 그에 대응하여 1:300의 크기에 맞추어 그 도면의 축적이 디스플레이부(37)에 표시된다. First, a file of a drawing measured with survey equipment such as an optical wave, transit, or level, or a scanned drawing is input in a card form or other still picture format and read by the drawing reader 32. At this time, the drawing reader 32 inputs the accumulation corresponding to the size of the excavator. For example, if the excavator is accumulated 1: 300 in the figure, the accumulation of the figure is also displayed on the display unit 37 according to the scale of 1: 300 correspondingly.

판독된 도면은 제어부(35)에 의해 읽혀지고 그 내용이 디스플레이부(37)에 디스플레이 된다. 도면에는 기본적으로 기준점이 존재하고 이 기준점에 굴착기의 중심, 특히, 선회부(5)의 중심을 대응시켜서 위치시킨다. The read figure is read by the control unit 35 and the contents thereof are displayed on the display unit 37. There is basically a reference point in the figure and the center of the excavator, in particular the center of the turning part 5, is located in correspondence with this reference point.

그리고, 굴착기의 운용자가 굴착기의 최초의 위치를 디스플레이부(37)에 디스플레이된 도면에 키입력부(33) 또는 기타의 마우스와 같은 입력장치를 통해 입력하면, 이 때, 축적이 대응하지 않는 도면인 경우에는 도면에 굴삭기의 크기를 맞추어 입력하고, 입력된 정보에 따라 굴착기의 위치가 축적에 맞추어 디스플레이된다. Then, when the operator of the excavator inputs the initial position of the excavator through the input device such as the key input unit 33 or other mouse to the drawing displayed on the display unit 37, the accumulation does not correspond at this time. In this case, the size of the excavator is input in the drawing, and the position of the excavator is displayed according to the accumulated information according to the input information.

그리고, 기준점에 대한 상대적인 변위를 측정하기 위해, 선회부(5)의 선회 축을 기준점으로 정하여 그곳에 선회각센서(15)를 설치하고, 선회각센서(15)는 선회부(5)와 붐(9)의 연결축에 붐경사각센서(17)를 설치하고, 붐(9)과 암(11)의 연결 축에 암경사각센서(19)를 설치하며, 암(11)과 버켓(13)의 연결 축에 버켓경사각센서(21)를 설치하며, 이와 같은, 선회각센서(15), 붐경사각센서(17), 암경사각센서(19) 및 버켓경사각센서(21) 등은 총칭하여 버켓센서(23)라 칭하기로 한다. 버켓센서(23)는 디스플레이되는 도면에서 버켓의 위치를 표시하게 된다. In addition, in order to measure the relative displacement with respect to the reference point, the pivot axis of the swing section 5 is set as the reference point, and the pivot angle sensor 15 is installed therein, and the pivot angle sensor 15 is the pivot section 5 and the boom 9. Boom inclination sensor (17) is installed on the connecting shaft of (), arm inclination sensor (19) is installed on the connecting shaft of the boom (9) and the arm (11), and the connecting shaft of the arm (11) and the bucket (13) Bucket inclination sensor 21 is installed on the same, such as the turning angle sensor 15, the boom inclination sensor 17, the inclination angle sensor 19 and the bucket inclination sensor 21 collectively bucket sensor (23) It will be called. The bucket sensor 23 will indicate the location of the bucket in the displayed figure.

버켓센서(23) 중 붐경사각센서(17)와 암경사각센서(19) 및 버켓경사각센서(21)는 동일한 구조로 되어 있으며, 도 2에 확대 도시한 바와 같이 연결 축(25)에 설치되어 그 확장 및 수축되는 길이를 엔코더와 같은 장치가 판독하여 확장 또는 수축된 길이정보를 제어부(35)에 전송하거나, 또는 붐경사각센서(17)와 암 경사각센서(19) 및 버켓 경사각센서(21)가 위치되어 있는 각도를 측정하여 각도정보를 제어부(35)로 전송하면, 제어부(35)가 길이정보 또는 각도정보를 연산하여 버켓(13)의 위치를 연산하게 된다. Of the bucket sensor 23, the boom tilt sensor 17, the arm tilt sensor 19 and the bucket tilt angle sensor 21 have the same structure, and are installed on the connecting shaft 25 as shown in FIG. A device such as an encoder reads the length of the expansion and contraction and transmits the extended or contracted length information to the control unit 35, or the boom tilt angle sensor 17, the arm tilt angle sensor 19, and the bucket tilt angle sensor 21 When the angle is positioned and the angle information is transmitted to the control unit 35, the control unit 35 calculates the length information or the angle information to calculate the position of the bucket 13.

또한, 버켓(13)은 선회부(5)에 의해 회전되면 그 위치가 선회부(5)를 중심으로 선회부(5)가 회전하는 각도만큼의 오차가 발생할 수 있으므로, 선회각센서(15)가 회전각도를 감지한다. 감지된 회전각정보는 제어부(35)가 길이정보와 함께 종합적으로 버켓(13)의 위치를 연산하는 데 사용된다. In addition, when the bucket 13 is rotated by the pivoting part 5, an error may occur as much as an angle at which the pivoting part 5 rotates around the pivoting part 5, and thus, the pivot angle sensor 15. Detects the angle of rotation. The sensed rotation angle information is used by the control unit 35 to calculate the position of the bucket 13 together with the length information.

또한, 굴착기는 이동하는 바퀴 또는 캐터필러(1)에 의해 이동 가능한 중장비이므로, 버켓센서(23)만으로는 버켓(13)의 정확한 위치를 감지해 내는 것은 불가능하다. 따라서, 굴착기 자체의 기울어진 각도와 이동거리 및 회전각도를 측정하기 위하여 수평센서(26)와 굴착기위치센서(31)가 구성되어 있다. In addition, since the excavator is a heavy equipment movable by a moving wheel or caterpillar 1, it is impossible to detect the exact position of the bucket 13 only with the bucket sensor 23. Therefore, the horizontal sensor 26 and the excavator position sensor 31 are configured to measure the inclination angle, the moving distance and the rotation angle of the excavator itself.

굴착기의 내측 또는 일측에 구성된 수평센서(26)는 굴착기가 어느 정도로 기울어져 있는 지를 감지한다. 수평센서(26)는 항공기 또는 선박 등에 사용되는 자이로, 또는 측량장비에서 사용하는 수평센서를 이용하며, 수평센서(26)에서 감지된 정보는 제어부(35)를 통해 디스플레이부(37)에 굴착기가 어느 정도 어느 방향으로 기울어져 있는 지의 여부를 알려준다. 이 기울어진 정도에 따라 버킷(13)의 위치가 변동된다. The horizontal sensor 26 configured on the inside or one side of the excavator detects how much the excavator is inclined. The horizontal sensor 26 uses a gyro used in an aircraft or a ship, or a horizontal sensor used in surveying equipment, and information detected by the horizontal sensor 26 is connected to the display unit 37 through the control unit 35. It tells you how much and in what direction. The position of the bucket 13 is changed according to this inclination degree.

그리고, 굴착기위치센서(31)는 위치센서(27)와 레이저포인터(29)로 구성된다. 위치센서(29)는 굴착기의 바퀴 또는 캐터필러(1)에 설치되어 굴착기가 진행하는 방향을 인지하고 진행된 방향과 진행된 거리를 인지하여 인지된 거리정보를 제어부(35)로 전송한다. 또한, 레이저포인터(29)는 굴착기의 하부에 설치되어 좌우로 이동하는 경로를 검출하여 굴착기의 본체가 좌우로 회전한 각도를 검출하여 이를 제어부(35)로 전송한다. 즉, 굴착기 전체가 좌우회전 하는 경우는 캐터필러(1)를 이용하여 회전하는 경우보다는 버킷을 지면에 고정시키고 캐터필러(1)의 상부를 띄운 후에 선회부(5)를 회전시키면, 굴착기의 본체가 좌우로 회전하게 된다. 이 경우, 버켓센서(23)와 굴착기위치센서(31)가 모두 변위가 변한 것으로 판독하여 상호 위치를 연산하여 이 결과에 따라 오류가 발생할 수 있으므로, 버켓센서(23) 내의 선회각센서(15)와 굴착기위치센서(31) 내의 레이저포인터(29) 양쪽 모두에서 동시에 변위가 발생한 경우에는 선회각센서(5)에서 감지한 회전각도 값은 무시하고, 레이저포인터(29)에서 감지한 좌우회전값만을 적용하여 연산하도록 한다. 즉, 선회부(5)와 레이저포인터(29)에서 동시에 변위가 발생하면, 레이저포인터(29)를 변위값으로 책정하고 선회부(5)에서 발생한 변위를 적용시키지 않도록 한다. And, the excavator position sensor 31 is composed of a position sensor 27 and a laser pointer (29). The position sensor 29 is installed on the wheel of the excavator or the caterpillar 1 to recognize the direction in which the excavator proceeds and recognizes the progressed direction and the progressed distance and transmits the recognized distance information to the controller 35. In addition, the laser pointer 29 is installed in the lower portion of the excavator to detect the path to move to the left and right to detect the angle rotated to the left and right of the main body of the excavator and transmits it to the controller 35. That is, when the entire excavator rotates left and right, when the bucket is fixed to the ground and the upper portion of the caterpillar 1 is lifted and then the turning part 5 is rotated, the main body of the excavator is left and right, rather than rotating using the caterpillar 1. To rotate. In this case, since both the bucket sensor 23 and the excavator position sensor 31 read that the displacement has changed and calculate mutual positions, errors may occur according to the result, so that the turning angle sensor 15 in the bucket sensor 23 When the displacement occurs at both the laser pointer 29 and the excavator position sensor 31 at the same time, the rotation angle value detected by the turning angle sensor 5 is ignored, and only the left and right rotation values detected by the laser pointer 29 are ignored. Apply it to calculate. That is, when displacement occurs at the turning part 5 and the laser pointer 29 at the same time, the laser pointer 29 is set as the displacement value and the displacement generated at the turning part 5 is not applied.

또한, 수평센서(26)에 의해 현재 지면의 기울어진 각도를 인지하고 있으므로, 이동거리를 경사각도가 고려된 거리만큼을 이동하며 또한, 버켓(13)의 위치도 보정하게 된다. In addition, since the inclination angle of the current ground is recognized by the horizontal sensor 26, the movement distance is moved by the distance in consideration of the inclination angle, and the position of the bucket 13 is also corrected.

이와 같이 위치센서(27)와 레이저포인터(29)를 포함하는 굴착기위치센서(31) 와, 수평센서(26) 및 버킷센서(13)에 의해 그 위치가 감지되고 제어부(35)에 의해 굴착기 및 굴착기의 버켓(13)의 위치가 연산되어 대응되는 위치가 도면에 대응하여 디스플레이부(37)에 디스플레이 된다. As such, the position is detected by the excavator position sensor 31 including the position sensor 27 and the laser pointer 29, the horizontal sensor 26 and the bucket sensor 13, and the excavator 35 is controlled by the controller 35. The position of the bucket 13 of the excavator is calculated and the corresponding position is displayed on the display unit 37 corresponding to the drawing.

또한, 본 발명의 버켓센서(23), 수평센서(26), 굴착기위치센서(31)를 이용하여 최초에 굴착기가 위치한 위치를 기준점으로 하여 선회 각도와, 붐(9)의 경사각(또는 붐(9) 자체의 수축 이완된 거리), 암(11)의 경사각(또는 암(11) 자체의 수축 이완된 거리) 및 버켓(13)의 경사각(또는 버켓(13) 자체의 수축 이완된 거리), 굴착기의 수평상태, 굴착기의 이동거리 및 회전각도를 종합적으로 측정하므로, 이를 모두 연산하여 굴착기의 위치 및 버켓(13)의 끝단 위치 변위를 측정하게 되는데, 여기서 측정된 값들은 도 3에서와 같이 제어부(35)로 전송되어 미리 설정된 각 부품 사이의 거리와 비교, 연산되고, 최종적으로 디스플레이부(37)의 디스플레이를 통하여 GUI 방식으로 디스플레이되거나, 또는 좌표 형식으로 도면 위에 디스플레이 시키게 된다. Further, by using the bucket sensor 23, the horizontal sensor 26, the excavator position sensor 31 of the present invention, the turning angle and the inclination angle of the boom 9 (or the boom () 9) its contracted and relaxed distance), the inclination angle of the arm 11 (or the contracted and relaxed distance of the arm 11 itself) and the inclination angle of the bucket 13 (or the contracted and relaxed distance of the bucket 13 itself), Since the horizontal state of the excavator, the moving distance and the rotation angle of the excavator are comprehensively measured, all of them are calculated to measure the position of the excavator and the end position displacement of the bucket 13, wherein the measured values are controlled as shown in FIG. It is transmitted to the 35 and compared with the distance between the respective preset components, is calculated, and finally displayed in the GUI method through the display of the display unit 37, or displayed on the drawing in the coordinate format.

따라서, 굴착기의 기사는 버켓(13)의 끝단 위치를 정확하게 파악하면서 작업할 수 있게 되는 것이며, 또한, 굴착기가 기울어진 각도 및 선회한 위치 등을 이용한 굴삭기의 버켓의 위치가 정확하게 표시되므로 굴착기의 기사가 정확하게 작업할 수 있게 된다. Therefore, the operator of the excavator is able to work while accurately grasping the end position of the bucket 13, and also, since the position of the bucket of the excavator using the angle of inclination and the position of the excavator is accurately displayed, the operator of the excavator Will be able to work correctly.

본 발명은 기준으로 설정된 도면 및 굴착기가 운전석에 디스플레이되도록 하 고 그에 대응하여 굴착기 스스로 이동한 각도 및 거리를 인지하고 대응하여 디스플레이되도록 하여 굴착기 운전자가 도면에 표시된 정보에 따라 작업하기 편리한 효과가 있다. The present invention allows the excavator and the excavator set as a reference to be displayed on the driver's seat, and correspondingly recognizes the angle and distance moved by the excavator itself and correspondingly displayed so that the excavator driver can conveniently work according to the information shown in the drawing.

또한, 본 발명은 측량기술자가 따로 필요 없이 작업을 할 수 있으므로 굴착기를 이용한 공사에 있어서의 공기가 단축되는 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of shortening the air in construction using an excavator because the surveying technician can work without the need.

또한, 본 발명은 굴착기의 운전자가 디스플레이부에 표시된 도면과 굴착기를 보고 작업할 수 있으므로, 오차가 거의 없는 정확한 작업이 가능한 효과가 있다. In addition, the present invention, since the operator of the excavator can work by looking at the drawings and the excavator displayed on the display, there is an effect that can be accurate work with little error.

Claims

It is divided into a traveling part in which wheels or caterpillars are installed, and a moving part installed at an upper part thereof and a work device attached to the front of the swing part including a work room, among which the work device is a tip of the work device via a boom and an arm. In an excavator equipped with a bucket,

It is installed by setting the pivot axis of the pivot portion 5 as a reference point, and the pivot angle sensor 15 for detecting the angle of rotation of the pivot portion 5, and the connecting shaft of the pivot portion 5 and the boom 9 Is installed on the boom inclination angle sensor 17 for measuring the inclination angle of the boom (9) or the contracted and relaxed distance of the boom (9), and is installed on the connecting shaft of the boom (9) and the arm (11) Arm tilt angle sensor 19 for measuring the inclination angle of the arm (11) or the contracted and relaxed distance of the arm (11), the arm 11 and the bucket 13 is installed on the connecting shaft of the bucket 13 A bucket sensor (23) consisting of a bucket inclination angle sensor (21) for measuring an inclination angle of the bucket or a contraction-relaxed distance of the bucket (13);

A horizontal sensor 26 installed below the excavator to recognize a horizontal angle of the excavator;

Installed on the wheel of the excavator or the caterpillar (1) to recognize the direction in which the excavator proceeds and transmits distance information that recognizes the direction and the proceeded distance to the control unit 35 to calculate the travel distance of the excavator The position sensor 27 and a laser pointer 29 installed at the lower part of the excavator to detect a path moving left and right, detect the angle of the main body of the excavator rotated to the left and right, and transmit it to the control unit 35 to be calculated. Excavator position sensor 31 consisting of;

A drawing reader 32 for inputting a file of the drawing measured by the surveying device into a scale corresponding to the size of the excavator;

The positions of the excavator and the bucket 13 correspond to the drawings read by the drawing reader 32 by calculating signals detected by the bucket sensor 23, the horizontal sensor 26, and the excavator position sensor 31. A control unit 35 for performing calculations;

A display unit 37 for displaying the positions of the excavator and the bucket 13 calculated by the controller 35 corresponding to the drawings;

Excavator operating by measuring the angle and distance, characterized in that consisting of an input device capable of inputting the first position of the excavator corresponding to the drawings displayed on the display (37).

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