KR100735082B1

KR100735082B1 - 헬리콥터용 자동 조종 시스템

Info

Publication number: KR100735082B1
Application number: KR1020060007296A
Authority: KR
Inventors: 마크 살레스-라베르진
Original assignee: 유로꼽떼르
Priority date: 2006-01-24
Filing date: 2006-01-24
Publication date: 2007-07-06

Abstract

본 발명은 적어도 2개의 조종축에 대해 작용하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템에 관한 것으로, 이 시스템은 2개의 조종축 각각에 대하여, 각각의 초기 제어 명령을 제공하는 적어도 하나의 서보 제어 관계를 포함하고, 2개의 제어 관계가 공통의 타겟을 가지며, 상기 시스템은 2개의 초기 제어 명령(UCV, UTV)을 결합하여 일련의 제어 명령을 제공하기 위한 결합 수단(36)을 포함한다.

헬리콥터, 자동 조종 시스템, 센서, 데이터 입력용 부재, 컴퓨터

Description

헬리콥터용 자동 조종 시스템{AN AUTOPILOT SYSTEM FOR A HELICOPTER}

도 1은 헬리콥터용 자동 조종 시스템의 블록도.

도 2는 5가지 서보 제어 관계에 기초하여 틸트 축과 콜렉티브 축을 조종하기 위한 본 발명의 시스템의 자동 조종 컴퓨터의 블록도.

도 3 내지 도 5는 도 2에 대응하는 컴퓨터의 서보 제어 관계의 실행에 관한 세부사항을 설명하기 위한 그래프.

〈도면의 주요부분에 대한 부호의 설명〉

10 : 헬리콥터

11 : 자동 조종 시스템

12 : 센서

13 : 데이터 입력용 부재

16 : 컴퓨터

본 발명은 회전익 항공기, 특히 헬리콥터용의 자동 조종 시스템에 관한 것이다.

본 발명의 기술 분야는 헬리콥터용의 자동 조종 시스템을 제조하는 것에 관한 것이다.

일반적으로, 회전익 항공기는, 이륙 및 전진을 제공하기 위한 적어도 하나의 주 회전익(rotor)의 사이클릭 피치(cyclic pitch) 및 콜렉티브 피치(collective pitch)를 조정함으로써, 그리고 꼬리부 회전익의 작동 파라미터(특히, 그의 콜렉티브 피치)를 조정함으로써 조종된다.

보다 일반적으로, 조종은 조종축, 롤(roll) 축, 틸트(tilt)(피치) 축, 요우(yaw) 축, 및 주 회전익의 블레이드의 콜렉티브 피치를 조절하는 것에 대응하는 "콜렉티브" 축에 의해 행해진다.

이들 축의 조절은 컴퓨터에 의해 제어되는 액츄에이터에 의해 행해지고, 자동 조종장치(이하, "AP"라 지칭됨)의 컴퓨터에 의해 발생되는 액츄에이터 제어 명령들은, 취해질 비행 단계의 함수로서 그리고 탑재 센서에 의해 전달되는 항공기의 자세 또는 대기속도(air speed)와 같은 항공기의 상태 파라미터 값의 함수로서 조종사에 의해 선택되는 설정값(setpoint)에 기초하여 발생된다.

이를 위해, 컴퓨터는, 항공기의 상태 파라미터가 항공기의 조종사에 의해 선택된 설정값, 즉, 타겟의 함수로서 서보 제어될 수 있게 하는 서보 제어 관계를 적용하도록 프로그램되어 있다.

AP는 소정의 조종축을 위한 하나 이상의 타겟 관계를 포함할 수도 있다.

특히, 틸트 축에 대한 조종을 위해, AP는 헬리콥터의 상태 파라미터가 이 파라미터에 대한 설정값에 도달하고 이를 유지하도록 추구하는 제1 수직 타겟 관계를 가질 수 있고, 이 관계는 주 회전익을 틸트시키기 위한 명령을 발생시키는데 사용된다. 프랑스 특허 제2 830 631호 및 미국 특허 제6 691 950호에 기재된 AP는, 틸트 축에 대하여, 2가지 한계값(최대 및 최소의 공인된 대기속도)에 대해 대기속도를 제한하도록 추구하는 제2 관계를 포함하고 있고, 헬리콥터의 실제 대기속도의 함수로서 하나의 관계로부터 다른 관계로 전환하기 위해, AP는 한 세트의 비교기 및 선택기를 포함하고, 이 구성은 주 회전익의 종방향 또는 틸트 제어를 자동적으로 관리하는 것을 가능하게 한다.

콜렉티브 축을 조종하기 위해, 상기 문헌에 기재된 AP는, 대기속도가 수직 타겟을 유지하는 것 및 최대의 공인된 동력과 양립할 수 있는 최대값에 도달한 때, 동력 관계를 선택하는 선택기와 함께 수직 타겟 관계 및 최대 공인된 값으로 동력을 유지하기 위한 관계를 더 포함하고 있다.

프랑스 특허출원 제2 830 630호 및 미국 특허출원 제2003-066927호에 기재된 AP는 틸트 축을 위한 2가지 타겟 관계와, 콜렉티브 축을 위한 2가지 타겟 관계를 가지고 있고, 제1 선택기 수단은 헬리콥터의 정규 작동 중에 콜렉티브 축을 위한 수직 타겟 관계를 선택하고, 동력이 대기속도 설정값을 유지하기에 불충분하게 된 때는 이 축에 대해 동력을 유지하기 위한 관계로 전환하며, 제2 선택기 수단은 수직 타겟 관계가 콜렉티브 축에 대해 선택되고 틸트 축에 대해서는 제1 선택기 수단이 동력 유지 관계를 선택한 때 수직 타겟 관계로 전환할 때 틸트 축에 대하여 전진 타겟(또는 설정값)을 선택한다.

축을 제어하기 위해 제1 관계로부터 제2 관계로의 절환을 제공하는 회전익 항공기용 자동 조종 시스템에서, 전환(switchover)은 문제가 있는 점프(jump), 비트(beat) 또는 진동(oscillation)을 발생할 수 있다.

본 발명의 목적은 이러한 단점을 제거하는데 있다.

본 발명의 목적은 이러한 항공기를 자동 조종하기 위한 공지의 시스템의 단점들을 개선하거나 적어도 일부 제거하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템을 제공하는데 있다.

본 발명은, 적어도 2개의 조종축에 대해 회전익 항공기를 자동 조종하기 위한 시스템으로서, 2개의 조종축 각각에 대하여, 각각의 초기 제어 명령을 공급하는 적어도 하나의 서보 제어 관계를 포함하고, 이들 2개의 제어 관계가 공통의 타겟을 가지는 자동 조종 시스템에 적용되고, 본 발명의 자동 조종 시스템은 2개의 초기 제어 명령을 결합하여 일련(실질적으로 연속적이고 무한한)의 제어 명령을 형성하는 결합 수단을 포함한다.

본 발명의 다른 양태에 따르면, 본 발명은, 틸트 축과 콜렉티브 피치 축에 대한 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템으로서, 이 시스템이,

초기 콜렉티브 피치 제어 명령(UCV)을 공급하는 제1 제어 관계를 적용하기 위한 제1 서보 제어 모듈과,

초기 틸트 제어 명령(UTV)을 공급하는 제2 제어 관계를 적용하기 위한 제2 서보 제어 모듈을 포함하고,

상기 제1 제어 관계 및 제2 제어 관계는 공통의 타겟을 가지고,
상기 시스템이,

2개의 초기 제어 명령(UCV, UTV)을 결합하여 중간 제어 명령(UICOLL, UTMIN)을 계산하기 위한 계산 및 결합 수단과,

틸트 피치 또는 콜렉티브 피치를 위한 제3 제어 명령(UTL, UCP, UTY)을 제공하는 제3 제어 관계로서, 상기 공통의 타겟과 다른 타겟을 가지는 제3 제어 관계를 적용하기 위한 제3 제어 모듈과,

상기 중간 제어 명령들로부터 2개의 제어 명령을 선택하고, 이 선택된 제어 명령을 상기 제3 제어 명령의 함수로서 교정하기 위한 선택기 및 교정기 수단을 더 포함하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템을 제공한다.

본 발명의 바람직한 특징에 따르면,

상기 결합은 (실질적으로) 1차 결합(linear combination)이고,

틸트 축 및 콜렉티브 축을 조종하기 위해, 초기 제어 명령들을 공급하는 관계들 모두가 이들 축을 위한 수직 타겟 관계이고,

AP는, 초기 제어 명령들을 결합하여 얻어진 상기 일련의 제어 명령으로부터 2개의 최종 제어 명령을 전송하고, 필요한 경우, 이들 최종 제어 명령을 교정하는데 선택기 및 교정기 수단을 더 포함하고,

상기 선택기 수단은 설정값 아래에서 회전익을 구동하기 위해 흡수 동력을 유지하기 위한 관계를 포함할 수 있고,

상기 동력을 유지하기 위한 관계는 틸트 피치 및 콜렉티브 피치 제어 명령에 적용되는 선택기 및 교정기 수단을 통해 다른 관계들보다 우선권을 가지고,

상기 선택기 수단은 설정값에 항공기 대기속도를 유지하기 위한 관계를 포함할 수 있고,

상기 선택기 수단은 상승을 위한 최적 속도에 대응하는 소정의 값 이상으로 항공기 대기속도를 유지하기 위한 관계를 포함할 수 있고,

상기 교정기 수단은 동력 유지 명령의 함수로서 콜렉티브 피치 제어 명령을 제한하기 위한 제한기 모듈을 포함할 수 있고,

상기 시스템은 동력 유지 명령의 함수로서 중간 틸트 명령을 계산하기 위한 모듈을 포함하고,

상기 시스템은 중간 명령, 전진 타겟을 가진 틸트 명령, 및 최적 대기속도 타겟 또는 상승 타겟을 가진 틸트 명령을 비교하는 비교기 모듈을 포함하고, 틸트에서 선택된 최종 명령이 이들 3개의 명령으로부터 선택되고,

상기 시스템은 틸트 명령의 함수로서 중간 콜렉티브 피치 명령을 계산하기 위한 모듈을 포함하고 있다.

본 발명은, 공통 타겟을 가지는 2개의 별개의 서보 제어 관계, 특히 2개의 수직 타겟 관계에 의해 각각 발생된 2개의 초기 제어 명령을 결합하여 2개의 축을 위한 2개의 제어 명령을 각각 얻는 것을 가능하게 하고, 이 수직 타겟은, 예를 들어, 도달되어 유지될 고도일 수도 있다.

본 발명은 2개의 초기 명령들 사이의 선택을 생략하는 것을 가능하게 하고, 또한, 하나 제어 관계로부터 다른 제어 관계로의 전환의 결과로 야기되는 불안정을 제거하는 것을 가능하게 한다.

본 발명은 보다 효율적이고 보다 확고한 조종을 제공한다.

본 발명의 다른 특징 및 장점은 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예로서만 설명한 하기 설명으로부터 명백할 것이다.

도 1을 참조하면, 헬리콥터(10)를 자동 조종하기 위한 시스템(11)은, 센서(12)로부터 전송된 신호와, 헬리콥터의 조종사에 의해 데이터 입력용 부재(13)를 통하여 컴퓨터(16)에 입력되는 설정값의 함수로서 컴퓨터(16)에 의해 제어되는 액츄에이터(14)를 가지고 있다.

이를 위해, 접속 수단(17∼19)이 각각 센서(12)를 컴퓨터(16)에, 데이터 입력용 부재(13)를 컴퓨터(16)에, 그리고 컴퓨터(16)를 액츄에이터(14)에 접속하고 있다.

액츄에이터(14)를 헬리콥터(10)에 접속하는 접속 수단(15)은, 액츄에이터가 헬리콥터의 부재들, 특히, 주 회전익(21)의 사이클릭 피치(cyclic pitch) 및 콜렉티브 피치(collective pitch)와 꼬리부 회전익(20)의 콜렉티브 피치를 조절하기 위한 부재들에 작용한다는 것을 나타낸다.

도 2를 참조하면, 컴퓨터(16)는 5개의 서보 제어 모듈(31∼35)을 가지고 있고, 각각의 모듈은 특정한 서보 제어 관계의 함수로서, 그리고 센서(12) 및 데이터 입력용 부재(13)로부터 수신된 신호 및 데이터의 함수로서 제어 명령을 발생한다.

콜렉티브 축을 조종하기 위해, 컴퓨터(16)는 액츄에이터(14)에 제어 신호(UCOLL)를 발생시키고, 틸트 축(tilt axis)을 조종하기 위해, 컴퓨터(16)는 다른 액츄에이터(14)를 통하여 틸트 트림(tilt trim), 즉, 피치 자세(pitch attitude)를 유지하는 서보 제어 시스템에 제어 신호(UTILT)를 전송한다.

컴퓨터(16)에 통합된 본 발명의 자동 조종 장치는 도 2∼도 5를 참조하여 아래에 설명되는 방식으로 서보 제어 모듈(31∼35)로부터 제어 신호(UCOLL, UTILT)를 발생한다.

도 3∼도 5에서, 횡좌표 축은 틸트 트림 설정값의 변화(TILT)를 나타내고, 종좌표 축은 주 회전익의 콜렉티브 피치의 변화(COLL)를 나타낸다.

서보 제어 모듈(31)의 서보 제어 관계는 콜렉티브 피치의 변화를 제어하기 위한 수직 타겟 관계이고, 이 타겟은, 예를 들어, 도달되어 유지될 고도, 상승률 또는 수직 가속도일 수 있다.

서보 제어 모듈(31)은 도 3∼도 5의 종좌표 축 상의 지점(P31)의 종좌표에 대응하는 초기 제어 명령(UCV)을 제공한다.

서보 제어 모듈(32)의 서보 제어 관계도 마찬가지로 수직 타겟 관계이지만, 틸트 축을 제어하기 위한 것이다. 서보 제어 모듈(32)은 도 3∼도 5의 횡좌표 축 상의 지점(P32)의 횡좌표에 대응하는 초기 제어 명령(UTV)을 공급한다.

초기 제어 명령(UCV, UTV)은 계산기(calculator) 모듈(36)의 입력에 인가되고, 이 계산기 모듈은, 지점(P31, P32)을 통과하는 직선(DCOMB)(도 3∼도 5에 도시됨)에 대한 방정식을 쓰는 두 가지 방식에 대응하는 a, b, c, d의 4개의 계수를 출력한다. 즉,

A * TILT + b = COLL,

C * COLL + d = TILT.

계수 a, b, c, d는 다음의 공식으로 주어진다.

a = UCV/UTV, b = UCV, c = UTV/UCV, d = -UTV

따라서, 직선(DCOMB)상의 일 지점의 횡좌표와 종좌표는 각각 초기 제어 명령(UCV 또는 UTV)과 그들의 비율(UTV/UCV 또는 UCV/UTV)의 1차 결합(linear combination)에 대응한다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 직선(DCOMB)상의 여러 지점들에 대응하는 모든 가능한 1차 결합 중, 선택된 결합은 회전익에 의해 흡수되는 동력과 헬리콥터 속도에 관한 부가적인 제약을 만족하는 결합이고, 이것은 컴퓨터에 통합된 선택기 및 교정기 수단(41)에 의해 달성된다.

서보 제어 모듈(34)의 서보 제어 관계는 주 회전익에 의해 흡수되는 동력을 소정의 값으로 제한하는 콜렉티브 축 제어 관계이다.

서보 제어 모듈(34)은 도 3∼도 5의 직선(D34)에 대응하는 제어 명령(UCP)을 공급한다. 이 직선은 횡좌표 축에 평행하고, 초과되지 않은 흡수 동력에 대응하는 최대 콜렉티브 피치 증가(UCP)에 대응하는 지점에서 종좌표 축과 교차한다.

서보 제어 모듈(33)의 서보 제어 관계는 헬리콥터의 틸트 축을 제어하기 위한 종방향 타겟 관계이고, 이 타겟은 특히 헬리콥터에 대한 수평 대기속도(air speed) 설정값에 대응할 수 있다. 서보 제어 모듈(33)은 도 3∼도 5의 직선(D33)에 대응하는 틸트 제어 명령(UTL)을 공급한다. 이 직선은 종좌표 축에 평행하고, 해당 수평 속도를 제공하기 위한 틸트 제어 명령(UTL)의 최소값에 대응하는 지점에서 횡좌표 축과 교차한다.

서보 제어 모듈(35)의 서보 제어 관계는 헬리콥터의 대기속도를 상승을 위한 최적 속도에 대응하는 값으로 제한하도록 작용하는 틸트 축을 위한 제어 관계이다. 서보 제어 모듈(35)은 도 3∼도 5의 직선(D35)에 대응하는 틸트 제어 명령(UTY)을 제공한다. 이 직선은 종좌표 축에 평행하고, 상승을 위한 최적의 대기속도 설정값을 제공하는 틸트 제어 명령을 위한 값에 대응하는 지점에서 횡좌표 축과 교차한다.

도 2를 참조하면, 선택기 및 교정기 수단(41)은, 서보 제어 모듈(34)에 의해 전송된 명령(UCP)과 전술한 바와 같이 계산기 모듈(36)에 의해 계산된 계수(c, d)에 기초하여 틸트를 제어하기 위한 중간 명령(UTMIN)을 계산하기 위한 모듈(37)을 포함한다.

이 모듈(37)은 다음의 결합 계산을 행한다.

UTMIN = c * UCP + d

이 식은 도 3∼도 5에서 직선(DCOMB)과 직선(D34)의 교차점(P)의 횡좌표에 대응한다.

명령(UTMIN, UTL)은 선택기 모듈(38)의 작동기(MAX)에 입력으로서 인가되고, 이 작동기는 그의 입력에 존재하는 값들 중 최대값인 값(UTIMAX)을 출력한다.

도 3 및 도 4에서는, 횡좌표 값이 보다 큰 지점, 즉, 도 3에 나타낸 구성에서의 지점(PCOMB1)과 도 4에 나타낸 구성에서의 지점(P)을 취함으로써, 직선(DCOMB)과 직선(D34)의 교차점(P)과 직선(DCOMB)과 직선(D33)의 교차점(PCOMB1) 사이에서 선택하는 것을 나타낸다.

이렇게 하여 결정된 중간 틸트 제어 명령(UTIMAX)은 서보 제어 모듈(35)로부터 전송되는 명령(UTY)과 함께 선택기 모듈(38)의 작동기(MIN)의 입력에 인가되고, 이 작동기(MIN)는 그의 입력에 존재하는 값들 중 최소값인 값(UTILT)을 출력한다. 이 틸트 제어 명령(UTILT)은 최종적으로는 액츄에이터(14)를 구동하는 트림 서보 제어장치에 인가된다.

따라서, 명령(UTY)이 중간 틸트 제어 명령(UTIMAX)보다 적은 경우, 도 5에 나타낸 구성에서와 같이, 선택기 모듈(38)의 작동기(MIN)는 값(UTILT = UTY)을 출력한다.

또한, 이 구성에서, 직선(DCOMB)과 직선(D35)의 교차점(PCOMB2)이 선택되지 않고, 틸트 제어 명령(UTY)과, (부호 D34로 나타낸) 최대 동력에 대응하는 콜렉티브 피치 제어 명령에 대응하는 직선(D34)과 지선(D35)의 교차점(P')이 선택된다.

그러한 상황 하에서, 수직 타겟(직선(DCOMB)상의 지점들에 대응하는]은 달성되어 유지될 수 없다.

이들 마지막으로 설명한 선택 및 교정은 컴퓨터의 모듈(39, 40)에 의해 실행된다.

모듈(39)은, 계산기 모듈(36)로부터 전송된 계수(a, b)와 선택기 모듈(38)에서 출력된 명령(UTILT)의 함수로서 아래의 식을 적용하여 중간 콜렉티브 제어 명령(UICOLL)을 계산한다.

UICOLL = a * UTILT + b

이 중간 콜렉티브 제어 명령(UICOLL)은 직선(DCOMB)과 직선(D35)의 교차점(PCOMB)의 종좌표에 대응한다.

모듈(40)의 작동기(MIN)는 명령(UICOLL, UCP)의 값들을 비교하고, 그의 입력에 존재하는 최소값을 출력하고, 모듈(40)에 의해 출력된 명령(UCOLL)은 주 회전익의 콜렉티브 피치를 조정하기 위한 액츄에이터에 인가된다.

본 발명은 2개의 초기 명령들 사이의 선택을 생략하는 것을 가능하게 하고, 또한, 하나 제어 관계로부터 다른 제어 관계로의 전환의 결과로 야기되는 불안정을 제거하는 것을 가능하게 한다. 본 발명은 보다 효율적이고 보다 확고한 조종을 제공한다.

Claims

2개의 조종축을 가지는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템(11)으로서, 이 시스템이 상기 2개의 조종축 각각에 대하여, 각각의 초기 제어 명령(UCV, UTV)을 공급하는 제어 관계를 적용하기 위한 서보 제어 모듈(31, 32)을 포함하고, 이들 서보 제어 모듈에 의해 적용되는 2개의 제어 관계는 공통의 타겟을 가지며, 또한, 상기 시스템이, 2개의 초기 제어 명령(UCV, UTV)을 결합하여 제어 명령(UICOLL, UTMIN)을 계산하기 위한 계산 및 결합 수단(36, 37, 39)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 1 항에 있어서, 상기 결합은 상기 2개의 초기 제어 명령(UCV, UTV)과 그들의 비율(UCV/UTV, UTV/UCV)의 1차 결합(linear combination)인 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 2개의 조종축은 틸트 축(tilt axis)과 콜렉티브 축(collective axis)이고, 상기 공통의 타겟이 수직 타겟인 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 상기 초기 제어 명령들을 결합하여 얻어지는 일련의 제어 명령들로부터 2개의 제어 명령을 선택하고, 이 선택된 제어 명령들을 교정하기 위한 선택기 및 교정기 수단(41)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 선택기 및 교정기 수단이, 설정값 아래의 값에서 회전익을 구동하기 위해 흡수 동력을 유지하기 위한 관계를 적용하기 위한 서보 제어 모듈(34)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 5 항에 있어서, 상기 흡수 동력을 유지하기 위한 관계는 상기 자동 조종 시스템의 다른 서보 제어 관계들보다 우선권을 가지는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 선택기 및 교정기 수단이, 설정값 이상으로 항공기의 전진 속도를 유지하기 위한 관계를 적용하는 서보 제어 모듈(33)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 선택기 및 교정기 수단이, 상승을 위한 최적 속도에 대응하는 소정의 값 이상으로 항공기 대기속도(air speed)를 유지하기 위한 관계를 적용하는 서보 제어 모듈(35)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 4 항에 있어서, 상기 선택기 및 교정기 수단이, 동력 유지 명령(UCP)의 함수로서 콜렉티브 피치 제어 명령(UCOLL)을 제한하기 위한 모듈(40)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 동력 유지 명령(UCP)의 함수로서 중간 틸트 명령(UTMIN)을 계산하기 위한 모듈(37)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 10 항에 있어서, 상기 중간 틸트 명령(UTMIN)과, 전진 타겟을 가지는 틸트 명령(UTL)과, 수직 대기속도 타겟을 가지는 틸트 명령(UTY)을 비교하고 이들 3개의 명령들 중에서 최종 틸트 명령(UTILT)을 선택하기 위한 모듈(38)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서, 틸트 명령(UTILT)의 함수로서 중간 콜렉티브 피치 명령(UICOLL)을 계산하기 위한 모듈(39)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
틸트 축과 콜렉티브 피치 축에 대해 작용하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템으로서, 이 시스템이,

초기 콜렉티브 피치 제어 명령(UCV)을 공급하는 제1 제어 관계를 적용하기 위한 제1 서보 제어 모듈(31)과,

초기 틸트 제어 명령(UTV)을 공급하는 제2 제어 관계를 적용하기 위한 제2 서보 제어 모듈(32)을 포함하고,

상기 제1 제어 관계와 상기 제2 제어 관계는 공통의 타겟을 가지고,

상기 시스템이,

2개의 초기 제어 명령(UCV, UTV)을 결합하여 중간 제어 명령(UICOLL, UTMIN)을 계산하기 위한 계산 및 결합 수단(36, 37, 39)과,

틸트 피치 또는 콜렉티브 피치를 위한 제3 제어 명령(UTL, UCP, UTY)을 제공하는 제3 제어 관계로서, 상기 공통의 타겟과 다른 타겟을 가지는 제3 제어 관계를 적용하는 제3 서보 제어 모듈(33, 34, 35)과,

상기 중간 제어 명령들로부터 2개의 제어 명령을 선택하고, 이 선택된 제어 명령들을 상기 제3 제어 명령의 함수로서 교정하기 위한 선택기 및 교정기 수단(41)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 13 항에 있어서, 상기 결합은 2개의 초기 제어 명령(UCV, UTV)과 그들의 비율(UCV/UTV, UTV/UCV)의 1차 결합인 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 13 항에 있어서, 상기 초기 제어 명령들을 발생시키는 모듈(31, 32)들의 서보 제어 관계는 상기 틸트 축 및 콜렉티브 피치 축 각각에 대한 수직 타겟 관계인 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 13 항에 있어서, 상기 선택기 및 교정기 수단은 설정값 아래의 값으로 회전익을 구동하기 위해 흡수 동력을 유지하기 위한 관계를 적용하는 서보 제어 모듈(34)을 포함하고, 상기 흡수 동력을 유지하기 위한 관계는 상기 자동 조종 시스템의 다른 서보 제어 관계들보다 우선권을 가지는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 13 항에 있어서, 상기 선택기 및 교정기 수단이, 설정값 이상으로 항공기 전진 속도를 유지하기 위한 관계를 적용하기 위한 서보 제어 모듈(33)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 13 항에 있어서, 상기 선택기 및 교정기 수단이, 상승을 위한 최적 속도에 대응하는 소정의 값 이상으로 항공기 대기속도를 유지하기 위한 관계를 적용하기 위한 서보 제어 모듈(35)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 13 항에 있어서, 상기 선택기 및 교정기 수단이, 동력 유지 명령(UCP)의 함수로서 콜렉티브 피치 제어 명령(UCOLL)을 제한하기 위한 모듈(40)을 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.
제 13 항에 있어서, 동력 유지 명령(UCP)의 함수로서 중간 틸트 명령(UTMIN)을 계산하기 위한 모듈(37)과,

상기 중간 틸트 명령(UTMIN)을, 전진 타겟을 가지는 틸트 명령(UTL) 및 수직 대기속도 타겟을 가지는 틸트 명령(UTY)과 비교하고, 이들 3개의 명령으로부터 최종 틸트 명령(UTILT)을 선택하기 위한 모듈(38)과,

상기 최종 틸트 명령(UTILT)의 함수로서 중간 콜렉티브 피치 명령(UICOLL)을 계산하기 위한 모듈(39)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 회전익 항공기용의 자동 조종 시스템.