KR100726829B1 - Position control method of pen motor using coordinates data of different kind - Google Patents

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Abstract

A method for controlling the position of a rotary motor by using coordinate data to perform correct position control and correction without modifying a configuration of a system or varying a load of a controller. Coordinate data according to revolution of a motor including a pan sensor sensing region for setting an initial position is counted except for the pan sensor sensing region(S102). Simultaneously, the coordinate data is counted on the basis of only a rotation angle according to 360 degree revolution of the motor(S103). When an error of the counting result values deviates from a critical range, the counting result value of the first counting is replaced with the counting result value of the second counting to correct data of position coordinates(S107).

Description

이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법{position control method of pen motor using coordinates data of different kind}Position control method of pen motor using coordinates data of different kind}

도 1은 종래의 돔 카메라에서 기준위치 검출을 위한 팬모터의 수평방향 회전을 도시한 도면1 is a diagram illustrating a horizontal rotation of a fan motor for detecting a reference position in a conventional dome camera.

도 2는 본 발명이 적용되는 카메라의 위치조정이 가능한 감시카메라의 블록구성 예시도Figure 2 is an exemplary block diagram of a surveillance camera capable of adjusting the position of the camera to which the present invention is applied

도 3은 본 발명에 따른 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법을 설명하기 위한 동작 순서도3 is a flowchart illustrating a method for controlling a position of a rotary motor using binary coordinate data according to the present invention.

본 발명은 위치조정이 필요한 회전모터의 제어 방법에 관한 것으로 특히, 폐쇄회로의 팬 모터와 같이 정회전 혹은 역회전을 수행하는 모터의 위치 조정을 위해 적응적으로 위치보정을 수행하기 위한 보정카운터를 부가하여 모터위치를 인식하기 위한 위치카운터와의 오차정도를 기준으로 보정카운터값으로 위치카운터값을 정정 하도록 하는 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a control method of a rotation motor requiring a position adjustment, and in particular, a correction counter for adaptively performing position correction for position adjustment of a motor that performs forward or reverse rotation, such as a fan motor in a closed circuit. In addition, the present invention relates to a position control method of a rotary motor using binary coordinate data for correcting a position counter value with a correction counter value based on an error degree with a position counter for recognizing a motor position.

일반적으로, 폐쇄회로 TV(Closed-Circuit TV, 이하 "CCTV"라 한다) 감시시스템의 일예인 스피드 돔 카메라(Speed Dome Camera)는 팬/틸트(pan/tilt) 기능에 의해 수평ㅇ수직방향으로 움직여 감시영역의 움직임을 검출하는 카메라로서, 반구형 또는 구형의 하우징(housing) 내에 장착되어 있다.In general, a speed dome camera, an example of a closed-circuit television (CCTV) surveillance system, is moved horizontally and vertically by a pan / tilt function. A camera for detecting the movement of the surveillance region, mounted in a hemispherical or spherical housing.

상술한 팬 기능은 구비된 팬 모터에 의해 카메라가 수평방향으로 360ㅀ회전하는 기능이며, 틸트 기능은 구비된 틸트 모터에 의해 카메라가 수직방향으로 90ㅀ 내지 180ㅀ 회전하는 기능으로서, 팬/틸트 기능에 의해 감시영역은 확장가능하다.The pan function described above is a function in which the camera rotates 360 ° in the horizontal direction by the provided fan motor, and the tilt function is a function in which the camera rotates 90 ° to 180 ° in the vertical direction by the provided tilt motor. By function, the surveillance area is expandable.

한편, 팬 모터 및 틸트 모터는 속도 가변이 가능한 스테핑 모터(Stepping Motor)를 사용하며, 돔 카메라의 제어부로부터 출력되는 스텝(즉, 구동펄스)에 따라 모터의 회전방향, 속도의 가감 등이 조절된다.On the other hand, the fan motor and the tilt motor use a stepping motor having a variable speed, and the rotation direction and speed of the motor are adjusted according to the step (that is, the driving pulse) output from the control unit of the dome camera. .

이러한 돔 카메라에는 팬 모터 및 틸트 모터의 위치초기화를 위한 팬 센서 및 틸트 센서가 구비되며, 돔 카메라에 전원이 온되면 팬 모터는 현재 위치에서 팬 센서 위치로, 틸트 모터는 현재 위치에서 틸트 센서 위치로 소정 방향 이동함으로써 구동펄스의 카운터는 초기화된다. 전원이 온 된 후 구동펄스의 카운터를 초기화하는 이유는 출력된 구동펄스의 카운터에 따라 팬 모터 및 틸트 모터의 위치가 파악되며, 이에 의해 돔 카메라를 적응적으로 구동하기 때문이다.The dome camera is equipped with a pan sensor and a tilt sensor for initializing the position of the pan motor and the tilt motor. When the dome camera is powered on, the pan motor is moved from the current position to the pan sensor position, and the tilt motor is moved from the current position to the tilt sensor position. The counter of the drive pulse is initialized by moving in the predetermined direction. The reason for initializing the counter of the driving pulse after the power is turned on is that the positions of the fan motor and the tilt motor are determined according to the output counter of the output pulse, thereby driving the dome camera adaptively.

도 1에 도시된 바와 같이 시계방향(또는 반시계 방향)으로 360ㅀ회전 가능한 돔 카메라의 팬 모터(10) 구동을 예로 들면, 팬 센서(12)에 의해 검출되는 기준위 치가 현재위치(P1)에 위치하는 경우, 돔 카메라에 전원이 온되면 팬모터(10)는 팬모터(10)의 기준위치가 팬센서(12)에 검출되도록 이동한다.As shown in FIG. 1, for example, when the fan motor 10 of the dome camera that can rotate 360 ° in the clockwise (or counterclockwise) direction is driven, the reference position detected by the fan sensor 12 is the current position P1. In the case where the fan motor 10 is turned on, the fan motor 10 moves so that the reference position of the fan motor 10 is detected by the fan sensor 12.

팬모터(10)의 기준위치가 팬센서(12)에 검출되어, 구동펄스의 카운터가 초기화되면, 팬모터(10)는 기준점이 다시 현재위치(P1)에 위치하도록 회전한 후, 출력되는 구동펄스에 따라 시계방향(또는 반시계 방향)으로 회전하며 감시기능을 수행한다. 그러면, 돔 카메라는 출력된 구동펄스의 카운터를 기초로 팬모터의 회전된 위치를 파악하며 다음위치(P2)로의 이동을 위한 구동펄스를 출력한다.When the reference position of the fan motor 10 is detected by the fan sensor 12 and the counter of the driving pulse is initialized, the fan motor 10 rotates the reference point again to the current position P1 and then outputs the driving. Rotate clockwise (or counterclockwise) according to the pulse and perform the monitoring function. Then, the dome camera grasps the rotated position of the fan motor based on the counter of the output drive pulses and outputs a drive pulse for moving to the next position P2.

예를 들어, 구동펄스의 카운터가 초기화된 후 팬모터(10)의 기준점이 현재위치(P1)에서 다음위치(P2)로 이동하는데 필요한 구동펄스가 90인 경우, 돔 카메라는 90의 구동펄스를 팬모터(10)로 출력한다. 즉, 출력된 구동펄스의 카운터가 90이면 돔 카메라는 팬모터(10)의 기준위치가 다음위치(P2)에 있는 것으로 판단하며, 그 다음위치(P3)로 이동하기 위해 필요한 구동펄스를 출력한다. 상술한 바와 같은 팬모터(10)의 위치초기화 및 구동펄스의 출력은 틸트모터에서도 유사하게 적용된다.For example, if the driving pulse required for the fan motor 10 to move from the current position P1 to the next position P2 after the counter of the driving pulse is initialized is 90, the dome camera generates 90 driving pulses. Output to the fan motor 10. That is, if the counter of the output drive pulse is 90, the dome camera determines that the reference position of the fan motor 10 is at the next position P2, and outputs the driving pulse necessary to move to the next position P3. . The position initialization of the fan motor 10 and the output of the driving pulse as described above are similarly applied to the tilt motor.

그러나 상술한 종래의 돔 카메라는 구동펄스에 따라 동작하는 스테핑 모터를 팬모터(10) 및 틸트모터로 적용함으로써 팬모터(10) 및 틸트모터의 구동 시, 구동펄스의 유실이 발생한다.However, in the above-described conventional dome camera, the driving pulse is lost when the fan motor 10 and the tilt motor are driven by applying the stepping motor operated according to the driving pulse to the fan motor 10 and the tilt motor.

구동펄스의 유실은 특히나 팬모터(10)에서 심각하게 대두되는 문제로써, 가감속, 회전방향의 변화(예를 들어, 시계방향에서 반시계방향으로의 변화), 기구적인 구조(벨트, 기어 등)의 오차로 인해 구동펄스의 유실 개수가 발생하며, 좌표의 재설정 과정에서 편차가 발생하는데 이때 발생된 각종의 오차들이 누적됨에 따라 모터의 위치제어에 오차가 발생되어 실제적인 동작의 신뢰성 저하라는 문제점이 발생한다.In particular, the loss of the driving pulse is a serious problem in the fan motor 10. The acceleration / deceleration, the change in the rotational direction (for example, the change from the clockwise to the counterclockwise), the mechanical structure (belt, gear, etc.) The number of driving pulses is lost due to the error of), and the deviation occurs during the resetting of the coordinates.As a result of the accumulation of various errors, the error occurs in the position control of the motor, which lowers the reliability of the actual operation. This happens.

상술한 문제점을 해소하기 위한 본 발명의 목적은 폐쇄회로의 팬 모터와 같이 정회전 혹은 역회전을 수행하는 모터의 위치 조정을 위해 적응적으로 위치보정을 수행하기 위한 보정카운터를 부가하여 모터위치를 인식하기 위한 위치카운터와의 오차정도를 기준으로 보정카운터 값으로 위치카운터 값을 정정하도록 하는 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법을 제공하는 데 있다.An object of the present invention for solving the above problems is to add a correction counter for adaptively performing the position correction for the position adjustment of the motor to perform the forward or reverse rotation, such as the fan motor of the closed circuit to adjust the motor position It is to provide a position control method of a rotary motor using the binary coordinate data to correct the position counter value with the correction counter value based on the degree of error with the position counter to recognize.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법의 특징은, 초기 위치 설정을 위한 팬 센서를 구비하고 제어신호에 따라 정회전 및 역회전을 수행하는 스테핑 팬 모터의 위치제어 방법에 있어서: 초기 위치 설정을 위한 팬 센서 감지영역을 구비한 모터의 회전에 따른 좌표 데이터를 상기 팬 센서 감지영역을 제외하고 카운팅하는 제 1과정과; 상기 제 1과정과 동시에 상기 모터의 360ㅀ 회전에 따른 회전각만을 기준으로 좌표 데이터를 카운팅하는 제 2과정; 및 상기 제 1과정과 제 2과정의 카운팅 값의 오차정도가 임계범위를 벗어나는 경우 상기 제 1과정의 카운팅 값을 상기 제 2과정의 카운팅 값으로 대치하여 위치 좌표의 데이터 값을 보정하는 제 3과정을 포함하는 데 있다.A feature of the position control method of the rotary motor using the binary coordinate data according to the present invention for achieving the above object is provided with a fan sensor for initial position setting and performs forward and reverse rotation according to the control signal A method for controlling a position of a stepping fan motor, comprising: a first step of counting coordinate data according to rotation of a motor having a fan sensor sensing area for initial position except the fan sensor sensing area; A second step of counting coordinate data on the basis of the rotation angle according to 360 ° rotation of the motor simultaneously with the first step; And a third process of correcting a data value of a position coordinate by replacing a counting value of the first process with a counting value of the second process when the error degree of the counting value of the first process and the second process is out of a threshold range. It is to include.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법의 부가적인 특징은, 상기 제 3과정은 초기 위치 설정을 위한 팬 센서 감지영역이 팬 센서를 경유함에 따라 좌표값 재설정이 필요한가를 판단하는 제 1단계와; 상기 제1 단계를 통해 좌표값 재설정이 필요하다고 판단되는 경우 상기 제 1과정과 제 2과정의 카운팅 값을 비교하여 그 차이 값을 산출하는 제 2단계와; 상기 제 2단계를 통해 산출되어진 차이 값이 기 설정된 오참 임계범위를 벗어나는 가를 판단하는 제 3단계; 및 상기 제 3단계를 통해 카운팅 값의 오차정도가 임계범위를 벗어난다고 판단되는 경우 상기 제 1과정의 카운팅 값을 상기 제 2과정의 카운팅 값으로 대치하는 제 4단계를 포함하는 데 있다.An additional feature of the position control method of the rotary motor using the binary coordinate data according to the present invention for achieving the above object, the third process is the fan sensor detection area for the initial position via the fan sensor Determining whether a coordinate value reset is necessary; A second step of comparing the counting values of the first process and the second process and calculating a difference value when it is determined that the coordinate value reset is necessary through the first step; A third step of determining whether a difference value calculated through the second step is out of a preset threshold range; And a fourth step of replacing the counting value of the first step with the counting value of the second step when determining that the error degree of the counting value is out of the threshold range through the third step.

본 발명의 상술한 목적과 여러 가지 장점은 이 기술 분야에 숙련된 사람들에 의해, 첨부된 도면을 참조하여 후술되는 본 발명의 바람직한 실시 예로부터 더욱 명확하게 될 것이다.The above object and various advantages of the present invention will become more apparent from the preferred embodiments of the present invention described below with reference to the accompanying drawings by those skilled in the art.

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부한 도 2는 카메라의 위치조정이 가능한 감시카메라의 블록도로서 본 발명이 적용되는 시스템의 구성이며, 위치조정 이외의 기능과 관련된 기능을 수행하는 블록도의 도시 및 설명은 생략한 것이다.2 is a block diagram of a surveillance camera capable of adjusting the position of the camera, which is a configuration of a system to which the present invention is applied, and an illustration and description of a block diagram for performing functions related to functions other than position adjustment are omitted.

도 2를 참조하면, 감시카메라(200)는 카메라부(210), 모터부(220), 모터 구동부(230), 팬센서(240), 틸트센서(245), 저장부(250), 통신 인터페이스부(260) 및 제어부(270)를 갖는다.Referring to FIG. 2, the surveillance camera 200 includes a camera unit 210, a motor unit 220, a motor driving unit 230, a pan sensor 240, a tilt sensor 245, a storage unit 250, and a communication interface. It has a unit 260 and a control unit 270.

도 2의 스피드 돔 카메라로 적용된 감시카메라(200)는 통신 인터페이스부(260)에 의해 호스트 컴퓨터 등의 외부조정장치(100)와 연결되며, 외부조정장치(100)로부터의 명령에 의해 감시기능이 제어된다. 모터부(220)는 팬모터(222) 및 틸트모터(224)를 갖는다.Surveillance camera 200 applied to the speed dome camera of Figure 2 is connected to an external control device 100, such as a host computer by the communication interface 260, the monitoring function by the command from the external control device 100 Controlled. The motor unit 220 includes a fan motor 222 and a tilt motor 224.

팬모터(222)는 카메라부(210)가 수평방향(또는 좌우) 즉, 시계방향(CW) 또는 반시계방향(CCW)으로 360ㅀ회전 가능하도록 하기 위해 카메라부(210)에 결합된다. 틸트모터(224)는 카메라부(210)가 수직방향(또는 상하)으로 90ㅀ 내지 180ㅀ 회전 가능하도록 카메라부(210)에 결합된다.The fan motor 222 is coupled to the camera unit 210 to allow the camera unit 210 to be rotated 360 degrees in a horizontal direction (or left and right), that is, clockwise (CW) or counterclockwise (CCW). The tilt motor 224 is coupled to the camera unit 210 so that the camera unit 210 can rotate 90 ° to 180 ° in the vertical direction (or up and down).

팬모터(222) 및 틸트모터(224)에는 팬모터(222) 및 틸트모터(224) 상의 기준위치를 식별하기 위한 팬감응부재(미도시)및 틸트감응부재(미도시)가 마련되어 있다.The fan motor 222 and the tilt motor 224 are provided with a fan sensitive member (not shown) and a tilt sensitive member (not shown) for identifying the reference positions on the fan motor 222 and the tilt motor 224.

또한, 팬모터(222) 및 틸트모터(224)는 일예로서 속도 가변이 가능한 스테핑 모터를 사용하며, 후술할 모터 구동부(230)에 의해 구동된다.In addition, the fan motor 222 and the tilt motor 224 use a stepping motor having a variable speed as an example, and are driven by the motor driver 230 to be described later.

모터 구동부(230)는 팬모터 구동부(232) 및 틸트모터 구동부(234)를 가지며, 제어부(270)의 제어에 의해 모터부(220)를 구동한다. 자세히 설명하면, 모터부(220)로서 스테핑 모터가 적용된 경우, 팬모터 구동부(232) 및 틸트모터 구동부(234)는 제어부(270)로부터 출력되는 구동펄스 및 구동제어신호에 따라 각각 팬모터(222) 및 틸트모터(224)의 회전방향, 이동속도의 가감 등을 조절하며, 이로써 카메라부(210)의 회전방향, 이동속도 등도 조절된다.The motor driver 230 includes a fan motor driver 232 and a tilt motor driver 234, and drives the motor 220 under the control of the controller 270. In detail, when the stepping motor is applied as the motor unit 220, the fan motor driver 232 and the tilt motor driver 234 are respectively the fan motor 222 according to the driving pulse and the driving control signal output from the controller 270. And the rotational direction of the tilt motor 224, the acceleration and the like of the moving speed, thereby adjusting the rotational direction, the moving speed and the like of the camera unit 210.

팬센서(240)는 예를 들어, 자석으로 이루어진 홀(hall) 센서를 사용하여 일정한 자장을 발생한다. 팬모터(222)가 팬모터구동부(232)에 의해 소정 방향으로 회전하는 도중, 팬모터(222)상에 마련된 팬감응부재(미도시)가 소정의 PCB(Printed Circuit Board)에 설치된 팬센서(240) 위치에 오면 팬센서(240)에는 자속이 집속된다. 이때, 팬센서(240)는 팬감응부재(미도시)가 검출되었음을 표시하는 신호인 팬모터(222)의 기준위치 검출신호를 제어부(270)로 출력한다.The fan sensor 240 generates a constant magnetic field by using, for example, a hall sensor made of magnets. While the fan motor 222 is rotated in a predetermined direction by the fan motor driver 232, a fan sensor (not shown) provided on the fan motor 222 is installed on a predetermined printed circuit board (PCB). The magnetic flux is focused on the fan sensor 240 at the position 240. In this case, the fan sensor 240 outputs a reference position detection signal of the fan motor 222, which is a signal indicating that a fan sensitive member (not shown) is detected, to the controller 270.

틸트센서(245)도 상술한 팬센서(240)와 유사하게 동작하므로 틸트센서(245)에 의해 검출되는 틸트모터(224)의 기준위치 검출과 관련된 설명은 생략한다. 다만, 틸트센서(245)는 수직방향으로 90ㅀ회전하는 틸트모터(224)에 의해 두 개의 센서로 이루어지며, 틸트모터(224)의 기준위치 검출은 두 개의 센서 중 어느 하나에 의해 검출되는 것이 바람직하다.Since the tilt sensor 245 operates similarly to the above-described pan sensor 240, descriptions related to reference position detection of the tilt motor 224 detected by the tilt sensor 245 will be omitted. However, the tilt sensor 245 is composed of two sensors by the tilt motor 224 to rotate 90 ° in the vertical direction, the reference position detection of the tilt motor 224 is detected by any one of the two sensors desirable.

통신 인터페이스부(260)는 감시카메라(200)가 호스트 컴퓨터와 같은 외부조정장치(100)와 통신할 수 있는 경로를 지원하는 인터페이스이다. The communication interface unit 260 is an interface supporting a path through which the surveillance camera 200 can communicate with an external control device 100 such as a host computer.

본 발명에 있어서, 외부조정장치(100)에는 감시카메라(200)의 감시모드 선택 및 카메라부(210)의 동작제어를 위한 다수의 조작키(미도시)가 마련되어 있다. 예를 들어, 외부조정장치(100)에 의해 소정의 감시모드가 선택되면, 선택된 감시모드신호는 통신 인터페이스부(260)를 통해 제어부(270)로 전송되어 선택된 감시모드 동작을 수행한다.In the present invention, the external adjustment device 100 is provided with a plurality of operation keys (not shown) for selecting the monitoring mode of the surveillance camera 200 and controlling the operation of the camera unit 210. For example, when a predetermined monitoring mode is selected by the external adjusting device 100, the selected monitoring mode signal is transmitted to the control unit 270 through the communication interface unit 260 to perform the selected monitoring mode operation.

저장부(250)에는 팬모터(222) 및 틸트모터(224)를 구동하기 위한 모터구동 프로그램이 감시모드 별로 저장되어 있다.The storage unit 250 stores motor driving programs for driving the fan motor 222 and the tilt motor 224 for each monitoring mode.

제어부(270)는 외부조정장치(100)로부터 선택되는 소정의 감시모드 및 저장부(250)에 기저장된 모터구동 프로그램을 이용하여 감시카메라(200)의 전반적인 동작을 제어한다.The controller 270 controls the overall operation of the surveillance camera 200 by using a predetermined monitoring mode selected from the external adjusting device 100 and a motor driving program stored in the storage 250.

이에 의해, 팬모터 구동부(232) 및 틸트모터 구동부(234)는 제어부(270)로부터 출력되는 구동제어신호에 의해 각각 팬모터(222) 및/또는 틸트모터(224)를 적응적으로 구동한다.As a result, the fan motor driver 232 and the tilt motor driver 234 adaptively drive the fan motor 222 and / or the tilt motor 224 by the drive control signal output from the controller 270.

이와 같이 구성되는 위치조정이 가능한 감시카메라에서 팬 모터의 회전 위치에 대한 자동 위치 보정에 따른 제어과정을 첨부한 도 3을 참조하여 살펴보면, 전원이 온동작되면 스텝 S101의 과정을 통해 시스템 초기화 동작 모드로 진행하여 각종의 운영데이터 및 팬모터 구동부(232) 및 틸트모터 구동부(234)는 각 모터를 초기 위치로 세팅하게 된다.Referring to Figure 3 attached to the control process according to the automatic position correction for the rotational position of the fan motor in the position-controlled surveillance camera configured as described above, when the power is on the system initialization operation mode through the process of step S101 Proceeding to the various operation data and the fan motor driver 232 and the tilt motor driver 234 is to set each motor to the initial position.

이후 감시카메라(200)의 제어 동작에 의해 팬모터 구동부(232) 및 틸트모터 구동부(234)는 제어부(270)로부터 출력되는 구동제어신호에 의해 각각 팬모터(222) 및/또는 틸트모터(224)를 구동시키게 되는 데, 위치보정의 필요성이 극히 대두되고 있는 팬모터의 위치제어 및 보정의 동작만을 살펴보면, 스텝 S102로 진행하여 상기 팬모터 구동부(232)의 동작에 의해 회전하는 팬모터(222)에 대해 팬모터의 회전에 따른 팬모터 위치제어용 펄스를 카운팅 동작하는데 이때의 카운팅 동작은 정회전과 역회전의 회전방향에 따라 가감하게 된다.Thereafter, the pan motor driver 232 and the tilt motor driver 234 are controlled by the driving control signal output from the controller 270 and the tilt motor 224 by the control operation of the surveillance camera 200. If only the operation of the position control and correction of the fan motor, which is extremely necessary for position correction, is moved to step S102, the fan motor 222 rotates by the operation of the fan motor drive unit 232. The counting operation of the fan motor position control pulse according to the rotation of the fan motor is counted according to the rotation direction of the forward rotation and the reverse rotation.

또한, 스텝 S103에서는 상기 스텝 S102의 과정과 동시에 수행되며, 팬모터의 회전에 따른 팬모터 위치보정용 펄스를 카운팅 동작하는데, 이때의 카운팅 동작은 정회전과 역회전의 회전방향에 따라 가감하게 된다.In addition, in step S103 is performed at the same time as the process of step S102, the counting operation for the fan motor position correction pulse according to the rotation of the fan motor, the counting operation at this time is added or subtracted in accordance with the rotation direction of the forward and reverse rotation.

상기 팬모터 위치제어용 펄스 카운팅 동작과 팬모터 위치보정용 펄스 카운팅 동작의 차이를 간략히 살펴보면, 그 차이는 팬모터의 임의의 기준점이 팬센서(240)의 감지영역에 대한 위치제어용 카운팅의 카운터 값은 카운팅 동작의 스킵(SKIP)이 발생되며, 이러한 스킵 동작의 발생 없이 시리얼하게 카운팅 동작을 유지하는 것이 위치보정용 카운팅의 카운터 값이다.Looking briefly at the difference between the pulse counting operation for the fan motor position control pulse counting operation and the fan motor position correction pulse counting operation, the difference is that the counter value of the position control counting for the sensing region of the fan sensor 240 counts the arbitrary reference point of the fan motor Skip of operation occurs, and maintaining the counting operation serially without occurrence of such a skip operation is a counter value of the position correction counting.

따라서 상기 팬센서(240)의 감지영역을 팬모터의 임의의 기준점이 경유하지 않는 경우 상기 팬모터 위치제어용 펄스 카운팅 동작과 팬모터 위치보정용 펄스 카운팅 동작에 따른 카운팅 데이터는 동일할 것이다.Therefore, when the sensing area of the fan sensor 240 does not pass through any reference point of the fan motor, the counting data according to the pulse counting operation for the fan motor position control and the pulse counting operation for the fan motor position correction will be the same.

상술한 동작을 수행하는 가운데 스텝 S104에서는 상기 팬센서(240)의 감지영역을 팬모터의 임의의 기준점이 경유하게 되어 데이터의 재설정의 필요성이 발생되었는가를 판단하게 되는데, 상기 팬센서(240)의 감지영역을 팬모터의 임의의 기준점이 경유하게 되어 데이터의 재설정의 필요하다고 판단되면 스텝 S105로 진행하여 팬모터 위치제어용 펄스 카운팅 값과 팬모터 위치보정용 펄스 카운팅 값을 비교하게 된다.In step S104, the sensing area of the fan sensor 240 passes through a predetermined reference point of the fan motor to determine whether a need for data resetting has occurred. If it is determined that resetting of the data is necessary through the arbitrary reference point of the fan motor, the flow advances to step S105 to compare the pulse count value for the fan motor position control with the pulse count value for the fan motor position correction.

상기 스텝 S05에서 비교되어진 팬모터 위치제어용 펄스 카운팅 값과 팬모터 위치보정용 펄스 카운팅 값의 비교치가 임계범위 이내인지 아니면 그 오차의 크기가 커져 보정이 필요한지를 스텝 S106에서 판단하고, 오차보정이 필요하다고 판단되면 스텝 S107로 진행하여 팬모터 위치제어용 펄스 카운팅 값을 팬모터 위치보정용 펄스 카운팅 값으로 대치하게 된다.In step S106, it is determined whether the comparison value between the fan motor position control pulse counting value and the fan motor position correction pulse counting value compared in the step S05 is within a critical range or the magnitude of the error is large and correction is necessary, and error correction is necessary. If it is determined, the flow advances to step S107 to replace the pulse count value for fan motor position control with the pulse count value for fan motor position correction.

이상의 설명에서 본 발명은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.While the invention has been shown and described in connection with specific embodiments thereof, it is well known in the art that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as indicated by the claims. Anyone who owns it can easily find out.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명에 따른 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법을 제공하면 시스템의 구성상의 변경이나 제어부의 로드 변화 없이 정확한 위치제어 및 그에 따른 보정을 수행할 수 있다.By providing the position control method of the rotary motor using the binary coordinate data according to the present invention as described above, it is possible to perform accurate position control and correction according to the configuration of the system without changing the load of the controller.

Claims (2)

초기 위치 설정을 위한 팬 센서를 구비하고 제어신호에 따라 정회전 및 역회전을 수행하는 스테핑 팬 모터의 위치제어 방법에 있어서:In a stepping fan motor position control method having a fan sensor for initial position setting and performing forward and reverse rotation according to a control signal: 초기 위치 설정을 위한 팬 센서 감지영역을 구비한 모터의 회전에 따른 좌표 데이터를 상기 팬 센서 감지영역을 제외하고 카운팅하는 제 1과정과;A first step of counting coordinate data according to rotation of a motor having a fan sensor sensing area for initial position excluding the fan sensor sensing area; 상기 제 1과정과 동시에 상기 모터의 360ㅀ 회전에 따른 회전각만을 기준으로 좌표 데이터를 카운팅하는 제 2과정; 및A second step of counting coordinate data on the basis of the rotation angle according to 360 ° rotation of the motor simultaneously with the first step; And 상기 제 1과정과 제 2과정의 카운팅 값의 오차정도가 임계범위를 벗어나는 경우 상기 제 1과정의 카운팅 값을 상기 제 2과정의 카운팅 값으로 대치하여 위치 좌표의 데이터 값을 보정하는 제 3과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법.A third step of correcting a data value of a position coordinate by replacing the counting value of the first step with the counting value of the second step if the error degree of the counting value of the first step and the second step is out of a threshold range; Position control method of a rotary motor using the dualized coordinate data comprising a. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 3과정은 초기 위치 설정을 위한 팬 센서 감지영역이 팬 센서를 경유함에 따라 좌표값 재설정이 필요한가를 판단하는 제 1단계와;The third process includes: a first step of determining whether a coordinate value reset is necessary as the fan sensor detection area for initial position setting passes through the fan sensor; 상기 제1 단계를 통해 좌표값 재설정이 필요하다고 판단되는 경우 상기 제 1과정과 제 2과정의 카운팅 값을 비교하여 그 차이 값을 산출하는 제 2단계와;A second step of comparing the counting values of the first process and the second process and calculating a difference value when it is determined that the coordinate value reset is necessary through the first step; 상기 제 2단계를 통해 산출되어진 차이 값이 기 설정된 오참 임계범위를 벗 어나는 가를 판단하는 제 3단계; 및A third step of determining whether a difference value calculated through the second step is outside of a preset miserable threshold range; And 상기 제 3단계를 통해 카운팅 값의 오차정도가 임계범위를 벗어난다고 판단되는 경우 상기 제 1과정의 카운팅 값을 상기 제 2과정의 카운팅 값으로 대치하는 제 4단계를 포함하는 것을 것을 특징으로 하는 이원화된 좌표 데이터를 이용한 회전형 모터의 위치제어 방법.And a fourth step of replacing the counting value of the first step with the counting value of the second step if it is determined that the error degree of the counting value is out of the threshold range through the third step. Method of position control of a rotary motor using the generated coordinate data.
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