KR100724269B1

KR100724269B1 - Actuator current control apparatus

Info

Publication number: KR100724269B1
Application number: KR1020020052690A
Authority: KR
Inventors: 박민우
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2002-09-03
Filing date: 2002-09-03
Publication date: 2007-05-31
Also published as: KR20040021184A

Abstract

본 발명은 액츄에이터 전류 제어 장치에 관한 것으로, 액츄에이터에 흐르는 전류를 측정하여 피드백 전류를 출력하는 전류 감지부와, 입력신호에 의거하여 산출된 목표전류와 피드백 전류의 오차 성분에 따라 PWM 듀티를 결정하여 PWM 신호를 출력하는 PI 제어기; 피드백 전류로부터 매 PWM 제어 주기마다 평균 전류를 추정한 후 추정된 평균 전류에 의거하여 전류 제어 장치의 고장 유무를 판단하는 평균 전류 추정기; 를 포함하는 마이크로 컴퓨터와, PWM 신호에 의해 동작하여 액츄에이터에 공급하는 전류를 제어하는 액츄에이터 구동부를 포함하며, 저주파 통과 필터와 같은 디지털 필터를 사용하지 않으므로 액츄에이터내 인덕턴스에 의한 시간지연을 제외하고 여타의 시간지연은 발생하지 않아 시스템의 신뢰성이 향상됨과 아울러 전자부품의 최소화로 인한 시스템의 경제성이 향상되는 이점이 있다.The present invention relates to an actuator current control device, comprising: a current sensing unit measuring a current flowing through an actuator to output a feedback current, and determining a PWM duty according to an error component of a target current and a feedback current calculated based on an input signal. A PI controller for outputting a PWM signal; An average current estimator for estimating the average current at every PWM control period from the feedback current and determining whether there is a failure of the current control device based on the estimated average current; A microcomputer comprising an actuator and an actuator driver for controlling a current supplied to the actuator by a PWM signal, and do not use a digital filter such as a low pass filter, except for time delay caused by inductance in the actuator. Since there is no time delay, the reliability of the system is improved and the economics of the system due to the minimization of electronic components are improved.

Description

Actuator Current Control Unit {ACTUATOR CURRENT CONTROL APPARATUS}

도 1은 종래의 제 1 실시예에 따른 액츄에이터 전류 제어 장치의 블록 구성도,1 is a block diagram of an actuator current control device according to a first embodiment of the present invention;

도 2는 종래의 제 2 실시예에 따른 액츄에이터 전류 제어 장치의 블록 구성도,2 is a block diagram of an actuator current control device according to a second embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 액츄에이터 전류 제어 장치의 블록 구성도.Figure 3 is a block diagram of an actuator current control device according to the present invention.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

31 : 액츄에이터 구동부 32 : 액츄에이터31: actuator driving unit 32: actuator

32 : 전류 감지부 100 : 마이크로 컴퓨터32: current sensing unit 100: microcomputer

101 : PI 제어기 102 : 평균전류 추정기101: PI controller 102: average current estimator

본 발명은 액츄에이터 전류 제어 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 비례 제어 솔레노이드와 모터 등과 같이 인덕턴스 성분이 있는 액츄에이터에 공급되는 전류를 제어하는 액츄에이터 전류 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to an actuator current control device, and more particularly, to an actuator current control device for controlling a current supplied to an actuator having an inductance component such as a proportional control solenoid and a motor.

종래 기술에 따라 인덕턴스 성분이 있는 액츄에이터를 제어하는 기술은 도 1 과 도 2의 전류 제어 장치가 대표된다.A technique for controlling an actuator having an inductance component according to the prior art is represented by the current control device of FIGS. 1 and 2.

도 1은 종래의 제 1 실시예에 따른 액츄에이터 전류 제어 장치의 블록 구성도로서, 마이크로 컴퓨터(10), D/A 변환기(21), 차동 적분기(22), PWM 펄스 발생부(23), 액츄에이터 구동부(31), 액츄에이터(32), 전류 감지부(41), 저주파 통과 필터(42)로 구성된다.1 is a block diagram of an actuator current control device according to a first embodiment of the present invention, which includes a microcomputer 10, a D / A converter 21, a differential integrator 22, a PWM pulse generator 23, and an actuator. It consists of a drive part 31, an actuator 32, a current sensing part 41, and a low pass filter 42.

이와 같이 구성된 전류 제어 장치는, 마이크로 컴퓨터(10)에서 입력신호에 의해 산출된 목표전류(Ic)가 D/A 변환기(21)에 의해 아날로그 신호로 변환되고, 이 신호는 전류 감지부(41)로부터 피드백되는 전류 신호와 비교하여 차동 적분기(22)에 의해 오차비 만큼 차동 적분한다.In the current control device configured as described above, the target current Ic calculated by the input signal in the microcomputer 10 is converted into an analog signal by the D / A converter 21, and this signal is converted into the current sensing unit 41. Differential integration is performed by the differential integrator 22 by the error ratio as compared with the current signal fed back from.

차동 적분기(22)의 적분결과는 PWM 펄스 발생부(23)에 의해 PWM 신호로 변환되고, 상기 PWM 신호에 의해 액츄에이터 구동부(31)가 동작하여 액츄에이터(32)에 공급하는 전류를 제어, 즉 액츄에이터(32)를 구동시킨다.The integral result of the differential integrator 22 is converted into a PWM signal by the PWM pulse generator 23, and the actuator driver 31 operates to control the current supplied to the actuator 32 by the PWM signal, that is, the actuator. Drive (32).

전류 감지부(41)는 액츄에이터(32)에 흐르는 전류, 즉 피드백 전류(Id)를 감지하며, 마이크로 컴퓨터(10)는 저주파 통과 필터(42)를 통과한 피드백 전류(Id)를 감시하여 전류 제어 장치의 고장 유무를 판단한다.The current sensing unit 41 detects the current flowing through the actuator 32, that is, the feedback current Id, and the microcomputer 10 monitors the feedback current Id passing through the low pass filter 42 to control the current. Determine if the device is faulty.

도 2는 종래의 제 2 실시예에 따른 액츄에이터 전류 제어 장치의 블록 구성도로서, 액츄에이터 구동부(31), 액츄에이터(32), 전류 감지부(41), 저주파 통과 필터(42), PI(Proportional Integral) 제어기(51)를 포함하는 마이크로 컴퓨터(50)로 구성된다.FIG. 2 is a block diagram of an actuator current control device according to a second embodiment of the present invention, which includes an actuator driver 31, an actuator 32, a current detector 41, a low pass filter 42, and a PI (Proportional Integral). ) Is composed of a microcomputer 50 including a controller 51.

이와 같이 구성된 전류 제어 장치에서, 마이크로 컴퓨터(50)는 도 1에 도시 된 전류 제어 장치의 D/A 변환기(21)와 차동 적분기(22) 및 PWM 펄스 발생부(23)의 기능을 수행하는 것으로서, 소프트웨어 피드백 방식이라 칭하기도 한다. 이를 위해, 마이크로 컴퓨터(50)의 PI 제어기(51)에 의해 PWM 듀티(Duty)가 결정되고 이 PWM 신호는 액츄에이터(32)에 공급되는 전류를 제어한다.In the current control device configured as described above, the microcomputer 50 performs the functions of the D / A converter 21, the differential integrator 22, and the PWM pulse generator 23 of the current control device shown in FIG. It may also be referred to as a software feedback method. For this purpose, a PWM duty is determined by the PI controller 51 of the microcomputer 50 and this PWM signal controls the current supplied to the actuator 32.

먼저, 마이크로 컴퓨터(50)의 제어로직은 입력신호에 의거하여 목표전류(Ic)를 산출하며, 전류 감지부(41)는 액츄에이터(32)에 흐르는 전류, 즉 피드백 전류(Id)를 감지한다.First, the control logic of the microcomputer 50 calculates a target current Ic based on an input signal, and the current sensing unit 41 detects a current flowing through the actuator 32, that is, a feedback current Id.

PI 제어기(51)는 목표전류(Ic)와 피드백 전류(Id)가 입력되면 목표전류(Ic)와 피드백 전류(Id)의 오차 성분에 따라 PWM 듀티를 결정하여 PWM 포트를 통해 PWM 신호를 출력한다.When the target current Ic and the feedback current Id are input, the PI controller 51 determines the PWM duty according to the error component of the target current Ic and the feedback current Id and outputs a PWM signal through the PWM port. .

마이크로 컴퓨터(50)의 PWM 포트에 연결된 액츄에이터 구동부(31)는 상기 PWM 신호에 의해 동작하여 액츄에이터(32)에 공급하는 전류를 제어, 즉 액츄에이터(32)를 구동시킨다.The actuator driver 31 connected to the PWM port of the microcomputer 50 operates by the PWM signal to control the current supplied to the actuator 32, that is, to drive the actuator 32.

마이크로 컴퓨터(50)는 저주파 통과 필터(42)를 통과한 피드백 전류(Id)를 감시하여 전류 제어 장치의 고장 유무를 판단한다.The microcomputer 50 monitors the feedback current Id passing through the low pass filter 42 to determine whether or not the current control device is broken.

그러나, 전술한 바와 같은 종래의 액츄에이터 전류 제어 장치들은 아래와 같은 문제점이 있다.However, the conventional actuator current control devices as described above have the following problems.

제 1 실시예에 따른 전류 제어 장치는, 복잡한 아날로그 회로에 기인하여 신뢰성 및 경제성이 떨어지는 문제점이 있다. 회로가 복잡한 만큼 많은 전자부품이 사용되고, 이 많은 부품 중 신뢰성이 확보가 되지 않는 부품이 있을 경우 전체 회 로의 성능에 상당한 문제를 야기시키는 단점이 있다.The current control device according to the first embodiment has a problem in that reliability and economy are inferior due to a complicated analog circuit. As many electronic components are used as the circuit is complicated, and there are some components in which the reliability is not secured, there is a disadvantage that causes considerable problems in the performance of the entire circuit.

제 2 실시예에 따른 전류 제어 장치는, 소프트웨어 피드백 방식을 적용하여 신뢰성 및 경제성이 다소 향상되었으나, 피드백되는 평균 전류를 추정함에 있어 차단 주파수가 낮은 저주파 통과 필터를 통과한 신호를 이용함으로써 여러 가지 문제점이 있다. 저주파 통과 필터는 액츄에이터의 인덕턴스에 의한 역기전력의 영향을 없애고 맥동하는 전류 파형을 평활화하기 위하여 캐피시턴스가 큰 RC 필터를 사용하는데, 이로써 현재 액츄에이터에 공급되는 실제의 전류를 측정함에 있어 상당한 시간지연이 발생하여 시스템 제어 응답성이 떨어지는 단점이 있다.The current control device according to the second embodiment has a somewhat improved reliability and economy by applying a software feedback method. However, in estimating the average current to be fed back, the current control device uses various signals through a low pass filter having a low cutoff frequency. There is this. The low pass filter uses a large capacitance RC filter to smooth out the pulsating current waveform and eliminate the effects of back EMF due to the inductance of the actuator, which results in a significant time delay in measuring the actual current supplied to the current actuator. There is a disadvantage that the system control responsiveness occurs.

본 발명은 이와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안한 것으로, 액츄에이터의 피드백 전류를 측정함에 있어서 매 PWM 주기마다 평균 전류와의 일치 시점을 추출하여 피드백 전류를 측정하는 알고리즘을 채택함으로써, 회로의 단순화 및 부품의 최소화로 인한 신뢰성 확보 및 경제성의 증대를 가져오면서도 시스템의 성능이 향상되도록 하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve such a conventional problem, and in the measurement of the feedback current of the actuator, by adopting an algorithm for measuring the feedback current by extracting the coincidence time with the average current every PWM period, the circuit simplification and The objective is to improve the performance of the system while ensuring reliability and increasing economics by minimizing parts.

이와 같은 목적을 실현하기 위한 본 발명에 따른 액츄에이터 전류 제어 장치는, 액츄에이터에 흐르는 전류를 측정하여 피드백 전류를 출력하는 전류 감지부와, 입력신호에 의거하여 산출된 목표전류와 상기 피드백 전류의 오차 성분에 따라 PWM 듀티를 결정하여 PWM 신호를 출력하는 PI 제어기; 상기 피드백 전류로부터 매 PWM 제어 주기마다 평균 전류를 추정한 후 추정된 평균 전류에 의거하여 전류 제어 장치의 고장 유무를 판단하는 평균 전류 추정기; 를 포함하는 마이크로 컴퓨터와, 상기 PWM 신호에 의해 동작하여 상기 액츄에이터에 공급하는 전류를 제어하는 액츄에이터 구동부를 포함하되, 상기 평균 전류 추정기는 상기 전류 감지부로부터 출력되는 피드백 전류 중에 상기 PWM 신호의 스위칭이 발생되지 않는 상태에서 상기 PWM 신호와 상기 목표전류가 일치하는 시점의 피드백 전류로부터 상기 평균전류를 추정하는 것을 특징으로 한다.An actuator current control device according to the present invention for realizing such an object includes a current sensing unit for measuring a current flowing through an actuator and outputting a feedback current, and an error component between the target current and the feedback current calculated based on an input signal. A PI controller for determining the PWM duty and outputting a PWM signal according to the present invention; An average current estimator for estimating an average current for each PWM control period from the feedback current and determining whether there is a failure of the current control device based on the estimated average current; And an actuator driver for controlling a current supplied to the actuator by operating the PWM signal, wherein the average current estimator is configured to switch the PWM signal during a feedback current output from the current sensor. And estimating the average current from the feedback current at the time when the PWM signal and the target current coincide with each other.

본 발명의 실시예로는 다수개가 존재할 수 있으며, 이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 대하여 상세히 설명하기로 한다. 이 실시예를 통해 본 발명의 목적, 특징 및 이점들을 보다 잘 이해할 수 있게 된다.There may be a plurality of embodiments of the present invention. Hereinafter, preferred embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. This embodiment allows for a better understanding of the objects, features and advantages of the present invention.

본 발명에 따른 액츄에이터 전류 제어 장치는 도 3의 블록 구성도에 나타낸 바와 같이, 액츄에이터 구동부(31), 액츄에이터(32), 전류 감지부(41), PI(Proportional Integral) 제어기(101) 및 평균 전류 추정기(102)를 포함하는 마이크로 컴퓨터(100)로 구성된다.Actuator current control device according to the present invention, as shown in the block diagram of Figure 3, the actuator driving unit 31, the actuator 32, the current sensing unit 41, the PI (Proportional Integral) controller 101 and the average current It consists of a microcomputer 100 that includes an estimator 102.

마이크로 컴퓨터(100)는 제어로직에 의해 입력신호에 따른 목표전류(Ic)를 산출하며, PI 제어기(101)는 전류 감지부(41)로부터 피드백 전류(Id)가 입력되면 목표전류(Ic)와 피드백 전류(Id)의 오차 성분에 따라 PWM 듀티를 결정하여 PWM 포트를 통해 PWM 신호를 출력하고, 평균 전류 추정기(102)는 피드백 전류(Id)로부터 매 PWM 제어 주기마다 평균 전류를 추정한 후 추정된 평균 전류에 의거하여 전류 제어 장치의 고장 유무를 판단한다.The microcomputer 100 calculates the target current Ic according to the input signal by the control logic, and the PI controller 101 receives the target current Ic when the feedback current Id is input from the current sensing unit 41. The PWM duty is determined according to the error component of the feedback current Id to output a PWM signal through the PWM port, and the average current estimator 102 estimates the average current after every PWM control period from the feedback current Id and estimates the result. The failure of the current control device is judged based on the average current.

전류 감지부(41)는 액츄에이터(32)에 흐르는 전류, 즉 피드백 전류(Id)를 감지하여 마이크로 컴퓨터(100)로 입력한다.The current detector 41 detects a current flowing in the actuator 32, that is, a feedback current Id, and inputs it to the microcomputer 100.

액츄에이터 구동부(31)는 마이크로 컴퓨터(100)의 PWM 포트에 연결되어 상기 PWM 신호에 의해 동작하여 액츄에이터(32)에 공급하는 전류를 제어, 즉 액츄에이터(32)를 구동시킨다.The actuator driver 31 is connected to the PWM port of the microcomputer 100 to operate by the PWM signal to control the current supplied to the actuator 32, that is, to drive the actuator 32.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 액츄에이터 전류 제어 장치의 상세 동작 과정을 도 3 및 도 4를 참조하여 아래에서 설명하기로 한다.A detailed operation process of the actuator current control device according to the present invention configured as described above will be described below with reference to FIGS. 3 and 4.

먼저, 마이크로 컴퓨터(100)의 제어로직은 입력신호에 의거하여 목표전류(Ic)를 산출하며, 전류 감지부(41)는 액츄에이터(32)에 흐르는 전류, 즉 피드백 전류(Id)를 감지한다.First, the control logic of the microcomputer 100 calculates a target current Ic based on an input signal, and the current detector 41 detects a current flowing through the actuator 32, that is, a feedback current Id.

PI 제어기(101)는 목표전류(Ic)와 피드백 전류(Id)가 입력되면 목표전류(Ic)와 피드백 전류(Id)의 오차 성분에 따라 PWM 듀티를 결정하여 PWM 포트를 통해 PWM 신호를 출력한다. 여기서 PI 제어기(101)는 피드백 전류(Id)의 오차 성분이 양(+)일 경우에는 PWM 듀티를 증가시키는 방향으로 PWM 신호를 출력하며, 피드백 전류(Id)의 오차 성분이 음(-)일 경우에는 PWM 듀티를 감소시키는 방향으로 PWM 신호를 출력한다.When the target current Ic and the feedback current Id are input, the PI controller 101 determines the PWM duty according to the error component of the target current Ic and the feedback current Id and outputs a PWM signal through the PWM port. . Here, the PI controller 101 outputs a PWM signal in a direction of increasing the PWM duty when the error component of the feedback current Id is positive, and the error component of the feedback current Id is negative. In this case, the PWM signal is output in the direction of decreasing the PWM duty.

마이크로 컴퓨터(100)의 PWM 포트에 연결된 액츄에이터 구동부(31)는 상기 PWM 신호에 의해 동작하여 액츄에이터(32)에 공급하는 전류를 제어, 즉 액츄에이터(32)를 구동시킨다.The actuator driver 31 connected to the PWM port of the microcomputer 100 operates by the PWM signal to control the current supplied to the actuator 32, that is, to drive the actuator 32.

마이크로 컴퓨터(100)의 평균 전류 추정기(102)는 전류 감지부(41)를 통하여 감지된 피드백 전류(Id)로부터 매 PWM 제어 주기마다 평균 전류를 추정하며, 추정된 평균 전류에 의거하여 전류 제어 장치의 고장 유무를 판단한다.The average current estimator 102 of the microcomputer 100 estimates the average current at every PWM control period from the feedback current Id sensed by the current detector 41, and based on the estimated average current, the current control device. Judge whether there is a failure.

이와 같은 평균 전류 추정기(102)에 의한 평균 전류 추정 과정을 도 4를 참조하여 상술하면, PWM 펄스는 매 주기마다 하이(High)에서 로우(Low) 또는 로우에 서 하이로 스위칭을 반복하게 된다. 이러한 스위칭 동작시 액츄에이터(32)의 역기전력에 의해 액츄에이터(32)에 공급되는 전류, 즉 전류 감지부(41)를 통한 피드백 전류(Id) 신호에는 서지(Surge) 신호(H, L)가 실리게 된다.The average current estimating process by the average current estimator 102 will be described in detail with reference to FIG. 4, and the PWM pulses will switch from high to low or low to high every cycle. In such a switching operation, surge signals H and L are carried on a current supplied to the actuator 32 by the counter electromotive force of the actuator 32, that is, a feedback current Id signal through the current sensing unit 41. do.

여기서, 마이크로 컴퓨터(100)는 매 PWM 주기마다 A/D 변환을 하여 액츄에이터(32)에 공급되는 전류를 추정하여야 하는 바 A/D 변환 시점이 이와 같은 서지 신호가 실려있는 시점에 이루어지는 경우에는 전류의 추정에 오류가 발생하게 된다. 따라서 A/D 변환을 실시하는 시점을 PWM 펄스의 스위칭이 발생하는 시점을 피해서 실시하여야 한다. 또한, 평균 전류에 일치하는 시점에서 A/D 변환을 실시하여야 하는 바 현재의 PWM 듀티에 비례하여 매 주기마다 A/D 변환의 시점을 달리하여 평균 전류에 일치하는 시점을 찾아야 한다.Here, the microcomputer 100 should estimate the current supplied to the actuator 32 by performing A / D conversion every PWM period. When the A / D conversion point is made at the time when such a surge signal is loaded, the current There is an error in the estimation of. Therefore, the A / D conversion time should be avoided when the PWM pulse switching occurs. In addition, the A / D conversion should be performed at the time coinciding with the average current. Therefore, the time point of A / D conversion should be found every cycle in proportion to the current PWM duty to find a time coinciding with the average current.

PWM 펄스의 한 주기에서 평균 전류에 일치하는 시점은 도 4에서와 같이 두 지점(A, A')이 되는 바 어느 한 지점에서 또는 두 지점 모두에서 A/D 변환을 실시하여 정확한 평균 전류를 추정할 수 있다. 아울러 액츄에이터(32)내 인덕턴스 성분의 특성상 PWM 듀티와 평균 전류에 일치하는 A/D 변환 시점의 관계는 지수(Exponential)적인 상관관계가 있다.The point of time coinciding with the average current in one period of the PWM pulse is two points (A, A ') as shown in FIG. 4, and the A / D conversion is performed at one or both points to estimate the correct average current. can do. In addition, the relationship between the PWM duty and the A / D conversion time coinciding with the average current has an exponential correlation due to the characteristics of the inductance component in the actuator 32.

그러므로, 평균 전류 추정기(102)는 액츄에이터(32)의 내부저항과 인덕턴스에 의한 특성과 평균 전류 일치 시점과의 관계식인 지수함수에 의거하여 전류 감지부(41)의 피드백 전류(Id)가 평균 전류에 일치하는 A/D 변환 시점을 결정한다.Therefore, the average current estimator 102 has an average current of the feedback current Id of the current sensing unit 41 based on an exponential function that is a relation between the characteristics of the internal resistance and inductance of the actuator 32 and the average current coincidence time. Determine the A / D conversion time point corresponding to.

이에 따라, 마이크로 컴퓨터(100)는 매 PWM 주기마다 액츄에이터(32)에 공급되는 평균 전류를 추정하여 전류 제어 장치의 고장 유무를 판단한다. Accordingly, the microcomputer 100 estimates the average current supplied to the actuator 32 at every PWM cycle to determine whether the current control device is broken.

상기에서는 본 발명의 일 실시예에 국한하여 설명하였으나 본 발명의 기술이 당업자에 의하여 용이하게 변형 실시될 가능성이 자명하다. 이러한 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 기재된 기술사상에 포함된다고 하여야 할 것이다.In the above description, but limited to one embodiment of the present invention, it is obvious that the technology of the present invention can be easily modified by those skilled in the art. Such modified embodiments should be included in the technical spirit described in the claims of the present invention.

전술한 바와 같이 본 발명은 액츄에이터의 피드백 전류를 측정함에 있어서 매 PWM 주기마다 평균 전류와의 일치 시점을 추출하여 피드백 전류를 측정하는 알고리즘을 채택함으로써, 저주파 통과 필터와 같은 디지털 필터를 사용하지 않으므로 액츄에이터내 인덕턴스에 의한 시간지연을 제외하고 여타의 시간지연은 발생하지 않아 시스템의 신뢰성이 향상된다.As described above, the present invention adopts an algorithm for measuring the feedback current by extracting the coincidence point with the average current in every PWM period in measuring the feedback current of the actuator, and thus does not use a digital filter such as a low pass filter. Except for the time delay caused by inductance, no other time delay occurs, which improves the reliability of the system.

아울러, 제어 회로가 단순화되어 전자부품의 최소화로 인한 신뢰성이 확보되며, 시스템의 경제성이 향상되는 효과가 있다.In addition, the control circuit is simplified to ensure reliability due to the minimization of electronic components, thereby improving the economics of the system.

Claims

In the actuator current control device for controlling the current supplied to the actuator having an inductance component,

A current sensing unit measuring a current flowing through the actuator and outputting a feedback current;

A PI controller configured to output a PWM signal by determining a PWM duty based on an error component of the target current and the feedback current calculated based on an input signal; An average current estimator for estimating an average current for each PWM control period from the feedback current and determining whether there is a failure of the current control device based on the estimated average current; With micro computer,

An actuator driver configured to operate by the PWM signal to control a current supplied to the actuator,

The average current estimator

Actuator current control device, characterized in that for estimating the average current from the feedback current at the time when the PWM signal and the target current coincides in the state that the switching of the PWM signal does not occur in the feedback current output from the current sensing unit .

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