KR100716429B1

KR100716429B1 - Ａｇｃｓ 시스템에서 액츄에이터 초기 위치 검출방법

Info

Publication number: KR100716429B1
Application number: KR1020030096018A
Authority: KR
Inventors: 황재영
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2003-12-24
Filing date: 2003-12-24
Publication date: 2007-05-08
Also published as: KR20050064552A

Abstract

본 발명은 차량의 AGCS 시스템에서 액츄에이터의 초기 위치를 검출하는 방법에 관한 것이다. 즉, 본 발명은 차량의 AGCS 시스템에서 시동시 서스펜션을 구성하는 링크들을 제어하는 액츄에이터의 초기 위치를 정확하게 검출함으로서, 운전자로부터의 차량 조작에 대응하는 보다 정밀한 액츄에이터 동작이 가능하도록 한다.

Description

ＡＧＣＳ 시스템에서 액츄에이터 초기 위치 검출방법{METHOD FOR DETECTING INITIAL LOCATION OF ACTUATOR IN AGCS SYSTEM}

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 AGCS 시스템 블록 구성도,

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 액츄에이터 단면도,

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 액츄에이터 초기 위치 검출 처리 흐름도.

본 발명은 차량의 AGCS(Active Geometry Controlled Suspension) 시스템에 관한 것으로, 특히 AGCS시스템에서 시동시 서스펜션을 구성하는 링크(Link)들을 제어하는 액츄에이터(Actuator)의 초기 위치를 검출하는 방법에 관한 것이다.

일반적으로 AGCS시스템은 차량에서 서스펜션을 구성하는 링크들의 위치를 제어하여 서스펜션의 기하학적인 형상을 변경함으로써 차량의 조정 안정성을 개선하는 장치를 말하는 것으로, 상기 AGCS시스템에서 시동시 링크들의 움직임을 제어하는 액츄에이터의 초기 위치를 검출하는 링크들의 정확한 제어를 위해 중요하다.

이를 위해 종래에는 모터에 의해 액츄에이터를 동작시키고, 증분형 엔코더를 통해 액츄에이터의 위치검출을 수행하고 있으나, 종래 증분형 엔코더의 경우, 시동 시 액츄에이터의 절대 위치값을 알 수 없어 액츄에이터의 정확한 동작 제어가 어려운 문제점이 있었다.

따라서, 본 발명의 목적은 차량의 AGCS 시스템에서 시동시 액츄에이터의 정확한 초기 위치 검출을 통해 운전자의 조작에 대응하는 정확한 액츄에이터 동작 제어가 이루어질 수 있도록 하는 AGCS 시스템에서 액츄에이터 초기 위치 검출 방법을 제공함에 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 AGCS 시스템의 액츄에이터 초기위치 검출방법으로서, (a)차량의 시동온시 AGCS 시스템내 액츄에이터에 의한 홀센서의 온여부를 검사하는 단계와, (b)홀센서가 온되는 경우 액츄에이터의 현 위치를 홈위치로 설정하는 단계와, (c)액츄에이터를 미리 설정된 제어속도로 홈위치로부터 일정 거리 떨어진 테스트 위치까지 이동시키는 단계와, (d)테스트위치에 도달한 액츄에이터를 다시 제어속도로 홈위치로 이동시킨 후, 홀센서 온여부를 검사하는 단계와, (e)홀센서의 온 검출시 액츄에이터의 초기 홈위치 검출을 완료하는 단계,를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시 예의 동작을 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자동차 AGCS시스템 블록 구성을 도시한 것이다. 이하 상기 도 1을 참조하면, 전자제어장치(Electronic Control Unit: 이하 "ECU"라 칭함)(100)는 차량의 각종 전자장치의 전반적인 동작을 제어하며, 차량 각 바퀴의 조향각 및 토우각을 조절하기 위한 운전자로부터의 조작에 따라 액츄에이터(108)의 동작을 제어하여 바퀴(116)의 조향각 및 토우각이 운전자의 조작에 대응되게 변화되도록 제어한다.

액츄에이터(108)는 상기 ECU(100)로부터의 제어에 따라 서스펜션을 구성하는 링크들(110,112)을 제어한다. 즉 예를 들어 액츄에이터(108)가 수축되게 구동되는 경우에는 액츄에이터(108)에 연결된 콘트롤 레버(Control lever)(110)가 차량 바퀴의 토우를 조절하는 어시스트 링크(Assist link)(112)를 바깥쪽으로 밀게되어 어시스트 링크(112)에 연결된 차량의 바퀴(116)가 토우인(Toe-in)되게 된다.

이때 액츄에이터(108)는 전술한 바와 같이 차량 바퀴의 동작에 대한 정확한 제어를 위해 액츄에이터의 초기 홈위치(Home Position)를 정확하게 검출하는 것이 필요하다. 도 2는 상기 액츄에이터의 상세 내부 블록 구성을 도시한 것으로, 상기 도 2에서 보여지는 바와 같이, 차량의 시동 온(On) 시 ECU(100)는 홀센서(Hall sensor)(200)의 온 여부 검출을 통해 액츄에이터 링크(202)를 홈위치에 위치시킨 후, 이를 상기 도 2에 도시된 테스트 위치(204)까지 미리 설정된 제어속도로 저속 이동시켰다가 다시 홈위치로 이동시켜 홀센서(200)가 온 되는지 여부를 확인함으로서, 액츄에이터의 초기 홈위치를 정확하게 검출하게 된다.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 AGCS시스템에서의 액츄에이터 초기 위치 검출을 위한 동작 제어 흐름을 도시한 것이다. 이하 상기 도 1, 도 2 및 도 3을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명하도록 한다.

먼저 ECU(100)는 운전자에 의해 차량의 시동이 온 되는 경우 (S300)단계에서 상기 액츄에이터(108)의 홈위치를 검출하는 홀센서(200)가 온되는지 여부를 검사한다. 이때 만일 상기 홀센서(200)로부터 온 신호가 검출되는 않는 경우 ECU(100)는 (S302)단계로 진행해서 상기 액츄에이터 링크(202)를 온 신호가 검출되지 않은 해당 위치로부터 홀 센서가 온되는 시점까지 미리 설정된 경로를 따라 저속 이동시킨다. 이때 상기 액츄에이터 링크(202)의 홈위치 이동에 따라 홀센서(200)로부터의 온 신호가 검출되는 경우 ECU(100)는 (S304)단계에서 (S306)단계로 진행해서 액츄에이터의 현 위치를 홈위치로 설정한다.

이어 ECU(100)는 (S308)단계에서 미리 설정된 제어속도로 상기 액츄에이터 링크(202)를 홈위치로부터 테스트 위치(204)까지 저속이동시킨 후, 테스트 스위치(Limit S/W) 신호를 통해 상기 액츄에이터의 테스트 위치 도달을 검출하는 경우 (S310)단계로 진행해서 테스트 위치에 도달된 액츄에이터 링크(202)를 다시 홈위치로 이동시킨다.

그런 후, ECU(100)는 (S312)단계에서 상기 액츄에이터의 홈위치 이동으로 홀센서(200)가 다시 온 되는지 여부를 검사한다. 이때 만일 홈위치로 이동 제어된 액츄에이터 링크(108)에 의한 홀센서 온신호가 검출되지 않는 경우 ECU(100)는 (S314)단계에서 초기 홈위치 설정 에러가 발생하였음을 인식하고 액츄에이터의 초기 위치 검출 동작을 다시 수행하게 된다.

그러나 이와 달리 상기 (S312)단계에서 홈위치로 이동 제어된 액츄에이터 링크(202)에 의한 홀센서 온 신호가 검출되는 경우 ECU(100)는 (S316)단계로 진행해서 상기 액츄에이터(108)의 초기 홈위치 검출을 완료한다. 이에 따라 이후 운전자 로부터의 동작 제어에 대응하는 보다 정밀한 액츄에이터 동작이 가능하도록 한다.

한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위에 의해 정하여져야 한다.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명은 차량의 AGCS 시스템에서 시동시 서스펜션을 구성하는 링크들을 제어하는 액츄에이터의 초기 위치를 정확하게 검출함으로서, 운전자로부터의 차량 조작에 대응하는 보다 정밀한 액츄에이터 동작이 가능하도록 하는 이점이 있다.

Claims

AGCS 시스템의 액츄에이터 초기위치 검출방법으로서,

(a)차량의 시동온시 상기 AGCS 시스템내 액츄에이터에 의한 홀센서의 온여부를 검사하는 단계와,

(b)상기 홀센서가 온되는 경우 액츄에이터의 현 위치를 홈위치로 설정하는 단계와,

(c)상기 액츄에이터를 미리 설정된 제어속도로 상기 홈위치로부터 일정 거리 떨어진 테스트 위치까지 이동시키는 단계와,

(d)상기 테스트위치에 도달한 액츄에이터를 다시 상기 제어속도로 홈위치로 이동시킨 후, 홀센서 온여부를 검사하는 단계와,

(e)상기 홀센서의 온 검출시 상기 액츄에이터의 초기 홈위치 검출을 완료하는 단계,

를 포함하는 AGCS 시스템의 액츄에이터 초기위치 검출방법.
제1항에 있어서,

상기 (a)단계에서, 차량의 시동온시 홀센서의 온이 검출되지 않는 경우, (g)상기 홀센서가 온되는 시점까지 상기 액츄에이터를 홈위치로 저속 이동시키는 단계와,

(h)상기 액츄에이터가 홈위치로 이동되어 홀센서가 온되는 경우 상기 (b)∼(e)단계를 수행하는 단계,

를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 AGCS 시스템의 액츄에이터 초기위치 검출방법.
제1항에 있어서,

상기 (d)단계에서, (i)상기 홈위치로 이동 제어된 액츄에이터에 의한 홀센서 온신호가 검출되지 않는 경우 초기 홈위치 설정 에러를 발생시키는 단계,

를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 AGCS 시스템의 액츄에이터 초기위치 검출방법.
제1항에 있어서,

상기 (c)단계에서, 상기 액츄에이터의 테스트 위치 이동 검출은 테스트 위치내 설치된 테스트 스위치의 온신호 검출을 통해 판단되는 것을 특징으로 하는 AGCS 시스템의 액츄에이터 초기위치 검출방법.