KR100698958B1 - A magnetic spot mark installing in the movement line of automatic guided vehicle - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인 운반차의 위치 정보 및 이동방향을 검출하기 위하여 상기 무인 운반차 이동 라인의 플로워에 설치하는 마그네틱 스폿 마크에 관한 것이다.The present invention relates to a magnetic spot mark provided on a floor of the unmanned truck moving line in order to detect position information and a moving direction of an unmanned truck.

본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크는 무인 운반차 이동 라인의 설치면에 소정 형태의 결합을 이루며, 적어도 하나의 삽입 홈을 형성하는 본체; 상기 삽입 홈에 삽입되는 적어도 하나의 자성체; 및 상기 삽입 홈에 나사 결합되어 상기 자성체를 고정시키는 결합부재;를 포함하고, 상기 본체는 상기 삽입 홈을 형성하는 제1 부분; 및 상기 제1 부분과 일체로 형성되어 상기 플로워의 설치면과 평형을 이루는 제2 부분;으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The magnetic spot mark installed on the moving line of the unmanned vehicle according to the present invention comprises a main body forming a predetermined form on the installation surface of the unmanned vehicle moving line and forming at least one insertion groove; At least one magnetic material inserted into the insertion groove; And a coupling member screwed to the insertion groove to fix the magnetic body, wherein the body comprises: a first portion forming the insertion groove; And a second part integrally formed with the first part and in equilibrium with the installation surface of the floor.

본 발명에 의하면, 알루미늄 재질로 구성되고, 나사결합을 하는 결합부재를 사용함으로써 충격에 강하고 더욱 견고하게 자성체를 밀착 고정시킬 수 있으며, 더욱 정확한 센싱이 가능하다.According to the present invention, by using a coupling member made of aluminum, the screw coupling is strong against impact and more firmly fixed to the magnetic material, more accurate sensing is possible.

Description

무인 운반차 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크{A magnetic spot mark installing in the movement line of automatic guided vehicle} Magnetic spot mark installing in the movement line of automatic guided vehicle

도 1은 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크의 결합 사시도의 실시예를 도시한 것이다.1 illustrates an embodiment of a combined perspective view of a magnetic spot mark installed on a moving line of an unmanned truck according to the present invention.

도 2는 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크의 결합 단면도를 도시한 것이다.Figure 2 shows a cross-sectional view of the coupling of the magnetic spot mark installed on the moving line of the unmanned vehicle according to the present invention.

도 3a는 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크가 이동라인의 플로워의 설치 홈에 설치되는 것을 나타내는 사시도이고, 도 3b는 단면도이다.Fig. 3A is a perspective view showing that the magnetic spot mark provided on the moving line of the unmanned truck according to the present invention is installed in the installation groove of the floor of the moving line, and Fig. 3B is a sectional view.

도 4는 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크의 결합 사시도의 다른 실시예를 도시한 것이다.Figure 4 shows another embodiment of the combined perspective view of the magnetic spot mark installed on the moving line of the unmanned carriage according to the present invention.

도 5는 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크의 결합 사시도의 또 다른 실시예를 도시한 것이다.Figure 5 shows another embodiment of a combined perspective view of the magnetic spot mark installed on the moving line of the unmanned vehicle according to the present invention.

도 6a는 본 발명에 의한 마그네틱 스폿 마크가 이동라인의 플로워의 설치 홈에 설치되는 다른 실시예를 나타내는 사시도이고, 도 6b는 판 스프링의 실시예를 나타내는 사시도이다.Figure 6a is a perspective view showing another embodiment in which the magnetic spot mark is installed in the installation groove of the floor of the moving line according to the present invention, Figure 6b is a perspective view showing an embodiment of the leaf spring.

도 7은 본 발명에 의한 마그네틱 스폿 마크가 이동라인의 플로워의 설치 홈 에 설치되는 또 다른 실시예를 나타내는 사시도이다.Figure 7 is a perspective view showing another embodiment in which the magnetic spot mark according to the present invention is installed in the installation groove of the floor of the moving line.

본 발명은 무인 운반차 시스템에 관한 것으로, 특히 무인 운반차의 위치 정보 및 이동방향을 검출하기 위하여 이동 라인의 플로워에 설치하는 마그네틱 스폿 마크(magnetic spot mark)에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an unmanned truck system, and more particularly, to a magnetic spot mark installed on a floor of a moving line for detecting position information and a moving direction of an unmanned truck.

통상적으로 무인 운반차 시스템은 공장과 같은 넓은 공간에 무인차의 이동을 유도하기 위한 유도선을 설치한 후, 상기 유도선의 근처에 무인운반차가 위치정보를 검출하기 위한 자기 마크를 부착하여 무인차에 구비된 마크 리더를 통해 위치신호를 검출하여 시스템 제어기가 소정의 프로세스를 처리하여 현재의 위치정보나 정지위치정보를 구하여 주행을 제어한다. In general, an unmanned vehicle system installs a guide line for inducing the movement of an unmanned vehicle in a large space, such as a factory, and then attaches a magnetic mark for detecting the position information of the unmanned vehicle near the guide line. By detecting the position signal through the provided mark reader, the system controller processes a predetermined process to obtain the current position information or the stop position information to control the driving.

즉, 무인 운반차의 좌,우 양측에 번지마크 리더와 정지마크 리더가 각각 구비되어 유도선을 따라 궤도를 주행하면서 유도선 근처의 플로워에 부설된 번지마크와 스테이션 앞에 부설된 정지마크를 감지하여 무인 운반차의 이동위치를 검출한다.That is, the bungee mark reader and the stop mark reader are provided on the left and right sides of the unmanned vehicle, respectively. Detect the moving position of the unmanned truck.

상기 번지 마크와 정지 마크로 이용되는 마그네틱 스폿 마크(magnetic spot mark)는 플로워(바닥)에 매설하여 마그네틱 스폿 마크의 위치를 인식시켜서 무인으로 작업공정을 수행하는데 중요한 역할을 한다. The magnetic spot mark used as the bungee mark and the stop mark is embedded in the floor to recognize the position of the magnetic spot mark and plays an important role in performing the work process unattended.

상기 플로워(바닥)에 매설되는 마그네틱 스폿 마크는 몸체를 플라스틱 재질 을 이용하고, 몸체에 홈을 형성하고 상기 홈에 자석을 삽입한 후 실리콘 등으로 밀봉하였다.The magnetic spot mark embedded in the floor (bottom) is a plastic material, the groove is formed in the body and a magnet is inserted into the groove and then sealed with silicon or the like.

이러한 마그네틱 스폿 마크는 충격에 약해 잦은 파손을 발생시키며, 자석의 교체가 불편하고, 시간이 흐름에 따라 실리콘에 의해 밀봉된 홈에 삽입된 자석(magnetic)이 움직여서 마크리더의 부정확을 야기하기도 한다. These magnetic spot marks are susceptible to shock, causing frequent breakage, inconvenient replacement of magnets, and over time, magnets inserted into grooves sealed by silicon may move, causing inaccuracies in the mark reader.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 충격에 강하고 자석의 교체가 용이하도록 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in an effort to provide a magnetic spot mark that is installed on a moving line of an unmanned truck so as to be strong in impact and easy to replace a magnet.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크는 본체, 적어도 하나의 자성체 및 결합부재를 구비한다.
상기 본체는 알루미늄 재질로 구성되며, 상기 플로워의 설치면에 마련된 설치 홈에 삽입되어 고정되며, 내주면에 제1 나사부를 구비하는 적어도 하나의 삽입 홈을 형성하는 제1 부분과 상기 제1 부분과 일체로 형성되어 상기 플로워의 설치면과 평형을 이루는 제2 부분으로 이루어진다. 상기 적어도 하나의 자성체는 상기 삽입 홈에 삽입된다. 상기 결합부재는 상기 삽입 홈에 나사 결합되어 상기 자성체를 고정시킨다.
또한, 상기 본체는 판 스프링을 결합하여 플로워의 설치 홈에 삽입하여 헐거움을 제거함을 특징으로 한다.Magnetic spot mark installed on the moving line of the unmanned transport vehicle according to the present invention for solving the above technical problem is provided with a main body, at least one magnetic material and a coupling member.
The main body is made of aluminum material, is inserted into and fixed in the installation groove provided on the installation surface of the floor, integral with the first portion and the first portion to form at least one insertion groove having a first screw portion on the inner peripheral surface It is formed of a second portion formed in equilibrium with the installation surface of the floor. The at least one magnetic body is inserted into the insertion groove. The coupling member is screwed into the insertion groove to fix the magnetic body.
In addition, the body is coupled to the leaf spring is inserted into the installation groove of the floor, characterized in that to remove the loose.

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또한, 상기 본체와 판 스프링은 볼트에 의하여 결합됨을 특징으로 한다.In addition, the body and the leaf spring is characterized by being coupled by a bolt.

또한, 상기 본체는 오링(O-ring)을 사용하여 플로워의 설치 홈에 삽입하여 헐거움을 제거함을 특징으로 한다.In addition, the main body is characterized in that by using the O-ring (O-ring) is inserted into the installation groove of the floor to remove the looseness.

또한, 상기 결합부재는 상기 삽입 홈에 나사식으로 암수 결합되는 볼트를 구비하며, 상기 볼트의 외주면에 제1 나사부와 나사 결합되는 제2 나사부를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, the coupling member is provided with a bolt that is screwed male to female into the insertion groove, characterized in that the outer peripheral surface of the bolt is provided with a second screw portion screwed to the first screw portion.

또한, 상기 볼트는 렌치 홈을 가진 볼트임을 특징으로 한다.In addition, the bolt is characterized in that the bolt having a wrench groove.

이하 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크의 결합 사시도의 실시예를 도시한 것으로, 마그네틱 스폿 마크(100)는 본체(110), 자성체(120) 및 결합부재(130)로 이루어진다. 1 is a view illustrating an embodiment of a coupling perspective view of a magnetic spot mark installed on a moving line of an unmanned vehicle according to the present invention. The magnetic spot mark 100 includes a main body 110, a magnetic body 120, and a coupling member ( 130).

본체(110)는 알루미늄 재질로 구성되며, 적어도 하나의 자성체(120) 및 결합부재(120)를 삽입하기 위하여 적어도 하나의 삽입 홈(115)을 구비하는 제1 부분(111)과 무인 운반차 이동 라인의 설치면과 평형을 이루도록 형성된 제2 부분(113)으로 이루어진다,The body 110 is made of aluminum, and moves the first portion 111 and the unmanned vehicle having at least one insertion groove 115 to insert the at least one magnetic material 120 and the coupling member 120. It consists of a second portion 113 formed in equilibrium with the installation surface of the line,

자성체(120)는 상기 무인 운반차의 위치 정보 및 이동방향을 검출하기 위하여 삽입 홈(115)에 삽입된다.The magnetic body 120 is inserted into the insertion groove 115 to detect the position information and the moving direction of the unmanned vehicle.

결합부재(130)는 상기 삽입 홈(115)에 나사 결합되어 상기 자성체(120)를 고정시킨다. 상기 결합부재(130)는 상기 본체 제1 부분(111)의 삽입 홈(115)에 나사식으로 암수 결합되는 볼트로서, 상기 볼트의 외주면에 상기 삽입 홈(115)에 형성된 제1 나사부와 나사 결합되는 제2 나사부를 구비한다.The coupling member 130 is screwed into the insertion groove 115 to fix the magnetic body 120. The coupling member 130 is a bolt that is female-female coupled to the insertion groove 115 of the first body portion 111, the first screw portion and the screw coupling formed in the insertion groove 115 on the outer peripheral surface of the bolt And a second threaded portion.

도 2는 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크의 결합 단면도를 도시한 것이다.Figure 2 shows a cross-sectional view of the coupling of the magnetic spot mark installed on the moving line of the unmanned vehicle according to the present invention.

본체(110)의 제1 부분(111)에 형성된 삽입 홈(115)에 자성체(120)가 삽입되고, 결합부재(130)가 상기 자성체(120)와 밀착되도록 나사 결합된다.The magnetic body 120 is inserted into the insertion groove 115 formed in the first portion 111 of the main body 110, and the coupling member 130 is screwed to be in close contact with the magnetic body 120.

상기 결합부재(130)는 렌치 홈을 가진 볼트로서, 렌치를 이용하여 상기 삽입 홈(115)에 나사 결합시켜, 상기 자성체(120)를 밀착 고정시켜 움직이지 않게 한다. 또한, 상기 볼트에 렌치 홈이 형성되어 있어서, 자성체(120)의 교체가 용이하다. The coupling member 130 is a bolt having a wrench groove, and is screwed to the insertion groove 115 by using a wrench, thereby closely fixing the magnetic body 120 so as not to move. In addition, the wrench groove is formed in the bolt, it is easy to replace the magnetic material (120).

도 3a는 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크가 이동라인의 플로워에 설치되는 것을 나타내는 사시도이고, 도 3b는 단면도이다.Figure 3a is a perspective view showing that the magnetic spot mark provided on the moving line of the unmanned vehicle according to the present invention is installed on the floor of the moving line, Figure 3b is a sectional view.

마그네틱 스폿 마크(100)가 플로워의 설치 홈(200)에 삽입되어 고정된다. The magnetic spot mark 100 is inserted into and fixed to the installation groove 200 of the floor.

도 4는 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크의 결합 사시도의 다른 실시예를 도시한 것으로, 본체(410), 자성체(420) 및 결합부재(430)로 이루어진다.4 is a view illustrating another embodiment of a coupling perspective view of a magnetic spot mark installed on a moving line of an unmanned vehicle according to the present invention, and includes a main body 410, a magnetic body 420, and a coupling member 430.

도 4의 마그네틱 스폿 마크는 두 개의 삽입 홈(415)을 구비하고, 각각의 삽입 홈(415)에 각각 하나의 자성체(420)와 결합부재(430)가 결합된다.The magnetic spot mark of FIG. 4 includes two insertion grooves 415, and one magnetic material 420 and a coupling member 430 are coupled to each insertion groove 415, respectively.

도 5는 본 발명에 의한 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크의 결합 사시도의 또 다른 실시예를 도시한 것으로, 본체(510), 자성체(520) 및 결합부재(530)로 이루어진다.5 is a view showing another embodiment of the combined perspective view of the magnetic spot mark installed on the moving line of the unmanned vehicle according to the present invention, which is composed of a main body 510, a magnetic body 520, and a coupling member 530.

도 5의 마그네틱 스폿 마크는 하나의 삽입 홈(515)을 구비하고, 상기 삽입 홈(415)에 두개의 자성체(420)와 하나의 결합부재(430)가 결합된다.The magnetic spot mark of FIG. 5 includes one insertion groove 515, and two magnetic bodies 420 and one coupling member 430 are coupled to the insertion groove 415.

도 1, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 마그네틱 스폿 마크는 자성체의 세기에 따라 다양한 개수의 삽입 홈을 형성하고, 상기 삽입 홈에 하나 또는 그 이상의 자성체를 삽입하여 용도에 맞게 사용이 가능하다. 또한, 본 발명에 의한 마그네틱 스폿 마크는 결합부재를 사용하여 자성체의 교체도 가능하다.  As shown in FIGS. 1, 4, and 5, the magnetic spot mark forms various numbers of insertion grooves according to the strength of the magnetic body, and one or more magnetic bodies may be inserted into the insertion groove to be used according to a purpose. . In addition, the magnetic spot mark according to the present invention can be replaced with a magnetic material using a coupling member.

도 6a는 본 발명에 의한 마그네틱 스폿 마크가 이동라인의 플로워에 설치되는 다른 실시예를 나타내는 사시도이고, 도 6b는 판 스프링의 실시예를 나타내는 사시도이다.Figure 6a is a perspective view showing another embodiment in which the magnetic spot mark is installed on the floor of the moving line according to the present invention, Figure 6b is a perspective view showing an embodiment of the leaf spring.

마그네틱 스폿 마크 본체에 판 스프링(650)을 사용하여 플로워의 설치 홈에 원활한 삽입과 분리가 가능하도록 하며, 플로워의 설치 홈의 치수가 동일하지 않아도 삽입 후 흔들림이 없게 된다. The plate spring 650 is used in the magnetic spot mark body to enable smooth insertion and detachment into the installation groove of the floor, and there is no shaking after insertion even if the dimensions of the installation groove of the floor are not the same.

도 6b에 도시된 상기 판 스프링(650)과 마그네틱 스폿 마크 본체의 조립은 볼트를 이용하여 조립한다.The leaf spring 650 and the magnetic spot mark main body shown in FIG. 6B are assembled using bolts.

도 7은 본 발명에 의한 마그네틱 스폿 마크가 이동라인의 플로워에 설치되는 또 다른 실시예를 나타내는 사시도이다.Figure 7 is a perspective view showing another embodiment in which the magnetic spot mark according to the present invention is installed on the floor of the moving line.

마그네틱 스폿 마크 본체에 오링(O-ring:770)을 사용하여 플로워의 설치 홈 에 삽입하여 헐거움을 제거한다. Remove the looseness by inserting the magnetic spot mark into the installation groove of the floor using an O-ring (770).

상기 오링(770)은 약 1.5mm 내지 2mm정도의 두께를 갖는 고무, 실리콘 등의 재질을 사용한다. The O-ring 770 is made of a material such as rubber, silicon, etc. having a thickness of about 1.5mm to 2mm.

이상으로, 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings, which are merely exemplary, and it should be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. will be. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

본 발명에 의하면, 알루미늄 재질로 구성되고, 나사결합을 하는 결합부재를 사용함으로써 충격에 강하고 더욱 견고하게 자성체를 밀착 고정시킬 수 있으며, 더욱 정확한 센싱이 가능하다.According to the present invention, by using a coupling member made of aluminum, the screw coupling is strong against impact and more firmly fixed to the magnetic material, more accurate sensing is possible.

Claims (9)

무인 운반차의 위치 정보 및 이동방향을 검출하기 위하여 상기 무인 운반차 이동 라인의 플로워에 설치하는 마그네틱 스폿 마크에 있어서, In the magnetic spot mark provided on the floor of the unmanned truck moving line in order to detect the position information and the moving direction of the unmanned truck, 알루미늄 재질로 구성되며, 상기 플로워의 설치면에 마련된 설치 홈에 삽입되어 고정되며, 내주면에 제1 나사부를 구비하는 적어도 하나의 삽입 홈을 형성하는 제1 부분과 상기 제1 부분과 일체로 형성되어 상기 플로워의 설치면과 평형을 이루는 제2 부분으로 이루어지는 본체;It is made of an aluminum material, is inserted into and fixed to the installation groove provided on the installation surface of the floor, is formed integrally with the first portion and the first portion to form at least one insertion groove having a first screw portion on the inner peripheral surface A main body having a second portion in equilibrium with the installation surface of the follower; 상기 삽입 홈에 삽입되는 적어도 하나의 자성체; 및 At least one magnetic material inserted into the insertion groove; And 상기 삽입 홈에 나사 결합되어 상기 자성체를 고정시키는 결합부재;를 포함함을 특징으로 하는 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크.And a coupling member screwed to the insertion groove to fix the magnetic body. The magnetic spot mark installed on the moving line of the unmanned transportation vehicle. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서, 상기 본체는 The method of claim 1, wherein the body is 판 스프링을 결합하여 플로워의 설치 홈에 삽입하여 헐거움을 제거함을 특징으로 하는 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크. Magnetic spot mark installed on a moving line of an unmanned truck, in which a leaf spring is combined to be inserted into an installation groove of a floor to remove looseness. 제5항에 있어서, The method of claim 5, 상기 본체와 판 스프링은 볼트에 의하여 결합됨을 특징으로 하는 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크. Magnetic spot mark is installed on the moving line of the unmanned truck, characterized in that the main body and the leaf spring is coupled by a bolt. 제1항에 있어서, 상기 본체는 The method of claim 1, wherein the body is 오링(O-ring)을 사용하여 플로워의 설치 홈에 삽입하여 헐거움을 제거함을 특징으로 하는 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크. A magnetic spot mark installed on a moving line of an unmanned truck, using an O-ring, which is inserted into an installation groove of a floor to remove looseness. 제1항에 있어서, 상기 결합부재는 The method of claim 1, wherein the coupling member 상기 삽입 홈에 나사식으로 암수 결합되는 볼트를 구비하며, 상기 볼트의 외주면에 제1 나사부와 나사 결합되는 제2 나사부를 구비하는 것을 특징으로 하는 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크. A magnetic spot mark provided on a moving line of an unmanned truck, the bolt having male and female bolts coupled to the insertion groove, and having a second screw portion screwed to a first screw portion on an outer circumferential surface of the bolt. 제8항에 있어서, 상기 볼트는 The method of claim 8, wherein the bolt is 렌치 홈을 가진 볼트임을 특징으로 하는 무인 운반차의 이동 라인에 설치되는 마그네틱 스폿 마크.Magnetic spot mark installed on the moving line of an unmanned truck, characterized by a bolt with a wrench groove.
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