KR100696118B1 - Torque controlling apparatus and method for synchronous reluctance motor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 동기 릴럭턴스 모터를 제어하는 기술과 관련된 것으로, 특히 동기 릴럭턴스 모터의 토크를 제어하는 기술과 관련된 것이다.The present invention relates to a technique for controlling a synchronous reluctance motor, and more particularly to a technique for controlling torque of a synchronous reluctance motor.

본 발명은, 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치에 있어서, 동기 릴럭턴스 모터로부터 동기 디(d)축 전류값과 동기 큐(q)축 전류값을 입력받아 전류각을 연산하는 전류각도 연산부와, 연산된 전류각의 각도가 위치하는 각도 범위를 판단하는 전류각도 판단부와, 검사 결과 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위내에 위치하는 경우에는, 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 그대로 유지하고, 검사 결과 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위를 벗어난 위치에 있는 경우에는, 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값의 크기를 조절하여, 전류각의 각도가 상기 기설정된 각도 범위내에 위치 되도록 제어하는 자속 지령값 조절부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a torque control device for a synchronous reluctance motor, comprising: a current angle calculator for calculating a current angle by receiving a synchronous di (d) current value and a synchronous queue (q) axis current value from a synchronous reluctance motor; The current angle judging unit which determines the angle range in which the calculated angle of the current angle is located, and when the angle of the current angle is located within the preset angle range, maintains the flux command value of the synchronous reluctance motor as it is. As a result of the inspection, when the angle of the current angle is in a position outside the preset angle range, the magnetic flux command controlling the magnitude of the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor to control the angle of the current angle to be within the preset angle range. Characterized in that it comprises a value adjusting unit.

동기 릴럭턴스 모터, 토크 제어, 전류각 연산Synchronous Reluctance Motor, Torque Control, Current Angle Calculation

Description

동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치 및 방법{TORQUE CONTROLLING APPARATUS AND METHOD FOR SYNCHRONOUS RELUCTANCE MOTOR}TORQUE CONTROLLING APPARATUS AND METHOD FOR SYNCHRONOUS RELUCTANCE MOTOR

도 1은 부하의 증가에 따라서 전류각도가 증가하는 과정을 설명하기 위한 그래프.1 is a graph for explaining a process of increasing the current angle as the load increases.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크 제어 방식이 동기 릴럭턴스 모터에 적용되는 일 예를 도시한 도면.2 is a diagram illustrating an example in which a torque control method according to a preferred embodiment of the present invention is applied to a synchronous reluctance motor.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크 제어 장치를 도시한 구성도.3 is a block diagram showing a torque control device according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크 제어 방법을 도시한 흐름도.4 is a flowchart illustrating a torque control method according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명은 동기 릴럭턴스 모터를 제어하는 기술과 관련된 것으로, 특히 동기 릴럭턴스 모터의 토크를 제어하는 기술과 관련된 것이다.The present invention relates to a technique for controlling a synchronous reluctance motor, and more particularly to a technique for controlling torque of a synchronous reluctance motor.

동기 릴럭턴스 모터(SYNCHRONOUS RELUCTANCE MOTOR)의 제어는 크게 속도 제어와 자속 제어로 구분될 수 있다. 자속 제어는, 검출되는 모터 인가 전압, 전류등으로부터 얻어진 관측 자속(

Figure 112005002260829-pat00001
)이 자속 지령값(
Figure 112005002260829-pat00002
)에 추종하도록 한다.The control of the synchronous reluctance motor can be divided into speed control and flux control. The magnetic flux control is an observation magnetic flux (obtained from the detected motor applied voltage, current, etc.)
Figure 112005002260829-pat00001
) Is the flux command value (
Figure 112005002260829-pat00002
To follow).

그런데, 종래의 제어 방식에 따르면 일반적으로 동기 릴럭턴스 모터가 일정한 속도로 회전하고 있는 상황에서는 자속 지령값(

Figure 112005002260829-pat00003
)을 가변없이 일정하게 유지한다. 그러나, 모터의 부하(load)가 증가할 경우 동기 큐(q)축 전류가 증가(도 1의
Figure 112005002260829-pat00004
->
Figure 112005002260829-pat00005
참조)함으로 인해 전류각이 커지게 된다(도 1의
Figure 112005002260829-pat00006
->
Figure 112005002260829-pat00007
참조). 이로인해, 이 전류각은 동기 릴럭턴스 모터가 최대 토크(torque)로 출력이 가능하도록 하는 전류 각도 범위를 벗어나게 된다. 통상적으로 동기 릴럭턴스 모터는 각 모터별로 자신이 최대 토크를 출력할 수 있는 고유한 전류 각도 범위가 있다. 이러한 전류 각도 범위는 모터 제품 설계시에 실험치로부터 구해질 수가 있다.By the way, according to the conventional control method, in a situation where the synchronous reluctance motor is generally rotating at a constant speed, the magnetic flux command value (
Figure 112005002260829-pat00003
) Is kept constant without change. However, when the load of the motor increases, the synchronous queue q current increases (see FIG. 1).
Figure 112005002260829-pat00004
->
Figure 112005002260829-pat00005
The current angle becomes large (see FIG. 1).
Figure 112005002260829-pat00006
->
Figure 112005002260829-pat00007
Reference). This causes the current angle to fall outside the current angle range that allows the synchronous reluctance motor to output at maximum torque. Typically, synchronous reluctance motors have their own current angle ranges in which each motor can output its maximum torque. This current angle range can be obtained from experimental values when designing a motor product.

한편, 전술한 바와 같이 전류 각도 범위를 벗어나게 되면, 모터의 토크 성능이 떨어지게 되고, 부하가 증가함에 따라서 전류각이 과도하게 커지는 경우에는 모터가 그 부하를 감당할 토크를 발생치 못해 모터 제어가 불안정해지는 문제점이 발생되게 된다.On the other hand, if it is out of the current angle range as described above, the torque performance of the motor is lowered, and if the current angle becomes excessively large as the load is increased, the motor does not generate torque to bear the load and the motor control becomes unstable. Problems will arise.

부연하여, 동기 릴럭턴스 모터에서의 토크는 하기 <수학식 1>로 표현될 수 있다.In other words, the torque in the synchronous reluctance motor may be expressed by Equation 1 below.

Figure 112005002260829-pat00008
Figure 112005002260829-pat00008

<수학식 1>에서 T는 토크를 의미하며, P는 극수를 의미하며,

Figure 112005002260829-pat00009
및
Figure 112005002260829-pat00010
는 동기 좌표계 디(d)축, 큐(q)축 인덕턴스를 의미하며,
Figure 112005002260829-pat00011
는 전류를 나타낸다. 또한,
Figure 112005002260829-pat00012
는 전류각으로써, 도 1에서와 같이 전류
Figure 112005002260829-pat00013
가 동기 좌표계 d축과 이루는 각을 의미한다. 알려진 바와 같이, 전류각이 45도 일때에, 동기 릴럭턴스 모터의 토크가 최대가 되게 된다.In Equation 1, T means torque, P means pole number,
Figure 112005002260829-pat00009
And
Figure 112005002260829-pat00010
Denotes the synchronous coordinate system di (d) axis, cue (q) axis inductance,
Figure 112005002260829-pat00011
Represents the current. Also,
Figure 112005002260829-pat00012
Is the current angle, as shown in Figure 1
Figure 112005002260829-pat00013
Denotes an angle formed by the d-axis of the synchronous coordinate system. As is known, when the current angle is 45 degrees, the torque of the synchronous reluctance motor is maximized.

전술한 바와 같이, 모터의 부하가 증가하게 되는 경우에 동기 큐(q)축 전류가 증가하게 되어 전류각이 커지게 되는데, 예컨대 최대 토크 전류각인 45도를 넘어서서도 계속해서 전류각이 증가하게 되면 결국 최대 토크 출력용 전류 각도 범위를 넘어서게 된다.As described above, when the load of the motor is increased, the synchronous cue (q) axis current is increased to increase the current angle. For example, if the current angle continues to increase even beyond the maximum torque current angle of 45 degrees. As a result, the current angle range for the maximum torque output is exceeded.

본 발명은 이와 같은 상황에서 안출된 것으로, 부하가 변동하는 경우에도 동기 릴럭턴스 모터의 토크를 효율적으로 제어할 수 있는 방안을 제시하고자 하는 것에 그 목적이 있다.The present invention has been made in such a situation, and an object of the present invention is to propose a method for efficiently controlling torque of a synchronous reluctance motor even when a load varies.

나아가 본 발명은, 계산된 전류각이 속하는 범위에 따라서, 자속 지령값의 크기를 조절하여 동기 릴럭턴스 모터가 최대 토크를 출력할 수 있도록 제어하는 방안을 제시하고자 하는 것에 목적이 있다.Furthermore, an object of the present invention is to propose a method of controlling the synchronous reluctance motor to output the maximum torque by adjusting the magnitude of the magnetic flux command value according to the range of the calculated current angle.

더 나아가 본 발명은, 측정된 모터 인가 전류를 동기 좌표계로 변환한 동기 디(d)축 전류 (

Figure 112005002260829-pat00014
)와 동기 큐(q)축 전류(
Figure 112005002260829-pat00015
)로부터 전류각을 계산하여 최대 토크가 발생되는 전류각 범위에서 동기 릴럭턱스 모터가 제어되도록 부하 변화에 따라 자속 지령값을 가변시키는 방식을 고안하여 동기 릴럭턴스 모터의 성능 저감 문제를 해결하고 제어 안정성을 향상 시킬 수 있는 방안을 제시하고자 하는 것에 또 다른 목적이 있다.Furthermore, in the present invention, the synchronous di (d) axis current (
Figure 112005002260829-pat00014
) And synchronous queue (q) axis currents (
Figure 112005002260829-pat00015
Solve the problem of reducing the performance of the synchronous reluctance motor by devising a method of varying the magnetic flux command value according to the load change so that the synchronous reluctance motor is controlled in the current angle range where the maximum torque is generated by calculating the current angle. Another aim is to suggest ways to improve the situation.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따르면, 본 발명은, 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치에 있어서, 동기 릴럭턴스 모터로부터 동기 디(d)축 전류값과 동기 큐(q)축 전류값을 입력받아 전류각을 연산하는 전류각도 연산부와, 연산된 전류각의 각도가 위치하는 각도 범위를 판단하는 전류각도 판단부와, 검사 결과 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위내에 위치하는 경우에는, 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 그대로 유지하고, 검사 결과 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위를 벗어난 위치에 있는 경우에는, 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값의 크기를 조절하여, 전류각의 각도가 상기 기설정된 각도 범위내에 위치 되도록 제어하는 자속 지령값 조절부를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention for achieving the above object, the present invention, in the torque control device of a synchronous reluctance motor, the synchronous di (d) axis current value and the synchronous queue (q) axis current from the synchronous reluctance motor A current angle calculator for calculating a current angle by inputting a value, a current angle determiner for determining an angle range in which the calculated angle of the current is located, and a result of the inspection that the current angle is within a preset angle range. The magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor is kept as it is, and if the angle of the current angle is out of the preset angle range, the magnitude of the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor is adjusted. Characterized in that it comprises a magnetic flux command value control unit for controlling the angle is located within the predetermined angle range.

전술한, 그리고 추가적인 본 발명의 양상들은 후술하는 실시예들을 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 첨부된 도면을 참조하여 기술되는 바람직한 실시예를 통하여 상세히 설명하기로 한다.The foregoing and further aspects of the present invention will become more apparent through the following embodiments. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments described with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily understand and reproduce.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크 제어 방식이 동기 릴럭턴스 모터에 적용되는 일 예를 도시한 도면이고,2 is a diagram illustrating an example in which a torque control method according to a preferred embodiment of the present invention is applied to a synchronous reluctance motor.

동기 릴럭턴스 모터 장치에 대한 기술이 당업계에 잘 알려져 있다. 본 발명인이 이전에 발명한 국내 공개특허공보 제2004-81952호(04.09.23)의 도 1에서도 동기 릴럭턴스 모터 장치에 대한 기술이 잘 설명되어 있다.Techniques for synchronous reluctance motor devices are well known in the art. The technique of the synchronous reluctance motor device is well described in FIG. 1 of Korean Patent Laid-Open Publication No. 2004-81952 (04.09.23), which the inventor has previously invented.

본 발명에 따른 토크 제어 장치(210)는 통상의 동기 릴럭턴스 모터 장치에 적용 가능한 것이므로, 도 2에 도시된 동기 릴럭턴스 모터 장치는 일 예에 불과한 것은 당연하다.Since the torque control device 210 according to the present invention is applicable to a conventional synchronous reluctance motor device, it is natural that the synchronous reluctance motor device shown in FIG. 2 is only one example.

제 1 속도 제어부(201)에 구비되는 제 1 감산부(219)는 회전 속도 지령값(

Figure 112006084411097-pat00016
)(231)과 추정 또는 관측 회전 속도값(
Figure 112006084411097-pat00017
)(233)을 입력받아 두 값의 오차를 출력하면, 제 1 속도 제어부(201)에 구비되는 제 1 PI 제어기(221)는 그 오차를 0으로 수렴시켜 오차를 보상하여 동기 큐(q)축 전류 지령값(
Figure 112006084411097-pat00018
)(235)을 출력한다.The first subtraction unit 219 provided in the first speed control unit 201 has a rotation speed command value (
Figure 112006084411097-pat00016
) And estimated or observed rotational speed values (
Figure 112006084411097-pat00017
) And outputs the error of the two values, the first PI controller 221 provided in the first speed control unit 201 converges the error to 0 to compensate for the error to synchronize the sync queue q axis. Current command value
Figure 112006084411097-pat00018
(235).

그러면, 제 2 속도 제어부(203)에 구비되는 제 2 감산부(223)는 전술한 동기 큐(q)축 전류 지령값(

Figure 112005002260829-pat00019
)(235)과, 동기 큐(q)축 전류값(
Figure 112005002260829-pat00020
)(259) 다시 말해 관측 전류값, 실제 토오크분 전류값을 입력받아 두 값의 오차를 출력하면, 제 2 속도 제어부(203)에 구비되는 제 2 PI 제어기(225)는 그 오차를 0으로 수렴시켜 오차 를 보상하여 동기 큐(q)축 전압 지령값(
Figure 112005002260829-pat00021
)(237)을 출력한다.Then, the second subtraction unit 223 provided in the second speed control unit 203 has the above-described synchronization queue q-axis current command value (
Figure 112005002260829-pat00019
) 235 and the synchronous queue (q) axis current value (
Figure 112005002260829-pat00020
In other words, when the observed current value and the actual torque current value are inputted and the error values are outputted, the second PI controller 225 provided in the second speed controller 203 converges the error to zero. To compensate for the error to compensate for the
Figure 112005002260829-pat00021
(237).

한편, 전술한 바와 같이, 참조부호 233은 관측 회전 속도값 또는 추정 회전 속도값이 될 수 있다. 즉, 엔코더등과 같은 위치 센서(도시하지 않음)를 사용하는 방식에 있어서는, 참조부호 233은 위치 센서등에 의해 측정된 관측 회전 속도값이 된다. 또는 센서리스 방식으로 모터를 제어하는 방식에 있어서는, 참조부호 233은 속도/위치 추정 연산부(도시하지 않음)로부터 출력되는 추정 회전 속도값이 될 수 있다.Meanwhile, as described above, reference numeral 233 may be an observation rotation speed value or an estimated rotation speed value. That is, in the method of using a position sensor (not shown) such as an encoder or the like, reference numeral 233 is an observation rotation speed value measured by the position sensor or the like. Alternatively, in a method of controlling a motor in a sensorless manner, reference numeral 233 may be an estimated rotation speed value output from a speed / position estimation calculator (not shown).

참조부호 210 내의 제 3 감산부(227)와 제 3 PI 제어부(229)는 기존의 자속 제어부에 해당된다. 토크 제어부(220)에 대한 설명은 후술하기로 한다. 우선 제 3 감산부(227)는 상기 토크 제어부(220)에서 출력되는 동기 디(d)축 자속 지령값(

Figure 112006084411097-pat00067
)(230)과 관측 자속값(
Figure 112006084411097-pat00023
)(241)을 입력받아 두 값의 오차를 출력하면, 제 3 PI 제어부(229)는 그 오차를 0으로 수렴시켜 오차를 보상하여 동기 디(d)축 전압 지령값(
Figure 112006084411097-pat00024
)(243)을 출력한다.The third subtraction unit 227 and the third PI control unit 229 in the reference numeral 210 correspond to the existing magnetic flux control unit. Description of the torque control unit 220 will be described later. First, the third subtractor 227 may be configured to output a synchronous D-axis magnetic flux command value outputted from the torque controller 220.
Figure 112006084411097-pat00067
230 and the observed flux
Figure 112006084411097-pat00023
When the 241 is inputted and the error of the two values is output, the third PI controller 229 converges the error to 0 to compensate for the error so as to compensate for the error.
Figure 112006084411097-pat00024
243).

그러면, 동기/정지 좌표계 변환부(207)는 전술한 동기 큐(q)축 전압 지령값(

Figure 112005002260829-pat00025
)(237) 및 동기 디(d)축 전압 지령값(
Figure 112005002260829-pat00026
)(243)을 입력받아, 이를 정지 좌표계의 기준 알파축 전압(
Figure 112005002260829-pat00027
)(245) 및 정지 좌표계의 기준 베타축 전압(
Figure 112005002260829-pat00028
) (247)로 변환하여 출력한다.Then, the synchronization / stop coordinate system conversion unit 207 performs the above-described synchronization queue q-axis voltage command value (
Figure 112005002260829-pat00025
) (237) and synchronous D (d) axis voltage command value (
Figure 112005002260829-pat00026
243), and the reference alpha axis voltage of the static coordinate system (
Figure 112005002260829-pat00027
) And the reference beta-axis voltage of the static coordinate system (
Figure 112005002260829-pat00028
And convert it to (247).

그러면, 정지/3상 좌표계 변환부(209)는 전술한 정지 좌표계의 기준 알파축 전압(

Figure 112005002260829-pat00029
)(245) 및 정지 좌표계의 기준 베타축 전압() (247)을 입력받아, 이를 정지 좌표계의 3상 전압값(
Figure 112005002260829-pat00031
(249),
Figure 112005002260829-pat00032
(251),
Figure 112005002260829-pat00033
(253))으로 변환하고, 이를 인버터부(211)에 인가한다.Then, the stop / 3 phase coordinate system conversion unit 209 uses the reference alpha axis voltage (
Figure 112005002260829-pat00029
) And the reference beta-axis voltage of the static coordinate system ( ) 247 is input, and the three-phase voltage value of the static coordinate system (
Figure 112005002260829-pat00031
(249),
Figure 112005002260829-pat00032
(251),
Figure 112005002260829-pat00033
(253), and applies it to the inverter unit 211.

그러면, 동기 릴럭턴스 모터부(213)는 전술한 정지 좌표계의 3상 전압값을 인가받은 인버터부(211)에 의해 회전동작을 수행하게 되며, 3상/정지 좌표계 변환부(215)는 검출되는 3상 전류를 입력받아 이를 정지 좌표계의 알파축 전류값(

Figure 112005002260829-pat00034
)(255) 및 정지 좌표계의 베타축 전류값(
Figure 112005002260829-pat00035
)(257)으로 변환하여 출력한다.Then, the synchronous reluctance motor unit 213 performs a rotation operation by the inverter unit 211 receiving the three-phase voltage value of the above-described still coordinate system, and the three-phase / stop coordinate system conversion unit 215 is detected. It receives three-phase current and inputs it to the alpha axis current value
Figure 112005002260829-pat00034
(255) and the beta axis current value of the static coordinate system (
Figure 112005002260829-pat00035
To 257 and output it.

그러면, 정지/동기 좌표계 변환부(217)는 전술한 정지 좌표계의 알파축 전류값(

Figure 112005002260829-pat00036
)(255) 및 정지 좌표계의 베타축 전류값(
Figure 112005002260829-pat00037
)(257)을 입력받아, 이를 전술한 동기 큐(q)축 전류값(
Figure 112005002260829-pat00038
)(259) 및 동기 디(d)축 전류값(
Figure 112005002260829-pat00039
)(261)으로 변환하여 출력한다.Then, the stop / synchronous coordinate system conversion unit 217 is the alpha axis current value of the above-described still coordinate system (
Figure 112005002260829-pat00036
(255) and the beta axis current value of the static coordinate system (
Figure 112005002260829-pat00037
) 257 is inputted, and the synchronous queue q current value (
Figure 112005002260829-pat00038
259 and synchronous di-axis current value (
Figure 112005002260829-pat00039
261), and output.

한편, 주지하다시피, 동기 디(d)축 전류값(

Figure 112005002260829-pat00040
)(261)은 실제 자속분 전류로서, 관측 자속값(
Figure 112005002260829-pat00041
)(241)과 비례관계에 있다.On the other hand, as is well known, the synchronous D (d) axis current value (
Figure 112005002260829-pat00040
) 261 is the actual magnetic flux current, the observed magnetic flux value (
Figure 112005002260829-pat00041
Is proportional to (241).

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크 제어 장치를 도시한 구성도 이며, 도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크 제어 방법을 도시한 흐름도 이다. 이하 전술한 도면을 참조하여 설명하기로 한다.3 is a block diagram showing a torque control device according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 4 is a flow chart showing a torque control method according to a preferred embodiment of the present invention. A description with reference to the drawings described above.

도 4에 도시되어 있는 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 방법에 있어서, 동기 릴럭턴스 모터(예:정지/동기 좌표계 변환부(217))로부터 동기 디(d)축 전류값(

Figure 112005002260829-pat00042
)(261)과 동기 큐(q)축 전류값(
Figure 112005002260829-pat00043
)(259)을 입력받아 전류각을 연산하는 단계(401, 403)와, 연산된 전류각의 각도가 위치하는 각도 범위를 판단하는 단계(405, 407)와, 검사 결과 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위내에 위치하는 경우에는(405), 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 그대로 유지하고(409), 검사 결과 상기 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위를 벗어난 위치에 있는 경우에는(407), 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값의 크기를 조절하여, 상기 전류각의 각도가 상기 기설정된 각도 범위내에 위치 되도록 제어하는 단계(411, 413)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.As shown in FIG. 4, according to a preferred embodiment of the present invention, in the torque control method of the synchronous reluctance motor, the synchronous reluctance motor (for example, the stop / synchronous coordinate system conversion unit 217) is used. (d) Shaft current value (
Figure 112005002260829-pat00042
261 and the sync queue (q) axis current value (
Figure 112005002260829-pat00043
Step (401, 403) of calculating the current angle by receiving the input (259), determining the angle range in which the angle of the calculated current angle is located (405, 407), and the angle of the current angle as a result of the inspection If it is located within the set angle range (405), the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor is maintained (409), and if the angle of the current angle is out of the preset angle range as a result of the inspection (407). And controlling the magnitude of the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor so as to control the angles of the current angles to be within the predetermined angle range (411, 413).

전류각 연산부(301)는 동기 릴럭턴스 모터(예:정지/동기 좌표계 변환부(217))로부터 동기 디(d)축 전류값(

Figure 112005002260829-pat00044
)(261)과 동기 큐(q)축 전류값(
Figure 112005002260829-pat00045
)(259)을 입력받아 전류각을 연산한다(401, 403).The current angle calculating unit 301 receives the synchronous di (d) axis current value (from the synchronous reluctance motor (for example, the stop / synchronous coordinate system conversion unit 217).
Figure 112005002260829-pat00044
261 and the sync queue (q) axis current value (
Figure 112005002260829-pat00045
) To calculate the current angle (401, 403).

전술한 바와 같이, 동기 릴럭턴스 모터에서 최대 토크는 동기 좌표계 d축과 전류가 이루는 각인 전류각(

Figure 112005002260829-pat00046
)가 45도일 일 때에 발생되게 된다. 통상적으로, 전류각은 하기 <수학식 2>로부터 구해질 수가 있다.As described above, in the synchronous reluctance motor, the maximum torque is the current angle (the angle formed by the d-axis of the synchronous coordinate system)
Figure 112005002260829-pat00046
Is generated at 45 degrees. Typically, the current angle can be obtained from Equation 2 below.

Figure 112005002260829-pat00047
Figure 112005002260829-pat00048
,
Figure 112005002260829-pat00047
Figure 112005002260829-pat00048
,

또한, 주지하다시피, 동기 디(d)축 전류()는 동기 디(d)축 자속 성분(

Figure 112005002260829-pat00050
)와 비례 관계에 있다. 즉, 동기 디(d)축 자속 성분(
Figure 112005002260829-pat00051
)을 증가 시키면 동기 디(d)축 전류(
Figure 112005002260829-pat00052
) 또한 증가하여, 전류각이 작아진다. 반대로, 동기 디(d)축 자속 성분(
Figure 112005002260829-pat00053
)을 감소 시키면 동기 디(d)축 전류(
Figure 112005002260829-pat00054
) 또한 감소하여, 전류각이 커지게 된다.Also, as is well known, the synchronous di (d) axis current ( ) Is the synchronous di-axis magnetic flux component (
Figure 112005002260829-pat00050
Is proportional to). That is, the synchronous di-axis magnetic flux component (
Figure 112005002260829-pat00051
Increasing) increases the synchronous D (d)
Figure 112005002260829-pat00052
) Also, the current angle becomes smaller. In contrast, the synchronous di-axis magnetic flux component (
Figure 112005002260829-pat00053
Decreases the synchronous di (d)
Figure 112005002260829-pat00054
) Also decreases, resulting in a large current angle.

본 발명에서는 이와 같은 원리를 이용하여 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어를 수행한다. 일 실시예에 있어서, 전류각 판단부(303)는 연산된 전류각의 각도가 위치하는 각도 범위를 판단한다(405, 407). 판단 결과 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위내에 위치하는 경우(예:405)에는, 자속 지령값 조절부(305)는 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값(

Figure 112005002260829-pat00055
)(239)을 그대로 유지한다(409). 일 실시예에 있어서, 자속 지령값 조절부(305)는 입력되는 자속 지령값(
Figure 112005002260829-pat00056
)(239)이 그대로 유지 된 자속 지령값(
Figure 112005002260829-pat00057
)(230)을 제 3 감산부(227)로 전달한다(415).In the present invention, the torque control of the synchronous reluctance motor is performed using this principle. In one embodiment, the current angle determination unit 303 determines the angle range in which the calculated angle of the current angle is located (405, 407). As a result of the determination, when the angle of the current angle is located within the preset angle range (e.g., 405), the magnetic flux command value adjusting unit 305 determines the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor (
Figure 112005002260829-pat00055
(209) remains as is (409). In one embodiment, the magnetic flux command value adjusting unit 305 is an input magnetic flux command value (
Figure 112005002260829-pat00056
Flux command value () where (239) is maintained
Figure 112005002260829-pat00057
) 230 is transferred to the third subtractor 227 (415).

다른 한편, 전류각 판단부(303)의 판단 결과, 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위를 벗어난 위치에 있는 경우(407)에는, 자속 지령값 조절부(305)는 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값(

Figure 112005002260829-pat00058
)(239)의 크기를 조절하여, 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위내에 위치 되도록 제어한다(411, 413). 그리고, 일 실시예에 있어서, 자속 지령값 조절부(305)는 크기가 조절된 자속 지령값(
Figure 112005002260829-pat00059
)(230)을 제 3 감산부(227)로 전달한다(415).On the other hand, as a result of the determination by the current angle determining unit 303, when the angle of the current angle is in a position outside the preset angle range (407), the magnetic flux command value adjusting unit 305 is a magnetic flux command of the synchronous reluctance motor. value(
Figure 112005002260829-pat00058
By adjusting the size of 239, the angle of the current angle is controlled to be positioned within a predetermined angle range (411 and 413). And, in one embodiment, the magnetic flux command value adjusting unit 305 is a magnetic flux command value (adjusted in magnitude)
Figure 112005002260829-pat00059
) 230 is transferred to the third subtractor 227 (415).

일 실시예에 있어서, 전술한 기설정된 각도 범위는, 해당되는 동기 릴럭턴스 모터별로 고유하게 최대 토크로 출력이 가능하도록 하는 전류 각도의 범위인 것을 특징으로 한다.In one embodiment, the above-described predetermined angle range is characterized in that the range of the current angle to enable the output of the maximum torque uniquely for each corresponding synchronous reluctance motor.

즉, 판단 결과 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위내에 위치하는 경우(예:405)에는, 동기 릴럭턴스 모터부(213)는 최대 토크로 출력이 가능하다. 따라서, 이때에는 자속 지령값(

Figure 112005002260829-pat00060
)(239)을 그대로 유지한다(409).That is, as a result of the determination, when the angle of the current angle is located within the preset angle range (eg, 405), the synchronous reluctance motor unit 213 can output the maximum torque. Therefore, at this time, the magnetic flux command value (
Figure 112005002260829-pat00060
(209) remains as is (409).

일 실시예에 있어서, 전술한 자속 지령값의 크기를 조절하는 동작은, 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 증가 시켜, 부하의 증가에 따라서 상기 기설정된 각도 범위보다 크게 증가한 상기 전류각의 각도를 상기 기설정된 각도 범위내로 위치 시키는 것(413)이 될 수 있다.In one embodiment, the operation of adjusting the magnitude of the above-described magnetic flux command value increases the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor, and thus the angle of the current angle that is increased larger than the preset angle range in accordance with an increase in load. 413 may be positioned within the preset angle range.

예컨대, 전술한 바와 같이, 모터의 부하가 증가하게 되는 경우에 동기 큐(q)축 전류가 증가하게 되어 전류각이 점점 커지게 되는데, 이에 따라서 기설정된 각도 범위보다 크게 증가하게 된다(예:407단계에서 '아니오'에 해당됨). 본 실시예는 이런 경우에 모터의 토크를 효율적으로 제어할 수가 있다. 즉, 전류각 판단부(303)는 예컨대 413 단계로 진행하여, 자속 지령값 조절부(305)는 자속 지령값을 증가시킨다(413). 즉, 자속 지령값 조절부(305)는 부하의 증가에 따라서 기설정된 각도 범위보다 크게 증가한 전류각의 각도를 기설정된 각도 범위내로 위치 시켜, 증가 되는 부하에 대응하여 모터가 최대 토크를 출력할 수 있도록 하여, 모터의 성능 저감을 방지하고 제어 안정성을 확보할 수가 있게 된다.For example, as described above, when the load of the motor increases, the current of the synchronous queue q increases, so that the current angle becomes larger, which is larger than the preset angle range (eg, 407). Corresponds to "No" in step). In this case, the present embodiment can efficiently control the torque of the motor. That is, the current angle determining unit 303 proceeds to step 413, for example, and the magnetic flux command value adjusting unit 305 increases the magnetic flux command value (413). That is, the magnetic flux command value adjusting unit 305 may position the angle of the current angle that is greater than the preset angle range according to the increase of the load within the preset angle range, and the motor may output the maximum torque in response to the increased load. In this way, it is possible to prevent a reduction in the performance of the motor and to ensure control stability.

일 실시예에 있어서, 전술한 자속 지령값의 크기 조절 동작은, 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 감소 시켜, 부하의 감소에 따라서 기설정된 각도 범위보다 작게 감소한 전류각의 각도를 기설정된 각도 범위내로 위치 시키는 것(411)이 될 수 있다.In one embodiment, the above-described adjustment operation of the magnetic flux command value reduces the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor, and reduces the angle of the current angle which is smaller than the predetermined angle range according to the reduction of the load. Positioning into (411).

예컨대, 모터의 부하가 감소하게 되는 경우에 동기 큐(q)축 전류가 감소하게 되어 전류각이 점점 작아지게 되는데, 이에 따라서 기설정된 각도 범위보다 작게 감소하게 된다(예:407단계에서 '예'에 해당됨). 본 실시예는 이런 경우에 모터의 토크를 효율적으로 제어할 수가 있다. 즉, 전류각 판단부(303)는 예컨대 411 단계로 진행하여, 자속 지령값 조절부(305)는 자속 지령값을 감소시킨다(413). For example, when the load of the motor decreases, the synchronous queue q current decreases, and the current angle becomes smaller. Accordingly, the current angle decreases smaller than the preset angle range. )). In this case, the present embodiment can efficiently control the torque of the motor. That is, the current angle determination unit 303 proceeds to step 411, for example, and the magnetic flux command value adjusting unit 305 decreases the magnetic flux command value (413).

즉, 자속 지령값 조절부(305)는 부하의 감소에 따라서 기설정된 각도 범위보다 작게 감소한 전류각의 각도를 기설정된 각도 범위 내로 위치시켜, 감소되는 부 하에 대응하여 모터가 최대 토크를 출력할 수 있도록 한다. 또한, 모터의 부하 증가 경우 뿐만 아니라 감소의 경우에도 적용된다.That is, the magnetic flux command value adjusting unit 305 may position the angle of the current angle which is smaller than the preset angle range according to the decrease of the load within the preset angle range, and the motor may output the maximum torque in response to the reduced load. Make sure In addition, it applies not only to the case of increasing the load of the motor, but also to the case of decreasing.

본 발명의 보조적인 양상에 따르면, 전류각 판단부(303)는, 전류각의 각도가 최소 임계각도 및 최대 임계각도 사이의 각도 범위내에 위치하는지의 여부를 판단할 수가 있다.According to the auxiliary aspect of the present invention, the current angle determination unit 303 may determine whether the angle of the current angle is located within the angle range between the minimum threshold angle and the maximum threshold angle.

전술한 바와 같이, 기설정되는 각도 범위는 동기 릴럭턴스 모터별로 고유하며, 실험에 의해 각 모터가 최대 토크를 발생하게 되는 전류각의 각도 범위를 알아낼 수 있다. 일 실시예에 있어서, 모터가 큰 토크를 발생하게 하는 범위에 해당되는 최소 임계각도와 최대 임계각도가 구해질 수 있다.As described above, the preset angle range is unique for each synchronous reluctance motor, and experiments can find out the angle range of the current angle at which each motor generates the maximum torque. In one embodiment, the minimum critical angle and the maximum critical angle corresponding to the range in which the motor generates a large torque may be obtained.

일 실시예에 있어서, 전술한 최소 임계각도는, 45도가 될 수 있다. 전술한 바와 같이, 45도는 최대 토크에 해당되는 전류각도이다.In one embodiment, the minimum critical angle described above may be 45 degrees. As described above, 45 degrees is the current angle corresponding to the maximum torque.

일 실시예에 있어서, 판단부(303)는 전류각이 최소 임계각도인 45도와 최대 임계각도(예컨대, 각도 C) 사이에 있는지를 판단하고(405), 또는 전류각이 최소 임계각도인 45도 보다 작은지 또는 큰지를 판단할 수 있다(407).In one embodiment, the determination unit 303 determines whether the current angle is between 45 degrees of the minimum threshold angle and the maximum threshold angle (eg, angle C) (405), or 45 degrees of the current angle is the minimum threshold angle. It may be determined whether it is smaller or larger (407).

한편, 자속 지령값의 크기를 증가시키거나 또는 감소 시키는 경우에 있어서, 전류각이 다시 설정된 범위내로 위치될 수 있도록, 증가되는 양 또는 감소되는 양이 설정되어야 한다. 예컨대 이러한 증가/감소양은 연산되는 전류각의 크기에 따라 가변될 수 있다. 즉, 전류각 판단부(303)는 연산되는 전류각의 크기를 판단할 수가 있다. 예를 들어, 연산된 전류각의 각도가 45도 보다 큰 소정의 "A"인 경우를 대비하여, 자속 지령값의 증가양을 "B"가 되도록 기설정할 수 가 있다. 또는 예를 들어, 연산된 전류각의 각도가 45도 보다 작 소정의 "D"인 경우를 대비하여, 자속 지령값의 증가양을 "E"가 되도록 기설정할 수 가 있다. On the other hand, in the case of increasing or decreasing the magnitude of the magnetic flux command value, the amount to be increased or decreased must be set so that the current angle can be positioned within the set range again. For example, this increase / decrease amount may vary depending on the magnitude of the current angle to be calculated. That is, the current angle determination unit 303 may determine the magnitude of the calculated current angle. For example, it is possible to preset the amount of increase of the magnetic flux command value to be "B" in preparation of the case where the calculated angle of the current angle is a predetermined "A" larger than 45 degrees. Alternatively, for example, the amount of increase of the magnetic flux command value may be preset to be "E" in preparation for the case where the calculated angle of the current is less than 45 degrees and the predetermined "D".

또는 전류각 판단부(303)는 연산되는 전류각의 범위만을 판단할 수가 있다. 예컨대 전류각이 최소 임계각도보다 작은 경우에는 자속 지령값 조절부(305)는 일률적으로, 기설정된 "B"를 자속 지령값의 감소양으로 하여 자속 지령값을 감소시킬 수가 있다. 또한 예컨대, 전류각이 최대 임계각도보다 큰 경우에는 자속 지령값 조절부(305)는 일률적으로, 기설정된 "B"를 자속 지령값의 증가양으로 하여 자속 지령값을 증가시킬 수가 있다. 일 실시예에 있어서, 기설정된 자속 지령값에 대한 증가양 및 감소양은 동일한 크기가 될 수도 있고, 경우에 따라서는 서로 다른 크기를 가질 수도 있다.Alternatively, the current angle determination unit 303 may determine only the range of the calculated current angle. For example, when the current angle is smaller than the minimum threshold angle, the magnetic flux command value adjusting unit 305 can uniformly reduce the magnetic flux command value by setting "B" as a reduction amount of the magnetic flux command value. For example, when the current angle is larger than the maximum critical angle, the magnetic flux command value adjusting unit 305 can increase the magnetic flux command value uniformly by setting the preset "B" as an increase amount of the magnetic flux command value. In one embodiment, the amount of increase and decrease with respect to the predetermined magnetic flux command value may be the same size, and in some cases may have a different size.

전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따르면, 측정된 모터 인가 전류를 동기 좌표계로 변환한 동기 디(d)축 전류 (

Figure 112005002260829-pat00061
)와 동기 큐(q)축 전류(
Figure 112005002260829-pat00062
)로부터 전류각을 계산하여 최대 토크가 발생되는 전류각 범위에서 동기 릴럭턱스 모터가 제어되도록 부하 변화에 따라 자속 지령값을 가변시키는 방식을 고안하여 동기 릴럭턴스 모터의 성능 저감 문제를 해결하고 제어 안정성을 향상 시킬 수 있다.As described above, according to the embodiment of the present invention, the synchronous di-axis current (C) of converting the measured motor applied current into the synchronous coordinate system (
Figure 112005002260829-pat00061
) And synchronous queue (q) axis currents (
Figure 112005002260829-pat00062
Solve the problem of reducing the performance of the synchronous reluctance motor by devising a method of varying the magnetic flux command value according to the load change so that the synchronous reluctance motor is controlled in the current angle range where the maximum torque is generated by calculating the current angle. Can improve.

또한, 부하의 증가에 따라서 기설정된 각도 범위보다 크게 증가한 전류각의 각도를 기설정된 각도 범위내로 위치 시켜, 증가 되는 부하에 대응하여 모터가 최대 토크를 출력할 수 있도록 하여, 모터의 성능 저감을 방지하고 제어 안정성을 확 보할 수가 있게 된다.In addition, by placing the angle of the current angle increased more than the preset angle range in accordance with the increase of the load within the preset angle range, to allow the motor to output the maximum torque in response to the increased load, preventing the reduction of the performance of the motor And control stability can be obtained.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하는 실시예에 의하여 설명되었으나 이에 한정하여 해석되지 않으며, 이로부터 자명한 많은 변형예들을 포괄하도록 해석되어져야 한다. Although the present invention has been described with reference to the accompanying drawings, it should not be construed as being limited thereto, but should be construed to cover many modifications that are obvious from this.

Claims (12)

동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치에 있어서,In the torque control device of the synchronous reluctance motor, 상기 동기 릴럭턴스 모터로부터 동기 디(d)축 전류값과 동기 큐(q)축 전류값을 입력받아 전류각을 연산하는 전류각 연산부;A current angle calculator configured to receive a synchronous di (d) axis current value and a synchronous queue (q) axis current value from the synchronous reluctance motor to calculate a current angle; 상기 연산된 전류각의 각도를 판단하는 전류각 판단부; 및A current angle determination unit that determines an angle of the calculated current angle; And 상기 판단 결과 상기 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위내에 위치하는 경우에는, 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 그대로 유지하고,As a result of the determination, when the angle of the current angle is located within a preset angle range, the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor is kept as it is, 상기 판단 결과 상기 전류각의 각도가 상기 기설정된 각도 범위를 벗어난 위치에 있는 경우에는, 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값의 크기를 조절하여, 상기 전류각의 각도가 상기 기설정된 각도 범위내에 위치 되도록 제어하는 자속 지령값 조절부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치.As a result of the determination, when the angle of the current angle is out of the preset angle range, the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor is adjusted to adjust the magnitude of the current angle to be within the predetermined angle range. And a magnetic flux command value adjusting unit configured to control the torque control device of the synchronous reluctance motor. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 기설정된 각도 범위가,The preset angle range is, 해당되는 동기 릴럭턴스 모터별로 고유하게 최대 토크로 출력이 가능하도록 하는 전류 각도의 범위인 것;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치.Torque control device for a synchronous reluctance motor, characterized in that the range of the current angle to enable the output of the maximum torque uniquely for each corresponding synchronous reluctance motor. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 자속 지령값의 크기 조절이,The magnitude control of the magnetic flux command value is 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 증가 시켜, 부하의 증가에 따라서 상기 기설정된 각도 범위보다 크게 증가한 상기 전류각의 각도를 상기 기설정된 각도 범위내로 위치 시키는 것;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치.Increasing the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor to position the angle of the current angle which is larger than the predetermined angle range according to an increase in the load within the predetermined angle range; Torque control device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 자속 지령값의 크기 조절이,The magnitude control of the magnetic flux command value is 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 감소 시켜, 부하의 감소에 따라서 상기 기설정된 각도 범위보다 작게 감소한 상기 전류각의 각도를 상기 기설정된 각도 범위내로 위치 시키는 것;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치.Reducing the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor, and positioning the angle of the current angle which is smaller than the predetermined angle range according to the decrease in the load within the predetermined angle range; Torque control device. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 전류각 판단부가,The current angle determination unit, 상기 전류각의 각도가 최소 임계각도 및 최대 임계각도 사이의 각도 범위내에 위치하는지의 여부를 판단하는 것;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치.And determining whether the angle of the current angle is within an angle range between a minimum threshold angle and a maximum threshold angle. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 최소 임계각도가,The minimum critical angle, 45도 임;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 장치.Torque control device of a synchronous reluctance motor, characterized in that it is 45 degrees. 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 방법에 있어서,In the torque control method of a synchronous reluctance motor, 상기 동기 릴럭턴스 모터로부터 동기 디(d)축 전류값과 동기 큐(q)축 전류값을 입력받아 전류각을 연산하는 단계;Calculating a current angle by receiving a synchronization di (d) current value and a synchronization queue (q) axis current value from the synchronous reluctance motor; 상기 연산된 전류각의 각도를 판단하는 단계; 및Determining an angle of the calculated current angle; And 상기 판단 결과 상기 전류각의 각도가 기설정된 각도 범위내에 위치하는 경우에는, 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 그대로 유지하고,As a result of the determination, when the angle of the current angle is located within a preset angle range, the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor is kept as it is, 상기 판단 결과 상기 전류각의 각도가 상기 기설정된 각도 범위를 벗어난 위치에 있는 경우에는, 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값의 크기를 조절하여, 상기 전류각의 각도가 상기 기설정된 각도 범위내에 위치 되도록 제어하는 단계;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 방법.As a result of the determination, when the angle of the current angle is out of the preset angle range, the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor is adjusted to adjust the magnitude of the current angle to be within the predetermined angle range. The control method of claim 1, wherein the torque control method of the synchronous reluctance motor, characterized in that it comprises a. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 기설정된 각도 범위가,The preset angle range is, 해당되는 동기 릴럭턴스 모터별로 고유하게 최대 토크로 출력이 가능하도록 하는 전류 각도의 범위인 것;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 방법.Torque control method for a synchronous reluctance motor, characterized in that the range of the current angle to enable the output of the maximum torque uniquely for each corresponding synchronous reluctance motor. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 자속 지령값의 크기 조절이,The magnitude control of the magnetic flux command value is 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 증가 시켜, 부하의 증가에 따라서 상기 기설정된 각도 범위보다 크게 증가한 상기 전류각의 각도를 상기 기설정된 각도 범위내로 위치 시키는 것;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 방법.Increasing the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor to position the angle of the current angle which is larger than the predetermined angle range according to an increase in the load within the predetermined angle range; Torque control method. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 자속 지령값의 크기 조절이,The magnitude control of the magnetic flux command value is 상기 동기 릴럭턴스 모터의 자속 지령값을 감소 시켜, 부하의 감소에 따라서 상기 기설정된 각도 범위보다 작게 감소한 상기 전류각의 각도를 상기 기설정된 각도 범위내로 위치 시키는 것;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 방법.Reducing the magnetic flux command value of the synchronous reluctance motor, and positioning the angle of the current angle which is smaller than the predetermined angle range according to the decrease in the load within the predetermined angle range; Torque control method. 제 7 항에 있어서,The method of claim 7, wherein 상기 판단 단계가,The determining step, 상기 전류각의 각도가 최소 임계각도 및 최대 임계각도 사이의 각도 범위내에 위치하는지의 여부를 판단하는 것;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 방법.And determining whether the angle of the current angle is within an angle range between a minimum threshold angle and a maximum threshold angle; and a torque control method of a synchronous reluctance motor. 제 11 항에 있어서,The method of claim 11, 상기 최소 임계각도가,The minimum critical angle, 45도 임;을 특징으로 하는 동기 릴럭턴스 모터의 토크 제어 방법.Torque control method of a synchronous reluctance motor, characterized in that it is 45 degrees.
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