KR100681919B1 - Method for expressing mobile robot's personality based on navigation logs and mobile robot apparatus therefor - Google Patents

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KR100681919B1 KR1020050097417A KR20050097417A KR100681919B1 KR 100681919 B1 KR100681919 B1 KR 100681919B1 KR 1020050097417 A KR1020050097417 A KR 1020050097417A KR 20050097417 A KR20050097417 A KR 20050097417A KR 100681919 B1 KR100681919 B1 KR 100681919B1
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이창수
원성호
한경희
박신영
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Abstract

A method for expressing mobile robot personality based on a navigation logs and a mobile robot apparatus for the same are provided to express and vary the mobile robot personality by using data generated during navigation of a robot. A mobile robot apparatus(100) comprises a personality definition table(141), a navigation log recording unit(120), a navigation log monitor unit(130), and a personality expression processing unit(140). The personality definition table matches navigation log-based expression condition and at least one personality expression method. The navigation log recording unit records navigation logs including visit time and visit place information onto a navigation log table(121). The navigation log monitor unit sums the frequency of visit for a specific place during a predetermined period with reference to the navigation log table, and creates a statistical navigation log table(131) containing information on a statistical period, visit place, and a frequency of visit. The personality expression processing unit expresses the personality of a robot in accordance with the expression method corresponding to the expression condition, if there exists information which satisfies the expression condition, by using information of the statistical navigation log table and the personality definition table.

Description

주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법과 이를 위한 모바일 로봇 장치{Method for Expressing Mobile Robot's Personality Based on Navigation Logs and Mobile Robot Apparatus Therefor}Method for expressing personality of mobile robot based on driving log and mobile robot device for it {Method for Expressing Mobile Robot's Personality Based on Navigation Logs and Mobile Robot Apparatus Therefor}

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇 장치의 구성도,1 is a block diagram of a mobile robot device according to an embodiment of the present invention,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇 장치의 주행로그 테이블,2 is a driving log table of a mobile robot device according to an embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇 장치의 주행로그 통계 테이블,3 is a driving log statistics table of a mobile robot device according to an embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 성격 정의 테이블,4 is a personality definition table according to an embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇의 성격 표현 방법을 순차적으로 나타낸 흐름도이다.5 is a flowchart sequentially illustrating a method of expressing a personality of a mobile robot according to an exemplary embodiment of the present invention.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

100 : 모바일 로봇 장치 101 : 제어부100: mobile robot device 101: control unit

102 : 키 입력부 103 : 표시부102: key input unit 103: display unit

104 : 음향 출력부 105 : 음성 입력부104: sound output unit 105: voice input unit

106 : 메모리 107 : 하드 디스크(HDD)106: memory 107: hard disk (HDD)

108 : 무선 통신 모듈 109 : 이동 장치부108: wireless communication module 109: mobile unit

110 : 사용자 인식부 111 : 타이머110: user recognition unit 111: timer

120 : 주행로그 기록부 121 : 주행로그 테이블120: driving log recording unit 121: driving log table

130 : 주행로그 모니터부 131 : 주행로그 통계 테이블130: driving log monitor unit 131: driving log statistics table

140 : 성격 발현 처리부 141 : 성격 정의 테이블140: personality expression processing unit 141: personality definition table

본 발명은 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법과 이를 위한 모바일 로봇 장치에 관한 것으로 보다 자세하게는, 모바일 로봇이 주행함에 따른 주행로그를 로봇의 성격 표현에 활용한 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법과 이를 위한 모바일 로봇 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a driving log-based mobile robot personality expression method and a mobile robot device for this. More specifically, the driving log-based mobile robot personality expression method using the driving log according to the driving of the mobile robot in the character expression of the robot And it relates to a mobile robot device for this.

현재, 댁내에서 이용되는 다양한 종류의 모바일 로봇은 주행을 위하여 집안 전체의 지도를 가지고 있으며, 주행 중 집안 내에서 자신의 현재 위치, 일정 시간 동안 로봇이 주행했던 장소에 대한 기록을 저장하고 있다.Currently, various types of mobile robots used in the home have a map of the whole house for driving, and store a record of their current location in the house and the place where the robot has been driving for a certain time while driving.

그러나, 기존의 모바일 로봇들에서 이상의 정보는 주행을 위한 목적 이외에는 활용되지 않고 있다.However, in the existing mobile robots, the above information is not utilized except for driving purposes.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 제반 단점과 문제점을 해결하기 위한 것으로, 모바일 로봇이 주행 중에 획득한 데이터를 활용하여 자신의 성격을 표현할 수 있도록 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법과 이를 위한 모바일 로봇 장치를 제공함에 본 발명의 목적이 있다.Accordingly, the present invention is to solve the above-mentioned disadvantages and problems of the prior art, a mobile log personality expression method based on the driving log so that the mobile robot can express its personality by using the data acquired while driving; An object of the present invention to provide a mobile robot device for this purpose.

본 발명의 상기 목적은 로봇의 전체 동작을 제어하는 제어부, 로봇의 이동 공간에 대한 지도를 저장하는 메모리, 상기 제어부의 제어에 의해 로봇을 이동시키는 이동 장치부, 사용자를 인식하는 사용자 인식부를 포함하는 모바일 로봇 장치에 있어서, 로봇의 주행로그 기반의 발현 조건과, 로봇의 말, 행동, 표정 중 적어도 하나 이상의 성격 발현 방법이 매칭된 성격 정의 테이블과; 상기 이동 장치부에 의해 로봇이 이동함에 따라, 방문 시각, 방문 장소 정보를 포함하는 주행로그를 주행로그 테이블에 기록하는 주행로그 기록부와; 상기 주행로그 테이블을 참조하여 일정 기간 동안의 특정 장소에 대한 방문 횟수를 통계 처리하고, 통계 기간, 방문 장소, 방문 횟수 정보를 포함하는 주행로그 통계 테이블을 생성하는 주행로그 모니터부와; 상기 생성된 주행로그 통계 테이블의 정보 및 상기 성격 정의 테이블을 이용하여, 상기 주행로그 통계 테이블의 정보 중 특정 성격 발현을 위한 발현 조건이 만족되는 정보가 있는 경우, 해당 발현 방법에 따라 로봇의 성격을 발현하는 성격 발현 처리부; 를 포함하는 모바일 로봇 장치에 의해 달성된다.The object of the present invention includes a control unit for controlling the overall operation of the robot, a memory for storing a map of the moving space of the robot, a mobile device unit for moving the robot by the control of the controller, a user recognition unit for recognizing the user A mobile robot device, comprising: a personality definition table matched with a driving log-based expression condition of a robot and at least one personality expression method among words, actions, and expressions of the robot; A driving log recording unit for recording a driving log including a visit time and a visit place information in a driving log table as the robot moves by the moving device unit; A driving log monitor unit for statistically processing the number of visits to a specific place for a predetermined period with reference to the driving log table, and generating a driving log statistics table including statistical period, visiting place, and number of visits; If there is information that satisfies an expression condition for expression of a specific personality among the information of the driving log statistical table using the generated driving log statistical table information and the personality definition table, the personality of the robot is determined according to the expression method. Personality expression processing unit to express; It is achieved by a mobile robot device comprising a.

또한, 본 발명의 상기 목적은 로봇의 전체 동작을 제어하는 제어부, 로봇의 이동 공간에 대한 지도를 저장하는 메모리, 상기 제어부의 제어에 의해 로봇을 이동시키는 이동 장치부, 사용자를 인식하는 사용자 인식부 및 주행로그 기반의 발현 조건과, 로봇의 말, 행동, 표정 중 적어도 하나 이상의 성격 발현 방법이 매칭된 성격 정의 테이블을 포함하는 모바일 로봇 장치에서의 주행로그 기반의 성격 표현 방법으로서, 상기 이동 장치부에 의해 로봇이 이동함에 따라, 방문 시각, 방문 장소 정보를 포함하는 주행로그를 주행로그 테이블에 기록하는 제1단계와; 상기 주행로그 테이블을 참조하여 일정 기간 동안의 특정 장소에 대한 방문 횟수를 통계 처리하고, 통계 기간, 방문 장소, 방문 횟수 정보를 포함하는 주행로그 통계 테이블을 생성하는 제2단계와; 상기 생성된 주행로그 통계 테이블의 정보 및 상기 성격 정의 테이블을 이용하여, 상기 주행로그 통계 테이블의 정보 중 특정 성격 발현을 위한 발현 조건이 만족되는 정보가 있는지를 판단하는 제3단계; 및 상기 판단 결과, 발현 조건이 만족되는 정보가 있는 경우, 상기 성격 정의 테이블에 정의된 해당 발현 방법에 따라 로봇의 성격을 발현하는 제4단계; 를 포함하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법에 의해 달성된다.In addition, the object of the present invention is a control unit for controlling the overall operation of the robot, a memory for storing a map of the moving space of the robot, a mobile device unit for moving the robot by the control of the control unit, a user recognition unit for recognizing the user And a personality definition table in which a driving log-based expression condition and at least one personality expression method among words, actions, and facial expressions of the robot are matched. A first step of recording a driving log including a visit time and a visit place information in a driving log table as the robot moves by the robot; A second step of statistically processing the number of visits to a specific place for a predetermined period with reference to the driving log table, and generating a driving log statistics table including statistical period, visit place, and number of visits; A third step of determining whether there is information that satisfies an expression condition for expression of a specific personality among the information of the driving log statistical table by using the generated driving log statistical table information and the personality definition table; And a fourth step of expressing the personality of the robot according to a corresponding expression method defined in the personality definition table when there is information that satisfies expression conditions. It is achieved by the driving log-based mobile robot personality expression method comprising a.

본 발명의 상기 목적과 기술적 구성 및 그에 따른 작용 효과에 관한 자세한 사항은 본 발명의 명세서에 첨부된 도면에 의거한 이하 상세한 설명에 의해 보다 명확하게 이해될 것이다.Details of the above object and technical configuration of the present invention and the resulting effects thereof will be more clearly understood from the following detailed description based on the accompanying drawings.

먼저, 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇 장치의 구성도를, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇 장치의 주행로그 테이블을, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모바일 로봇 장치의 주행로그 통계 테이블을, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 성격 정의 테이블을 나타낸 것이다.First, Figure 1 is a block diagram of a mobile robot device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a driving log table of a mobile robot device according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention 4 illustrates a driving log statistics table of the mobile robot device according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 모바일 로봇 장치(100)는 로봇의 전체 동작을 제어하는 제어부(101), 사용자 명령 및 데이터 입력을 위한 키 입력부(102), 문자 및 이미지 표시를 위한 표시부(103), 음향 재생 및 음향 출력을 위한 음향 출력부(104), 음성 인식을 위한 사용자 음성을 입력받는 음성 입력부(105), 데이터 임시 저장을 위한 메모리(106), 프로그램 및 데이터 저장을 위한 하드 디스크(HDD, 107), 무선 인터넷망에 접속하여 음향 다운로드 및 각종 정보를 획득하기 위한 무선 통신 모듈(108), 로봇의 이동을 위한 이동 장치부(109), 무선 신호 수신을 통한 사용자 소지물의 고유 식별자 확인이나 열 감지 센서를 이용한 사용자 인식을 수행하는 사용자 인식부(110), 시간 경과를 체크하기 위한 타이머(111)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 1, the mobile robot apparatus 100 includes a control unit 101 for controlling the overall operation of the robot, a key input unit 102 for inputting user commands and data, and a display unit 103 for displaying characters and images. , Sound output unit 104 for sound reproduction and sound output, voice input unit 105 for receiving user voice for voice recognition, memory 106 for temporarily storing data, and hard disk for storing programs and data (HDD 107), a wireless communication module 108 for acquiring sound downloads and various information by accessing a wireless Internet network, a mobile device unit 109 for moving a robot, checking a unique identifier of a user's belongings through wireless signal reception, A user recognition unit 110 for performing a user recognition using a heat sensor, and a timer 111 for checking the passage of time is configured.

그리고, 본 발명에서의 모바일 로봇 장치(100)는 주행로그 테이블(121)에 주행로그를 기록하는 주행로그 기록부(120)와, 주행로그를 성격 표현에 활용하기 위하여 주행로그를 모니터하여 주행로그 통계 테이블(131)을 생성하는 주행로그 모니터부(130)와, 주행로그를 기반으로 하여 로봇의 성격(행동 양식)을 정의한 성격 정의 테이블(141)을 구비하고, 상기 주행로그 통계 테이블(131)의 정보에 따라, 상기 성격 정의 테이블(141)에 정의된 성격을 발현하는 성격 발현 처리부(140)를 더 포함한다.In addition, the mobile robot device 100 according to the present invention monitors the driving log in order to utilize the driving log to record the driving log in the driving log table 121 and the driving log in the personality expression. A driving log monitor 130 for generating a table 131 and a personality definition table 141 defining a character (behavior style) of the robot based on the driving log; According to the information, it further comprises a personality expression processing unit 140 for expressing the personality defined in the personality definition table 141.

상기 주행로그 테이블(121)에는 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇이 방문한 장소의 정보(장소 아이디, 실제 좌표값 등)와, 해당 장소에서 만난 사용자의 정보(사용자 아이디) 및 해당 장소를 방문한 일시 정보가 주행로그 정보로서 기록된다.As shown in FIG. 2, the driving log table 121 includes information (place ID, actual coordinate value, etc.) of a place visited by the robot, information (user ID) of the user met at the place, and a date and time of visiting the place. The information is recorded as the driving log information.

본 발명의 모바일 로봇 장치(100)는 댁내에서 사용되는 로봇으로서, 집안 내부의 구조를 메모리(106)에 지도의 형태로 저장하고 있으며, 전체 집안 지도 내에 서 자신이 어디에 존재하는지를 항상 알고 있어야 한다. 로봇 장치(100)가 집안 전체의 지도 내에서 자신이 어디에 위치하는지를 아는 기술은 로컬라이제이션(localization) 기술로 불리우며, 이는 로봇 장치(100) 주변의 일부 지역 정보를 초음파 센서, 카메라, 적외선 센서 등을 통하여 습득한 후에, 이 정보를 전체 집안 지도에 매핑하여 알아내는 방식이다.Mobile robot device 100 of the present invention is a robot used in the house, and stores the internal structure of the house in the form of a map in the memory 106, it should always know where it is in the entire house map. The technique of knowing where the robot device 100 is located in the map of the whole house is called a localization technology, and it is possible to transmit some local information around the robot device 100 through an ultrasonic sensor, a camera, an infrared sensor, and the like. Once learned, this information is mapped onto the entire house map to find out.

이에 따라, 모바일 로봇 장치(100)는 항상 자신이 집 안의 어디에 있는지 (거실에 있는지, 부엌에 있는지 등)를 알게 되며, 이를 시간 정보와 함께 기록하여 주행로그 테이블(121)에 남기게 된다.Accordingly, the mobile robot apparatus 100 always knows where it is in the house (whether it is in the living room, in the kitchen, etc.), and records it along with the time information and leaves it in the driving log table 121.

그리고, 주행로그 통계 테이블(131)에는 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇이 방문한 장소의 정보(장소 아이디), 통계 기간 정보, 해당 장소를 방문한 횟수 정보, 해당 장소에서 만난 사용자 정보(사용자 아이디 리스트)가 주행로그 통계 정보로서 기록되며, 주행로그의 통계 처리는 상기 주행로그 테이블(121)을 이용하여 수행된다.In addition, as shown in FIG. 3, the driving log statistics table 131 includes information (place ID) of a place visited by the robot, statistical period information, information on the number of times of visit to the place, and user information (user ID list) met at the place. ) Is recorded as the driving log statistical information, and statistical processing of the driving log is performed using the driving log table 121.

한편, 상기와 같은 주행로그 통계 테이블(131)은 로봇의 주행로그 기반의 발현 조건과, 로봇의 말, 행동, 표정 중 적어도 하나 이상의 성격 발현 방법이 매칭된 성격 정의 테이블(141)의 상기 발현 조건에 부합되는 정보가 있는지를 판단하기 위한 데이터로서 사용된다.On the other hand, the driving log statistics table 131 as described above is the expression condition of the driving log-based expression of the robot, and the expression conditions of the personality definition table 141 matched at least one or more of the personality expression method of the words, actions, expressions of the robot. It is used as data to determine if there is information that matches the.

상기 성격 정의 테이블(141)에는 도 4에 도시된 바와 같이, 성격 코드, 성격 이름, 발현 조건, 발현 방법이 매칭되어 저장되며, 본 발명의 모바일 로봇 장치(100)는 상기 주행로그 통계 정보 중 상기 발현 조건에 부합되는 정보가 있는 경우 이에 매칭된 발현 방법으로 자신의 성격을 발현시킨다.As shown in FIG. 4, a personality code, a personality name, an expression condition, and an expression method are matched and stored in the personality definition table 141. The mobile robot device 100 of the present invention is the driving log statistical information. If there is information that matches the expression conditions, the expression method matched to express their character.

이를 위해, 상기 모바일 로봇 장치(100)의 주행로그 기록부(120)는 이동 장치부(109)에 의해 로봇이 이동함에 따라, 방문 시각, 방문 장소 정보를 포함하는 주행로그를 주행로그 테이블(121)에 기록한다. 이때, 상기 주행로그 기록부(120)는 상기 주행로그 테이블(121)을 주기적으로 갱신하거나, 자신이 현재 존재하는 장소가 변경될 때마다 갱신할 수 있다.To this end, the driving log recorder 120 of the mobile robot apparatus 100 moves the driving log including the visit time and the visited place information as the robot moves by the mobile device 109. To record. In this case, the driving log recording unit 120 may periodically update the driving log table 121 or whenever the current location of the driving log table 121 is changed.

그리고, 주행로그 모니터부(130)는 상기 주행로그 테이블(121)을 참조하여 일정 기간 동안의 특정 장소에 대한 방문 횟수를 통계 처리하고, 통계 기간, 방문 장소, 방문 횟수 정보를 포함하는 주행로그 통계 테이블(131)을 생성하며, 주행로그 통계 테이블(131)의 생성 역시 주기적으로 또는 주행로그 테이블(121)이 갱신될 때마다 수행될 수 있다.In addition, the driving log monitor 130 processes the number of visits to a specific place for a predetermined period with reference to the driving log table 121, and includes driving log statistics including statistical period, visit place, and number of visits. The table 131 is generated, and the generation of the driving log statistics table 131 may be performed periodically or every time the driving log table 121 is updated.

성격 발현 처리부(140)는 상기 생성된 주행로그 통계 테이블(131)의 정보 및 상기 성격 정의 테이블(141)을 이용하여, 상기 주행로그 통계 테이블(131)의 정보 중 특정 성격 발현을 위한 발현 조건이 만족되는 정보가 있는 경우, 해당 발현 방법에 따라 로봇의 성격을 발현시킨다.The personality expression processing unit 140 uses the information of the generated driving log statistics table 131 and the personality definition table 141 to express an expression condition for expression of a specific personality among the information of the driving log statistics table 131. If there is information that satisfies, the character of the robot is expressed according to the expression method.

본 발명의 모바일 로봇 장치(100)는 집안 환경에서 사용자와의 인터랙션을 통하여 다양한 서비스를 제공하며, 특정한 성격을 가지고 있다. 이러한 로봇의 성격은 로봇이 살아 있는 생명체와 같은 느낌을 사용자에게 전달하는데 도움을 준다.The mobile robot device 100 of the present invention provides various services through interaction with a user in a home environment, and has a specific characteristic. This character of the robot helps the robot to convey the feeling of a living creature to the user.

예를 들어, 로봇 장치(100)는 장치의 설정에 따라 처음 가 보는 장소를 좋아하는 도전적인 성격을 가질 수 있거나, 익숙한 장소를 좋아하는 안정적인 성격을 가질 수도 있다. 또한, 사용자를 좋아하거나 싫어하는 성격을 가질 수도 있다. 이와 같은 로봇의 성격은 구체적으로 성격의 정의, 성격의 발현 조건, 성격의 발현 방법의 세 가지 요소로 정의될 수 있다.For example, the robot device 100 may have a challenging character that likes a place to go for the first time depending on the setting of the device, or may have a stable character that likes a familiar place. In addition, the user may have a personality that likes or dislikes the user. The personality of such a robot may be specifically defined by three elements: a definition of a personality, a condition of expression of a personality, and a method of expression of a personality.

성격의 정의란 위에서 설명한 로봇의 성격이 어떠한지 (안정적, 도전적, 사용자를 좋아함 등)를 나타내는 것이다.The definition of personality refers to how the character of the robot described above is stable (stable, challenging, like the user).

성격의 발현 조건이란 어떠한 경우에, 로봇이 성격을 표현하기 위한 행동이나 말을 하는지를 구체화한 항목이다. 예를 들면, 안정적인 성격의 로봇은 여러 번 방문한 장소에 진입했을 때 기쁜 감정을 느끼지만, 도전적인 성격의 로봇은 최초로 방문하는 장소에 진입했을 때 기쁜 감정을 느낀다. 이상의 경우에서 성격의 발현 조건은 "여러 번 방문한 장소에 진입했을 때" 혹은 "최초로 방문한 장소에 진입했을 때" 등이 해당한다.Personality expression condition is an item that specifies in what case the robot acts or speaks to express personality. For example, a stable robot feels happy when he enters a place he has visited several times, but a challenging robot feels happy when he enters the first place. In the above cases, the condition of expression of personality corresponds to "when entering the place visited several times" or "when entering the place of first visit".

성격의 발현 방법이란, 로봇이 상기의 발현 조건에 해당하는 상황이 된 경우, 어떠한 행동을 보이는지를 구체화하는 부분이다. 성격의 발현 방법은 크게 직접적 표현 방법과, 간접적 표현 방법으로 구분될 수 있다.The expression method of a personality is a part which specifies what kind of behavior a robot will show when it becomes the situation corresponding to said expression condition. The expression method of personality can be largely divided into direct expression method and indirect expression method.

직접적 표현 방법이란, 상기의 조건에 해당하는 경우, 즉각적으로 지정된 행동을 하거나, 지정된 말을 하는 경우를 이른다. 예를 들어, "여러 번 방문한 장소에 진입했을 때" 로봇이 "여기는 익숙해서 너무 좋아요."라는 말과 함께, 기쁨을 표현하는 행동을 수행하도록 정의했다면, 이것은 직접적 표현 방법에 해당한다.The direct expression method means a case in which the designated action is performed immediately or the designated language is spoken when the above conditions are met. For example, if you defined a robot to perform an act of expressing joy with the words, "When you enter a place you've visited many times," it's too good to be used here. This is a direct expression.

간접적 표현 방법이란, 상기의 조건에 해당하는 경우, 즉각적으로 지정된 행동을 하지 않고, 로봇이 내부적으로 가지고 있는 감정 상태 값을 조정하여, 감정 상태 값이 특정 수치에 이른 경우, 이를 반영한 행동이나 말을 하게 하는 방법이다. 따라서 간접적 표현 방법을 통해서는 상기에서 말한 발현 조건에 해당하는 상황이 되더라도, 로봇이 즉각적으로 행동을 하거나 말을 하지는 않는다. 단, 이것이 로봇의 내부 상황에 영향을 미쳐서, 이러한 영향이 누적되어 일정 상태에 이른 경우 특정 행동을 하게 된다.Indirect expression means that when the above conditions are met, the robot does not immediately perform the designated action, but adjusts the emotional state value that the robot has internally. It is a way to make it. Therefore, even though the situation corresponds to the above expression condition through the indirect expression method, the robot does not immediately act or speak. However, this affects the internal situation of the robot, and when these effects accumulate and reach a certain state, specific actions are taken.

본 발명은 상기와 같은 성격의 발현 조건을 장소를 이용하여 구체화하는 방법을 제안하는 것으로, 도 4의 성격 정의 테이블(141)은 예시를 위한 것이므로, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해하여야 한다. 또 성격의 발현 조건 및 발현 방법은 성격별로 한 개일 필요가 없으며, 성격을 풍부하게 표현하기 위해서는 여러 개 존재해야 한다.The present invention proposes a method of embodying the expression condition of the above-described personality using a place, and it should be understood that the personality definition table 141 of FIG. 4 is for illustrative purposes and is not intended to be limiting. In addition, the expression conditions and expression methods of personality need not be one for each personality, and in order to express personality abundantly, there must be several.

도 2 내지 도 4의 테이블을 기초로 한 일 실시예의 성격 발현 과정을 설명하여 보면 다음과 같다.Referring to the personality expression process of an embodiment based on the table of Figures 2 to 4 as follows.

도 2에 도시된 데이터에 의하면, 본 발명의 모바일 로봇 장치(100)가 2005년 9월 8일 13시 5분에 장소 LOC_1을 방문하면, 상기 주행로그 기록부(120)는 이 방문 기록을 주행로그 테이블(121)에 저장하게 된다. 이때, 상기 장소 LOC_1에서 사용자 USER_1이 인식된 경우, 상기 주행로그 테이블(121)의 만난 사용자 ID 란에 해당 사용자의 정보를 함께 저장한다.According to the data shown in FIG. 2, when the mobile robot device 100 of the present invention visits the place LOC_1 on September 8, 2005 at 13:05, the driving log recorder 120 records the visit record. It is stored in the table 121. At this time, when the user USER_1 is recognized at the location LOC_1, the information of the user is stored together in the met user ID field of the driving log table 121.

상기와 같이 주행로그 테이블(121)에 새로운 행이 추가되거나, 통계 주기가 되면, 상기 주행로그 모니터부(130)는 지정된 기간의 LOC_1(및 이외 방문 장소)의 방문 횟수를 통계 처리하여 도 3과 같은 주행로그 통계 테이블(131)을 생성한다.As described above, when a new row is added to the driving log table 121 or a statistic period is reached, the driving log monitor 130 performs statistical processing on the number of visits of the LOC_1 (and other visited places) during the designated period. The same driving log statistics table 131 is generated.

주행로그 통계 테이블(131)이 생성되면, 성격 발현 처리부(140)는 해당 주행로그 통계 정보 중 성격 정의 테이블(141)의 발현 조건에 부합되는 정보가 있는지를 판단하여, 성격 발현을 처리한다. 이 때 성격 정의 테이블의 발현 조건에 부합되는 정보가 있는지의 여부는 설정된 성격에 따라서 달라진다. 만약 설정된 로봇의 성격이 "도전적임"으로 설정되어 있다면, C1의 발현 조건을 살펴봐야 한다. C1의 발현 조건이 상기 주행 로그 통계 정보와 부합된다면, C1의 발현 방법에 따라서 로봇의 성격을 발현한다. 즉, 도 3의 주행로그 테이블(121)에서 LOC_2의 최근 일주일 간의 방문 횟수는 0이므로, 이는 도 4의 성격 정의 테이블(141)에서 성격 C1의 발현 조건에 해당함을 알 수 있다. When the driving log statistics table 131 is generated, the personality expression processing unit 140 determines whether there is information corresponding to the expression condition of the personality definition table 141 among the corresponding driving log statistical information, and processes the personality expression. At this time, whether there is information that satisfies the expression condition of the personality definition table depends on the set personality. If the nature of the robot is set to "conductive," the conditions of expression of C1 should be examined. If the expression condition of C1 matches the driving log statistical information, the character of the robot is expressed according to the expression method of C1. That is, since the number of visits during the recent week of LOC_2 in the driving log table 121 of FIG. 3 is 0, it can be seen that this corresponds to the expression condition of personality C1 in the personality definition table 141 of FIG. 4.

따라서, 이 경우 상기 성격 발현 처리부(140)는 성격 코드 C1에 대한 발현 방법에 따라 "난 새로운 장소에 오는 것을 좋아해"라는 말과 함께 기뻐하는 표정과 행동을 보인다. C2 내지 C4에 해당하는 성격 발현 조건도 유사한 방법으로 진행된다.Therefore, in this case, the personality expression processing unit 140 shows a delightful expression and behavior with the words "I like coming to a new place" according to the expression method for the personality code C1. Personality expression conditions corresponding to C2 to C4 proceed in a similar manner.

이 때 각 성격별 성격 발현 조건과 발현 방법은 복수 개 존재할 수 있다. 예를 들면 도전적인 성격인 C1의 성격 발현 조건은 "최근 일주일 이내에 방문한 적이 없는 장소에 진입한 경우"뿐만 아니라, "최근 일주일 이내에 방문 실패 경험이 있는 장소에 진입한 경우" 등과 같이 다양한 조건이 있을 수 있으며, 각 발현 조건별로 각기 다른 발현 방법이 있을 수 있다. 이 때 하나의 성격에 대해서 상기 주행 로그 통계 정보와 부합하는 성격 발현 조건이 둘 이상이거나 성격 발현 방법이 둘 이상인 경우 임의로 하나를 선택해서 발현시키거나, 기 설정된 우선 순위에 따라 발현시킬 수 있다.At this time, there may be a plurality of personality expression conditions and expression methods for each personality. For example, C1's challenging personality manifestations can include a variety of conditions, such as "entering a place where you haven't visited within the last week," as well as "entering a place where you haven't visited within the last week." And, there may be a different expression method for each expression condition. In this case, when one or more personality expression conditions corresponding to the driving log statistical information are two or more or two or more personality expression methods, one may be arbitrarily selected and expressed according to a predetermined priority.

로봇의 성격은 상기 성격 정의 테이블에서 하나의 성격 코드로만 표현되는 것이 아니라, 복수 개의 성격 코드의 조합으로 표현될 수 있다. 예를 들어 특정 성격의 로봇은 "도전적이며, 사용자를 좋아함"으로 설정될 수 있으며, 이 경우에 성격 정의 테이블에서 C1과 C3의 성격 발현 조건 및 발현 방법을 모두 조사해야 한다. 성격 코드의 조합으로 로봇의 성격을 표현하는 경우, 주행 로그 통계 정보와 부합하는 성격 발현 조건 혹은 발현 방법이 둘 이상일 수 있으며, 이 경우도 마찬가지로 임의로 하나를 선택해서 발현시키거나, 기 설정된 우선 순위에 따라 발현시킬 수 있다.The personality of the robot may not be represented by only one personality code in the personality definition table but may be represented by a combination of a plurality of personality codes. For example, a robot of a particular personality may be set to "challenge and like the user", in which case the characterization table should examine both the personality expression conditions and the method of expression. In the case of expressing the personality of the robot by the combination of the personality codes, there may be more than one personality expression condition or expression method corresponding to the driving log statistical information, and in this case as well, one may be arbitrarily selected and expressed at a predetermined priority level. Can be expressed accordingly.

상기와 같은 본 발명의 모바일 로봇 장치(100)에서의 모바일 로봇 성격 표현 방법을 도 5를 통해 설명하면 다음과 같다.The mobile robot personality expression method in the mobile robot device 100 of the present invention as described above with reference to FIG.

도시된 바와 같이, 본 발명의 모바일 로봇 장치(100)는 이동 장치부(109)에 의한 로봇 이동으로 인해 주행로그가 주행로그 테이블(121)에 기록되어 주행로그 테이블(121)이 갱신되면(S201), 상기 주행로그 테이블(121)을 참조하여 일정 기간 동안의 특정 장소에 대한 방문 횟수를 통계 처리하고, 통계 기간, 방문 장소, 방문 횟수 정보를 포함하는 주행로그 통계 테이블(131)을 생성한다(S203).As shown, the mobile robot device 100 of the present invention, when the travel log is recorded in the travel log table 121 due to the robot movement by the mobile unit 109 is updated (S201) (S201) Referring to the driving log table 121, the number of visits to a specific place during a predetermined period is statistically processed, and a driving log statistics table 131 including the statistical period, the visited place, and the number of visits is generated ( S203).

다음, 상기 모바일 로봇 장치(100)는 상기 생성된 주행로그 통계 테이블(131)의 정보 및 성격 정의 테이블(141)을 이용하여, 상기 주행로그 통계 테이블(131)의 정보 중 특정 성격 발현을 위한 발현 조건이 만족되는 정보가 있는지를 판단한다(S205). 이때, 상기 모바일 로봇 장치(100)는 상기 성격 정의 테이블(141)의 정보 중 로봇에 기 설정되어 있는 자신의 성격(성격 코드)에 대한 정보에서 발현 조건이 만족되는 정보가 있는지를 판단하여야 하며, 자신의 성격이 복수의 성격 코드의 조합으로 이루어진 경우, 각 성격 코드에 대한 모든 정보를 조사하여야 한다.Next, the mobile robot apparatus 100 uses the information of the generated driving log statistics table 131 and the personality definition table 141 to express a specific personality among the information of the driving log statistics table 131. It is determined whether there is information satisfying the condition (S205). In this case, the mobile robot device 100 should determine whether there is information that satisfies the expression condition in the information on its personality (personality code) that is previously set in the robot from the information in the personality definition table 141, If your personality consists of a combination of multiple personality codes, you should examine all the information about each personality code.

다음, 판단 결과, 조건이 만족되는 정보가 있는 경우 성격 정의 테이블(141)에 정의된 해당 발현 방법에 따라 로봇의 성격을 발현시킨다(S207). 이때, 만족되는 정보가 복수 개 존재하는 경우, 상기 모바일 로봇 장치(100)는 만족되는 정보 중 임의의 한 개를 선택하거나, 우선순위에 기초하여 성격을 발현시킨다.Next, when the determination result, if there is information that the condition is satisfied, the character of the robot is expressed according to the expression method defined in the personality definition table 141 (S207). In this case, when there are a plurality of satisfied information, the mobile robot device 100 selects any one of the satisfied information or expresses the personality based on the priority.

한편, 도 5의 실시예에서는 주행로그 테이블(121)이 갱신되면 주행로그 통계 테이블(131)이 생성되는 것으로 도시하였으나, 주행로그 테이블(121)의 갱신 여부와 무관하게 일정한 주기에 따라 주행로그 통계 테이블(131)이 생성될 수 있다.Meanwhile, in the embodiment of FIG. 5, the driving log statistics table 131 is generated when the driving log table 121 is updated. However, the driving log statistics may be changed at a predetermined cycle regardless of whether the driving log table 121 is updated. Table 131 may be generated.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.As those skilled in the art to which the present invention pertains may implement the present invention in other specific forms without changing the technical spirit or essential features, the embodiments described above should be understood as illustrative and not restrictive in all aspects. Should be. The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

따라서, 본 발명의 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법과 이를 위 한 모바일 로봇 장치에 의하면, 로봇의 주행 과정 중 발생되는 데이터를 이용하여 로봇의 성격을 다양하게 표현하고 변화시킬 수 있는 효과가 있다.Therefore, according to the driving log-based mobile robot personality expression method of the present invention and the mobile robot device for this, there is an effect that can be variously expressed and changed the characteristics of the robot by using the data generated during the driving process of the robot. .

Claims (16)

로봇의 전체 동작을 제어하는 제어부, 로봇의 이동 공간에 대한 지도를 저장하는 메모리, 상기 제어부의 제어에 의해 로봇을 이동시키는 이동 장치부, 사용자를 인식하는 사용자 인식부를 포함하는 모바일 로봇 장치에 있어서,In the mobile robot device comprising a control unit for controlling the overall operation of the robot, a memory for storing a map of the moving space of the robot, a mobile device unit for moving the robot by the control of the controller, a user recognition unit for recognizing the user, 상기 로봇에 정의된 성격에 따라 상기 로봇이 성격을 표현하기 위한 조건인 로봇의 주행로그 기반의 발현 조건과, 로봇의 말, 행동, 표정 중 적어도 하나 이상의 성격 발현 방법이 매칭된 성격 정의 테이블과;A personality definition table in which a driving log-based expression condition, which is a condition for expressing the personality of the robot according to the personality defined in the robot, and at least one personality expression method among the words, actions, and expressions of the robot are matched; 상기 이동 장치부에 의해 로봇이 이동함에 따라, 방문 시각, 방문 장소 정보를 포함하는 주행로그를 주행로그 테이블에 기록하는 주행로그 기록부와;A driving log recording unit for recording a driving log including a visit time and a visit place information in a driving log table as the robot moves by the moving device unit; 상기 주행로그 테이블을 참조하여 일정 기간 동안의 특정 장소에 대한 방문 횟수를 통계 처리하고, 통계 기간, 방문 장소, 방문 횟수 정보를 포함하는 주행로그 통계 테이블을 생성하는 주행로그 모니터부와;A driving log monitor unit for statistically processing the number of visits to a specific place for a predetermined period with reference to the driving log table, and generating a driving log statistics table including statistical period, visiting place, and number of visits; 상기 생성된 주행로그 통계 테이블의 정보 및 상기 성격 정의 테이블을 이용하여, 상기 주행로그 통계 테이블의 정보 중 특정 성격 발현을 위한 발현 조건이 만족되는 정보가 있는 경우, 상기 발현 조건에 매칭된 발현 방법에 따라 로봇의 성격을 발현하는 성격 발현 처리부;If there is information that satisfies an expression condition for expression of a specific personality among the information of the driving log statistics table, using the generated driving log statistics table information and the personality definition table, the expression method matched to the expression conditions. Personality expression processing unit to express the character of the robot according to; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.Mobile robot device comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 주행로그 기록부는, 상기 이동 장치부에 의한 로봇 이동 시 상기 사용 자 인식부에 의해 인식된 사용자 정보를 더 포함하는 주행로그를 상기 주행로그 테이블에 기록하고,The driving log recording unit records a driving log further including user information recognized by the user recognition unit when the robot moves by the mobile device unit, in the driving log table, 상기 주행로그 모니터부는, 상기 주행로그 통계 테이블에 각 방문 장소에서 만난 사용자 정보를 더 포함시키는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.The driving log monitor unit further includes the user information met at each visit place in the driving log statistics table. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 주행로그 기록부는,The driving log recording unit, 상기 주행로그 테이블을 주기적으로 갱신하거나, 자신이 현재 존재하는 장소가 변경될 때마다 갱신하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.And periodically update the driving log table, or whenever the current location of the driving log table is changed. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 주행로그 모니터부는,The driving log monitor unit, 상기 주행로그 통계 테이블을 주기적으로 생성하거나, 상기 주행로그 테이블이 갱신될 때마다 생성하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.And generating the driving log statistics table periodically or each time the driving log table is updated. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 1 to 4, 상기 모바일 로봇 장치는 특정 성격 코드 또는 성격 코드의 조합으로 자신의 성격이 기 설정되며,The mobile robot device is a personality code or a combination of a personality code is pre-set personality, 상기 성격 정의 테이블은,The personality definition table, 하나의 성격 코드에 하나 이상의 성격 발현 조건이 매칭되고, 하나의 성격 발현 조건에 하나 이상의 성격 발현 방법이 매칭되는 성격 코드별 발현 조건 및 발현 방법 매칭 정보를 가지며,One or more personality expression conditions are matched with one personality code, and one or more personality expression conditions have one or more personality expression expression conditions and expression method matching information matching information. 상기 성격 발현 처리부는,The personality expression processing unit, 상기 성격 정의 테이블의 정보 중 로봇에 기 설정되어 있는 자신의 성격 코드에 대한 정보를 이용하여 로봇의 성격을 발현하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.Mobile robot device characterized in that to express the personality of the robot by using the information on the personality code that is preset in the robot of the personality definition table. 제5항에 있어서,The method of claim 5, 상기 성격 발현 처리부는,The personality expression processing unit, 로봇에 기 설정되어 있는 성격 코드가 복수 개의 성격 코드의 조합인 경우, 상기 성격 정의 테이블에서 상기 조합된 각 성격 코드에 대한 발현 조건 및 발현 방법을 모두 조사하여 성격 발현에 이용하는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.When the personality code preset in the robot is a combination of a plurality of personality codes, the mobile robot, characterized by investigating all expression conditions and expression methods for each of the combined personality codes in the personality definition table and using them for personality expression Device. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 성격 발현 처리부는,The personality expression processing unit, 만족되는 발현 조건에 대한 발현 방법이 둘 이상 존재하는 경우, 발현 방법 중 임의의 하나를 선택하여 발현시키거나, 기 설정된 우선 순위에 따라 발현시키는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.When there are two or more expression methods for the satisfactory expression conditions, any one of the expression methods to express by selecting, or expressing according to a predetermined priority characterized in that the mobile robot device. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 성격 발현 처리부는,The personality expression processing unit, 만족되는 발현 조건이 둘 이상 존재하는 경우, 발현 조건 중 임의의 하나에 대한 발현 방법을 선택하여 발현시키거나, 기 설정된 우선 순위에 따라 발현시키는 것을 특징으로 하는 모바일 로봇 장치.When there are two or more satisfactory expression conditions, the mobile robot apparatus, characterized in that the expression method for any one of the expression conditions are selected and expressed, or expressed according to a predetermined priority. 로봇의 전체 동작을 제어하는 제어부, 로봇의 이동 공간에 대한 지도를 저장하는 메모리, 상기 제어부의 제어에 의해 로봇을 이동시키는 이동 장치부, 사용자를 인식하는 사용자 인식부 및 상기 로봇에 정의된 성격에 따라 상기 로봇이 성격을 표현하기 위한 조건인 주행로그 기반의 발현 조건과, 로봇의 말, 행동, 표정 중 적어도 하나 이상의 성격 발현 방법이 매칭된 성격 정의 테이블을 포함하는 모바일 로봇 장치에서의 주행로그 기반의 성격 표현 방법으로서,A controller for controlling the overall operation of the robot, a memory for storing a map of the moving space of the robot, a mobile device unit for moving the robot under control of the controller, a user recognition unit for recognizing a user, and a personality defined in the robot Accordingly, the driving log-based expression condition based on the driving log-based expression condition, which is a condition for expressing the personality of the robot, and at least one personality expression method among words, actions, and expressions of the robot is matched. As a way of expressing personality, 상기 이동 장치부에 의해 로봇이 이동함에 따라, 방문 시각, 방문 장소 정보를 포함하는 주행로그를 주행로그 테이블에 기록하는 제1단계와;A first step of recording a driving log including a visit time and a visit place information in a driving log table as the robot moves by the mobile device; 상기 주행로그 테이블을 참조하여 일정 기간 동안의 특정 장소에 대한 방문 횟수를 통계 처리하고, 통계 기간, 방문 장소, 방문 횟수 정보를 포함하는 주행로그 통계 테이블을 생성하는 제2단계와;A second step of statistically processing the number of visits to a specific place for a predetermined period with reference to the driving log table, and generating a driving log statistics table including statistical period, visit place, and number of visits; 상기 생성된 주행로그 통계 테이블의 정보 및 상기 성격 정의 테이블을 이용하여, 상기 주행로그 통계 테이블의 정보 중 특정 성격 발현을 위한 발현 조건이 만족되는 정보가 있는지를 판단하는 제3단계; 및A third step of determining whether there is information that satisfies an expression condition for expression of a specific personality among the information of the driving log statistical table by using the generated driving log statistical table information and the personality definition table; And 상기 판단 결과, 발현 조건이 만족되는 정보가 있는 경우, 상기 성격 정의 테이블을 참조하여, 상기 발현 조건에 매칭된 발현 방법에 따라 로봇의 성격을 발현하는 제4단계;A fourth step of expressing the personality of the robot according to the expression method matched with the expression condition, referring to the personality definition table when there is information that satisfies the expression condition as a result of the determination; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법.Driving log-based mobile robot personality expression method comprising a. 제9항에 있어서,The method of claim 9, 상기 제1단계에서,In the first step, 상기 모바일 로봇 장치는 로봇 이동 시 상기 사용자 인식부에 의해 인식된 사용자 정보를 상기 주행로그 테이블에 기록하며,The mobile robot device records the user information recognized by the user recognition unit in the driving log table when the robot moves, 상기 제2단계에서,In the second step, 상기 모바일 로봇 장치는 상기 주행로그 통계 테이블에 각 방문 장소에서 만난 사용자 정보를 더 포함시켜 저장하는 것을 특징으로 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법.The mobile robot apparatus further comprises storing and storing the user information met at each visit place in the driving log statistics table. 제9항에 있어서,The method of claim 9, 상기 제1단계에서,In the first step, 상기 모바일 로봇 장치는 주기적으로, 또는 자신이 현재 존재하는 장소가 변경될 때마다 상기 주행로그를 저장하는 것을 특징으로 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법.The mobile robot device is a driving log-based mobile robot personality expression method, characterized in that for storing the driving log periodically or whenever the place where the current exists. 제9항에 있어서,The method of claim 9, 상기 제2단계에서, In the second step, 상기 모바일 로봇 장치 주기적으로, 또는 상기 주행로그 테이블이 갱신될 때마다 상기 주행로그 통계 테이블을 생성하는 것을 특징으로 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법.And the driving log statistics table is generated periodically or whenever the driving log table is updated. 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,The method according to any one of claims 9 to 12, 상기 모바일 로봇 장치는 특정 성격 코드 또는 성격 코드의 조합으로 자신의 성격이 기 설정되며, 상기 성격 정의 테이블은 하나의 성격 코드에 하나 이상의 성격 발현 조건이 매칭되고, 하나의 성격 발현 조건에 하나 이상의 성격 발현 방법이 매칭되는 성격 코드별 발현 조건 및 발현 방법 매칭 정보를 갖는 경우,The mobile robot device has its own personality set in advance by a specific personality code or a combination of personality codes, the personality definition table is matched with one or more personality expression conditions in one personality code, one or more personality in one personality expression conditions When the expression method has expression conditions and expression method matching information for each matching personality code, 상기 제3단계에서,In the third step, 상기 모바일 로봇 장치는,The mobile robot device, 상기 성격 정의 테이블의 정보 중 로봇에 기 설정되어 있는 자신의 성격 코드에 대한 정보에서 발현 조건이 만족되는 정보가 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법.A driving log-based mobile robot personality expression method, characterized in that it is determined whether there is information that satisfies the expression condition from the information on the personality code that is set in the robot among the information in the personality definition table. 제13항에 있어서,The method of claim 13, 로봇에 기 설정되어 있는 성격 코드가 복수 개의 성격 코드의 조합인 경우,If the personality code preset in the robot is a combination of a plurality of personality codes, 상기 제3단계에서,In the third step, 상기 모바일 로봇 장치는, 상기 성격 정의 테이블에서 상기 조합된 각 성격 코드에 대한 발현 조건 및 발현 방법을 모두 조사하여 발현 조건이 만족되는 정보가 있는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법.The mobile robot device, the driving log-based mobile robot personality, characterized in that whether there is information that satisfies the expression conditions by examining all expression conditions and expression methods for each of the combined personality code in the personality definition table Express way. 제13항에 있어서,The method of claim 13, 상기 제4단계에서,In the fourth step, 상기 모바일 로봇 장치는,The mobile robot device, 상기 판단 결과, 만족되는 발현 방법이 둘 이상 존재하는 경우, 발현 방법 중 임의의 하나를 선택하여 발현시키거나, 기 설정된 우선 순위에 따라 발현시키는 것을 특징으로 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법.As a result of the determination, when two or more satisfactory expression methods exist, the driving log-based mobile robot personality expression method, characterized in that by selecting any one of the expression methods or to express according to a predetermined priority. 제13항에 있어서,The method of claim 13, 상기 제4단계에서,In the fourth step, 상기 모바일 로봇 장치는,The mobile robot device, 상기 판단 결과, 만족되는 발현 조건이 둘 이상 존재하는 경우, 발현 조건 중 임의의 하나에 대한 발현 방법을 선택하여 발현시키거나, 기 설정된 우선 순위에 따라 발현시키는 것을 특징으로 하는 주행로그 기반의 모바일 로봇 성격 표현 방법.As a result of the determination, when two or more satisfactory expression conditions exist, the driving log-based mobile robot, characterized in that the expression method for any one of the expression conditions are selected and expressed or expressed according to a predetermined priority. How to express your personality.
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