KR100679400B1

KR100679400B1 - Method for guiding travel route of vehicle in navigation system

Info

Publication number: KR100679400B1
Application number: KR1020040112816A
Authority: KR
Inventors: 최현우; 김수진
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2004-12-27
Filing date: 2004-12-27
Publication date: 2007-02-05
Also published as: KR20060074167A

Abstract

안내대상지점들 사이의 거리가 미리 설정된 거리 이하인 안내대상지점들이 3개 이상 복수개가 연속될 경우에 그 복수의 안내대상지점에서 이동체의 주행경로를 효과적으로 안내한다.In the case where three or more guide target points having a distance between guide target points are less than or equal to a predetermined distance are continuously guided, the traveling path of the moving object is effectively guided at the plurality of guide target points.

출발지로부터 목적지까지 이동체의 주행경로 상에 위치하는 안내대상지점들을 모두 추출하여 추출한 안내대상지점들 간의 거리에 따라 안내대상지점들을 단일경로 안내대상지점, 복합경로 안내대상지점 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 구분한 후 이동체가 주행할 경우에 이동체의 위치를 판단하고, 판단한 이동체의 위치로부터 이동체의 주행전방에 위치하는 안내대상지점을 검색하여 이동체의 위치로부터 안내대상지점 사이의 거리를 계산하고, 계산결과 이동체의 위치로부터 안내대상지점 사이의 거리가 미리 설정된 임계 거리 이하일 경우에 상기 안내대상지점을 단일경로 안내대상지점, 복합경로 안내대상지점 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점인지의 여부를 판단하며, 상기 판단 결과에 따라 단일경로 안내, 복합경로 안내 또는 3중 이상 복합경로 안내를 수행하는 것으로 안내대상지점들 간의 거리가 연속적으로 짧아도 이동체의 주행경로를 정확히 안내할 수 있다.From the starting point to the destination, the guide points are extracted according to the distance between the guide points extracted by extracting all the guide points located on the traveling route of the moving object. After classifying the target point, the moving object is judged when the moving object is driven, and the distance between the moving object and the guiding point is calculated by searching for the guiding target point located in front of the moving object. If the distance between the location of the moving object and the guide point is less than or equal to the preset threshold distance, the guide point is a single-path guide point, a compound route guide point, or a triple or more compound route guide point. Determine, and according to the determination result, single path guidance, complex route guidance or By performing the triple route complex route guidance, the driving route of the moving object can be accurately guided even when the distance between the guide target points is continuously short.

GPS, 네비게이션, 이동체, 안내대상지점, 주행경로, 복합경로안내,GPS, navigation, moving object, guide point, driving route, complex route guidance,

Description

Method for guiding travel route of vehicle in navigation system

도 1은 종래의 주행경로 안내방법을 보인 신호흐름도.1 is a signal flow diagram showing a conventional driving route guidance method.

도 2는 종래의 주행경로 안내방법에 따라 주행경로를 안내할 경우에 발생되는 에러를 설명하기 위한 도면.2 is a view for explaining an error generated when guiding a driving route according to a conventional driving route guidance method.

도 3은 본 발명의 주행경로 안내방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도.Figure 3 is a block diagram showing the configuration of a navigation system to which the driving route guidance method of the present invention is applied.

도 4는 본 발명의 주행경로 안내방법을 보인 신호흐름도.Figure 4 is a signal flow diagram showing a driving route guidance method of the present invention.

도 5는 본 발명의 주행경로 안내방법에서 안내대상지점을 단일경로 안내대상지점, 2중 복합경로 안내대상지점 및 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 구분하는 동작을 설명하기 위한 신호흐름도.FIG. 5 is a signal flow diagram illustrating an operation of dividing a guide target point into a single route guide target point, a double compound route guide target point, and three or more compound route guide target points in the driving route guidance method of the present invention; FIG.

도 6은 본 발명의 주행경로 안내방법에서 안내대상지점을 단일경로 안내대상지점, 2중 복합경로 안내대상지점 및 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 결정하는 동작을 설명하기 위한 도면.FIG. 6 is a view for explaining an operation of determining a guide target point as a single route guide target point, a double compound route guide target point, and a triple or more compound route guide target point in the driving route guidance method of the present invention; FIG.

본 발명은 차량 등을 비롯한 소정의 이동체가 현재위치로부터 목적지까지 주행할 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체가 주행할 수 있도록 주행경로를 안내하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법에 관한 것으로 특히 탐색한 주행경로 상에 위치하는 안내대상지점들 사이의 거리에 따라 단일경로 안내대상지점, 2중 복합경로 안내대상지점 및 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 결정하고, 그 결정한 단일경로 안내대상지점, 2중 복합경로 안내대상지점 및 3중 이상 복합경로 안내대상지점들에 이동체가 접근함에 따라 해당 안내대상지점에서의 주행경로를 정확히 음성신호로 안내할 수 있도록 하는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법에 관한 것이다.The present invention provides a driving route guidance method of a moving system in a navigation system for guiding a driving route so that a predetermined moving body, such as a vehicle, may travel from a current position to a destination, and to move the moving body along the searched driving route. In particular, according to the distance between the guided points located on the searched route, the single route guided point, the double compound route guided point and the triple or more compound route guided point are determined, and the determined single As the moving object approaches the route guidance target point, the double compound route guidance point, and the triple or more complex route guidance points, the moving object in the navigation system to accurately guide the driving route at the corresponding guidance point with the voice signal. It relates to a driving route guidance method.

일반적으로 차량용 네비게이션 시스템은 전세계 측위 시스템(GPS : Global Positioning System)에 속하는 복수의 GPS 위성이 송신하는 송신신호와, 자이로스코프(gyroscope) 및 속도센서 등과 같이 이동체에 설치되어 있는 복수의 센서들의 검출신호들을 이용하여 현재 주행중인 이동체의 현재위치를 검출하여 표시부에 지도와 함께 표시하고, 또한 검출한 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행경로를 지도 데이터에서 탐색하고, 탐색한 주행경로를 따라 이동체의 주행을 안내하는 기능을 제공하고 있다.In general, a vehicle navigation system includes a transmission signal transmitted by a plurality of GPS satellites belonging to a global positioning system (GPS), and a detection signal of a plurality of sensors installed in a moving object such as a gyroscope and a speed sensor. The current position of the moving object currently detected is detected and displayed along with a map on the display unit, and the driving path from the current position of the detected moving object to the destination is searched in the map data, and the moving object is moved along the searched driving path. It provides a function to guide.

그리고 이동체의 현재위치로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 그 탐색한 주행경로를 따라 이동체가 주행할 경우에 이동체의 주행 전방에 위치하는 교차로나 지하차도, 고가도로 또는 고속도로 입출구 도로 등을 포함하는 소정의 안내대상지점을 탐색하고, 상기 이동체가 상기 탐색한 안내대상지점에 소정 거리 이내 로 접근할 경우에 그 안내대상지점에서의 이동체의 주행경로를 음성신호로 안내하고 있다.Then, the driving route from the current position of the moving object to the destination is searched, and when the moving object travels along the searched driving path, a predetermined intersection including an intersection, an underground road, an overpass, an highway entrance and exit road, etc. The navigation target point is searched for, and when the moving object approaches the searched guidance point within a predetermined distance, the driving route of the moving object at the guidance point is guided by a voice signal.

상기 안내대상지점에서의 이동체의 주행경로를 음성신호로 안내함에 있어서 종래에는 이동체가 주행할 경우에 이동체의 주행 전방에 위치하는 안내대상지점을 검색하고, 상기 검색한 안내대상지점에 이동체가 소정 거리 이내로 접근할 경우에 그 안내대상지점에서의 주행경로를 음성신호로 안내하며, 현재 이동체가 위치하는 안내대상지점에서의 주행경로 안내가 완료될 경우에 다음의 안내대상지점을 검색하여 음성신호로 주행경로를 안내하는 동작을 반복하고 있다.In guiding the traveling route of the moving object at the guide point with a voice signal, conventionally, when the moving object travels, the guide target point located in front of the moving body of the moving object is searched, and the moving object has a predetermined distance to the searched guide point. When approaching within, the driving route at the guide point is guided by voice signal, and when the driving route guidance is completed at the guide target point where the moving object is currently located, the following guide point is searched and run by voice signal. The operation of guiding a route is repeated.

이러한 종래의 기술을 도 1의 도면을 참조하여 상세히 설명한다.This conventional technique will be described in detail with reference to the drawings of FIG. 1.

도 1은 종래의 주행경로 안내방법을 보인 신호흐름도이다. 이에 도시된 바와 같이 단계(100)에서 이동체의 사용자가 입력수단 등을 통해 네비게이션 시스템에 이동체의 출발지 및 목적지를 입력하고, 단계(102)에서 주행경로의 탐색을 명령할 경우에 네비게이션 시스템은 단계(104)에서 지도데이터를 이용하여 상기 출발지로부터 목적지까지 이동체가 주행할 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 표시부에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.1 is a signal flow diagram illustrating a conventional driving route guidance method. As shown in FIG. 100, when the user of the moving object inputs a starting point and a destination of the moving object to the navigation system through an input means or the like in step 100, and in step 102, the navigation system commands the search of the driving route. In 104, the driving data is searched for the moving object from the starting point to the destination by using the map data, and the searched driving path is displayed on the display unit so that the user can check.

다음 단계(106)에서 이동체가 주행할 경우에 네비게이션 시스템은 단계(108)에서 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 이동체에 설치된 센서부의 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시킨 후 표시하며, 단계(110)에서 상기 탐색한 주행경로에서 이동체의 주행 전방에 위치하는 안내대상지점을 검출하여 표시부에 표시한다.When the moving object travels in the next step 106, the navigation system determines the current position of the moving object by dead reckoning using the navigation message received by the GPS receiver and the detection signal installed in the moving part in step 108. The current position of the moving object is displayed after matching the map data, and in step 110, the guide target point located in front of the moving object of the searched driving path is detected and displayed on the display unit.

다음 단계(112)에서 이동체의 현재위치로부터 상기 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 단계(114)에서 상기 계산한 거리가 미리 설정된 임계 거리 이하인지의 여부를 판단한다. 상기 단계(114)의 판단 결과 이동체의 현재위치로부터 안내대상지점까지의 거리를 계산하여 임계거리 이하일 경우에 단계(116)에서 안내대상지점에서의 이동체의 주행방향 등을 안내하기 위한 안내 음성신호를 생성하고, 출력하여 사용자가 청취할 수 있도록 한다.In the next step 112, the distance from the current position of the moving object to the guide target point is calculated, and in step 114, it is determined whether the calculated distance is equal to or less than a preset threshold distance. As a result of the determination in step 114, when the distance from the current position of the moving object to the guide target point is calculated and is less than or equal to the threshold distance, the guide voice signal for guiding the moving direction of the moving object at the guide target point in step 116 is obtained. Create, print, and listen to the user.

다음 단계(118)에서 이동체가 목적지에 도착하였는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 목적지에 도착하지 않았을 경우에 상기 단계(106)로 복귀하여 이동체의 주행에 따른 현재위치를 검출하고, 검출한 이동체의 현재위치로부터 안내대상지점까지의 거리를 계산하여 임계거리 이하인지의 여부를 판단하며, 이동체의 현재위치로부터 안내대상지점까지의 거리를 계산하여 임계거리 이하일 경우에 음성신호로 주행경로를 안내하는 동작을 반복하며, 이동체가 목적지에 도착하였을 경우에 주행경로의 안내동작을 종료한다.In the next step 118, it is determined whether or not the moving object has arrived at the destination, and when the determination has not arrived at the destination, the process returns to the step 106 to detect the current position according to the traveling of the moving object, Calculate the distance from the current position to the guide point to determine whether it is below the threshold distance, and calculate the distance from the current position of the moving object to the guide point to guide the driving route with a voice signal when it is below the threshold distance. Repeatedly, the guide operation of the driving route ends when the moving object arrives at the destination.

이러한 종래의 주행경로 안내방법에 따르면, 이동체가 주행할 경우에 이동체의 주행 전방에 위치하는 안내대상지점을 검색하고, 그 검색한 안내대상지점의 주행경로 안내위치에 도달할 경우에 이동체의 주행경로를 안내하며, 현재 안내대상지점에서의 주행경로 안내가 완료될 경우에 다음의 안내대상지점을 검출하여 주행경로를 안내하는 것이다.According to the conventional driving route guidance method, when the moving object travels, the guide target point located in front of the traveling body of the moving object is searched, and when the traveling route guidance position of the searched guide target point is reached, the traveling route of the moving body is reached. When the guidance of the driving route at the current guide target point is completed, the following guide target point is detected to guide the driving route.

그러므로 복수의 안내대상지점이 연속하여 위치할 경우에 그 복수의 안내대상지점에서의 주행경로 안내를 모두 수행하지 못하는 경우가 발생한다. 예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이 이동체의 주행경로가 탐색되었다고 가정하고, 안내대상지점(210)(220) 사이의 거리(d)가 짧을 경우에 안내대상지점(210)에서의 좌회전 안내는 정상으로 수행할 수 있으나, 이동체가 안내대상지점(210)에서 좌회전한 후, 네비게이션 시스템이 우회전해야하는 안내대상지점(220)을 검색하여 안내하기 전에 이동체가 안내대상지점(220)을 통과하게 된다.Therefore, when a plurality of guide target points are continuously located, it may not be possible to perform all the driving route guidance at the plurality of guide target points. For example, assuming that the traveling route of the moving object has been searched as shown in FIG. 2, when the distance d between the guide points 210 and 220 is short, the left turn guidance at the guide point 210 is performed. May be performed normally, but after the moving object turns left at the guide point 210, the moving object passes through the guide point 220 before the navigation system searches for and guides the guide point 220 to be turned right. .

이러한 경우에 종래의 네비게이션 시스템은 안내대상지점(220)에서의 우회전 안내를 수행하지 못하게 되거나 또는 이동체가 안내대상지점(220)을 통과한 후 우회전을 안내하는 에러가 발생하였고, 이로 인하여 이동체가 정확한 경로를 따라 이동하도록 주행경로를 안내하지 못하는 등의 문제점이 있었다.In this case, the conventional navigation system fails to perform the right turn guidance at the guide point 220 or an error that guides the right turn after the moving object passes the guide point 220, which causes the mobile to be accurate. There was a problem such as not guiding the driving route to move along the path.

그러므로 본 출원인이 선출원한 대한민국 특허출원 제2002-69251호(공개번호 제2004-40903호)에서는 이동체의 주행경로를 탐색한 후 탐색한 주행경로 상에 위치하는 안내대상지점을 모두 검출하였다. 그리고 상기 검출한 안내대상지점들 사이의 거리를 판단하여 거리가 설정거리 미만인 두 안내대상지점을 복합 안내대상지점으로 설정한 후 이동체가 주행하여 복합 안내대상지점이 접근할 경우에 두 안내대상지점에서의 주행경로 안내를 함께 수행하도록 함으로써 복합 안내대상지점에 대한 주행경로 안내를 정확히 수행할 수 있도록 하였다.Therefore, Korean Patent Application No. 2002-69251 (Publication No. 2004-40903), filed by the present applicant, detects all guide target points located on the searched driving route after searching the driving route of the moving object. After determining the distance between the detected guide target points, the two guide target points whose distance is less than the set distance are set as the composite guide target points, and when the moving object moves to approach the compound guide target points, By carrying out the driving route guidance of, the driving route guidance to the complex guide target point can be accurately performed.

그러나 상기한 종래의 기술은 두 안내대상지점에 대해서는 효과적으로 주행경로를 안내할 수 있었으나, 미리 설정된 거리 미만인 안내대상지점이 3개 이상 연속적으로 존재할 경우에 3개 이상 연속되는 안내대상지점에서의 주행경로 안내를 정확하게 수행하지 못하게 되는 에러가 발생하였다.However, the above-described prior art can effectively guide the driving route to two guided points, but when three or more guided points that are less than a predetermined distance exist in succession, the driving paths of three or more guided points are continuous. An error occurred that prevented the guidance from being performed correctly.

그러므로 본 발명의 목적은 안내대상지점들 사이의 거리가 미리 설정된 거리 이하인 안내대상지점들이 3개 이상 복수개가 연속될 경우에 그 복수의 안내대상지점에서 이동체의 주행경로를 효과적으로 안내할 수 있는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법을 제공하는데 있다.Therefore, an object of the present invention is to provide a navigation system capable of effectively guiding a traveling route of a moving object at a plurality of guide target points when a plurality of guide target points having a distance between guide target points is less than or equal to a predetermined distance are consecutive. The present invention provides a method for guiding a driving route of a moving object.

본 발명의 다른 목적은 안내대상지점을 안내대상지점들 사이의 거리에 따라 단일경로 안내대상지점, 2중 복합경로 안내대상지점 및 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 구분하고, 구분한 각각의 안내대상지점에 따라 음성신호로 단일경로 안내, 2중 복합경로 안내 및 3중 이상 복합경로 안내를 수행하여 사용자에게 이동체의 주행경로를 정확히 전달할 수 있는 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법을 제공하는데 있다.Another object of the present invention is to divide the guide point into a single path guide point, a double compound path guide point and three or more compound path guide point according to the distance between the guide point, each guide divided The present invention provides a method of guiding a traveling route of a moving object in a navigation system that can accurately deliver a traveling route of a moving object to a user by performing a single route guidance, a dual compound route guidance, and a triple or more complex route guidance according to a target point. .

이러한 목적을 가지는 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법은, 출발지로부터 목적지까지 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로 상에 위치하는 안내대상지점들을 모두 추출하여 추출한 안내대상지점들 간의 거리에 따라 안내대상지점들을 단일경로 안내대상지점, 복합경로 안내대상지점 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 구분한 후 이동체가 주행할 경우에 이동체의 위치를 판단하고, 판단한 이동체의 위치로부터 이동체의 주행전방에 위치하는 안내대상지점을 검색하여 이동체의 위치로부터 안내대상지점 사이의 거리를 계산하고, 계산결과 이동체의 위치로부터 안내대상지점 사이의 거리가 미리 설정된 임계 거리 이하일 경우에 상기 안내대상지점을 단일경로 안내대상지점, 복합경로 안내대 상지점 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점인지의 여부를 판단하며, 상기 판단 결과에 따라 단일경로 안내, 복합경로 안내 또는 3중 이상 복합경로 안내를 수행하는 것을 특징으로 한다.In the navigation system of the present invention having the above object, the driving route guidance method of the moving object searches for the driving route of the moving object from the starting point to the destination, and extracts all the guide target points located on the searched driving route. According to the distance between the guide target points, single route guide target point, compound route guide target point or triple or more complex route guide target point, and when the moving object is judged the position of the moving object, from the determined position of the moving object The guide object is located in front of the moving object, and the distance between the guide object point is calculated from the position of the moving object, and when the distance between the guide object point and the position of the moving object is less than or equal to a predetermined threshold distance, the guide object is calculated. The single route guidance target point, the complex route guide point Determining whether or not the three or more complex path guidance target point, and characterized in that to perform a single path guidance, compound path guidance or triple or more complex path guidance according to the determination result.

상기 출발지는 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 제어부가 판단한 이동체의 현재위치인 것을 특징으로 한다.The starting point may be a current position of the moving object determined by the control unit by dead reckoning using a navigation message received by the GPS receiver and a driving state detection signal of the moving object detected by the sensor unit.

상기 단일경로 안내대상지점, 복합경로 안내대상지점 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점의 구분은 목적지로부터 출발지까지 복수의 안내대상지점들을 순차적으로 현재 안내대상지점 및 다음 안내대상지점으로 설정하고, 설정한 현재 안내대상지점 및 다음 안내대상지점의 거리를 계산하여 미리 설정된 임계거리 이하인지의 여부를 판단하여 임계거리 이하가 아닐 경우에 상기 다음 안내대상지점을 단일경로 안내대상지점으로 결정하고, 임계거리 이하일 경우에 상기 현재 안내대상지점을 단일경로 안내대상지점으로 결정되어 있는지의 여부를 판단하여 현재 안내대상지점이 단일경로 안내대상지점으로 결정되어 있을 경우에 그 현재 안내대상지점과 상기 다음 안내대상지점을 합하여 복합경로 안내대상지점으로 결정하고, 현재 안내대상지점이 복합경로 안내대상지점으로 결정되어 있을 경우에 그 상기 현재 안내대상지점을 포함하여 복합경로 안내대상지점으로 결정된 안내대상지점에 상기 다음 안내대상지점을 합하여 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 결정하는 것을 특징으로 한다.The single-path guidance target point, the composite route guidance target point or the triple or more complex route guidance target points are divided into a plurality of guidance target points from the destination to the starting point in order to set the current guide point and the next guide point. The distance between the current guide point and the next guide point is calculated to determine whether the guide point is less than or equal to a predetermined threshold distance, and when the distance is not less than the threshold distance, the next guide point is determined as a single-path guide point, and the threshold distance is determined. In the following cases, it is determined whether the current guide point is determined as a single-path guide point, and when the current guide point is determined as a single-path guide point, the current guide point and the next guide point The combined route is determined as the guide point for the complex route, and the current guide point is If it is determined as a compound route guide point, the next guide point is determined by adding the next target point determined as a compound route guide point, including the current guide point, to determine the triple route compound route guide point. It features.

상기 이동체의 현재위치 판단은 GPS 수신기가 수신하는 항법 메시지와 센서 부가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 판단하는 것을 특징으로 한다.The current position of the moving object may be determined by dead reckoning using a navigation message received by the GPS receiver and a driving state detection signal of the moving object detected by the sensor.

상기 복합경로 안내는 두 안내대상지점에 대하여 동시에 음성신호로 안내하고, 상기 3중 이상 복합경로 안내는 이동체의 주행전방에 위치하는 안내대상위치가 3중 이상 복합경로 안내대상위치들 중에서 처음에 위치하는 안내대상위치인지의 여부를 판단하여 처음에 위치하는 안내대상위치일 경우에 처음에 위치하는 안내대상위치와 그 다음에 위치하는 안내대상위치의 거리 및 주행방향을 안내하고, 그 다음 분기가 연속됨을 안내하고, 처음에 위치하는 안내대상위치가 아닐 경우에 3중 이상 복합경로 안내대상위치들 중에서 이동체의 전방에 남아 있는 안내대상위치들의 개수에 따라 단일경로 안내, 복합경로 안내 또는 3중 이상 복합경로 안내를 수행하는 것을 특징으로 한다.The compound route guidance guides the two guidance target points simultaneously with a voice signal, and the triple or more compound route guidance is located first among the three or more compound route guidance target positions located in front of the moving object. It is determined whether or not to be a guide target position to guide the distance and the driving direction of the first guide target position and the next guide target position in the case of the first guide target position, and the next branch is continuous Single path guidance, compound route guidance, or triple triple combination depending on the number of guide target positions remaining in front of the moving object among the three or more complex route guidance target positions when the target position is not the first target position. Characterized in that the route guidance is performed.

이하, 첨부된 도 3 내지 도 6의 도면을 참조하여 본 발명의 네비게이션 시스템에서 이동체의 주행경로 안내방법을 상세히 설명한다.Hereinafter, the driving route guidance method of the moving body in the navigation system of the present invention with reference to the accompanying drawings of Figures 3 to 6 will be described in detail.

도 3은 본 발명의 주행경로 안내방법이 적용되는 네비게이션 시스템의 구성을 보인 블록도이다. 이에 도시된 바와 같이 GPS용 위성이 송신하는 항법 메시지를 안테나(300)를 통해 수신하는 GPS 수신기(310)와, 이동체에 자이로스코프 및 속도 센서 등을 설치하여 이동체의 이동방향 및 이동속도 등의 이동상태를 검출하는 센서부(320)와, 지도데이터를 미리 저장하고 있는 지도데이터 저장부(330)와, 상기 GPS 수신기(310)가 수신하는 항법 메시지 및 상기 센서부(320)가 검출하는 이동체 의 이동상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 상기 지도데이터 저장부(330)에 저장된 지도데이터에 매칭시켜 표시하며, 이동체의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로 상의 안내대상지점들을 단일경로 안내대상지점, 2중 복합경로 안내대상지점 및 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 구분하여 해당 안내대상지점에서의 주행경로 안내를 제어하는 제어부(340)와, 상기 제어부(340)의 작업 데이터를 저장하는 메모리(350)와, 상기 제어부(340)의 제어에 따라 지도 및 이동체의 현재위치와 상기 이동체의 주행경로를 표시하는 표시부(360)와, 사용자의 조작에 따른 동작명령을 상기 제어부(340)로 입력시키는 명령 입력부(370)와, 상기 제어부(340)의 제어에 따라 안내 음성신호를 생성하여 스피커(390)로 출력하는 안내음성 생성부(380)로 구성하였다.3 is a block diagram showing the configuration of a navigation system to which the driving route guidance method of the present invention is applied. As shown in the figure, the GPS receiver 310 receives a navigation message transmitted by the GPS satellite through the antenna 300, and a gyroscope and a speed sensor are installed on the moving object to move the moving direction and the moving speed of the moving object. A sensor unit 320 for detecting a state, a map data storage unit 330 for storing map data in advance, a navigation message received by the GPS receiver 310 and a moving object detected by the sensor unit 320. Determining the current position of the moving object by the dead reckoning using the moving state detection signal, matching the displayed current position of the moving object with the map data stored in the map data storage unit 330, and searching the driving path of the moving object, The guided points on the searched driving route are classified into single path guided points, double compound path guided points, and triple or more compound path guided points. The control unit 340 for controlling the driving route guidance at the point, the memory 350 for storing the work data of the control unit 340, the current position of the map and the moving object and the moving object under the control of the control unit 340 A display unit 360 for displaying a driving route of the command, a command input unit 370 for inputting an operation command according to a user's operation to the controller 340, and a guide voice signal generated under the control of the controller 340; The guide voice generator 380 outputs the speaker 390.

이러한 구성의 네비게이션 시스템에 적용되는 본 발명의 이동체의 주행경로 안내방법은 도 4에 도시된 바와 같이 단계(400)에서 이동체의 사용자가 명령 입력부(370)를 조작하여 주행경로를 탐색할 이동체의 출발지 및 목적지를 입력한다. 여기서, 상기 이동체의 출발지는 GPS 수신기(310)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(320)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 제어부(340)가 판단한 이동체의 현재위치를 설정할 수도 있다.In the driving route guidance method of the moving object of the present invention applied to the navigation system having such a configuration, as shown in FIG. 4, in step 400, the user of the moving object operates the command input unit 370 to search for the driving route. And a destination. Here, the starting point of the moving object is to set the current position of the moving object determined by the control unit 340 by dead reckoning using the navigation message received by the GPS receiver 310 and the driving state detection signal of the moving object detected by the sensor unit 320. It may be.

다음 단계(402)에서 사용자가 명령 입력부(370)를 통해 주행경로의 탐색을 명령하면, 제어부(340)는 단계(404)에서 지도데이터 저장부(330)에 저장된 지도데이터를 이용하여 상기 출발지로부터 목적지까지의 주행경로를 탐색하고, 탐색한 주행경로를 표시부(360)에 표시하여 사용자가 확인할 수 있도록 한다.If the user instructs the search for the driving route through the command input unit 370 in the next step 402, the control unit 340 uses the map data stored in the map data storage unit 330 in step 404 from the starting point. The driving route to the destination is searched, and the searched driving route is displayed on the display unit 360 so that the user can check the driving route.

다음 단계(406)에서 제어부(406)는 상기 탐색한 이동체의 주행경로에서 교차로, 분기도로, 합류도로, 지하차도 또는 고가도로의 입출구 도로 등과 같이 이동체의 주행을 음성신호로 안내해야 되는 안내대상지점을 모두 추출하고, 추출한 안내대상지점들에 대하여 단계(408)에서 단일경로 안내대상지점, 2중 복합경로 안내대상지점 및 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 구분하여 메모리(350)에 저장한다.In the next step 406, the control unit 406 is to guide the guide point to be guided by the voice signal of the moving object, such as intersections, branch roads, confluence roads, underground roads or overpass roads, etc. In step 408, all of the extracted guide target points are divided into a single path guide target point, a double compound path guide target point, and three or more compound path guide target points, and are stored in the memory 350.

상기 단계(408)에서의 안내대상지점의 구분은 도 5에 도시된 바와 같이 단계(500)에서 제어부(340)는 현재 안내대상지점(G1)으로 이동체의 목적지를 설정하고, 단계(502)에서 상기 목적지로부터 출발지 방향으로 목적지에 가장 가까운 안내대상지점을 검출하여 다음 안내대상지점(G2)으로 설정한다.As shown in FIG. 5, the control unit 340 sets the destination of the moving object to the current guide point G1 as shown in FIG. 5, and in step 502. The guidance target point closest to the destination is detected in the direction of the departure direction from the destination and set as the next guidance target point G2.

다음 단계(504)에서 제어부(340)는 상기 설정한 다음 안내대상지점(G2)이 이동체의 출발지인지의 여부를 판단하고, 출발지가 아닐 경우에 단계(506)에서 현재 안내대상지점(G1)으로부터 다음 안내대상지점(G2) 사이의 거리를 계산하여 그 계산한 거리가 단계(508)에서 미리 설정된 임계거리 이하인지의 여부를 판단한다. 즉, 각각의 안내대상지점에 대하여 음성신호로 주행경로를 충분히 안내할 수 있는 거리 이하인지의 여부를 판단한다.In the next step 504, the control unit 340 determines whether the next guide point G2 is set as the starting point of the moving object, and if it is not the starting point, the controller 340 determines from the current guide point G1 in step 506. Next, the distance between the guide points G2 is calculated to determine whether the calculated distance is equal to or less than the predetermined threshold distance in step 508. That is, it is determined whether or not each guide target point is within a distance that can sufficiently guide the driving route with a voice signal.

상기 단계(508)의 판단 결과 미리 설정된 임계거리 이하가 아닐 경우에 제어부(340)는 단계(510)에서 상기 다음 안내대상지점(G2)을 단일경로 안내대상지점(R1)으로 결정한다.If the determination result of the step 508 is not less than or equal to the preset threshold distance, the control unit 340 determines the next guide point G2 as the single-path guide point R1 in step 510.

그리고 상기 단계(508)의 판단 결과 미리 설정된 임계거리 이하일 경우에 제어부(340)는 단계(512)에서 상기 현재 안내대상지점(G1)이 단일경로 안내대상지점 (R1)으로 결정되어 있는지의 여부를 판단한다.When the determination result of the step 508 is less than or equal to a predetermined threshold distance, the controller 340 determines whether the current guide point G1 is determined as the single-path guide point R1 in step 512. To judge.

상기 단계(512)의 판단 결과 현재 안내대상지점(G1)이 단일경로 안내대상지점(R1)으로 결정되어 있을 경우에 단계(514)에서 현재 안내대상지점(G1) 및 다음 안내대상지점(G2)을 합하여 복합경로 안내대상지점(R2)으로 변경 결정하며, 상기 단계(512)의 판단 결과 현재 안내대상지점(G1)이 단일경로 안내대상지점(R1)으로 결정되어 있지 않고, 복합경로 안내대상지점(R2) 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)으로 결정되어 있을 경우에 그 복합경로 안내대상지점(R2) 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)에 상기 다음 안내대상지점(G2)을 합하여 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)으로 설정한다.If the current guide target point G1 is determined as the single-path guide target point R1 as a result of the determination of step 512, the current guide target point G1 and the next guide target point G2 in step 514. In addition, it is determined that the combined route guidance target point (R2) is changed to the sum, and as a result of the determination in step 512, the current guidance target point G1 is not determined as the single route guidance target point R1, and the composite route guidance target point is determined. (R2) or when the triple or more complex route guidance target point (R3) is determined, the next guide route (G2) to the complex route guidance target point (R2) or triple or more complex route guidance target points (R3). ) Is set to three or more complex route guidance target points (R3).

이와 같이 하여 다음 안내대상지점(G2)에 대한 단일경로 안내대상지점(R1), 복합경로 안내대상지점(R2) 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)으로 결정한 이후에 제어부(340)는 단계(518)에서 상기 다음 안내대상지점(G2)을 현재 안내대상지점(G1)으로 설정하고, 단계(502)로 복귀하여 다음 안내대상지점(G2)을 검출하고, 검출한 다음 안내대상지점(G2)이 출발지로 될 때까지 다음 안내대상지점(G2)을 단일경로 안내대상지점(R1), 복합경로 안내대상지점(R2) 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)으로 결정하는 동작을 반복 수행하며, 상기 단계(504)에서 다음 안내대상지점(G2)이 출발지일 경우에 안내대상지점의 구분 동작을 종료한다.In this way, the control unit 340 determines that the single path guided point R1, the compound path guided point R2, or the three or more compound path guided points R3 for the next guided point G2 is determined. In step 518, the next guide point G2 is set as the current guide point G1, and the flow returns to step 502 to detect the next guide point G2, and then detects the next guide point ( The operation of determining the next guide point (G2) as a single route guide point (R1), compound route guide point (R2), or triple or more compound route guide points (R3) until G2) becomes the starting point. In step 504, if the next guide point G2 is the starting point, the division operation of the guide point is completed.

이와 같이 하여 모든 안내대상지점을 단일경로 안내대상지점(R1), 복합경로 안내대상지점(R2) 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)으로 구분한 이후에 단계(410)에서 이동체가 주행할 경우에 제어부(340)는 단계(412)에서 GPS 수신기 (310)가 수신하는 항법 메시지와 센서부(320)가 검출하는 이동체의 주행상태 검출신호를 이용한 데드레코닝으로 이동체의 현재위치를 판단하고, 판단한 이동체의 현재위치를 지도데이터에 매칭시킨 후 표시부(360)에 표시하여 사용자가 이동체의 현재위치를 확인할 수 있도록 한다.In this way, the moving object travels in step 410 after dividing all guide points into a single path guide point R1, a compound path guide point R2, or a triple or more compound path guide points R3. In this case, the control unit 340 determines the current position of the moving object by dead reckoning using the navigation message received by the GPS receiver 310 and the driving state detection signal of the moving object detected by the sensor unit 320 in step 412. After matching the determined current position of the moving object with the map data, the display unit 360 displays the current position of the moving object.

다음 단계(414)에서는 이동체의 현재위치로부터 이동체의 주행 전방에서 가장 가까운 위치에 위치하는 안내대상지점을 검출하여 이동체의 현재위치로부터 안내대상지점까지의 거리를 계산하고, 그 계산한 거리가 단계(416)에서 미리 설정된 임계거리 이하일 경우에 단계(418)에서 상기 안내대상지점이 단일경로 안내대상지점(R1), 복합경로 안내대상지점(R2) 또는 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)인지의 여부를 판단한다.In the next step 414, the guide target point located at the position closest to the traveling front of the moving object from the current position of the moving object is detected, and the distance from the current position of the moving object to the guide target point is calculated. In step 418, if it is less than or equal to the preset threshold distance, whether the guide point is a single path guide point R1, a compound path guide point R2, or a triple or more compound path guide point R3 in step 418. Determine whether or not.

상기 단계(418)의 판단 결과 상기 안내대상지점이 단일경로 안내대상지점(R1)일 경우에 제어부(340)는 단계(420)에서 음성신호 생성부(380)를 제어하여 단일경로 안내대상지점(R1)을 안내하기 위한 안내 음성신호를 생성 예를 들면, "약 100m 전방에서 좌회전하십시오"라는 단일경로 안내음성신호를 생성하여 스피커(390)로 출력한다.As a result of the determination in step 418, when the guide target point is a single path guide target point R1, the controller 340 controls the voice signal generator 380 in step 420 to control the single path guide target point ( Generating a guide voice signal for guiding R1) For example, a single-path guide voice signal "turn left at about 100m ahead" is generated and output to the speaker 390.

그리고 상기 단계(418)의 판단 결과 상기 안내대상지점이 복합경로 안내대상지점(R2)일 경우에 제어부(340)는 단계(422)에서 음성신호 생성부(380)를 제어하여 복합경로 안내대상지점(R2)을 안내하기 위한 안내 음성신호를 생성 예를 들면, "약 100m 전방에서 좌회전하신 후 약 10m 전방에서 우회전하십시오."라는 복합경로 안내음성신호를 생성하여 스피커(390)로 출력한다.When the guide point is the compound path guide point R2 as a result of the determination in step 418, the controller 340 controls the voice signal generator 380 in step 422 to guide the compound path guide point. Generating a guide voice signal for guiding (R2) For example, a compound path guide voice signal of "turn left at about 100m ahead and turn right at about 10m forward" is generated and output to the speaker 390.

또한 상기 단계(418)의 판단 결과 상기 안내대상지점이 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)일 경우에 제어부(340)는 단계(424)에서 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)의 처음에 위치하는 안내대상위치인지의 여부를 판단하여, 처음에 위치하는 안내대상위치일 경우에 단계(426)에서 음성신호 생성부(380)를 제어하여 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)을 안내하기 위한 안내 음성신호를 생성 예를 들면, "약 100m 전방에서 좌회전하신 후 약 10m 전방에서 우회전하십시오. 그 다음에 분기가 계속됩니다"라는 3중 이상 복합경로 안내음성신호를 생성하여 스피커(390)로 출력한다.In addition, when the determination result of the step 418, the guide target point is a triple or more complex path guide target point (R3), the control unit 340 is the triple or more complex path guide target point (R3) of the step (424) It is determined whether or not the first target location to be located, and in the case of the first target location to be guided, in step 426, by controlling the voice signal generator 380, the triple or more compound path guide destination points (R3). To generate a guide voice signal for guiding the speaker, for example, "Turn left at about 100m ahead and turn right at about 10m forward. Then, the branch will continue." 390).

그리고 상기 단계(424)에서 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)의 처음에 위치하는 안내대상위치가 아닐 경우에는 단계(428)에서 이동체의 주행전방에 위치하는 안내대상지점부터 남아 있는 안내대상지점의 수에 따라 단일경로 안내, 복합경로 안내 또는 3중 이상 복합경로 안내동작을 수행한다. 예를 들면, 남아 있는 안내대상지점의 수가 1개일 경우에 제어부(340)는 음성신호 생성부(380)를 제어하여 "약 5m 전방에서 좌회전하십시오"라는 단일경로 안내음성신호를 생성하여 스피커(390)로 출력하고, 남아 있는 안내대상지점의 수가 2개일 경우에 "약 5m 전방에서 좌회전하신 후 약 10m 전방에서 우회전하십시오."라는 복합경로 안내음성신호를 생성하여 스피커(390)로 출력하며, 남아 있는 안내대상지점의 수가 3개 이상일 경우에 "약 5m 전방에서 좌회전하신 후 약 10m 전방에서 우회전하십시오. 그 다음 분기가 계속됩니다"라는 3중 이상 복합경로 안내음성신호를 생성하여 스피커(390)로 출력한다.In the step 424, if the guide object position located at the beginning of the triple or more complex route guide object point R3 is not the guide object remaining from the guide object point located at the front of the moving object in step 428. Depending on the number of points, single path guidance, compound route guidance, or triple or more complex route guidance operations are performed. For example, when the number of remaining guide points is one, the controller 340 controls the voice signal generator 380 to generate a single-path guide voice signal "turn left at about 5 m ahead" to generate a speaker 390. ), And when the number of remaining guide points is 2, a compound path guide voice signal of "turn left at about 5m ahead and turn right at about 10m forward" is generated and output to the speaker 390. If there are more than three guided points, turn left at about 5m ahead and turn right at about 10m forward. The next quarter will continue. Output

상기 단계(416)의 판단 결과 이동체의 위치와 안내대상지점 사이의 거리가 임계거리 이하가 아니거나 또는 이동체의 위치와 안내대상지점 사이의 거리가 임계거리 이하로서 해당 안내대상지점에 대한 안내 음성신호를 출력한 이후에 제어부(340)는 단계(430)에서 이동체가 목적지에 도착하였는지의 여부를 판단하고, 판단 결과 목적지에 도착하지 않았을 경우에 상기 단계(410)로 복귀하여 안내대상지점에 대한 안내동작을 계속 반복수행하며, 목적지에 도착하였을 경우에 이동체의 주행 안내 동작을 종료한다.As a result of the determination in step 416, the distance between the position of the moving object and the guide target point is not less than or equal to the threshold distance, or the distance between the position of the moving object and the guide target point is less than or equal to the threshold distance. After outputting the control unit 340 determines whether the moving object has arrived at the destination in step 430, and if the determination does not arrive at the destination to return to the step 410 to guide the guide point The operation is repeatedly performed, and the driving guidance operation of the moving object is terminated when the destination is reached.

예를 들면, 도 6에 도시된 바와 같이 이동체의 주행경로가 안내대상지점(600-1∼600-11)을 순차적으로 통과하도록 탐색되었다고 가정할 경우에 안내대상지점(600-1, 600-3)과의 거리가 임계거리 이상인 안내대상지점(600-2)은 단일경로 안내대상지점(R1)으로 결정하여 안내대상지점(600-2)에서 단일경로 안내를 수행하고, 상호간의 거리가 임계거리 이하인 두 안내대상지점(600-4, 600-5)은 복합경로 안내대상지점(R2)으로 결정하여 안내대상지점(600-4)에서 두 안내대상지점(600-4, 600-5)에 대한 복합경로 안내를 수행하며, 3개 연속적으로 상호간의 거리가 임계거리 이상인 복수의 안내대상지점(600-6∼600-10)은 3중 이상 복합경로 안내대상지점(R3)으로 결정하여 안내대상지점(600-6)에서 3중 이상 복합경로 안내를 수행한 후 이동체의 전방에 안내대상지점(600-9)이 위치할 경우에 안내대상지점(600-9, 600-10)에 대하여 복합경로 안내를 수행한다.For example, as shown in FIG. 6, it is assumed that the driving paths of the moving object are searched to sequentially pass through the guide points 600-1 to 600-11. The guide point (600-2) having a distance to the distance greater than or equal to the threshold distance is determined to be a single-path guide point (R1) to perform a single route guidance at the guide point (600-2), and the distance between each other is a critical distance. The following two guided points 600-4 and 600-5 are determined as the combined route guided points R2, and thus the two guided points 600-4 and 600-5 for the two guided points 600-4 and 600-5. The multiple route guidance points (600-6 to 600-10), which perform the composite route guidance and three consecutive distances of each other, are determined to be three or more complex route guidance target points (R3), are guided points. When the guide target point (600-9) is located in front of the moving body after performing triple or more complex route guidance in (600-6) With respect to the guidance target point (600-9, 600-10) performs the complex route guidance.

한편, 상기에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시 예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 이탈하지 않는 한도 내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자는 용이하게 알 수 있다.On the other hand, while the present invention has been shown and described with respect to specific preferred embodiments, various modifications and changes of the present invention without departing from the spirit or field of the invention provided by the claims below It can be easily understood by those skilled in the art.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 이동체의 주행경로를 음성신호로 안내함에 있어서, 안내대상지점들 간의 거리에 따라 안내대상지점을 단일경로 안내대상지점, 2중 복합경로 안내대상지점 및 3중 이상 복합경로 안내대상지점으로 구분하여 안내함으로써 안내대상지점들 간의 거리가 연속적으로 짧아도 이동체의 주행경로를 정확히 안내할 수 있다.As described above, in the present invention, in guiding a driving route of a moving object with a voice signal, the guide target point is a single route guide target point, a double compound route guide target point, and a triple or more complex according to the distance between the guide target points. By classifying and guiding the route guide target points, the driving route of the moving object can be accurately guided even when the distance between the guide target points is continuously short.

Claims

A tenth step of searching for a driving route of the moving object from the starting point to the destination;

A twentieth step of extracting all the guide target points located on the driving route searched in the tenth step;

A thirtieth step of dividing the guide target points into a single path guide target point, a compound route guide target point or a triple or more complex route guide target points according to the distance between the guide target points extracted in the twentieth step;

After the thirtieth process, when the moving object travels, the position of the moving object is determined, and the position of the moving object is searched from the position of the moving object to calculate the distance between the guide object points from the position of the moving object. The 40th process;

If the distance between the position of the moving object from the position of the moving object and the guide target point is less than or equal to a preset threshold distance, the guide route is divided into the single route guide target point, the composite route guide target point or the like; A fifty-fifth step of determining whether the three or more complex route guidance target points are selected; And

The driving route guidance method of the moving object in the navigation system consisting of the sixty process of performing a single route guidance, a compound route guidance or three or more complex route guidance according to the determination result of the 50th process.

The method of claim 1, wherein the starting point of the tenth process is;

A driving route guidance method of a moving object in a navigation system, characterized in that the current position of the moving object determined by the control unit by dead reckoning using the navigation message received by the GPS receiver and the moving state detection signal of the moving object detected by the sensor unit.

The method of claim 1, wherein the thirtieth process comprises:

A thirty-first step of sequentially setting a plurality of guide target points from a destination to a starting point as a current guide target point and a next guide target point;

A thirty-second step of determining whether the current guide target point and the next guide target point set in step 31 are less than or equal to a preset threshold distance;

A thirty-third step of determining the next guide point as the single-path guide point when the determination result of the thirty-second step is not less than or equal to a threshold distance;

A thirty-fourth step of determining whether the current guide point is determined as a single-path guide point when the determination result of the thirty-second step is less than or equal to a threshold distance;

A thirty-fifth step of determining that the current guide point is the combined route guide point by combining the current guide point and the next guide point when the current guide point is determined as the single route guide point; And

If the current guide target point is determined as a compound route guide target point as a result of the determination of step 34, the next guide target point is added to the guide target point determined as the complex route guide target point including the current guide target point. 36. A method for guiding a traveling route of a moving object in a navigation system, comprising a thirty sixth step of determining a triple or more complex route guidance target point.

The method of claim 1, wherein the current position determination of the moving body of the 40th process;

A driving route guidance method of a moving object in a navigation system, characterized in that it is determined by dead reckoning using the navigation message received by the GPS receiver and the driving state detection signal of the moving object detected by the sensor unit.

The method of claim 1, wherein the complex path guide of the 60th process comprises;

A driving route guidance method of a moving object in a navigation system, characterized in that the guidance of the two guidance targets with a voice signal at the same time.

The method of claim 1, wherein the triple or more complex path guide of the 60th process is performed;

A sixty-first step of determining whether or not the guide target position located at the front of the moving object is the guide target position first among the three or more compound path guide target positions;

As a result of the determination of step 61, in the case of the first guide target position, the distance and driving direction of the first guide target position and the next guide target position are guided, and the next branch is continued. A sixty-second process; And

As a result of the determination of step 61, if it is not the first target position to be positioned, the single-path guidance, the compound route guidance, or three, according to the number of the guidance target positions remaining in front of the moving object among the triple or more complex route guidance target positions. The driving route guidance method of the moving object in the navigation system, characterized in that for performing the above-mentioned complex path guidance.