KR100675345B1 - Coaxial rotor unmanned helicopter - Google Patents

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KR100675345B1
KR100675345B1 KR1020060083425A KR20060083425A KR100675345B1 KR 100675345 B1 KR100675345 B1 KR 100675345B1 KR 1020060083425 A KR1020060083425 A KR 1020060083425A KR 20060083425 A KR20060083425 A KR 20060083425A KR 100675345 B1 KR100675345 B1 KR 100675345B1
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rotor
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unmanned helicopter
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한재섭
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원신 스카이텍 주식회사
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Abstract

A coaxial inversion-type unmanned helicopter is provided to remove the upper swash plate and the link parts by rotating the upper grip according to the upper and lower movement of the upper and lower moving bar and operating the pitch control of the upper rotor. A coaxial inversion-type unmanned helicopter is composed of a lower rotor; an upper rotor(100) rotated by an upper rotor shaft(110); a pitch control part controlling the pitch angle of the upper and lower rotors; an upper and lower moving bar(500) whose one end is connected by the pitch control part, and arranged along with the hollow of the upper rotor shaft; and a grip rotary switching part(600) containing a guide part(610) arranged at the upper part of the upper rotor head, a sliding part(620) vertically moved, and a link part(630). The upper rotor contains an upper rotor head(120) arranged at the upper rotor shaft, and an upper grip(130) rotatably connected with the end of the upper rotor head and combined with the upper rotor blade.

Description

동축 반전형 무인 헬리콥터{COAXIAL ROTOR UNMANNED HELICOPTER}Coaxial Reverse Unmanned Helicopter {COAXIAL ROTOR UNMANNED HELICOPTER}

도 1은 본 발명에 의한 일 실시례의 동축 반전형 무인 헬리콥터의 상부 사시도, 1 is a top perspective view of a coaxial inverted helicopter according to one embodiment of the present invention;

도 2는 도 1의 주요부 사시도, 2 is a perspective view of a main part of FIG. 1;

도 3은 본 발명에 의한 일 실시례의 내부 구조를 보이기 위한 개념 종단면도,3 is a conceptual longitudinal sectional view for showing the internal structure of one embodiment according to the present invention;

도 4는 도 3의 주요부 확대도, 4 is an enlarged view of a main part of FIG. 3;

도 5 내지 도 6은 도 3의 작동 관계를 나타내는 도면들.5 to 6 are views showing the operating relationship of FIG.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

100 : 상부 로터 110 : 상부 로터축100: upper rotor 110: upper rotor shaft

120 : 상부 로터 헤드 210 : 하부 로터축120: upper rotor head 210: lower rotor shaft

400 : 피치 조정부400: pitch adjustment unit

500 : 상하이동바 600 : 그립 회전전환부500: Shanghai Dongba 600: grip rotation switch

610 : 가이드부 611 : 가이드홈610: guide portion 611: guide groove

620 : 슬라이딩부 630 : 링크부620: sliding portion 630: link portion

대한민국 공개특허공보 10-2006-0027941호 "미사일형 무인 헬리콥터"Republic of Korea Patent Publication No. 10-2006-0027941 "missile unmanned helicopter"

대한민국 등록실용신안 20-0295729호 "모형 헬리콥터의 피치제어를 위한 스와시의 직접 구동장치"Republic of Korea Utility Model No. 20-0295729 "Swash direct drive device for pitch control of model helicopter"

대한민국 공개특허공보 10-2006-0052643호 "로우터 헤드 시스템"Republic of Korea Patent Publication No. 10-2006-0052643 "Rotor Head System"

본 발명은 동축 반전형 무인 헬리콥터에 관한 것으로서, 구체적으로는 상부 로터와 하부 로터 중 상부 로터의 피치각 제어를 위하여 상부 로터축의 중공을 따라 상하이동바가 마련되도록 하여 상부 로터의 피치 제어를 위한 상부 로터용 스와시 플레이트가 불필요한 동축 반전형 무인 헬리콥터에 관한 것이다.The present invention relates to a coaxial inverted unmanned helicopter, specifically, to control the pitch angle of the upper rotor of the upper rotor and the lower rotor so that the shandong bar is provided along the hollow of the upper rotor shaft to the upper rotor for pitch control of the upper rotor It is about a coaxial inverted unmanned helicopter which does not require a swash plate.

무인 헬리콥터는 취미용 혹은 산업용으로 널리 이용되고 있다.Unmanned helicopters are widely used for hobby or industrial purposes.

무인 헬리콥터는 로터 블레이드의 회전을 통하여 양력을 발생하여 비행을 하게 된다. 로터 블레이드가 수평면 내를 적당한 피치각으로 회전하면 위로 양력이 발생하며, 피치각을 제어하여 양력을 증감시키며 수직 방향의 균형과 운동을 실현할 수 있다. 이때 로터 블레이드의 회전에 따라 작용-반작용의 원리로 공기의 저항이 생기고, 이로 인하여 발생하는 반동 토오크때문에 기체가 로터 블레이드의 회전 방향과 반대 방향으로 회전하게 된다는 문제가 있다. 이러한 반동 토오크를 상쇄하기 위한 수단에 따라 다양한 형식의 무인 헬리콥터가 등장하였다.Unmanned helicopters fly by generating lift through the rotation of the rotor blades. When the rotor blades rotate in the horizontal plane at an appropriate pitch angle, lift is generated upward, the lift angle is increased and decreased by controlling the pitch angle, and the balance and movement in the vertical direction can be realized. At this time, the resistance of the air is generated by the action-reaction principle according to the rotation of the rotor blade, and there is a problem that the gas rotates in the opposite direction to the rotation direction of the rotor blade due to the reaction torque generated. As a means to offset this reaction torque, various types of unmanned helicopters have emerged.

동일한 축중심을 따라 서로 반대 방향으로 회전하는 상부 로터 블레이드 및 하부 로터 블레이드를 둔 동축 반전형 헬리콥터(Coaxial rotor helicopter)와, 서로 반대 방향으로 회전하는 로터 블레이드를 기체의 앞뒤 끝에 각각 배치한 탠덤 로터형 헬리콥터(Tandem rotor helicopter)와, 기체의 꼬리 부분에 반동 토오크 상쇄를 위한 작은 테일 로터 블레이드를 주 로터의 회전면에 거의 수직으로 장착한 단일 로터형 헬리콥터(Single Rotor helicopter) 등이 언급될 수 있다.Coaxial rotor helicopter with upper rotor blades and lower rotor blades rotating in opposite directions along the same axial center, and tandem rotors with rotor blades rotating in opposite directions, respectively. Helicopters such as Tandem rotor helicopters and single rotor rotors equipped with small tail rotor blades for recoil torque offset at the tail of the body almost perpendicular to the rotational plane of the main rotor can be mentioned.

이때 동축 반전형 헬리콥터는 하부 로터의 피치각 조정 뿐만 아니라 상부 로터의 피치각을 조정할 수 있는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the coaxial inverted helicopter can adjust the pitch angle of the upper rotor as well as the pitch angle of the lower rotor.

이를 위하여 통상적으로 사용되는 기술을 보면, 하부 로터의 하단에 하부 로터의 피치 조정을 위한 하부 스와시 플레이트를 두고, 하부 로터와 상부 로터 사이에 다시 상부 로터의 피치 조정을 위한 상부 스와시 플레이트를 두며, 상부 스와시 플레이트는 하부 스와시 플레이트에 연동되도록 구성한다. 이러한 경우 상부 스와시 플레이트와 하부 스와시 플레이트를 연동시키기 위한 링크들은 물론이며, 상부 스와시 플레이트와 상부 로터를 연동시키기 위한 링크들이 필요하게 된다.To this end, a commonly used technique is to place a lower swash plate for adjusting the pitch of the lower rotor at the bottom of the lower rotor, and an upper swash plate for adjusting the pitch of the upper rotor again between the lower rotor and the upper rotor. The upper swash plate is configured to interlock with the lower swash plate. In this case, as well as links for interlocking the upper swash plate and the lower swash plate, links for interlocking the upper swash plate and the upper rotor are required.

그러나 이러한 링크들은 일반적인 헬리콥터에 비하여 매우 작은 크기를 가진 동축 반전형 무인 헬리콥터의 정비가 필요할 경우, 작은 사이즈이면서 매우 복잡한 연결관계를 구성하여 정비 작업 자체를 어렵게 만드는 요인이 되고 있다.However, when these links require maintenance of a coaxial reversal unmanned helicopter having a very small size compared to a general helicopter, a small size and a very complicated connection relationship make the maintenance work difficult.

한편, 본 발명과 관련된 종래의 기술들로서, 대한민국 공개특허공보 10-2006-0027941호 "미사일형 무인 헬리콥터", 대한민국 등록실용신안 20-0295729호 "모형 헬리콥터의 피치제어를 위한 스와시의 직접 구동장치", 대한민국 공개특허공보 10-2006-0052643호 "로우터 헤드 시스템" 등이 알려져 있다. 상기의 종래 기술들은 본 명세서에 일체화되는 것으로 본다.On the other hand, as the conventional techniques related to the present invention, Korean Patent Publication No. 10-2006-0027941 "missile unmanned helicopter", Republic of Korea Utility Model No. 20-0295729 "swash direct drive device for the pitch control of the model helicopter ", Republic of Korea Patent Publication No. 10-2006-0052643" rotor head system "and the like are known. The foregoing prior arts are considered to be incorporated herein.

본 발명은 상기와 같이 동축 반전형 무인 헬리콥터에 있어서 상부 로터의 피치 조정을 위한 링크부들로 인한 일반 헬리콥터에 비하여 매우 작은 크기를 가지는 무인 헬리콥터의 정비의 어려움을 해소시키기 위하여, 상부 로터에 연결되는 상부 스와시 플레이트 및 이에 따른 링크부들을 없애는 것을 목적으로 한다. The present invention in order to solve the difficulty of maintenance of the unmanned helicopter having a very small size compared to the general helicopter due to the link portion for the pitch adjustment of the upper rotor in the coaxial inverted unmanned helicopter as described above, The purpose is to eliminate the swash plate and thus the link portions.

상기의 과제를 해결하기 위하여 본 발명은, 하부 로터축에 의하여 회전되는 하부 로터, 상기 하부 로터축의 중공을 따라 마련되어 상기 하부 로터축과 반대방향으로 회전하는 상부 로터축에 의하여 회전되는 상부 로터, 상기 하부 로터 및 상기 상부 로터의 피치각을 조정하기 위한 피치 조정부를 포함하여 이루어지는 동축 반전형 무인 헬리콥터에 있어서 : 상기 상부 로터는, 상기 상부 로터축에 마련되는 회전중심부인 상부 로터 헤드, 상기 상부 로터 헤드의 단부에 회전가능하게 연결되어 상부 로터 블레이드가 결합되는 상부 그립을 포함하여 이루어지며 ; 상하로 이 동되도록 일단부가 상기 피치 조정부에 연결되어, 상기 상부 로터축의 중공을 따라 마련되는 상하이동바가 마련되며 ; 상기 상하이동바의 상하 이동을 상기 상부 그립의 회전으로 전환하기 위한 그립 회전전환부가 마련되는 것 ; 을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, the present invention, the lower rotor is rotated by the lower rotor shaft, the upper rotor is provided along the hollow of the lower rotor shaft rotated by the upper rotor shaft to rotate in the opposite direction to the lower rotor shaft, In the coaxial inverted unmanned helicopter comprising a lower rotor and a pitch adjusting unit for adjusting the pitch angle of the upper rotor: The upper rotor is the upper rotor head, the upper rotor head, which is the center of rotation provided on the upper rotor shaft, the upper rotor head An upper grip rotatably connected to an end of the upper rotor blade to which the upper rotor blade is coupled; One end is connected to the pitch adjusting part to move up and down, and a shanghai bar is provided along the hollow of the upper rotor shaft; A grip rotation switching unit for converting the vertical movement of the shanghai bar into the rotation of the upper grip; It is characterized by.

상기에 있어서, 상기 그립 회전전환부는, 상기 상부 로터 헤드의 상부에 마련되는 가이드부, 상기 상하이동바에 회전가능하게 결합되어 상기 가이드부를 따라 상하로 이동되는 슬라이딩부, 상기 슬라이딩부의 상하 이동을 상기 상부 그립의 회전으로 전환하기 위한 링크부를 포함하여 이루어지는 것이 바람직하다.In the above, the grip rotation switching unit, the guide portion provided in the upper portion of the upper rotor head, the sliding portion rotatably coupled to the shangdong bar and moved up and down along the guide portion, the upper and lower movement of the sliding portion to the upper portion It is preferred to include a link portion for switching to rotation of the grip.

상기에 있어서, 상기 가이드부에 적어도 둘 이상의 수직방향의 가이드홈이 형성되며, 상기 슬라이딩부는 상기 가이드부 내부를 따라 상하로 이동되며, 상기 슬라이딩부에 상기 가이드홈을 관통하여 외부로 돌출되는 연결조인트가 마련되며, 상기 링크부는 상기 연결조인트와 상기 상부 그립을 링크시키도록 이루어지는 것이 바람직하다.In the above, at least two or more vertical guide grooves are formed in the guide portion, the sliding portion is moved up and down along the inside of the guide portion, the connecting joint projecting outwards through the guide groove in the sliding portion Is provided, the link portion is preferably made to link the connection joint and the upper grip.

상기에 있어서, 상기 가이드홈과 접촉하는 연결조인트의 주면은 합성수지재로 이루어지는 것이 바람직하다.In the above, the main surface of the connecting joint in contact with the guide groove is preferably made of a synthetic resin material.

이하 본 발명에 의한 일 실시례에 따라 그 구성과 작용을 상세히 설명한다.Hereinafter, the configuration and operation according to an embodiment of the present invention will be described in detail.

도 1은 본 발명에 의한 일 실시례의 동축 반전형 무인 헬리콥터의 상부 사시도이며, 도 2는 도 1의 주요부 사시도이며, 도 3은 본 발명에 의한 일 실시례의 내부 구조를 보이기 위한 개념 종단면도이며, 도 4는 도 3의 주요부 확대도이며, 도 5 내지 도 6은 도 3의 작동 관계를 나타내는 도면들이다.1 is a top perspective view of a coaxial inverted unmanned helicopter according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of an essential part of FIG. 1, and FIG. 3 is a conceptual longitudinal sectional view for showing an internal structure of an embodiment according to the present invention. 4 is an enlarged view of an essential part of FIG. 3, and FIGS. 5 to 6 are views illustrating an operation relationship of FIG. 3.

본 동축 반전형 무인 헬리콥터는 통상의 동축 반전형 무인 헬리콥터와 마찬가지로 상부 로터(100)와 하부 로터(200)를 포함하여 이루어진다. The present coaxial inverted unmanned helicopter includes an upper rotor 100 and a lower rotor 200 like a conventional coaxial inverted unmanned helicopter.

본 실시례는 상부 로터(100)와 하부 로터(200) 사이에 보조날개부(300)가 마련되어 있지만 이는 실시례에 따라 변경될 수 있다.In this embodiment, the auxiliary wing 300 is provided between the upper rotor 100 and the lower rotor 200, but this may be changed according to the embodiment.

하부 로터(200)는 하부 로터축(210)에 마련되어 회전중심부를 이루는 하부 로터 헤드(220)와, 상기 하부 로터 헤드(220)의 단부에 회전가능하게 연결되는 하부 그립(230)으로 이루어지며, 하부 그립(230)에는 하부 로터 블레이드(미도시)가 결합된다.The lower rotor 200 includes a lower rotor head 220 provided on the lower rotor shaft 210 to form a center of rotation, and a lower grip 230 rotatably connected to an end of the lower rotor head 220. A lower rotor blade (not shown) is coupled to the lower grip 230.

상부 로터(100) 또한 상부 로터축(110)에 마련되어 회전중심부를 이루는 상부 로터 헤드(120)와, 상기 상부 로터 헤드(120)의 단부에 회전가능하게 연결되는 상부 그립(130)으로 이루어지며, 상부 그립(130)에는 하부 로터 블레이드(미도시)가 결합된다.The upper rotor 100 also includes an upper rotor head 120 provided on the upper rotor shaft 110 to form a center of rotation, and an upper grip 130 rotatably connected to an end of the upper rotor head 120. A lower rotor blade (not shown) is coupled to the upper grip 130.

따라서 하부 로터 블레이드 및 상부 로터 블레이드의 피치각은, 하부 그립(230)/상부 그립(130)이 하부 로터 헤드(220)/상부 로터 헤드(120)에 대하여 회전됨으로써 이루어진다.Thus, the pitch angle of the lower rotor blade and the upper rotor blade is achieved by rotating the lower grip 230 / upper grip 130 relative to the lower rotor head 220 / upper rotor head 120.

상부 로터축(110)은 하부 로터축(210)의 중공을 따라 마련되며, 하부 로터축(210)과 반대 방향으로 회전하게 된다. 이와 같은 상부 로터축(110)과 하부 로터축(210)의 구성은 통상의 동축 반전형 무인 헬리콥터에서 일반적으로 사용되는 기술이므로 상세한 설명은 생략한다.The upper rotor shaft 110 is provided along the hollow of the lower rotor shaft 210 and rotates in the opposite direction to the lower rotor shaft 210. Since the configuration of the upper rotor shaft 110 and the lower rotor shaft 210 is a technique generally used in a conventional coaxial inverted unmanned helicopter, a detailed description thereof will be omitted.

하부 로터(200) 및 상부 로터(100)의 피치각을 조정하기 위한 피치 조정 부(400)를 설명한다.The pitch adjusting unit 400 for adjusting the pitch angles of the lower rotor 200 and the upper rotor 100 will be described.

무인 헬리콥터의 피치 조정은 크게 두가지로 구분된다.The pitch adjustment of an unmanned helicopter is divided into two main categories.

하나는 무인 헬리콥터의 전후좌우 조정을 위한 싸이클릭 피치 조정이며, 다른 하나는 무인 헬리콥터의 상하 조정을 위한 컬렉티브 피치 조정이다.One is cyclic pitch adjustment for front, rear, left and right adjustment of unmanned helicopter, and the other is collective pitch adjustment for vertical adjustment of unmanned helicopter.

통상의 무인 헬리콥터의 피치 조정은, 싸이클릭 피치 조정을 위하여 스와시 플레이트의 기울기를 조정하며, 컬렉티브 피치 조정을 위하여 스와시 플레이트 전체가 상하로 이동하도록 한다.The pitch adjustment of a conventional unmanned helicopter adjusts the inclination of the swash plate for cyclic pitch adjustment and allows the entire swash plate to move up and down for the collective pitch adjustment.

본 실시례에서 하부 로터(200)의 피치 조정은 통상의 무인 헬리콥터의 피치 조정과 동일하며, 이러한 피치 조정 방식은 이미 다양한 방식들이 널리 알려져 있다.In this embodiment, the pitch adjustment of the lower rotor 200 is the same as the pitch adjustment of a conventional unmanned helicopter, and this pitch adjustment scheme is already widely known.

컬렉티브 피치 조정을 위하여 무인 헬리콥터의 본체에 컬렉티브 피치 조정용 서보 모터(401)가 마련되며, 컬렉티브 피치 조정용 서보 모터(401)의 회전축에 원판(401a)이 마련된다.The collective pitch adjustment servo motor 401 is provided on the main body of the unmanned helicopter for the collective pitch adjustment, and the disc 401a is provided on the rotation axis of the collective pitch adjustment servo motor 401.

원판(401a)의 상하부에는 각각 제1조정판(410) 및 제2조정판(420)이 마련된다.First and second adjusting plates 410 and 420 are provided at upper and lower portions of the original plate 401a, respectively.

제1조정판(410) 및 제2조정판(420)은 각각 일단이 본체에 대하여 힌지고정되며, 타단이 원판(401a)에 링크 등을 통하여 연결되어 있다.One end of the first adjustment plate 410 and the second adjustment plate 420 is hinged to the main body, and the other end is connected to the original plate 401a through a link or the like.

따라서 컬렉티브 피치 조정용 서보 모터(401)의 회전축이 회전하게 되면, 이에 따라 원판(401a)이 회전하고, 원판(401a)에 각각 연결된 제1조정판(410) 및 제2조정판(420)이 그 힌지고정된 지점을 중심으로 상하로 회동하게 된다.Therefore, when the rotary shaft of the collective pitch adjustment servo motor 401 is rotated, the original plate 401a rotates accordingly, and the first adjustment plate 410 and the second adjustment plate 420 respectively connected to the original plate 401a are hinged. It rotates up and down around the fixed point.

컬렉티브 피치 조정용 서보 모터(401)의 상부에 마련되는 제2조정판(420)에는 복수의 하부 로터용 서보 모터(421)가 탑재되며, 하부 로터용 서보 모터(421)는 하부 로터축(210)에 마련된 스와시 플레이트(422)와 링크되며, 스와시 플레이트(422)는 하부 그립(230) 등과 링크되어 있다. 이를 위하여 스와시 플레이트(422)는 하부 로터용 서보 모터(421)와 연결되는 하부 스와시와, 하부 그립(230)과 연결되는 상부 스와시로 구성되는 것이 일반적이다.A plurality of lower rotor servo motors 421 are mounted on the second adjustment plate 420 provided on the upper part of the collective pitch adjustment servo motor 401, and the lower rotor servo motor 421 is mounted on the lower rotor shaft 210. The swash plate 422 is connected to the swash plate 422 is connected to the lower grip 230 and the like. To this end, the swash plate 422 generally includes a lower swash connected to the lower rotor servo motor 421 and an upper swash connected to the lower grip 230.

이와 같은 하부 로터(200)의 피치를 조정하기 위한 구성은 매우 일반적인 구성이므로 그 상세한 설명은 생략한다. 또한 도 3 등에서는 하부 로터용 서보 모터(421)와 스와시 플레이트(422)의 링크, 스와시 플레이트(422)와 하부 그립(230)과의 링크 등은 그 도시를 생략하였다.Since the configuration for adjusting the pitch of the lower rotor 200 is a very general configuration, its detailed description is omitted. 3 and the like, the link of the lower rotor servo motor 421 and the swash plate 422, the link between the swash plate 422 and the lower grip 230, and the like are omitted.

본 실시례의 가장 중요한 특징은 상부 로터(100)의 피치각을 조정하기 위한 구성들이다.The most important feature of this embodiment is the configurations for adjusting the pitch angle of the upper rotor 100.

앞서 설명한 바와 같이, 컬렉티브 피치 조정용 서보 모터(401)의 하부에 마련되는 제1조정판(410)은 힌지고정된 일지점을 중심으로, 컬렉티브 피치 조정용 서보 모터(401)의 회전판(401a)과 링크되는 타지점이 상하로 회동한다.As described above, the first adjustment plate 410 provided below the collective pitch adjustment servo motor 401 is rotated around the fixed point and the rotary plate 401a of the servo motor 401 for collective pitch adjustment. The other point to be linked rotates up and down.

또한 제1조정판(410)의 중간 부위에는 상하이동바(500)의 하단이 연결된다.In addition, the lower portion of the shandong bar 500 is connected to the middle portion of the first adjustment plate 410.

또한 상하이동바(500)는 상부 로터축(110)의 중공을 따라 마련된다.In addition, the shangdong bar 500 is provided along the hollow of the upper rotor shaft (110).

따라서 상하이동바(500)는 상부 로터축(110)의 중공 내부에서, 제1조정판(410)의 상하 회동에 따라 상하로 이동된다.Therefore, the shangdong bar 500 is moved up and down in the hollow of the upper rotor shaft 110, according to the vertical rotation of the first adjustment plate 410.

이와 같이 피치조정부(400)가 상하이동바(500)를 상하로 이동시키기 위한 구 성은 본 실시례 뿐만 아니라 매우 다양한 구성들이 고안될 수 있으며, 본 발명의 범위는 본 실시례의 구성에 한정되지 않는다.As such, the pitch adjusting unit 400 may be configured to move the shanghai bar 500 up and down, as well as in various embodiments, and the scope of the present invention is not limited to the configuration of the present embodiment.

상하이동바(500)의 상부에는, 상하이동바(500)의 상하 이동을 상부 그립(130)의 회전으로 전환하기 위한 그립 회전전환부(600)가 마련된다.The upper portion of the shandong bar 500 is provided with a grip rotation switching unit 600 for converting the vertical movement of the shandong bar 500 to the rotation of the upper grip 130.

그립 회전전환부(600)는 상부 로터 헤드(120)의 상부에 마련되는 가이드부(610)와, 가이드부(610)를 따라 상하로 슬라이딩되며 상하이동바(500)에 회전가능하게 결합되는 슬라이딩부(620)와, 슬라이딩부(620)의 상하 이동을 상부 그립(130)의 회전으로 전환하기 위한 링크부(630)로 이루어진다.The grip rotation converting part 600 is a guide part 610 provided on an upper portion of the upper rotor head 120 and a sliding part slidable up and down along the guide part 610 and rotatably coupled to the shangdong bar 500. 620 and a link portion 630 for converting the vertical movement of the sliding portion 620 to the rotation of the upper grip 130.

가이드부(610)는 상부 로터 헤드(120)의 상부에 마련되어 상부 로터축(110)과 함께 회전한다.The guide part 610 is provided on the upper rotor head 120 to rotate together with the upper rotor shaft 110.

또한 가이드부(610)에는 수직방향의 가이드홈(611)이 형성되어 있다. 본 실시례에서는 총 4개의 가이드홈(611)이 형성되어 있지만, 가이드홈(611)은 상부 로터 블레이드의 일반적인 개수인 둘 이상이 마련된다면 충분하다.In addition, the guide part 610 is formed with a guide groove 611 in the vertical direction. In the present embodiment, a total of four guide grooves 611 are formed, but the guide grooves 611 are sufficient if two or more general numbers of upper rotor blades are provided.

가이드부(610) 내부에는 슬라이딩부(620)가 마련되며, 슬라이딩부(620)는 가이드부(610)에 대하여 상하로 슬라이딩된다. 이를 위하여 슬라이딩부(620)에는 가이드홈(611)을 관통하여 외부로 돌출되는 2개의 연결조인트(621)가 마련되어 있다. 2개의 연결조인트(621)는 서로 반대방향에 마련된다. 따라서 슬라이딩부(620)는 연결조인트(621)와 가이드홈(611)의 결합 관계에 의하여 상하로만 이동할 수 있으며, 슬라이딩부(620)는 가이드부(610)와 함께 회전하게 된다.A sliding part 620 is provided inside the guide part 610, and the sliding part 620 slides up and down with respect to the guide part 610. To this end, the sliding portion 620 is provided with two connecting joints 621 penetrating through the guide groove 611 to the outside. The two connecting joints 621 are provided in opposite directions to each other. Therefore, the sliding part 620 can only move up and down by the coupling relationship between the connection joint 621 and the guide groove 611, the sliding part 620 is rotated together with the guide part 610.

각각의 연결조인트(621)의 끝단에는 각각의 상부 그립(130)과 연결되는 링크 부(630)가 마련된다.Link portions 630 connected to the respective upper grips 130 are provided at ends of the connection joints 621.

따라서 슬라이딩부(620)의 상승 또는 하강에 따른 연결조인트(621)의 상승 또는 하강에 따라 이에 연결된 각각의 상부 그립(130)이 로터 헤드(120)에 대하여 회전하여 상부 로터 블레이드(미도시)의 피치각이 조정되는 것이다.Accordingly, as the connecting joint 621 rises or falls as the sliding portion 620 rises or falls, each upper grip 130 connected thereto rotates with respect to the rotor head 120 so that the upper rotor blade (not shown) may rotate. The pitch angle is adjusted.

슬라이딩부(620)는 가이드부(610)와 함께 회전하며, 또한 슬라이딩부(620)가 결합된 상하이동바(500)는 상하로 이동만 할 뿐 회전을 하지 않으므로, 슬라이딩부(620)는 상하이동바(500)에 회전가능하게 결합되어야 한다.The sliding part 620 rotates together with the guide part 610, and the shanghai bar 500 coupled with the sliding part 620 only moves up and down, and thus does not rotate, and the sliding part 620 is shanghai bar. It must be rotatably coupled to 500.

이를 위하여 상하이동바(500)에는 결합용 원통체(510)가 고정결합된다. 즉 상하이동바(500)는 결합용 원통체(510)의 중심부를 관통하면서 결합용 원통체(510)에 고정된다.To this end, the coupling cylinder 510 is fixedly coupled to the shanghai bar 500. That is, the shandong copper bar 500 is fixed to the coupling cylindrical body 510 while penetrating the center of the coupling cylindrical body 510.

또한 결합용 원통체(510)의 외주면과 슬라이딩부(620)의 내주면 사이에는 볼베어링(622)이 마련되어, 결합용 원통체(510)와 슬라이딩부(620)가 서로 회전가능하게 결합되도록 한다.In addition, a ball bearing 622 is provided between the outer circumferential surface of the coupling cylindrical body 510 and the inner circumferential surface of the sliding part 620 so that the coupling cylindrical body 510 and the sliding part 620 are rotatably coupled to each other.

한편, 가이드홈(611)을 따라 상하로 이동하면서 가이드홈(611)과 접하게 되는 연결조인트(621)의 주면에는 마찰방지 등을 위하여 합성수지재(621a)로 코팅되거나 합성수지재의 보호부가 마련되는 것이 바람직하다.On the other hand, the main surface of the connecting joint 621 which is in contact with the guide groove 611 while moving up and down along the guide groove 611 is preferably coated with a synthetic resin material (621a) or provided with a protective portion of the synthetic resin material to prevent friction. Do.

상하이동바(500)의 최상부에는 우천 등으로부터 기기를 보호하기 위하여 합성수지재의 보호커버(10)가 마련되어 있다.At the top of the shanghai Dongba 500, a protective cover 10 of synthetic resin material is provided to protect the device from rain or the like.

이하 도 5 및 도 6에 의거하여 본 실시례의 작동을 설명한다.Hereinafter, the operation of this embodiment will be described based on FIGS. 5 and 6.

도 5는 상하이동바(500)가 상부로 이동하는 경우를 도시한 것이다.5 illustrates a case where the shangdong bar 500 moves upward.

컬렉티브 피치 조정용 서보모터(401)의 회전에 의하여 원판(401a)이 회전하면, 이에 연결된 제1조정판(410)이 우측 고정지점을 중심으로 상부로 회동한다. 따라서 제1조정판(410)에 연결된 상하이동바(500)가 상부로 이동한다. 상하이동바(500)의 상부 이동에 따라 이에 연결된 결합용 원통체(510) 및 슬라이딩부(620)가 상부로 이동한다. 물론 이때 상하이동바(500), 결합용 원통체(510)는 회전을 하지 않는 상태이지만, 슬라이딩부(620)는 가이드부(610)와 함께 회전을 하는 상태가 된다. 슬라이딩부(620)의 상부 이동에 따라 링크부(630)가 상부 그립(130)을 위로 당기면, 상부 그립(130)이 상부 로터 헤드(120)에 대하여 회전하게 되어 피치각이 조정된다.When the original plate 401a is rotated by the rotation of the collective pitch adjusting servomotor 401, the first adjusting plate 410 connected thereto rotates upward with respect to the right fixing point. Therefore, the shangdong bar 500 connected to the first adjustment plate 410 is moved upward. As the upper portion of the shandong bar 500 moves, the coupling cylindrical body 510 and the sliding part 620 connected thereto move upward. Of course, at this time, the shandong bar 500, the coupling cylindrical body 510 is not rotated, but the sliding portion 620 is in a state that rotates with the guide portion 610. When the link portion 630 pulls the upper grip 130 upward in accordance with the upper movement of the sliding portion 620, the upper grip 130 rotates with respect to the upper rotor head 120 to adjust the pitch angle.

도 6은 상하이동바(500)가 하부로 이동하는 경우를 도시한 것이다.6 illustrates a case where the shangdong bar 500 moves downward.

컬렉티브 피치 조정용 서보모터(401)의 회전에 의하여 원판(401a)이 도 5의 반대방향으로 회전하면, 이에 연결된 제1조정판(410)이 우측 고정지점을 중심으로 하부로 회동한다. 따라서 제1조정판(410)에 연결된 상하이동바(500)가 하부로 이동한다. 상하이동바(500)의 하부 이동에 따라 이에 연결된 결합용 원통체(510) 및 슬라이딩부(620)가 하부로 이동한다. 물론 이때 상하이동바(500), 결합용 원통체(510)는 회전을 하지 않는 상태이지만, 슬라이딩부(620)는 가이드부(610)와 함께 회전을 하는 상태가 된다. 슬라이딩부(620)의 하부 이동에 따라 링크부(630)가 상부 그립(130)을 아래로 밀면, 상부 그립(130)이 상부 로터 헤드(120)에 대하여 도 5의 반대방향으로 회전하게 되어 피치각이 조정된다.When the original plate 401a rotates in the opposite direction of FIG. 5 by the rotation of the collective pitch adjusting servomotor 401, the first adjusting plate 410 connected thereto rotates downward from the right fixing point. Therefore, the shangdong bar 500 connected to the first adjustment plate 410 moves downward. As the bottom of the shandong bar 500 moves, the coupling cylindrical body 510 and the sliding part 620 connected thereto move downward. Of course, at this time, the shandong bar 500, the coupling cylindrical body 510 is not rotated, but the sliding portion 620 is in a state that rotates with the guide portion 610. When the link portion 630 pushes the upper grip 130 downward as the sliding portion 620 moves downward, the upper grip 130 rotates with respect to the upper rotor head 120 in the opposite direction of FIG. The angle is adjusted.

상기의 실시례는 본 발명의 바람직한 실시례일 뿐이며, 본 발명의 기술적 사상은 당업자에 의하여 다양하게 조정 내지 변형되어 실시될 수 있다. 이러한 변형 내지 조정이 본 발명의 기술적 사상을 이용한다면 이는 본 발명의 범위에 속하는 것이다.The above embodiments are merely preferred embodiments of the present invention, and the technical idea of the present invention may be variously adjusted or modified by those skilled in the art. Such modifications and adjustments fall within the scope of the present invention if they use the technical idea of the present invention.

본 발명은 상기와 같이 일반 헬리콥터에 비하여 매우 작은 크기를 가지는 동축 반전형 무인 헬리콥터의 정비를 매우 용이하게 하기 위하여, 상부 로터 및 하부 로터 중 상부 로터의 피치각 조정을 위하여 상부 로터축의 중공을 따라 상하이동바를 마련하고 피치조정부에서 상기 상하이동바를 상하로 이동시키며, 상부 그립은 상하이동바의 상하 이동에 따라 회전되도록 하여 상부 로터의 피치 조정을 수행하게 함으로써, 종래의 상부 로터에 연결되는 상부 스와시 플레이트 및 이에 따른 링크부들이 사라짐으로써 그 수리 또는 정비가 매우 용이하게 이루어질 수 있다.The present invention in order to facilitate the maintenance of a coaxial reversing unmanned helicopter having a very small size as compared to the general helicopter as described above, the upper and lower rotors for adjusting the pitch angle of the upper rotor up and down along the hollow of the upper rotor shaft The upper swash plate is connected to the conventional upper rotor by providing a moving bar and moving the shanghai bar up and down in a pitch adjusting unit, and allowing the upper grip to rotate according to the up and down movement of the shanghai bar. And as a result, the link parts disappear, so that the repair or maintenance can be made very easy.

Claims (4)

삭제delete 하부 로터축에 의하여 회전되는 하부 로터, 상기 하부 로터축의 중공을 따라 마련되어 상기 하부 로터축과 반대방향으로 회전하는 상부 로터축에 의하여 회전되는 상부 로터, 상기 하부 로터 및 상기 상부 로터의 피치각을 조정하기 위한 피치 조정부를 포함하여 이루어지는 동축 반전형 무인 헬리콥터에 있어서 :A lower rotor rotated by a lower rotor shaft, an upper rotor provided along a hollow of the lower rotor shaft and rotated by an upper rotor shaft rotating in a direction opposite to the lower rotor shaft, and a pitch angle of the lower rotor and the upper rotor is adjusted. In a coaxial inverted unmanned helicopter comprising a pitch adjusting unit for: 상기 상부 로터는, 상기 상부 로터축에 마련되는 회전중심부인 상부 로터 헤드, 상기 상부 로터 헤드의 단부에 회전가능하게 연결되어 상부 로터 블레이드가 결합되는 상부 그립을 포함하여 이루어지며 ;The upper rotor includes an upper rotor head which is a rotation center provided on the upper rotor shaft, and an upper grip rotatably connected to an end of the upper rotor head to which the upper rotor blade is coupled; 상하로 이동되도록 일단부가 상기 피치 조정부에 연결되어, 상기 상부 로터축의 중공을 따라 마련되는 상하이동바가 마련되며 ;One end is connected to the pitch adjusting part to move up and down, and a shanghai bar is provided along the hollow of the upper rotor shaft; 상기 상하이동바의 상하 이동을 상기 상부 그립의 회전으로 전환하기 위하여, 상기 상부 로터 헤드의 상부에 마련되는 가이드부, 상기 상하이동바에 회전가능하게 결합되어 상기 가이드부를 따라 상하로 이동되는 슬라이딩부, 상기 슬라이딩부의 상하 이동을 상기 상부 그립의 회전으로 전환하기 위한 링크부를 포함하여 이루어지는 그립 회전전환부 ;In order to convert the vertical movement of the shanghai bar to the rotation of the upper grip, a guide portion provided on the upper rotor head, a sliding portion rotatably coupled to the shanghai bar and moved up and down along the guide portion, A grip rotation switching unit including a link unit for converting the vertical movement of the sliding unit into the rotation of the upper grip; 를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 동축 반전형 무인 헬리콥터.Coaxial inverted unmanned helicopter, characterized in that comprises a. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 가이드부에 적어도 둘 이상의 수직방향의 가이드홈이 형성되며,At least two or more vertical guide grooves are formed in the guide part, 상기 슬라이딩부는 상기 가이드부 내부를 따라 상하로 이동되며, The sliding part is moved up and down along the inside of the guide part, 상기 슬라이딩부에 상기 가이드홈을 관통하여 외부로 돌출되는 연결조인트가 마련되며,The sliding part is provided with a connecting joint protruding to the outside through the guide groove, 상기 링크부는 상기 연결조인트와 상기 상부 그립을 링크시키도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 동축 반전형 무인 헬리콥터.And the link portion is configured to link the connection joint and the upper grip. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 가이드홈과 접촉하는 연결조인트의 주면은 합성수지재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 동축 반전형 무인 헬리콥터.The main surface of the connecting joint in contact with the guide groove is a coaxial inverted helicopter, characterized in that made of a synthetic resin material.
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