KR100675003B1 - Method for adjusting characteristic of notch filter and disk drive using the same - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 본 발명이 적용되는 디스크 드라이브의 구성의 평면도이다.1 is a plan view of a configuration of a disk drive to which the present invention is applied.
도 2는 본 발명에 따른 노치 필터의 특성 조정 장치의 구성도이다.2 is a configuration diagram of an apparatus for adjusting characteristics of a notch filter according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 노치 필터의 특성 조정 방법의 흐름도이다.3 is a flowchart of a characteristic adjusting method of a notch filter according to the present invention.
본 발명은 필터 설계 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특히 시스템에 존재하는 기계적 공진 주파수를 제거하는 노치 필터의 특성을 적응적으로 조정하기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a filter design method and apparatus, and more particularly to a method and apparatus for adaptively adjusting the characteristics of a notch filter that eliminates the mechanical resonant frequency present in a system.
일반적으로, 데이터 저장 시스템인 하드 디스크 드라이브(HDD : Hard Disk Drive)는 기구적인 부품들로 구성된 HDA(Head Disk Assembly)와 전기 회로의 결합으로 이루어지는데, HDA를 구성하는 HSA(Head Stack Assembly)에서 생성되는 유해한 공진은 위치 에러 신호(PES)에 직접적으로 나타나고, 이는 하드 디스크 드라이브의 서보 트래킹 제어의 안정도(Stability)를 악화시키는 문제를 발생시킨다.In general, a hard disk drive (HDD), which is a data storage system, is a combination of a head disk assembly (HDA) composed of mechanical components and an electric circuit. In a head stack assembly (HSA) constituting the HDA, The harmful resonance generated appears directly in the position error signal PES, which causes a problem of worsening the stability of the servo tracking control of the hard disk drive.
이러한 문제를 해결하여 하드 디스크 드라이브에 악영향을 미치는 공진 주파 수를 헤드의 위치 에러 신호(PES)의 주파수로부터 해석하고, 해석된 공진 주파수를 제거하기 위하여 컷오프 슬로프(cutoff slope) 특성이 매우 예리한 노치 필터(notch filter)를 사용하였다.By solving this problem, the resonance frequency adversely affecting the hard disk drive is analyzed from the frequency of the head position error signal (PES), and the notch filter with the sharp cutoff slope characteristic to remove the analyzed resonance frequency is very sharp. (notch filter) was used.
통상적으로 하드 디스크 드라이브에서는 복수개의 공진 주파수가 검출되기 때문에, 하드 디스크 드라이브의 공진 발생을 방지하기 위하여 복수개의 노치 필터를 사용한다. In general, since a plurality of resonance frequencies are detected in a hard disk drive, a plurality of notch filters are used to prevent resonance of the hard disk drive.
그런데, 노치 필터의 컷오프 게인(즉, depth)이 커질수록 주변 주파수에 대한 오버슈트(overshoot)가 커지게 되며, 이로 인하여 원하지 않는 주파수 영역에 대한 게인(gain)을 키우게 되는 역효과가 발생된다.However, as the cutoff gain (i.e., depth) of the notch filter increases, overshoot of the surrounding frequency increases, thereby causing an adverse effect of increasing the gain of the unwanted frequency region.
특히, 서로 다른 주파수를 컷오프 하는 노치 필터 상호간의 컷오프 주파수가 가까울수록 컷오프 주파수 사이의 주파수 성분이 더욱 심하게 부스팅(boosting) 되는 단점이 있었다.In particular, the closer the cutoff frequencies between notch filters that cut off different frequencies, the more severely the frequency components between the cutoff frequencies are boosted.
본 발명이 이루고자하는 기술적 과제는 상술한 문제점을 해결하기 위하여 노치 필터 상호간의 인접된 컷오프 주파수의 간격을 고려하여 노치 필터의 특성을 적응적으로 조정하는 노치 필터의 특성 조정 방법 및 이를 이용한 디스크 드라이브를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides a method of adjusting the characteristics of a notch filter and adaptively adjusting the characteristics of the notch filter in consideration of the interval of adjacent cutoff frequencies between the notch filters. To provide.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 의한 노치 필터의 특성 조정 방법은 (a) 노치 필터 상호간의 컷오프 주파수 간격이 제1임계값보다 작은지 판단 하는 단계; (b) 상기 단계(a)의 판단 결과 상기 노치 필터 상호간의 컷오프 주파수 간격이 제1임계값보다 작은 경우에, 상기 노치 필터 상호간의 컷오프 주파수 사이의 주파수 대역에서 노치 필터 사용 유/무에 따른 게인의 변화가 제2임계값을 초과하는지 판단하는 단계; 및 (c) 상기 단계(b)의 판단 결과 노치 필터 사용 유/무에 따른 게인의 변화가 제2임계값을 초과하는 경우에, 상기 노치 필터의 컷오프 게인을 낮추도록 노치 필터 계수를 조정하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.In order to achieve the above technical problem, the method for adjusting the characteristics of a notch filter according to the present invention includes: (a) determining whether cutoff frequency intervals between the notch filters are smaller than a first threshold value; (b) when the cutoff frequency interval between the notch filters is smaller than a first threshold as a result of the determination of step (a), gain according to whether the notch filter is used or not in the frequency band between the cutoff frequencies between the notch filters; Determining whether the change of the value exceeds the second threshold value; And (c) adjusting notch filter coefficients to lower the cutoff gain of the notch filter when a change in gain according to whether or not the notch filter is used exceeds the second threshold as a result of the determination of step (b). Characterized by including.
상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 의한 디스크 드라이브는 서보 제어신호에 상응하여 변환기를 이동시키고, 제어용 신호를 생성시키는 보이스 코일 모터 엑츄에이터; 상기 제어용 신호를 이용하여 상기 보이스 코일 모터를 제어하기 위한 서보 제어신호를 생성시키고, 노치 필터 조정 모드에 상응하는 제어신호들을 생성시키며, 노치 필터 상호간의 컷오프 주파수 간격이 일정 범위 이내인 경우에 상기 노치 필터 상호간의 컷오프 주파수 사이의 주파수 대역에서 노치 필터 사용 유/무에 따른 게인의 변화가 일정 크기 이상 발생되지 않도록 상기 노치 필터의 컷오프 게인을 가변시키도록 노치 필터 계수를 조정하는 컨트롤러; 상기 제어신호에 따라서 디스크 드라이브를 가진시키기 위한 가진 신호를 생성시키는 가진 신호 발생기; 상기 가진 신호를 상기 제어용 신호에 합성시키기 위한 합성부; 상기 컨트롤러에서 조정된 노치 필터 계수를 적용하여 상기 서보 제어신호를 필터링하여 출력시키는 복수의 노치 필터; 및 상기 컨트롤러에서 출력되는 서보 제어신호를 제1입력단자에 상기 복수의 노치 필터에 출력되는 필터링된 서보 제어신호를 제2입력단자에 각각 연결하고, 상기 제어신호에 따라서 제1입력단자로 입력된 신호를 상기 보이스 코일 모터 엑츄에이터로 출력시키거나 또는 제2입력단자로 입력된 신호를 상기 보이스 코일 모터 엑츄에이터로 출력시키도록 스위칭하는 멀티플렉서를 포함함을 특징으로 한다.Disc drive according to the present invention to achieve the above another technical problem is to move the transducer in response to the servo control signal, the voice coil motor actuator for generating a control signal; Generating a servo control signal for controlling the voice coil motor by using the control signal, generating control signals corresponding to a notch filter adjustment mode, and the notch when the cutoff frequency interval between the notch filters is within a predetermined range. A controller that adjusts the notch filter coefficients so as to vary the cutoff gain of the notch filter so that a change in gain according to whether the notch filter is used or not is not generated in a frequency band between cutoff frequencies between filters; An excitation signal generator for generating an excitation signal for exciting a disc drive in accordance with the control signal; A synthesizer for synthesizing the excitation signal with the control signal; A plurality of notch filters for filtering and outputting the servo control signal by applying the notch filter coefficients adjusted by the controller; And a servo control signal output from the controller to a first input terminal and a filtered servo control signal output to the plurality of notch filters to a second input terminal, respectively, and input to the first input terminal according to the control signal. And a multiplexer for outputting a signal to the voice coil motor actuator or for switching a signal input to a second input terminal to the voice coil motor actuator.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명에 따른 노치 필터의 특성 조정 방법이 적용되는 데이터 저장 장치인 하드 디스크 드라이브는 기구적인 부품들로 구성된 HDA(Head Disk Assembly)와 전기 회로의 결합으로 이루어진다.The hard disk drive, which is a data storage device to which the characteristic adjustment method of the notch filter according to the present invention is applied, is composed of a combination of an electrical circuit and a head disk assembly (HDA) composed of mechanical components.
도 1은 본 발명이 적용되는 하드 디스크 드라이브의 HDA(Head Disk Assembly; 10)의 구성을 보여준다. 1 shows a configuration of a head disk assembly (HDA) 10 of a hard disk drive to which the present invention is applied.
헤드 디스크 어셈블리(10)는 스핀들 모터(14)에 의하여 회전되는 적어도 하나의 자기 디스크(12)를 포함하고 있다. 디스크 드라이브는 디스크(12) 표면에 인접되게 위치한 변환기(16)를 또한 포함하고 있다.The
변환기(16)는 각각의 디스크(12)의 자계를 감지하고 자화시킴으로써 회전하는 디스크(12)에서 정보를 읽거나 기록할 수 있다. 전형적으로 변환기(16)는 각 디스크(12) 표면에 대면되어 있다. 비록 단일의 변환기(16)로 도시되어 설명되어 있지만, 이는 디스크(12)를 자화시키기 위한 기록용 변환기와 디스크(12)의 자계를 감지하기 위한 분리된 읽기용 변환기로 이루어져 있다고 이해되어야 한다. 읽기용 변환기는 자기 저항(MR : Magneto-Resistive) 소자로부터 구성되어 진다. 변환기(16)는 통상적으로 헤드(Head)라 칭해지기도 한다.The
변환기(16)는 슬라이더(20)에 통합되어 질 수 있다. 슬라이더(20)는 변환기(16)와 디스크(12) 표면사이에 공기 베어링(air bearing)을 생성시키는 구조로 되어 있다. 슬라이더(20)는 헤드 짐벌 어셈블리(22)에 결합되어 있다. 헤드 짐벌 어셈블리(22)는 보이스 코일(26)을 갖는 엑츄에이터 암(24)에 부착되어 있다. 보이스 코일(26)은 보이스 코일 모터(VCM : Voice Coil Motor 30)를 특정하는 마그네틱 어셈블리(28)에 인접되게 위치하고 있다. 보이스 코일(26)에 공급되는 전류는 베어링 어셈블리(32)에 대하여 엑츄에이터 암(24)을 회전시키는 토오크를 발생시킨다. 엑츄에이터 암(24)의 회전은 디스크(12) 표면을 가로질러 변환기(16)를 이동시킬 것이다.The
정보는 전형적으로 디스크(12)의 환상 트랙 내에 저장된다. 각 트랙(34)은 일반적으로 복수의 섹터를 포함하고 있다. 각 섹터는 데이터 필드(data field)와 식별 필드(identification field)를 포함하고 있다. 식별 필드는 섹터 및 트랙(실린더)을 식별하는 그레이 코드(Gray code)로 구성되어 있다. 변환기(16)는 다른 트랙에 있는 정보를 읽거나 기록하기 위하여 디스크(12) 표면을 가로질러 이동된다.The information is typically stored in an annular track of the
디스크(12)는 크게 사용자 영역과 비사용자 영역으로 나누어진다. 사용자 영역은 사용자가 데이터를 실질적으로 라이트하거나 리드할 수 있는 영역이고, 비사용자 영역은 디스크 드라이브에 관련된 정보를 저장하는 영역이다.The
도 2는 본 발명에 따른 노치 필터의 특성 조정 장치의 회로 구성을 보여준다.2 shows a circuit configuration of the characteristic adjusting device of the notch filter according to the present invention.
본 발명에 따른 노치 필터의 특성 조정 장치는 컨트롤러(210), 가진 신호 발 생기(220), 합성부(230), 복수의 노치 필터(240; 240-1, 240-2, ..., 240-N), 멀티플렉서(250), 보이스 코일 모터(VCM) 엑츄에이터(260) 및 메모리(270)를 구비한다.The characteristic adjusting device of the notch filter according to the present invention includes a
우선, 디스크 드라이브의 공진 주파수를 검출하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.First, a method of detecting the resonant frequency of the disc drive will be described.
공진 주파수를 검출하기 위하여 컨트롤러(210)는 가진 신호 발생기(220)를 ON시켜 가진 신호(Excitation Signal)를 생성시킨다. 가진 신호는 예측되는 모든 공진 주파수 성분들이 합성된 신호이다.In order to detect the resonance frequency, the
가진 신호 발생기(220)에서 생성된 가진 신호는 VCM 엑츄에이터(260)에서 생성된 서보 제어용 신호와 합성부(230)에서 합성되어 컨트롤러(210)에 인가된다. 여기에서, 서보 제어용 신호는 위치 에러 신호(PES)이다.The excitation signal generated by the
컨트롤러(210)에서는 가진 신호가 합성된 서보 제어용 신호를 이용하여 목표 트랙의 중앙에 변환기가 위치하도록 보이스 코일 모터를 제어하기 위한 서보 제어신호를 생성시킨다.The
멀티플렉서(250)는 컨트롤러(210)에서 생성되는 서보 제어 신호를 직접 VCM 엑츄에이터(260)에 인가할 것인지 또는 컨트롤러(210)에서 생성되는 서보 제어 신호를 복수의 노치 필터(240)를 거친 후에 VCM 엑츄에이터(260)에 인가할 것인지를 컨트롤러(210)의 제어신호에 따라서 선택한다.The
공진 주파수 검출 모드에서 컨트롤러(210)는 복수의 노치 필터(240)를 거치지 않고 서보 제어 신호를 직접 VCM 엑츄에이터(260)에 인가하도록 제어신호를 생성시킨다.In the resonance frequency detection mode, the
이에 따라서, VCM 엑츄에이터(260)는 보이스 코일 모터에 인가되는 전류에 따라 구동되어 가진 신호 발생기(220)에서 만들어진 가진 신호에 의하여 진동하게 된다. Accordingly, the
그리고, 가진 신호는 VCM 엑츄에이터(260)에서 만들어지는 위치 에러 신호(PES)에 반영되어 출력된다. The excitation signal is reflected on the position error signal PES generated by the
컨트롤러(210)는 이러한 위치 에러 신호로부터 공진 주파수를 추정해 내는 기능을 수행하며, 공진 주파수를 추정하는 세부적인 원리는 본 출원인이 출원하여 공개된 공개특허공보 공개번호 10-2004-70478호 "적응형 노치 필터를 이용한 기계적 공진 보상 장치 및 방법"에 자세하게 제시되어 있다. The
그러면, 이와 같이 결정된 공진 주파수에 근거하여 시스템에 영향을 주는 공진 주파수 성분들을 제거하도록 복수의 노치 필터(240)들의 각각의 필터 계수들을 결정하고, 이들 필터 계수들을 메모리(270)에 저장한다.Then, filter coefficients of each of the plurality of
이 때 공진 주파수를 제거하기 위한 노치 필터들의 컷오프 게인은 공진 주파스를 제거하기에 충분한 디폴트(default) 값으로 일정하게 결정한다.At this time, the cutoff gain of the notch filters for removing the resonance frequency is constantly determined to be a default value sufficient to remove the resonance frequency.
다음으로, 이와 같이 결정된 노치 필터들의 초기 필터 계수들을 적응적으로 조정하는 방법에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.Next, a method of adaptively adjusting the initial filter coefficients of the notch filters thus determined will be described in detail.
컨트롤러(210)는 노치 필터 조정 모드에서 노치 필터 상호간의 인접된 컷오프 주파수 간격이 일정 범위 이내인 경우에 노치 필터 상호간의 컷오프 주파수 사이의 주파수 대역에서 노치 필터 사용으로 인한 일정 크기 이상의 부스트 현상이 발생되지 않도록 상기 노치 필터의 컷오프 게인을 가변시키도록 노치 필터 계수들 을 조정한다. In the notch filter adjustment mode, the
즉, 컨트롤러(210)는 복수의 노치 필터를 구성하는 노치 필터 상호간의 인접된 컷오프 주파수 간격(fci ~ fcj)이 제1임계값(fth)보다 작은 경우에 노치 필터 상호간의 인접한 컷오프 주파수(fci, fcj) 사이의 주파수 대역에서 노치 필터 사용으로 인한 부스트 현상이 발생되는지를 판단하는 프로세스 및 상기 노치 필터 상호간의 컷오프 주파수 사이의 주파수 대역에서 노치 필터 사용으로 인한 부스트 현상이 발생되는 경우에, 노치 필터의 주파수 응답 특성이 설계 규격을 만족하는 범위 내에서 상기 노치 필터의 컷오프 게인을 낮추도록 노치 필터 계수를 조정하는 프로세스를 실행하도록 설계된다.That is, the
그러면, 컨트롤러(210)의 제어 하에 실행되는 본 발명에 따른 본 발명에 따른 노치 필터의 특성 조정 방법에 대하여 도 3의 흐름도를 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.Next, a method of adjusting the characteristics of the notch filter according to the present invention, which is executed under the control of the
우선, 컨트롤러(210)는 공진 주파수를 제거하기 위한 노치 필터들의 인접된 컷오프 주파수 간격(fci ~ fcj)이 제1임계값(fth)보다 작은지 판단한다(S301). 여기에서, 제1임계값(fth)은 노치 필터에 의하여 부스트 현상이 발생될 가능성이 있는 임계 주파수 간격의 폭에 해당되며, 실험을 통하여 결정할 수 있다.First, the
단계301(S301)의 판단 결과 노치 필터들의 인접된 컷오프 주파수 간격이 제1임계값(fth)보다 작은 경우에, 컨트롤러(210)는 가진 신호 발생기(220)를 제어하여 해당 컷오프 주파수 사이의 주파수 대역(fci ~ fcj)을 가진시킨다(S302).As a result of the determination in step 301 (S301), when the adjacent cutoff frequency intervals of the notch filters are smaller than the first threshold value f th , the
단계302(S302)에 따라 해당 컷오프 주파수 사이의 대역(fci ~ fcj)을 가진시킨 후에 노치 필터 ON 모드에서 컷오프 주파수 사이의 대역(fci ~ fcj)에서의 게인 값(GAIN_ON)을 구하고, 노치 필터 OFF 모드에서 컷오프 주파수 사이의 대역(fci ~ fcj)에서의 게인 값(GAIN_OFF)을 구한다(S303). 노치 필터 OFF 모드는 멀티플렉서(250)를 제어하여 컨트롤러(210)에서 출력되는 서보 제어 신호를 복수의 노치 필터들을 거치지 않고 직접 VCM 엑츄에이터(260)에 인가시키는 모드를 의미한다. 그리고, 노치 필터 ON 모드는 멀티플렉서(250)를 제어하여 컨트롤러(210)에서 출력되는 서보 제어 신호를 복수의 노치 필터들을 거치고 나서 VCM 엑츄에이터(260)에 인가시키는 모드를 의미한다. After having the band f ci to f cj between the corresponding cutoff frequencies according to step 302 (S302), the gain value GAIN_ON in the band f ci to f cj between the cutoff frequencies is obtained in the notch filter ON mode. In the notch filter OFF mode, the gain value GAIN_OFF in the band f ci to f cj between cutoff frequencies is obtained (S303). The notch filter OFF mode refers to a mode in which the servo control signal output from the
그리고 나서, 노치 필터 ON 모드에서 컷오프 주파수 사이의 대역(fci ~ fcj)에서 구해낸 게인 값(GAIN_ON)으로부터 노치 필터 OFF 모드에서 컷오프 주파수 사이의 대역(fci ~ fcj)에서 구해낸 게인 값(GAIN_OFF)의 차(G_diff)를 연산한다(S304).Then, from the gain value GAIN_ON obtained from the bands f ci to f cj between the cutoff frequencies in the notch filter ON mode, the gain value obtained from the band f ci to f cj between the cutoff frequencies in the notch filter OFF mode is then obtained ( The difference G_diff of GAIN_OFF) is calculated (S304).
다음으로, 단계304(S304)에서 연산된 G_diff 와 제2임계값(Gth)의 크기를 비교한다(S305).Next, the size of the G_diff calculated in step 304 (S304) and the second threshold value G th is compared (S305).
단계305(S305)의 비교 결과 G_diff 가 제2임계값(Gth)보다 큰 경우에는 부스트 현상이 발생된 경우에 해당되며, 이 경우에는 컷오프 주파수 fci 및 fcj를 갖는 노치 필터 NF(i) 및 NF(j)에서 현재 설정되어 있는 각각의 컷오프 게인을 △G만큼 낮추도록 필터 계수를 조정한다(S306). 여기에서, △G는 1 스텝의 단위의 게인 변화량을 의미한다. 여기에서, 필터 계수들은 일 예로서 컷오프 게인값에 따른 필터 계수값을 설정한 룩업 테이블을 이용하여 조정될 수 있다. 이 경우에 물론 룩업 테이블은 메모리(270)에 저장된다.When the comparison result of step 305 (S305), G_diff is greater than the second threshold (G th ), it corresponds to the case where a boost phenomenon occurs, in this case notch filter NF (i) having a cutoff frequency f ci and f cj And filter coefficients are adjusted to lower each cutoff gain currently set in NF (j) by [Delta] G (S306). Here, ΔG means the amount of gain change in units of one step. Here, the filter coefficients may be adjusted using a lookup table that sets the filter coefficient value according to the cutoff gain value as an example. In this case, of course, the lookup table is stored in the
단계306(S306)에 따른 필터 계수를 조정한 후에 노치 필터 NF(i) 및 NF(j)에서의 공진 주파수를 제거하는 성능인 노치 필터 주파수 특성을 검사한다(S307). 즉, 필터 계수들을 조정하고도 공진 주파수 성분을 충분히 제거할 수 있는지를 시스템을 가진시킨 후에 컷오프 주파수에서의 게인 값을 구하여 노치 필터 주파수 특성을 검사한다.After adjusting the filter coefficients according to step 306 (S306), the notch filter frequency characteristic, which is a performance of removing resonance frequencies in notch filters NF (i) and NF (j), is examined (S307). In other words, after the system is provided that the resonant frequency component can be sufficiently removed even after adjusting the filter coefficients, the gain value at the cutoff frequency is obtained and the notch filter frequency characteristic is examined.
그리고 나서, 노치 필터 주파수 특성 검사 결과 규격을 만족하는지 여부를 판정한다(S308). 즉, 노치 필터 주파수 특성 검사 결과 시스템을 가진시킨 후에 컷오프 주파수에서의 게인 값이 일정 값을 초과하면 규격을 벗어나는 경우에 해당되며, 그렇지 않으며 규격을 만족하는 경우에 해당된다.Then, it is determined whether the notch filter frequency characteristic test result standard is satisfied (S308). That is, if the gain value at the cutoff frequency exceeds a predetermined value after excitation of the notch filter frequency characteristic test result, it is outside the specification, otherwise it corresponds to the case where the specification is satisfied.
단계308(S308)의 판정 결과 규격을 만족하면, 단계302(S302)로 피드백되어 부스트 발생 여부를 다시 확인한다.If the result of the determination in step 308 (S308) is satisfied, it is fed back to step 302 (S302) to check whether or not a boost has occurred.
만일 단계308(S308)의 판정 결과 규격을 만족하지 않으면, 노치 필터 NF(i) 및 NF(j)에서 현재 설정되어 있는 각각의 컷오프 게인을 ??G만큼 다시 높여주고 단계를 종료한다(S309). 이는 노치 필터의 공진 주파수 제거를 위한 주파수 특성을 만족시키는 범위 내에서 부스트 특성을 감쇄시키도록 컷오프 게인을 조정하기 위함 이다.If the determination result of step 308 (S308) does not satisfy the specification, each cutoff gain currently set in the notch filters NF (i) and NF (j) is increased by ?? G again and the step ends (S309). . This is to adjust the cutoff gain to attenuate the boost characteristic within a range that satisfies the frequency characteristic for resonant frequency rejection of the notch filter.
그리고, 단계305(S305)의 비교 결과 G_diff 가 제2임계값(Gth)보다 크지 않으면, 부스트 현상이 발생되지 않은 경우에 해당되므로 현재 설정되어 있는 필터 계수들을 가변시키지 않고 단계를 종료한다.When G_diff is not greater than the second threshold value G th as a result of the comparison in step 305 (S305), since the boost phenomenon does not occur, the step is terminated without changing the currently set filter coefficients.
이와 같은 방법에 의하여 노치 필터의 공진 주파수 성분 제거 특성을 만족시키는 범위 내에서 노치 필터 사용으로 인한 부스트 현상의 발생을 방지하도록 노치 필터 계수들을 적응적으로 조정할 수 있게 되었다.By such a method, the notch filter coefficients can be adaptively adjusted to prevent the occurrence of a boost phenomenon due to the use of the notch filter within a range satisfying the resonance frequency component removal characteristic of the notch filter.
본 발명은 방법, 장치, 시스템 등으로서 실행될 수 있다. 소프트웨어로 실행될 때, 본 발명의 구성 수단들은 필연적으로 필요한 작업을 실행하는 코드 세그먼트들이다. 프로그램 또는 코드 세그먼트들은 프로세서 판독 가능 매체에 저장되어 질 수 있으며 또는 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 프로세서 판독 가능 매체는 정보를 저장 또는 전송할 수 있는 어떠한 매체도 포함한다. 프로세서 판독 가능 매체의 예로는 전자 회로, 반도체 메모리 소자, ROM, 플레쉬 메모리, 이레이져블 ROM(EROM : Erasable ROM), 플로피 디스크, 광 디스크, 하드 디스크, 광 섬유 매체, 무선 주파수(RF) 망, 등이 있다. 컴퓨터 데이터 신호는 전자 망 채널, 광 섬유, 공기, 전자계, RF 망, 등과 같은 전송 매체 위로 전파될 수 있는 어떠한 신호도 포함된다. The invention can be practiced as a method, apparatus, system, or the like. When implemented in software, the constituent means of the present invention are code segments that necessarily perform the necessary work. The program or code segments may be stored in a processor readable medium or transmitted by a computer data signal coupled with a carrier on a transmission medium or network. Processor readable media includes any medium that can store or transmit information. Examples of processor-readable media include electronic circuits, semiconductor memory devices, ROMs, flash memory, erasable ROM (EROM), floppy disks, optical disks, hard disks, optical fiber media, radio frequency (RF) networks, Etc. Computer data signals include any signal that can propagate over transmission media such as electronic network channels, optical fibers, air, electromagnetic fields, RF networks, and the like.
첨부된 도면에 도시되어 설명된 특정의 실시 예들은 단지 본 발명의 예로서 이해되어 지고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 본 발명에 기술된 기술적 사상의 범위에서도 다양한 다른 변경이 발생될 수 있으므로, 본 발명은 보여지거나 기술된 특정의 구성 및 배열로 제한되지 않는 것은 자명하다.Specific embodiments shown and described in the accompanying drawings are only to be understood as an example of the present invention, not to limit the scope of the invention, but also within the scope of the technical spirit described in the present invention in the technical field to which the present invention belongs As various other changes may occur, it is obvious that the invention is not limited to the specific constructions and arrangements shown or described.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 노치 필터들의 컷오프 인접 주파수 대역에서의 부스트 현상의 발생을 최소화시키도록 노치 필터의 필터 계수들을 자동적으로 조정함으로써, 공진 주파수를 효과적으로 제거하면서 시스템을 안정적으로 제어할 수 있는 효과가 발생된다.As described above, according to the present invention, by automatically adjusting the filter coefficients of the notch filter to minimize the occurrence of a boost phenomenon in the cutoff adjacent frequency band of the notch filters, it is possible to stably control the system while effectively removing the resonance frequency. That effect is produced.
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