KR100659161B1 - Guard robot and surveillance system therefor - Google Patents

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KR100659161B1
KR100659161B1 KR1020060086686A KR20060086686A KR100659161B1 KR 100659161 B1 KR100659161 B1 KR 100659161B1 KR 1020060086686 A KR1020060086686 A KR 1020060086686A KR 20060086686 A KR20060086686 A KR 20060086686A KR 100659161 B1 KR100659161 B1 KR 100659161B1
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Abstract

A guard robot and a watching system using the guard robot are provided to perform a normal operation in the case in which a GPS signal cannot be received by a reception obstruction of the GPS signal. A guard robot receives position information from an adjacent position confirming terminal in the case in which the position information cannot be read due to the inferiority of a GPS satellite signal when the guard robot is moved by the GPS position information received from a GPS satellite. The guard robot includes a drive unit, a camera, a storage module, a radio transceiver, and a control module. The radio transceiver receives GPS position information from the GPS satellite and transmits and receives a radio signal so as to wirelessly communicate with a position confirming terminal.

Description

가드 로봇과 가드 로봇을 이용한 감시시스템{Guard robot and surveillance system therefor}Guard robot and surveillance system therefor}

도 1은 본 발명은 전체적인 구성을 설명하는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating the overall configuration of the present invention.

도 2는 본 발명의 일실시예에 적용되는 가드 로봇의 회로 블록도이다.2 is a circuit block diagram of a guard robot applied to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 일실시에의 동작과정을 설명하는 순서도이다.Figure 3 is a flow chart illustrating the operation of one embodiment of the present invention.

본 발명은 GPS 위성신호와 이동경로 상에 설치된 위치확인 단말기로 발신되는 위치정보를 수신하면서 지정된 이동경로를 이동하도록 하는 가드 로봇(Guard Robert)과 가드 로봇을 이용한 감시시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a guard robot (Guard Robert) and a monitoring system using a guard robot to move a designated movement path while receiving GPS satellite signals and location information transmitted to a positioning terminal installed on the movement path.

로봇은 단순 반복 작업이나 위험한 작업들을 대신할 수 있기 때문에 많은 부분에서 다양하게 응용되고 있으며, 국내 공개특허 10-2006-0061945호의 '무선 인터넷과 디지피에스를 이용한 원격측정시스템 및 원격측정 로봇선'과 같이 중앙서버의 통제를 받으며 바다의 수심을 자동적으로 측정하도록 로봇선과 같은 기술이 개발되었다.Robots have been applied in many areas because they can replace simple repetitive tasks or dangerous tasks, and the 'Telemetry system and telemetry robot ship using wireless internet and digital PS' of Korean Patent Publication No. 10-2006-0061945 Similarly, technologies such as robot ships have been developed to automatically measure the depth of the sea under the control of a central server.

그러나, 이와 같은 시스템을 이용하여 가드 로봇을 운용하는 경우 가드 로봇 이 무선 인터넷이 활용될 수 없는 환경에 있거나 위성으로부터 GPS 신호를 수신할 수 없는 환경에 있는 경우에 정상적으로 동작할 수 없는 문제점을 갖는다.However, when operating the guard robot using such a system, there is a problem in that the guard robot cannot operate normally when the guard robot is in an environment in which wireless internet cannot be utilized or in an environment in which GPS signals cannot be received from satellites.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명은 GPS 신호의 수신 장애나 기상악화에 의하여 GPS 신호를 수신하지 못하는 경우에 지정된 경로를 이동하면서 정상적인 동작을 수행할 수 있도록 하는 가드 로봇과 가드 로봇을 이용한 감시시스템을 제공하기 위한 것이다.The present invention is to solve this problem, the present invention is a guard robot and guard robot to perform a normal operation while moving the designated path when the GPS signal is not received due to GPS signal reception failure or weather bad weather To provide a surveillance system using the.

또한, 본 발명의 다른 목적은 감시영역이나 이동경로가 변환되는 경우에 편리하게 적응할 수 있도록 하는 가드 로봇을 이용한 감시시스템을 제공하기 위한 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a monitoring system using a guard robot that can be conveniently adapted when the monitoring area or the movement path is changed.

상기 목적들을 달성하기 위한 본 발명의 가드 로봇의 특징은 GPS 위성으로부터 수신되는 GPS 위치정보에 의하여 이동중에, 상기 GPS 위성신호가 불량하여 위치정보를 판독할 수 없을 때에 인접된 위치확인 단말기로부터 위치정보를 수신하여 이동하는 가드 로봇에 있어서: 상기 가드 로봇의 이동을 위한 구동장치; 카메라; 이동경로의 위치정보가 저장된 저장모듈; 상기 GPS 위성으로부터 GPS 위치정보를 수신하고, 상기 인접된 위치확인 단말기와 무선 통신하도록 무선신호를 송수신하는 무선 송수신기; 상기 GPS 위성으로부터 수신되는 위치정보를 판독할 수 있는 정상인 경우에상기 이동경로를 상기 수신된 GPS 위치정보에 의하여 이동하도록 구동장치를 제어하고, 상기 GPS 위성으로부터 수신상태가 불량하여 위치정보를 판독할 수 없는 경우에 위치확인 요청신호를 발생시켜 상기 무선 송수신기를 통하여 외부로 전송하고, 상기 위치확인 요청신호를 수신한 상기 인접된 위치확인 단말기로부터 수신된 위치정보에 의하여 상기 이동경로를 이동하도록 구동장치를 제어하며, 상기 카메라에서 촬상된 영상을 외부로 전송하도록 제어하는 제어모듈을 포함하는 것이다.A feature of the guard robot of the present invention for achieving the above objects is the position information from the adjacent positioning terminal when the GPS satellite signal is poor and the position information cannot be read while moving by the GPS position information received from the GPS satellites. A guard robot for receiving and moving: A driving device for the movement of the guard robot; camera; A storage module storing position information of the movement route; A wireless transceiver for receiving GPS location information from the GPS satellites and transmitting and receiving a radio signal to wirelessly communicate with the adjacent positioning terminal; If it is normal that the position information received from the GPS satellites can be read, the driving apparatus is controlled to move the movement path by the received GPS position information, and the position information is poor from the GPS satellites so that the position information can be read. If it is unable to generate a positioning request signal and transmits it to the outside through the wireless transceiver, the driving device to move the movement path by the position information received from the adjacent positioning terminal receiving the positioning request signal And a control module for controlling to transmit the image captured by the camera to the outside.

또한, 본 발명에서 상기 이동경로의 위치정보는 이동경로상의 각 좌표이고, 상기 제어모듈은 상기 각 좌표와 상기 GPS 위성으로부터 수신되는 GPS 위치정보 또는 상기 위치확인 단말기로부터 수신되는 위치정보를 비교하여 비교 차값이 작아지는 방향으로 상기 구동장치가 구동하도록 제어하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the position information of the movement route is each coordinate on the movement route, and the control module compares the coordinates by comparing the GPS position information received from the GPS satellite or the position information received from the positioning terminal. It is preferable to control so that the said drive apparatus may drive in the direction to which a difference value becomes small.

또한, 본 발명에서 상기 이동경로의 위치정보는 상기 가드 로봇이 각 좌표를 통과해야되는 시간을 더 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 가드 로봇의 측정된 시간과 상기 각 좌표를 통과해야되는 시간을 비교하여 비교차 값이 작아지도록 상기 구동장치를 구동시키는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the position information of the movement path further includes a time for the guard robot to pass each coordinate, and the control module compares the measured time of the guard robot with the time to pass the respective coordinates. Therefore, it is preferable to drive the driving device so that the difference value is small.

또한, 본 발명에서 상기 저장모듈에는 위치확인 단말기들의 ID와 상기 ID에 일치하는 GPS 위치정보가 매칭된 변환테이블이 저장되며, 상기 인접된 위치확인 단말기로부터 수신된 위치정보는 상기 인접된 위치확인 단말기의 고유ID이며, 상기 제어모듈은 상기 인접된 위치확인 단말기로부터 고유 ID를 수신하면 상기 변환테이블에서 GPS 위성신호로 변환하여 상기 이동경로를 따라 이동하도록 구동장치를 제어하는 것이 바람직하다.Further, in the present invention, the storage module stores a conversion table in which IDs of positioning terminals and GPS position information corresponding to the IDs are matched, and the position information received from the adjacent positioning terminals is stored in the adjacent positioning terminals. When the unique ID from the adjacent positioning terminal receives the unique ID from the adjacent positioning terminal, it is preferable to control the driving device to convert the GPS satellite signal in the conversion table to move along the movement path.

또한, 본 발명의 시스템적인 특징은 감시영역내에 설치되어 외부로부터 무선 신호가 입력되면 자신의 위치정보를 무선 송신하는 하나 이상의 위치확인 단말기들; 카메라가 구비되어 촬상된 영상을 외부로 전송하고, GPS 위성으로부터 GPS 위치정보를 수신하며 수신된 GPS 위치정보와 저장된 이동경로의 위치정보를 비교하여 상기 이동경로를 따라서 이동하며, 상기 GPS 위성으로부터 수신상태가 불량하여 위치정보를 수신할 수 없을 때 감시영역내에 설치된 하나 이상의 위치확인 단말기와 통신하여 현재의 위치를 확인하며 저장된 이동경로를 따라 이동하며, 상기 GPS 위성으로 수신된 위치정보와 위치확인 단말기로부터 수신된 위치정보를 외부로 무선전송하는 가드 로봇(Guard robot); 상기 가드 로봇의 카메라로부터 촬상된 영상을 수신하여 표시하고, 감시영역내에 상기 가드 로봇이 이동할 이동경로에 대한 정보를 입력받아 저장하며, 상기 이동경로를 전자지도(GIS Digital Map)상에 표시하고, 상기 가드 로봇으로부터 전송되는 위치정보를 수신하여 상기 가드 로봇의 위치를 상기 전자지도상에 표시하는 베이스 기지를 포함하는 것이다.In addition, the system features of the present invention is one or more positioning terminals installed in the surveillance area for wirelessly transmitting its own location information when a wireless signal is input from the outside; A camera is provided to transmit the captured image to the outside, receive GPS location information from a GPS satellite, compare the received GPS location information with the location information of the stored travel path, and move along the travel path, and receive from the GPS satellite. When the location information cannot be received due to a poor state, it communicates with one or more positioning terminals installed in the monitoring area to check the current position and moves along the stored movement path, and the position information and positioning terminal received by the GPS satellites. Guard robot for wirelessly transmitting the location information received from the outside; Receives and displays the image taken from the camera of the guard robot, receives and stores the information about the movement route to move the guard robot in the surveillance area, and displays the movement route on a GIS Digital Map, It includes a base base for receiving the position information transmitted from the guard robot to display the position of the guard robot on the electronic map.

또한, 본 발명에서 상기 가드 로봇에 저장된 이동경로의 위치정보는 상기 베이스 기지로부터 무선 전송되어 저장되는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the position information of the movement route stored in the guard robot is preferably wirelessly transmitted from the base base and stored.

또한, 본 발명에서 상기 위치확인 단말기로부터 무선 송신되는 위치정보는 할당된 고유의 ID이며, 상기 가드 로봇은 각각의 위치확인 단말기의 ID와 GPS 위치정보가 매칭되는 변환테이블을 구비하며, 상기 가드 로봇은 상기 위치확인 단말기로부터 상기 ID가 수신되면, 상기 변환테이블에 의하여 수신된 ID를 GPS 위치정보로 변환하고, 상기 변환된 GPS 위치정보에 따라서 이동경로를 추종하여 이동하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the position information transmitted from the positioning terminal wirelessly is a unique ID assigned, and the guard robot has a conversion table in which ID and GPS position information of each positioning terminal are matched. When the ID is received from the positioning terminal, it is preferable to convert the ID received by the conversion table into GPS location information and to follow the movement route according to the converted GPS location information.

또한, 본 발명에서 상기 이동경로가 변환되어 상기 위치확인 단말기가 새로운 위치에 배치되면, 상기 베이스 기지는 상기 위치확인 단말기의 ID와 새롭게 배치된 상기 위치확인 단말기의 GPS 위치정보를 새롭게 매칭시킨 새로운 변환테이블을 구성하고, 상기 새로운 변환테이블을 상기 가드 로봇에 전송하여 이전의 변환테이블을 상기 새로운 변환테이블로 갱신하도록 하는 것이 바람직하다.In addition, when the movement path is converted in the present invention so that the positioning terminal is placed in a new position, the base base is a new transformation that newly matches the ID of the positioning terminal and the GPS position information of the positioning terminal newly arranged. It is preferable to construct a table and to transmit the new conversion table to the guard robot to update the previous conversion table with the new conversion table.

또한, 본 발명에서 상기 위치확인 단말기들과 상기 베이스 기지는 무선통신망에 의하여 연결되어 있고, 상기 베이스 기지는 상기 위치확인 단말기들이 새롭게 배치될 때, 상기 위치확인 단말기들로부터 입력되는 무선신호에 의하여 상기 새롭게 배치된 위치확인 단말기의 GPS 위치정보를 파악하여 상기 새로운 변환테이블을 구성하는 것이 바람직하다.In addition, in the present invention, the positioning terminals and the base base are connected by a wireless communication network, and the base base is connected by the radio signals inputted from the positioning terminals when the positioning terminals are newly arranged. It is preferable to configure the new conversion table by grasping GPS position information of the newly arranged positioning terminal.

이하, 첨부된 도면에 따라서 본 발명의 일실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, an embodiment of the present invention according to the accompanying drawings will be described in detail.

도 1은 본 발명은 전체적인 구성을 설명하는 블록도이다.1 is a block diagram illustrating the overall configuration of the present invention.

베이스 기지(100)는 가드 로봇(300)의 이동경로와 위치확인 단말기(200)들의 GPS 위치정보를 가드 로봇(300)에 무선 통신망을 이용하여 로딩하고, 가드 로봇(300)은 GPS 위성(400)으로부터 가드 로봇(300)의 현재 GPS 위치정보를 수신하고, 수신된 GPS 위치정보에 따라서 로딩된 이동경로의 위치정보와 비교하면서 이동한다. 가드 로봇(300)은 이동시에 가드 로봇(300)에 부착된 카메라로 촬상한 영상을 베이스 기지(100)에 전송한다. 또한 가드 로봇(300)은 GPS 위성(400)으로부터 수신되는 수신신호가 불량하여 위치정보를 수신하지 못하게 되면 인근에 설치된 위치확인 단말기(200)에 위치확인 요청신호를 발신하고, 위치확인 단말기(200)는 위 치확인 요청신호가 수신되면 위치확인 단말기는 자신의 고유ID를 송출하게 되고, 가드 로봇(300)은 위치확인 단말기의 ID가 수신되면, 수신된 ID와 매칭되는 GPS 위치정보를 변환테이블로부터 독출하여 현재 위치를 확인하여 이동경로를 따라서 이동한다.The base base 100 loads the movement path of the guard robot 300 and the GPS position information of the positioning terminals 200 to the guard robot 300 by using a wireless communication network, and the guard robot 300 is a GPS satellite 400. Receives the current GPS position information of the guard robot 300, and moves while comparing with the position information of the loaded movement path according to the received GPS position information. The guard robot 300 transmits the image captured by the camera attached to the guard robot 300 to the base base 100 during the movement. In addition, the guard robot 300 transmits a positioning request signal to a positioning terminal 200 installed in the vicinity when the reception signal received from the GPS satellite 400 is not received to receive the location information, the positioning terminal 200 ) When the location confirmation request signal is received, the positioning terminal transmits its own unique ID, and when the ID of the positioning terminal is received, the guard robot 300 converts the GPS location information matching the received ID to the conversion table. It reads from and checks the current position and moves along the movement route.

또한, 감시영역이나 이동경로가 변환되게 되면 위치확인 단말기들(200)이 새롭게 배치되게 된다. 이동경로가 변환됨에 따라서 위치확인 단말기들(200)이 새롭게 배치되면, 베이스(100)는 가드 로봇(300)에 새로운 이동경로와 위치확인 단말기들(200)의 새로운 GPS 위치정보를 로딩시킨다. 이때, 위치확인 단말기들(200)과 베이스 기지(100)는 무선 통신망에 의하여 결합되어 있고, 위치확인 단말기들(200)이 재배치 되게 될 때, 위치확인 단말기들(200)에서 발신되는 신호에 의하여 베이스 기지는 위치확인 단말기들(200)의 새롭게 배치된 위치좌표를 구할 수 있다.In addition, when the monitoring area or the movement path is converted, the positioning terminals 200 are newly arranged. When the positioning terminals 200 are newly arranged as the movement route is converted, the base 100 loads the new movement route and new GPS position information of the positioning terminals 200 on the guard robot 300. In this case, the positioning terminals 200 and the base base 100 are coupled by a wireless communication network, and when the positioning terminals 200 are relocated, by the signals transmitted from the positioning terminals 200. The base base can obtain the newly arranged position coordinates of the positioning terminals 200.

베이스 기지(100)는 출력부에 영상으로 표시되는 GIS(Geograpic Information System)에 의하여 작성된 전자지도(GIS Digital Map)상에 가드 로봇(300)이 이동해야 되는 이동경로의 좌표와 각 좌표를 통과하는 시점을 입력받아 경로표시를 하도록 하는 이동경로 생성모듈(101), 이동경로의 좌표 및 각 좌표를 통과하는 시점을 저장하고, 가드 로봇(300)에 의하여 촬상된 영상을 저장하는 데이터 저장모듈(104)과, 영상과 음성을 출력하는 출력부(107), 가드 로봇(300)과 베이스 기지(100)가 무선 통신하도록 하며, 위치확인 단말기(200)와 유선 또는 무선으로 데이터를 송수신하는 송수신 모듈(108), 베이스 기지(100)의 시스템을 제어하는 제어모듈(105), 이동경로가 표시된 전자지도상에 가드 로봇(300)으로부터 수신된 위치정보에 의하 여 가드 로봇의 현재의 위치 및 실제 가드 로봇이 이동한 이동경로를 표시하도록 하고, 위치확인 단말기(200)들로 발신되는 신호로부터 위치확인 단말기들의 위치를 구하여 전자지도상에 표시하는 이동경로추적 모듈(102), 가드 로봇(300)으로부터 수신되는 위치정보와 지시된 이동경로와의 기설정값 이상의 오차가 발생할 때 보정명령을 생성하는 보정모듈(103)을 구비한다.The base base 100 passes through the coordinates and the coordinates of the movement paths to which the guard robot 300 should move on a GIS digital map created by a GIS (Geograpic Information System) displayed as an image on the output unit. The movement path generation module 101 for receiving a viewpoint and displaying a path, a data storage module 104 storing coordinates of the movement path and a viewpoint passing through each coordinate, and storing an image captured by the guard robot 300. And, the output unit 107 for outputting video and audio, the guard robot 300 and the base base 100 to communicate wirelessly, the transmission and reception module for transmitting and receiving data with the positioning terminal 200 (wired or wireless) 108), the control module 105 for controlling the system of the base base 100, the current position of the guard robot and the actual guard robot based on the position information received from the guard robot 300 on the electronic map on which the movement path is displayed. This teeth Positions received from the movement path tracking module 102 and the guard robot 300 to display the same movement route and obtain the positions of the positioning terminals from the signals sent to the positioning terminals 200 and display them on the electronic map. And a correction module 103 for generating a correction command when an error of more than a predetermined value between the information and the indicated movement path occurs.

도 2는 본 발명의 일실시예에 적용되는 가드 로봇의 회로 블록도이다.2 is a circuit block diagram of a guard robot applied to an embodiment of the present invention.

가드 로봇(300)은 GPS 위성으로부터 위치정보를 수신하는 GPS 수신기(308), 카메라(305), 방향전환과 이동을 위한 구동장치(306), 데이터를 무선으로 송수신하기 위한 송수신기(307)가 설치되고, 가드 로봇(300) 내부의 제어대상을 제어하며, GPS 수신기(308)에 GPS 신호가 불량하여 위치정보를 판독하지 못할 때 인접된 위치확인 단말기(200)에 위치확인 요청신호를 송수신기(307)에 전송하는 제어모듈(301), 제어모듈(301)의 제어를 받아 외부와 데이터를 송수신하기 위한 인터페이스 모듈(304), 베이스 기지(100)로부터 전송되는 이동좌표와 각 좌표점의 이동시간을 구비하는 이동경로의 위치정보 및 베이스 기지(100)로부터 전송된 위치확인 단말기(200)들의 ID와 각각의 ID에 해당하는 GPS 위치정보를 매칭시킨 변환테이블을 저장하는 저장모듈(302) 및 제어모듈(301)의 제어를 받아 카메라(305)와 구동장치(306)를 제어하는 구동모듈(303)을 구비한다.The guard robot 300 includes a GPS receiver 308 for receiving location information from a GPS satellite, a camera 305, a driving device 306 for changing direction and movement, and a transceiver 307 for wirelessly transmitting and receiving data. And control the control target inside the guard robot 300, and when the GPS receiver 308 is unable to read the location information due to a poor GPS signal, the transceiver 307 transmits a location request signal to an adjacent positioning terminal 200. The control module 301 for transmitting to the control unit, the interface module 304 for transmitting and receiving data to and from the outside under the control of the control module 301, the movement coordinates transmitted from the base base 100 and the movement time of each coordinate point Storage module 302 and a control module for storing the conversion table that matches the location information of the movement route and the ID of the positioning terminal 200 transmitted from the base base 100 and the GPS location information corresponding to each ID; Control of 301 It comprises ah camera 305 and driving unit driving module 303 for controlling 306.

가드 로봇(300)의 제어모듈(301)은 GPS 수신기(308)로부터 수신되는 위치정보를 입력받아 저장모듈(302)에 저장된 이동경로의 위치정보와 비교하여 차값을 구하고, 차 값이 작아지도록 가드 로봇의 방향을 결정하고, 현재시간과 각 좌표점에 서 통과시간을 비교하여 비교차값이 작아지도록 속도를 결정하여 구동모듈(303)에 구동신호를 전송하고, 구동모듈(303)은 입력된 제어신호에 따라서 구동장치를 구동시킨다. 또한, 제어모듈(301)은 구동모듈(303)에 카메라(305)가 정기적으로 촬상하도록 카메라 구동신호를 전송하고, 카메라(405)에 의하여 촬상된 영상을 송수신기(307)로부터 송신하도록 하여 베이스 기지(100)에 전송되도록 한다. 또한, 제어모듈(301)은 GPS 수신기(308)로부터 입력되는 위치정보의 확인할 수 있는 양호한 상태인지, 위치정보를 판독할 수 없는 불량상태인지를 판단하여 GPS 수신기(308)의 수신신호가 불량한 때에는 송수신기(307)를 통하여 위치확인 요청신호를 발신하도록 하고, 위치확인 요청신호를 수신한 인접된 위치확인 단말기(200)로부터 고유의 ID가 수신되면, 수신된 ID에 해당하는 GPS 위치정보를 저장된 변환테이블로부터 읽어와 GPS 수신기(308)로부터 직접 수신되는 위치정보를 대신하여 사용하도록 한다.The control module 301 of the guard robot 300 receives the position information received from the GPS receiver 308 and compares it with the position information of the movement path stored in the storage module 302 to obtain a difference value, so that the guard value becomes smaller. Determine the direction of the robot, compare the current time and the passing time at each coordinate point to determine the speed so that the comparison difference is small, and transmits a drive signal to the drive module 303, the drive module 303 is the input control Drive the drive in accordance with the signal. In addition, the control module 301 transmits a camera driving signal to the driving module 303 so that the camera 305 regularly photographs, and transmits the image captured by the camera 405 from the transceiver 307 to the base base. To 100. In addition, the control module 301 determines whether the position information input from the GPS receiver 308 is in a good state that can be confirmed or in a bad state in which the position information cannot be read. When a unique ID is received from the adjacent positioning terminal 200 which receives the positioning request signal through the transceiver 307 and receives the positioning request signal, the GPS position information corresponding to the received ID is stored and converted. Read from the table to use the location information received directly from the GPS receiver 308 instead.

또한, 제어모듈(301)은 베이스 기지(100)의 보정모듈(103)로부터 생성된 보정명령이 수신되면, 보정명령에 의하여 구동장치가 동작되도록 구동모듈(303)을 제어한다. In addition, the control module 301 controls the driving module 303 to operate the driving device by the correction command when a correction command generated from the correction module 103 of the base base 100 is received.

위치확인 단말기(200)에는 자신의 고유의 ID가 할당되며, 가드 로봇(300)으로부터 발신되는 위치확인 요청신호가 수신되면, 고유의 ID를 송신하도록 하고, ID를 발신한 발신정보를 유선 또는 무선통신, 예를 들어 USN(Ubiquitous Senser Network) 또는 무선 LAN에 의하여 연결된 베이스 기지(100)의 송수신 모듈(108)에 전송한다.The positioning terminal 200 is assigned its own unique ID, when receiving a positioning request signal sent from the guard robot 300, to transmit a unique ID, and the ID sent from the wired or wireless Communication, for example, transmits to a transmit / receive module 108 of a base station 100 connected by a Ubiquitous Senser Network (USN) or a wireless LAN.

또한 위치확인 단말기(200)는 감시영역의 이동경로가 변경되거나, 감시영역 이 바뀜에 따라서 새롭게 배치된다. 이때, 베이스 기지(100)는 위치확인 단말기(200)의 고유 ID에 대한 새로운 GPS 위치정보가 매칭된 변환테이블을 가드 로봇(300)에 전송하고, 가드 로봇(300)은 새롭게 베이스 기지(100)로부터 입력되는 변환테이블을 저장하고, 수신된 ID를 새롭게 입력 저장된 변환테이블에 의하여 GPS 위치정보로 변환시킨다.In addition, the positioning terminal 200 is newly arranged as the movement path of the surveillance region is changed or the surveillance region is changed. At this time, the base base 100 transmits a conversion table matched with the new GPS position information of the unique ID of the positioning terminal 200 to the guard robot 300, the guard robot 300 is newly the base base 100 And converts the received ID into GPS position information by the newly input and stored conversion table.

도 3은 본 발명의 일실시에의 동작과정을 설명하는 순서도이다.Figure 3 is a flow chart illustrating the operation of one embodiment of the present invention.

베이스 기지(100)의 이동경로 생성모듈(101)은 입력되는 가드 로봇(300)의 이동경로의 좌표 및 각 좌표를 통과하는 시점, 즉 이동경로 위치정보를 입력받아 출력부(107)에 표시되는 전자지도상에 경로 표시하고, 이동경로 위치정보를 데이터 저장모듈(104)에 저장된다(A1). 또한, 제어모듈(105)은 데이터 저장모듈(104)에 저장된 이동경로 위치정보를 가드 로봇(300)에 전송하도록 하며, 가드 로봇(300)은 전송되는 이동경로 위치정보를 저장한다(A2), (B1). 가드 로봇(300)에 이동경로 위치정보가 저장되면 베이스 기지(100)로부터 출발명령이 수신되면 가드 로봇(300)은 GPS 위성으로부터 GPS 위치정보를 수신한다(B3). 가드 로봇(300)의 제어모듈(301)은 GPS 위치정보가 정상적으로 수신되면 각 시점에 따른 지정된 이동경로의 위치와 현재 GPS 위치정보의 차를 산출하고, 차 값이 감소하도록 구동신호를 구동모듈(303)에 전송하여(B2) 구동장치(306)를 구동시킨다(B5). 가드 로봇(300)의 제어모듈(301)은 GPS 위성신호가 불량하여 판독 불가능한 경우에 위치확인 요청신호를 무선 전송하게 된다(B7). 가드 로봇(300)의 인접된 위치확인 단말기(200)에 가드 로봇(300)으로부터 전송된 위치확인 요청신호가 수신되면(C1), 위치확인 단말 기(200)는 고유의 ID를 무선 전송하게 되고(C2), 가드 로봇(300)은 수신된 ID에 해당하는 GPS위치정보를 변환테이블에서 읽어와 이동경로를 따라서 이동한다(B9). 또한, 가드 로봇(300)이 GPS 수신기 또는 위치확인 단말기의 ID를 수신하여 얻은 GPS 위치정보를 베이스 기지(100)에 전송하면, 베이스 기지(100)는 출력부(107)에 표시된 전자지도상의 이동경로에 가드 로봇(300)의 현재 위치를 표시하도록 하고(A5), 위치정보 단말기(200)로부터 전송되는 발신정보에 의하여 ID가 발신된 위치정보 단말기의 위치를 표시한다.The movement path generation module 101 of the base base 100 receives the coordinates of the movement paths of the guard robot 300 and the time when each coordinate passes, that is, the movement path position information is displayed on the output unit 107. The route is displayed on the electronic map, and the movement route position information is stored in the data storage module 104 (A1). In addition, the control module 105 transmits the movement path position information stored in the data storage module 104 to the guard robot 300, the guard robot 300 stores the movement path position information transmitted (A2), (B1). When the movement path position information is stored in the guard robot 300, when the start command is received from the base base 100, the guard robot 300 receives the GPS position information from the GPS satellite (B3). The control module 301 of the guard robot 300 calculates a difference between the position of the designated movement path and the current GPS position information according to each time point when the GPS position information is normally received, and drives the driving signal to reduce the difference value. 303 to drive the drive device 306 (B5). The control module 301 of the guard robot 300 wirelessly transmits a positioning request signal when the GPS satellite signal is poor and cannot be read (B7). When the positioning request signal transmitted from the guard robot 300 is received at the adjacent positioning terminal 200 of the guard robot 300 (C1), the positioning terminal 200 wirelessly transmits a unique ID. (C2), the guard robot 300 reads the GPS position information corresponding to the received ID from the conversion table and moves along the movement path (B9). In addition, when the guard robot 300 transmits the GPS position information obtained by receiving the ID of the GPS receiver or the positioning terminal to the base base 100, the base base 100 is moved on the electronic map displayed on the output unit 107 The current location of the guard robot 300 is displayed on the path (A5), and the location of the location information terminal from which the ID is transmitted by the transmission information transmitted from the location information terminal 200 is displayed.

상기의 목적과 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 가드 로봇이 장애물을 만나게 되거나, 기상악화로 GPS 위성으로부터 위치정보를 수신하지 못하게 되는 경우에 위치확인 단말기로부터 위치정보를 수신함으로써 전체 이동경로를 오차없이 이동할 수 있다.According to the present invention having the above object and configuration, when the guard robot encounters an obstacle or cannot receive the location information from the GPS satellite due to bad weather, the entire movement path is received without error by receiving the location information from the positioning terminal. I can move it.

또한, 베이스 기지는 가드 로봇으로부터 전송되는 GPS위성정보와 위치확인 단말기로부터 발신되는 발신정보에 의하여 가드 로봇의 현재 위치를 정확히 확인할 수 있어, 가드 로봇이 지시된 이동경로를 이동하고 있는 지를 확인할 수 있다.In addition, the base base can accurately determine the current position of the guard robot by the GPS satellite information transmitted from the guard robot and the origination information sent from the positioning terminal, it is possible to confirm whether the guard robot is moving the indicated movement path. .

또한, 감시영역이 바뀌거나 이동경로가 변환되는 경우 베이스 기지는 위치확인 단말기 재배치하고, 이에 대한 새로운 변환테이블을 가드 로봇에 전송함으로써 새로운 이동경로를 따라서 가드 로봇을 이동시킬 수 있어 이동경로의 변화에 따라서 새롭게 위치확인 단말기를 구입하여야 하는 문제점을 해결할 수 있다.In addition, when the surveillance area is changed or the movement route is changed, the base base is relocated to the positioning terminal and the new conversion table is transmitted to the guard robot to move the guard robot along the new movement route. Therefore, the problem of having to purchase a new positioning terminal can be solved.

Claims (9)

GPS 위성으로부터 수신되는 GPS 위치정보에 의하여 이동중에, 상기 GPS 위성신호가 불량하여 위치정보를 판독할 수 없을 때에 인접된 위치확인 단말기로부터 위치정보를 수신하여 이동하는 가드 로봇에 있어서:In a guard robot that receives and moves location information from an adjacent positioning terminal when the GPS satellite signal is poor and the location information cannot be read while moving by GPS location information received from a GPS satellite: 상기 가드 로봇의 이동을 위한 구동장치;A driving device for moving the guard robot; 카메라;camera; 이동경로의 위치정보가 저장된 저장모듈;A storage module storing position information of the movement route; 상기 GPS 위성으로부터 GPS 위치정보를 수신하고, 상기 인접된 위치확인 단말기와 무선 통신하도록 무선신호를 송수신하는 무선 송수신기;A wireless transceiver for receiving GPS location information from the GPS satellites and transmitting and receiving a radio signal to wirelessly communicate with the adjacent positioning terminal; 상기 GPS 위성으로부터 수신되는 위치정보를 판독할 수 있는 정상인 경우에상기 이동경로를 상기 수신된 GPS 위치정보에 의하여 이동하도록 구동장치를 제어하고, 상기 GPS 위성으로부터 수신상태가 불량하여 위치정보를 판독할 수 없는 경우에 위치확인 요청신호를 발생시켜 상기 무선 송수신기를 통하여 외부로 전송하고, 상기 위치확인 요청신호를 수신한 상기 인접된 위치확인 단말기로부터 수신된 위치정보에 의하여 상기 이동경로를 이동하도록 구동장치를 제어하며, 상기 카메라에서 촬상된 영상을 외부로 전송하도록 제어하는 제어모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 가드 로봇.If it is normal that the position information received from the GPS satellites can be read, the driving apparatus is controlled to move the movement path by the received GPS position information, and the position information is poor from the GPS satellites so that the position information can be read. If it is unable to generate a positioning request signal and transmits it to the outside through the wireless transceiver, the driving device to move the movement path by the position information received from the adjacent positioning terminal receiving the positioning request signal And a control module for controlling to transmit the image captured by the camera to the outside. 제1항에 있어서, 상기 이동경로의 위치정보는 이동경로상의 각 좌표이고, 상 기 제어모듈은 상기 각 좌표와 상기 GPS 위성으로부터 수신되는 GPS 위치정보 또는 상기 위치확인 단말기로부터 수신되는 위치정보를 비교하여 비교 차값이 작아지는 방향으로 상기 구동장치가 구동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 가드 로봇.The method of claim 1, wherein the position information of the movement route is each coordinate on the movement route, and the control module compares the coordinates with the GPS position information received from the GPS satellite or the position information received from the positioning terminal. Guard drive the drive device in a direction that the comparison difference is small. 제2항에 있어서, 상기 이동경로의 위치정보는 상기 가드 로봇이 각 좌표를 통과해야되는 시간을 더 포함하고, 상기 제어모듈은 상기 가드 로봇의 측정된 시간과 상기 각 좌표를 통과해야되는 시간을 비교하여 비교차 값이 작아지도록 상기 구동장치를 구동시키는 것을 특징으로 하는 가드 로봇. The method of claim 2, wherein the position information of the movement path further includes a time for the guard robot to pass through each coordinate, and the control module is configured to determine a measured time of the guard robot and a time to pass through the respective coordinates. Guard robot, characterized in that for driving the drive device so that the comparison difference value is small. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서, 상기 저장모듈에는 위치확인 단말기들의 ID와 상기 ID에 일치하는 GPS 위치정보가 매칭된 변환테이블이 저장되며, 상기 인접된 위치확인 단말기로부터 수신된 위치정보는 상기 인접된 위치확인 단말기의 고유ID이며, 상기 제어모듈은 상기 인접된 위치확인 단말기로부터 고유 ID를 수신하면 상기 변환테이블에서 GPS 위성신호로 변환하여 상기 이동경로를 따라 이동하도록 구동장치를 제어하는 것을 특징으로 하는 가드 로봇.The storage module according to any one of claims 1 to 3, wherein the storage module stores a conversion table in which IDs of positioning terminals and GPS position information corresponding to the IDs are matched and received from the adjacent positioning terminals. The information is a unique ID of the adjacent positioning terminal, and the control module controls the driving device to convert the GPS satellite signal in the conversion table and move along the movement path when receiving the unique ID from the adjacent positioning terminal. Guard robot, characterized in that. 감시영역내에 설치되어 외부로부터 무선신호가 입력되면 자신의 위치정보를 무선 송신하는 하나 이상의 위치확인 단말기들;One or more positioning terminals installed in the surveillance area and wirelessly transmitting their location information when a wireless signal is input from the outside; 카메라가 구비되어 촬상된 영상을 외부로 전송하고, GPS 위성으로부터 GPS 위치정보를 수신하며 수신된 GPS 위치정보와 저장된 이동경로의 위치정보를 비교하 여 상기 이동경로를 따라서 이동하며, 상기 GPS 위성으로부터 수신상태가 불량하여 위치정보를 수신할 수 없을 때 감시영역내에 설치된 하나 이상의 위치확인 단말기와 통신하여 현재의 위치를 확인하며 저장된 이동경로를 따라 이동하며, 상기 GPS 위성으로 수신된 위치정보와 위치확인 단말기로부터 수신된 위치정보를 외부로 무선전송하는 가드 로봇(Guard robot); A camera is provided to transmit a captured image to the outside, receive GPS location information from a GPS satellite, compare the received GPS location information with location information of a stored travel path, and move along the travel path, and receive from the GPS satellite. When the location information cannot be received due to a poor state, it communicates with one or more positioning terminals installed in the monitoring area to check the current position and moves along the stored movement path, and the position information and positioning terminal received by the GPS satellites. Guard robot for wirelessly transmitting the location information received from the outside; 상기 가드 로봇의 카메라로부터 촬상된 영상을 수신하여 표시하고, 감시영역내에 상기 가드 로봇이 이동할 이동경로에 대한 정보를 입력받아 저장하며, 상기 이동경로를 전자지도(GIS Digital Map)상에 표시하고, 상기 가드 로봇으로부터 전송되는 위치정보를 수신하여 상기 가드 로봇의 위치를 상기 전자지도상에 표시하는 베이스 기지를 포함하는 것을 특징으로 하는 가드 로봇을 이용한 감시시스템. Receives and displays the image taken from the camera of the guard robot, receives and stores the information about the movement route to move the guard robot in the surveillance area, and displays the movement route on a GIS Digital Map, And a base base for receiving the position information transmitted from the guard robot and displaying the position of the guard robot on the electronic map. 제5항에 있어서, 상기 가드 로봇에 저장된 이동경로의 위치정보는 상기 베이스 기지로부터 무선 전송되어 저장되는 것을 특징으로 하는 가드 로봇을 이용한 감시시스템. 6. The monitoring system using a guard robot according to claim 5, wherein the position information of the movement path stored in the guard robot is wirelessly transmitted from the base base. 제5항에 있어서, 상기 위치확인 단말기로부터 무선 송신되는 위치정보는 할당된 고유의 ID이며, 상기 가드 로봇은 각각의 위치확인 단말기의 ID와 GPS 위치정보가 매칭되는 변환테이블을 구비하며, 상기 가드 로봇은 상기 위치확인 단말기로부터 상기 ID가 수신되면, 상기 변환테이블에 의하여 수신된 ID를 GPS 위치정보로 변환하고, 상기 변환된 GPS 위치정보에 따라서 이동경로를 추종하여 이동하는 것을 특징으로 하는 가드 로봇을 이용한 감시시스템.6. The method of claim 5, wherein the location information transmitted wirelessly from the positioning terminal is assigned a unique ID, the guard robot has a conversion table to match the ID and GPS position information of each positioning terminal, the guard When the ID is received from the positioning terminal, the robot converts the ID received by the conversion table into GPS location information and follows the movement path according to the converted GPS location information to move the guard robot. Surveillance system using. 제7항에 있어서, 상기 이동경로가 변환되어 상기 위치확인 단말기가 새로운 위치에 배치되면, 상기 베이스 기지는 상기 위치확인 단말기의 ID와 새롭게 배치된 상기 위치확인 단말기의 GPS 위치정보를 새롭게 매칭시킨 새로운 변환테이블을 구성하고, 상기 새로운 변환테이블을 상기 가드 로봇에 전송하여 이전의 변환테이블을 상기 새로운 변환테이블로 갱신하도록 하는 것을 특징으로 하는 가드 로봇을 이용한 감시시스템.10. The method of claim 7, wherein when the movement route is converted and the positioning terminal is placed in a new position, the base base is newly matched with the ID of the positioning terminal and the GPS position information of the positioning terminal newly arranged. And converting a new conversion table to the guard robot to update a previous conversion table with the new conversion table. 제8항에 있어서, 상기 위치확인 단말기들과 상기 베이스 기지는 무선통신망에 의하여 연결되어 있고, 상기 베이스 기지는 상기 위치확인 단말기들이 새롭게 배치될 때, 상기 위치확인 단말기들로부터 입력되는 무선신호에 의하여 상기 새롭게 배치된 위치확인 단말기의 GPS 위치정보를 파악하여 상기 새로운 변환테이블을 구성하는 것을 특징으로 하는 가드 로봇을 이용한 감시시스템.10. The method of claim 8, wherein the positioning terminals and the base base is connected by a wireless communication network, the base base is a radio signal input from the positioning terminals when the positioning terminals are newly placed Guard system using a guard robot, characterized in that to configure the new conversion table by grasping the GPS position information of the newly positioned positioning terminal.
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