KR100653876B1 - Electronic hydraulic brake for ACC - Google Patents
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Abstract
본 발명은 차량용 제동제어 장치에 관한 것으로써, 기존의 제동장치에 쉽게 부착(Add on) 가능한 적응적 운행제어 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle braking control device, and more particularly to an adaptive travel control system that can be easily added on to an existing braking device.
종래의 ACC 시스템은 유압력을 생성하기 위해 대용량의 모터 및 유압펌프, 어큐뮬레이터가 구성되어 용량에 따른 설비원가 상승의 문제점과 함께, 대용량의 유압펌프를 이용함으로 발생되는 유압의 맥동현상으로 인해 제동동작 수행시 진동 및 소음을 유발시키며, 다수개의 방향성 전자제어 밸브를 구성하여 펄스폭 변조 제어를 수행하여야 함으로 비교적 고가인 리니어(Linear)밸브를 이용하여야 하는 문제점이 발생하였다. 또한, ACC 시스템에서는 완전제동이 아닌 부분제동, 즉 압력이 낮은 자동제동만을 수행하게 되므로 상기 대용량의 모터 및 유압펌프 어큐뮬레이터등에 설치공간 및 자원낭비의 문제가 되었다.In the conventional ACC system, a large motor, a hydraulic pump, and an accumulator are configured to generate a hydraulic force, and the cost of equipment increases according to the capacity, and the braking operation is caused by the pulsation of the hydraulic pressure generated by using a large hydraulic pump. It causes vibration and noise in performance, and it is necessary to configure a plurality of directional electronic control valves to perform pulse width modulation control, which causes a problem of using a relatively expensive linear valve. In addition, in the ACC system, only partial braking, ie, low-pressure automatic braking, is performed in the ACC system, which causes a problem of installation space and resource waste in the large-capacity motor and hydraulic pump accumulator.
이에 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 기존의 브레이크 시스템과 호환되며, 적응적 운행제어 시스템에 적절한 제동제어압력을 공급할 수 있는 저가(Low price)의 운행제어용 제동장치를 구현하는데 있다.Accordingly, the present invention is to solve the above-described problems, the object of the present invention is compatible with the existing brake system, low price operation control braking device that can supply a suitable braking control pressure to the adaptive driving control system To implement
적응적 주행제어 시스템Adaptive Drive Control System
Description
도 1은 종래 ACC 시스템의 구성을 보이기 위한 유압 회로도.1 is a hydraulic circuit diagram for showing the configuration of a conventional ACC system.
도 2는 본 발명 ACC 시스템의 구성을 보이기 위한 유압 회로도.2 is a hydraulic circuit diagram for showing the configuration of the present invention ACC system.
도 3은 본 발명 ACC 시스템에 적용되는 제어부의 구성을 보이기 위한 블록도.Figure 3 is a block diagram for showing the configuration of a control unit applied to the present invention ACC system.
도 4는 본 발명의 피스톤의 동작에 의한 유압 변화 과정을 보이기 위한 도면으로, 4 is a view for showing a hydraulic change process by the operation of the piston of the present invention,
도 4a는 가압을 위한 피스톤의 동작을 보인 도면.Figure 4a shows the operation of the piston for pressurization.
도 4b는 감압을 위한 피스톤의 동작을 보인 도면.Figure 4b is a view showing the operation of the piston for decompression.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
10 : 앵글센서 20 : 물체감지센서10: angle sensor 20: object detection sensor
30 : 휠 속도센서 40 : 컷 밸브30: wheel speed sensor 40: cut valve
50 : 챔버 60 : 실린더50: chamber 60: cylinder
70 : 실린더 80 : 모터70: cylinder 80: motor
90 : 휠 실린더 100 : 제어부90: wheel cylinder 100: control unit
본 발명은 차량용 제동제어 장치에 관한 것으로써, 기존의 제동장치에 쉽게 부착(Add on) 가능한 적응적 운행제어 시스템에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle braking control device, and more particularly to an adaptive travel control system that can be easily added on to an existing braking device.
일반적으로, 적응적 운행제어(Adaptive Cruise Control 이하 ACC라 칭함)시스템은 운전자가 가속 페달을 사용하지 않는 상태에서 차량을 설정된 속도로 일정하게 주행시키는 시스템이다. 즉, 운전자가 차량을 소정속도로 주행시킨 상태에서 자동 운행모드를 설정하면, 운전자가 감속 또는 가속페달을 조작하지 않아도 차량이 자동 운행 모드시에 설정된 속도를 계속해서 유지하도록 하는 시스템이다.In general, an adaptive cruise control (ACC) system is a system that constantly drives a vehicle at a set speed without a driver using an accelerator pedal. That is, when the driver sets the autonomous driving mode while driving the vehicle at a predetermined speed, the system keeps the speed set in the autonomous driving mode even when the driver does not operate the deceleration or accelerator pedal.
현재의 차량에 사용되는 제동장치는 부스터(Booster)장치를 포함한 유압시스템이며, 운전자가 차량을 쉽고, 편안하며, 안전하게 운행할 수 있도록 ABS, TCS 및 VDC 시스템이 보급되고 있다. 그러나, ACC 시스템은 충돌회피기능, 자동차량안내기능, 주차도움기능과 같은 특수한 기능을 가지며, 이러한 복잡하고 많은 기능을 수행하기 위해서는 많은 시스템을 쉽게 통합하는 기능을 구비한 제동장치가 요구된다.The brake system used in the current vehicle is a hydraulic system including a booster system, and ABS, TCS and VDC systems are widely used to enable the driver to operate the vehicle easily, comfortably and safely. However, the ACC system has special functions such as a collision avoidance function, a vehicle amount guidance function, and a parking assist function, and a braking device having a function of easily integrating many systems is required to perform such a complex and many functions.
이러한 요구에 따라 기존의 유압브레이크 시스템(CBS), ABS, TCS 및 VDC등의 모든 기능을 구현할 수 있는 전자제어 방식의 전자유압 브레이크(Electric Hydraulic Brake 이하 EHB라 칭함) 제동장치에 대한 연구가 많이 진행되고 있다.According to these demands, a lot of researches have been conducted on the brake system of the electronic hydraulic brake (EHB), which can realize all functions such as the existing hydraulic brake system (CBS), ABS, TCS and VDC. It is becoming.
한편, 최근에는 주행중 전방에 차가 있는 경우 그 전방차와 자차와의 거리를 고려하여 자동으로 속도를 제어하도록 하는 더 향상된 ACC 시스템이 구현되고 있 다. 즉, 전방에 차가 없는 경우에는 사용자가 미리 설정해 놓은 속도를 유지하도록 가속과 감속을 적절히 제어하며, 전방에 차가 있는 경우 센서의 감지데이터에 의해 미리 설정해 놓은 거리 또는 자차속을 기준으로 한 속도를 감안하여 적절한 감가속을 수행하는 것이다.On the other hand, in recent years, when there is a car ahead while driving, an improved ACC system has been implemented to automatically control the speed in consideration of the distance between the front car and the own vehicle. In other words, if there is no car ahead, acceleration and deceleration are properly controlled to maintain the speed set by the user in advance, and if there is a car ahead, the speed based on the distance or own vehicle speed set in advance by the sensor data is considered. To decelerate appropriately.
종래의 ACC 시스템은 도 1에 도시된 바와 같이,A conventional ACC system is shown in Figure 1,
제 1브레이크 라인(101)은 좌측 전륜 및 우측 후륜 브레이크 실린더(102)모두에 연결되며, 제 2브레이크 라인(103)은 우측 전륜 및 좌측 후륜 브레이크 실린더(102) 모두에 연결된 브레이크 라인이다.The
마스터 실린더(200)는 브레이크 페달(201)에 연결된 두 위치를 가져, 작동시 브레이크 페달(201)의 압박은 마스터 실린더(200)내의 피스톤의 이동에 의해 브레이크액에 압력을 가하여, 제 1 및 제 2브레이크 라인(101, 103)을 통해 휠 브레이크 실린더(102)로 브레이크 액을 가압한다. 이때, 마스터 실린더(200)의 제 1브레이크 출구 포트는 제 1브레이크액 공급라인(202)을 통해 연결 지점(a)에서 제 1브레이크 라인(101)에 연결되며, 마스터 실린더(200)의 제 2브레이크 출구 포트는 제 2브레이크액 공급라인(202')을 통해 연결지점(b)에서 제 2브레이크 라인(103)에 연결된다. 분배밸브(203)는 제 1브레이크 라인(101)과 제 2브레이크 라인(103)사이에 배치되며, 마스터 실린더(200) 또는 유압펌프(206, 206')로부터 브레이크 액압을 제공받아 제 1브레이크 라인(101) 또는 제 2브레이크 라인(103)을 통해 각 휠 브레이크 실린더(102)에 제공한다.The
제 1유압 차단밸브(204)는 제 1브레이크 액 공급라인(202)에 배치되며, 제 2 유압차단밸브(204')는 제 2브레이크액 공급라인(202')에 배치된다. 이때, 상기 제 1유압 차단밸브(204) 및 제 2유압 차단밸브(204')의 입구측과 출구측 사이에 휠 브레이크 실린더측의 브레이크 액이 마스터 실린더측으로 역류하지 않도록 체크밸브(205, 205')가 각각 배치되어 있으며, 두개의 각 유압 차단밸브(202, 202')는 전자식 노멀 오픈(NO)방향성 제어밸브로 구성되어 제어기(107)의 제어신호에 따라 마스터 실린더(200)측과 유압회로측을 분리시킨다.The first
유압펌프(206, 206')는 유압라인(207)에 배치되며, 그 출구포트는 유압라인(207)을 통해 어큐뮬레이터(208)와 연결되며, 유압펌프(206, 206')의 입구포트는 바이패스 유압라인(209)과 연결된다. 또한, 유압펌프(109, 109')의 출구포트는 유압라인(207)을 통해 연결 지점(c)에서 유압라인(210)에 연결된다.The
유압펌프(206, 206')는 제어기(107)의 제어신호에 의해 브레이크 페달(201)의 압박에 의해 발생된 마스터 실린더 압력과 무관하게 브레이크 라인(101, 103)으로 펌핑된 브레이크 액을 공급한다. 이때, 유압펌프(206)의 입구측과 출구측에 브레이크액이 역류하지 않도록 체크밸브(206a)가 배치되며, 유압 제어펌프(206')의 입구측과 출구측에도 체크밸브(206'a)가 배치된다.The
펌핑된 브레이크 액을 휠 브레이크 실린더측으로 공급하는 유압라인(210)의 연결 지점(d)에는 브레이크액을 브레이크액 저장소(211)로 바이패스시키는 바이패스 라인(212)이 연결되며, 바이패스 라인(212)은 유압라인(209)과 연결지점(e)에 연결되어 있다. 제 1방향성 제어밸브(213)와 제 2방향성 제어밸브(214)는 연결지점(d)과 연결지점(c)사이에 배치되며, 제 3방향성 제어밸브(215)는 연결지점(d)고 연결지점(e)사이에 배치된다.A
제 1 및 제 3방향성 제어밸브(213, 215)는 제어기(107)의 펄스폭 변조신호에 의해 완만한 압력증가/감소가 이루어지도록 노멀오픈(NO)전자식 방향성 제어밸브로 구성되며, 제 2방향성 제어밸브(214)는 전자식 노멀 클로즈(NC)방향성 제어밸브로 구성된다. 이들 각각의 방향성 제어밸브(213, 214, 215)의 개방 및 폐쇄위치는 제어기로부터 발생된 제어신호에 반응하여 제어할 수 있다.The first and third
상기와 같이 구성된 종래의 ACC 시스템은 제어부의 자동제어에 따라 브레이크 압력 증가시에는 제 1, 제 2 및 제 3방향성 제어밸브(213, 214, 215)들을 설정된 고주파의 펄스폭 변조 신호에 의해 구동시키어 브레이크 액압을 증가시키며, 브레이크 압력 감소시에는 상기와 반대의 동작을 수행함으로 달성되는 것이다. 또한, 상기 액압을 형성하기 위하여 어큐뮬레이터(208) 및 유압펌프(206, 206')가 구성되는 것이다.The conventional ACC system configured as described above drives the first, second and third
그러나, 상기와 같은 종래의 ACC 시스템은 유압력을 생성하기 위해 대용량의 모터 및 유압펌프, 어큐뮬레이터가 구성되어 용량에 따른 설비원가 상승의 문제점과 함께, 대용량의 유압펌프를 이용함으로 발생되는 유압의 맥동현상으로 인해 제동동작 수행시 진동 및 소음을 유발시키며, 다수개의 방향성 전자제어 밸브를 구성하여 펄스폭 변조 제어를 수행하여야 함으로 비교적 고가인 리니어(Linear)밸브를 이용하여야 하는 문제점이 발생하였다.However, in the conventional ACC system as described above, a large-capacity motor, a hydraulic pump, and an accumulator are configured to generate a hydraulic force, and the cost of equipment cost increases according to the capacity, and hydraulic pulsation generated by using a large-capacity hydraulic pump. Due to the phenomenon, vibration and noise are generated when the braking operation is performed, and a plurality of directional electronic control valves must be configured to perform pulse width modulation control, thereby causing a problem of using a relatively expensive linear valve.
또한, ACC 시스템에서는 완전제동이 아닌 부분제동, 즉 압력이 낮은 자동제동만을 수행하게 되므로 상기 대용량의 모터 및 유압펌프 어큐뮬레이터등에 설치공 간 및 자원낭비의 문제가 되었다.In addition, in the ACC system, only partial braking, ie, low-pressure automatic braking, is performed in the ACC system, which causes problems of installation space and resource waste in the large-capacity motor and hydraulic pump accumulator.
이에 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 기존의 브레이크 시스템과 호환되며, 적응적 운행제어 시스템에 적절한 제동제어압력을 공급할 수 있는 저가(Low price)의 운행제어용 제동장치를 구현하는데 있다.Accordingly, the present invention is to solve the above-described problems, the object of the present invention is compatible with the existing brake system, low price operation control braking device that can supply a suitable braking control pressure to the adaptive driving control system To implement
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 차량용 제동제어장치에 있어서, ACC 시스템에 의한 자동제동제어시 마스터 실린더측의 유압을 차단하기 위한 차단수단과, 휠 실린더측으로의 유로상에 구성되어 유압을 임시 저장하기 위한 저장수단과, 상기 저장수단에 저장된 유압에 압력을 가감하여 휠 실린더측에 제동압를 제공하는 제동압 제어수단, 상기 제동압 제어수단을 제어하기 위한 제어부로 구성된다.The present invention for achieving the above object is a vehicle braking control device, the blocking means for blocking the hydraulic pressure on the master cylinder side during automatic braking control by the ACC system, and configured on the flow path to the wheel cylinder side Storage means for temporary storage, braking pressure control means for providing a braking pressure to the wheel cylinder side by applying pressure to the hydraulic pressure stored in the storage means, and a control unit for controlling the braking pressure control means.
상기 차단수단은 컷 밸브임을 특징으로 한다.The blocking means is characterized in that the cut valve.
상기 저장수단은 휠 실린더측으로의 유로상에 구성되어 유압이 임시로 저장되는 챔버와, 상기 챔버에 저장된 유압에 압력을 가감할 수 있도록 가이드 하는 실린더를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.The storage means is configured on the flow path to the wheel cylinder side is characterized in that it comprises a chamber for temporarily storing the hydraulic pressure, and a cylinder for guiding the pressure to the pressure stored in the chamber.
상기 제동압 제어수단은 상기 저장수단의 실린더에 삽입되어 상하동작으로 유압에 압력을 가감하는 피스톤과, 상기 피스톤의 하측에 연결되어 피스톤에 상하 구동력을 제공하는 모터와, 그 모터의 회전각을 검출하기 위한 앵글센서로 구성된다. The braking pressure control means detects a piston which is inserted into a cylinder of the storage means to apply pressure to the hydraulic pressure in an up and down motion, a motor connected to the lower side of the piston to provide a vertical driving force to the piston, and a rotation angle of the motor. It consists of an angle sensor for
상기 제어부는 각각의 휠 속도센서와 물체감지센서로부터 전달된 속도신호 및 전방물체감지신호를 입력받아 차량의 가/감속을 판단하는 가감속 판단기와, 상기 가감속 판단기의 판단결과에 따라 모터의 정회전 또는 역회전을 지시하는 정역 회전지시기와, 상기 모터 제어기에 상기 모터의 회전각에 비례하는 압력변화량이 미리 저장되어 있는 회전각/압력 비교 테이블과, 상기 가감속 판단기에서 출력하는 차량의 가/감속 정도에 따라 상기 회전각/압력 비교테이블의 데이터를 이용하여 상기 제동압 제어수단의 모터 회전수를 제어하기 위한 신호를 출력하는 모터 제어기와, 상기 모터 제어기의 모터 제어신호를 입력하여 펄스 변조폭 신호를 발생하는 PWM 신호 발생기로 구성된다.The control unit receives acceleration and deceleration of the vehicle by receiving the speed signal and the front object detection signal transmitted from each wheel speed sensor and the object detection sensor, and the motor according to the determination result of the acceleration and deceleration determination device. A forward / reverse rotation instruction indicating forward rotation or reverse rotation, a rotation angle / pressure comparison table in which a pressure change amount proportional to the rotation angle of the motor is stored in the motor controller, and the acceleration / deceleration judgment device outputs the A motor controller for outputting a signal for controlling the motor rotational speed of the braking pressure control means using data of the rotation angle / pressure comparison table according to the acceleration / deceleration degree, and a pulse by inputting a motor control signal of the motor controller It consists of a PWM signal generator for generating a modulation width signal.
이하 첨부된 도면 2, 3을 참조하여 본 발명의 구성 및 그 상세 동작을 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the configuration and detailed operation of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
먼저, 도 2의 유압 회로도를 참조하여 그 구성을 살펴보면,First, referring to the hydraulic circuit diagram of FIG.
ACC 시스템의 자동제어시 마스터 실린더측의 유압을 차단하기 위한 컷 밸브(40)와, 휠 실린더(90)측으로의 유로상에 구성되어 유압이 임시로 저장되는 챔버(50)와, 상기 챔버(50)에 저장된 유압에 압력을 가감할 수 있도록 가이드 하는 실린더(60)와, 상기 실린더(60)에 삽입되어 상하동작으로 유압에 압력을 가감하는 피스톤(70)과, 상기 피스톤(70)의 하측에 연결되어 피스톤(70)에 상하 구동력을 제공하는 모터(80)와, 그 모터(80)의 회전각을 검출하기 위한 앵글센서(10)와, 상기 모터(80)의 회전각을 제어하여 제동 압력을 제어하기 위한 제어부(100)로 구성된다.
Cut
상기 실린더(60)에는 상기 피스톤(70)이 결합되어 상하 운동 가능하도록 소정 설정위치에 암나사산(62)이 형성되어 있으며, 그 상측으로는 피스톤(70)의 상측이동 제한을 위한 걸림턱(61)이 구성되어 있다.The cylinder 60 has a
상기 피스톤(70)에는 상기 실린더(60)에 구성된 암나사산(62)에 대응되는 위치에 수나사산(71)이 형성되어 있으며, 그 하측으로는 상기 모터(80)의 구동축이 삽입되도록 삽입홀(72)이 구성되어 있다.The
상기 제어부(100)는 각각의 휠 속도센서(30)와 물체감지센서(20)로부터 전달된 속도신호 및 전방물체감지신호를 입력받아 차량의 가/감속을 판단하는 가감속 판단기(11)와, 상기 가감속 판단기(11)의 판단결과에 따라 모터(80)의 정회전 또는 역회전을 지시하는 정역 회전지시기(12)와, 모터 제어기(13)에 상기 모터(80)의 회전각에 비례하는 압력변화량이 미리 저장되어 있는 회전각/압력 비교 테이블(14)과, 상기 가감속 판단기(11)에서 출력하는 차량의 가/감속 정도에 따라 상기 회전각/압력 비교테이블(14)의 데이터를 이용하여 상기 모터(80)의 모터 회전수를 제어하기 위한 신호를 출력하는 모터 제어기(13)와, 상기 모터 제어기(13)의 모터 제어신호를 입력하여 모터(80)를 구동하기 위한 펄스 변조폭 신호를 발생하는 PWM 신호 발생기(15)로 구성된다.The
상기 컷 밸브(40)는 노말오픈형 밸브(NO)이다. The
상기와 같이 구성되는 본 발명의 상세 동작은 다음과 같이 설명한다.Detailed operation of the present invention configured as described above will be described as follows.
사용자에 의한 브레이킹 동작, 즉 평상 상태시에는 상기 피스톤(70)을 최대한 후퇴시키고, 컷 밸브(40)를 오픈하여 평상상태 동작을 수행케 한다.
In the braking operation by the user, that is, in the normal state, the
사용자에 의한 ACC 동작모드가 실행되면, 제어부(100)는 상기 컷 밸브(40)에 오프신호를 인가하여 컷 밸브(40)를 닫음(Closed)으로써, 마스터 실린더측으로의 유로를 차단하게 된다.When the ACC operation mode is executed by the user, the
이후, 사용자가 선택 또는 설정한 속도를 유지키 위한 제동동작을 수행하게 되는데, 제어부(100)의 가감속 판단기(11)는 각각의 휠 속도센서(30)와 물체감지센서(20)로부터 입력되는 센싱신호를 입력하여 차량의 가속 및 감속을 결정하게 된다.Thereafter, a braking operation is performed to maintain the speed selected or set by the user. The acceleration /
즉, 사용자가 설정한 속도 보다 높은 속도신호가 입력되거나, 전방 차량과의 거리가 미리 설정해 놓은 거리 이내가 될 경우, 가감속 판단기(11)는 감속제어신호를 출력하게 되는 것이다. 상기 가감속 판단기(11)에서 감속제어신호가 출력되면 정역회전 지시기(12)는 이를 입력하여 모터(80)의 정회전 또는 역회전을 지시하는 신호를 출력하게 되는데, 본 발명에서는 모터(80)가 정회전 하면 피스톤(70)이 상승하고, 역회전 하면 피스톤(70)이 하강하는 것으로 예를 들어 설명하겠다.That is, when the speed signal higher than the speed set by the user is input, or when the distance with the front vehicle is within the predetermined distance, the acceleration /
더 상세히 설명하면, 도 2에 도시된 바와 같이 실린더(60)의 소정 설정 위치에는 암나사산(62)이 구성되어 있고, 그 실린더(60)에 삽입되는 피스톤(70)의 소정 설정위치에는 상기 암나사산(62)에 대응되는 수나사산(71)이 구성되어 상기 실린더(60)에 피스톤(70)이 상하 유동 가능하도록 나사고정 되어 있는 형상을 보이고 있다. 상기 피스톤(70)의 저면에는 모터(80)의 구동축이 삽입되도록 삽입홀(72)이 구성되어, 상기 모터(80)가 회전함에 따라 피스톤(70)은 실린더(60)에 형성된 나사산(62)을 따라 상,하 운동을 수행하게 되는 것이다.
More specifically, as shown in FIG. 2, a
상기 가감속 판단기(11)에서 감속제어신호가 입력되면 정회전 지시기(12)에서는 모터(80)의 정회전 신호를 출력하게 되고, 모터 제어기(13)는 상기 휠 속도센서(30)와 물체감지센서(20)에서 감지되는 속도 및 전방 차량과의 거리를 감안하여 목표 압력값을 설정하고, 설정된 목표압력값을 회전각/압력 비교테이블(14)에 적용하여 모터(80)의 회전각을 제어하는 신호를 출력하게 되는 것이다. 상기 회전각/압력 비교테이블(14)을 이용하여 타겟 회전각이 선정되면 앵글 센서(10)에서 감지되는 모터(80)의 회전각을 참조하여 비례제어방법을 통해 제어부(100)의 PWM 신호발생기(15)는 펄스폭 변조신호를 출력하게 되는 것이다.When the deceleration control signal is input from the acceleration /
이후, 모터(80)는 PWM 신호발생기(15)에서 출력하는 펄스폭 변조신호를 입력하여 서서히 정회전 하여, 도 4a와 같이 피스톤(70)을 상승시키게 되는 것이다. 상기 피스톤(70)이 상승하게 됨에 따라 챔버(50)내 저장된 유압은 휠실린더(90)측으로 인가되어 제동압이 상승되게 된다.Thereafter, the
이와는 반대로 사용자가 설정한 속도 보다 낮은 속도신호가 입력되거나, 전방 차량과의 거리가 미리 설정해 놓은 거리보다 더 멀어지는 경우, 가감속 판단기(11)는 가속제어신호를 출력하게 되는 것이다. 상기 가감속 판단기(11)에서 가속제어신호가 출력되면 정역회전 지시기(12)는 이를 입력하여 모터(80)의 역회전 신호를 출력하게 되는 것이다.On the contrary, when the speed signal lower than the speed set by the user is input or the distance from the front vehicle is further than the preset distance, the acceleration / deceleration judging 11 outputs the acceleration control signal. When the acceleration control signal is output from the acceleration /
상기 가감속 판단기(11)에서 가속제어신호가 입력되면 정회전 지시기(12)에서는 모터(80)의 역회전 신호를 출력하게 되고, 모터 제어기(13)는 상기 휠 속도센서(30)와 물체감지센서(20)에서 감지되는 속도 및 전방 차량과의 거리를 감안하여 목표 압력값을 설정하고, 설정된 목표압력값을 회전각/압력 비교테이블(14)에 적용하여 모터(80)의 회전각을 제어하는 신호를 출력하게 되는 것이다. 상기 회전각/압력 비교테이블(14)을 이용하여 타겟 회전각이 선정되면 앵글 센서(10)에서 감지되는 모터(80)의 회전각을 참조하여 비례제어방법을 통해 제어부(100)의 PWM 신호발생기(15)는 펄스폭 변조신호를 출력하게 되는 것이다.When the acceleration control signal is input from the acceleration /
이후, 모터(80)는 PWM 신호발생기(15)에서 출력하는 펄스폭 변조신호를 입력하여 서서히 역회전 하여, 도 4b와 같이 피스톤(70)을 하강시키게 되는 것이다. 상기 피스톤(70)이 하강하게 됨에 따라 챔버(50)내 저장된 유압은 휠실린더(90)측에서 챔버(50)측으로 인가되어 제동압도 하강하게 되며, 차량은 속도를 가속하게 되는 것이다.Thereafter, the
상기에서와 같이 본 발명에서는 ACC 시스템에 의한 ACC 동작모드가 시작되면 마스터 실린더측으로의 유로를 차단시키고, 모터의 회전에 의한 실린더의 상하운동으로 챔버에 저장된 유압을 가압 또는 감압하여 차량의 제동제어를 수행함으로써, 종래에 비해 구성이 간단하고, 그에 따라 비용이 저가이며 제어로직이 단순하여 설계에 대한 부담감소와 호환성이 뛰어난 효과가 있다.As described above, in the present invention, when the ACC operation mode is started by the ACC system, the flow path to the master cylinder is blocked, and the braking control of the vehicle is performed by pressurizing or reducing the hydraulic pressure stored in the chamber by the vertical movement of the cylinder by the rotation of the motor. By doing this, the configuration is simpler than the conventional one, and thus, the cost is low and the control logic is simple, so that the burden on the design and the compatibility are excellent.
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