KR100651300B1 - Controlling apparatus of automatic vacuum cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명에 다른 자동 진공 청소기의 제어 구조는 자동 진공 청소기의 하측면에 형성되어 외부로부터의 동력전달없이 회전하며, 외주부에 센서 인식부가 형성되는 보조 바퀴; 상기 센서 인식부를 감지하는 센싱부; 상기 센싱부에서 발생되는 신호를 정상 또는 비정상으로 판단하는 제어부; 상기 제어부의 신호에 따라 주행방향 및/또는 운전상태가 바뀌도록 하는 구동부;가 포함된다.Control structure of the automatic vacuum cleaner according to the present invention is formed on the lower side of the automatic vacuum cleaner to rotate without power transmission from the outside, the auxiliary wheel is formed in the outer periphery sensor recognition unit; A sensing unit sensing the sensor recognition unit; A controller which determines whether the signal generated by the sensing unit is normal or abnormal; And a driving unit to change the driving direction and / or the driving state according to the signal of the controller.

본 발명에 의해서 자동 진공 청소기의 오작동에 의해서 청소기 내부에서 발생되는 모터의 과열, 기어의 손상을 방지할 수 있다. According to the present invention, it is possible to prevent overheating of a motor and damage to a gear generated inside the cleaner due to a malfunction of the automatic vacuum cleaner.

자동 진공 청소기, 센서, 주행 방향Automatic vacuum cleaner, sensor, driving direction

Description

자동 진공 청소기의 제어 구조{Controlling apparatus of automatic vacuum cleaner}Controlling apparatus of automatic vacuum cleaner

도 1은 종래 자동 진공 청소기의 사시도. 1 is a perspective view of a conventional automatic vacuum cleaner.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 진공 청소기의 저면도. 2 is a bottom view of an automatic vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 2의 A-A'의 단면도.3 is a cross-sectional view taken along line AA ′ of FIG. 2;

도 4는 본 발명의 일 실시형태에 따른 보조 바퀴의 사시도. 4 is a perspective view of an auxiliary wheel according to an embodiment of the present invention.

도 5는 도 4의 B-B'의 단면도. 5 is a cross-sectional view taken along line BB ′ of FIG. 4.

도 6은 다른 실시형태에 의하는 보조 바퀴의 사시도.6 is a perspective view of an auxiliary wheel according to another embodiment;

도 7은 도 6의 C-C'의 단면도.FIG. 7 is a cross-sectional view taken along the line CC ′ of FIG. 6.

도 8은 본 발명의 실시 형태에 따르는 자동 진공 청소기의 제어 구조를 설명하는 블록도. 8 is a block diagram illustrating a control structure of an automatic vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 9는 본 발명의 사상에 따라서 센싱부에 의해서 감지되는 신호 형태의 변화를 설명하는 도면.9 is a view for explaining a change in the signal form detected by the sensing unit in accordance with the spirit of the present invention.

도 10은 본 실시예에 따른 자동 진공 청소기의 제어 방법을 설명하는 흐름도. 10 is a flowchart for explaining a control method of an automatic vacuum cleaner according to the present embodiment.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명><Explanation of symbols for the main parts of the drawings>

11 : 하판 14 : 보조 바퀴 18 : 바퀴 지지축11: lower plate 14: auxiliary wheel 18: wheel support shaft

17 : 센서 지지대 16 : 센서 142, 242 : 센서 인식부17: sensor support 16: sensor 142, 242: sensor recognition unit

본 발명은 자동 진공 청소기의 제어 구조에 관한 것으로서, 상세하게는 자동 진공 청소기의 비정상적인 동작 시에, 그 사실을 감지하여 자동 청소기의 운전 상태를 바꿈으로써, 자동 청소기 내부 기어의 파손을 막고, 바닥면의 훼손을 방지할 수 있는 자동 진공 청소기의 제어 구조를 제안한다. The present invention relates to a control structure of an automatic vacuum cleaner, and more particularly, in the abnormal operation of the automatic vacuum cleaner, by detecting the fact and changing the operating state of the automatic cleaner, thereby preventing damage to the internal gear of the automatic cleaner, the bottom surface We propose a control structure of an automatic vacuum cleaner that can prevent the damage of the product.

자동 진공 청소기는 실내의 바닥면을 스스로 움직이면서 실내를 청소하게 된다. 이를 위하여 자동 청소기에는 에너지 원으로서 충전장치, 흡입력을 일으키는 흡입모터, 및 필터링 장치가 내장되고, 자동 진공 청소기의 동작이 스스로 조작되도록 하기 위한 제어장치가 포함되어 형성된다. 특히, 상기 자동 진공 청소기는 스스로 움직이며 청소작업이 수행되도록 하기 때문에, 자동 진공 청소기의 주행 경로를 올바른 방향으로 제어하는 것은 중요한 과제이다. An automatic vacuum cleaner cleans the room by moving itself on the floor. To this end, the automatic cleaner includes a charging device as an energy source, a suction motor for generating a suction force, and a filtering device, and a control device for allowing the operation of the automatic vacuum cleaner to be operated by itself. In particular, since the automatic vacuum cleaner moves by itself to perform the cleaning operation, it is an important problem to control the traveling path of the automatic vacuum cleaner in the correct direction.

도 1은 종래 자동 진공 청소기의 사시도이다. 1 is a perspective view of a conventional automatic vacuum cleaner.

도 1을 참조하여 종래 자동 진공 청소기의 구성 및 동작을 설명하면, 자동 진공 청소기(1)는 본체(2)와, 상기 본체(2)의 하측면에 형성되는 흡입구(미도시)와, 흡입된 공기 중에서 오물이 분리되어 깨끗해진 공기가 배출되는 배기구(3)와, 자동 진공 청소기가 주행되도록 하기 위하여 양측면에 각각 형성되는 메인 바퀴(5) 와, 청소기의 주변 상황을 감지하기 위하여 청소기 주변부의 모서리에 다수개 형성되는 센서(4)가 포함된다.Referring to FIG. 1, the structure and operation of a conventional automatic vacuum cleaner will be described. The automatic vacuum cleaner 1 includes a main body 2, a suction port (not shown) formed at a lower side of the main body 2, and suctioned. Exhaust port 3 through which dirt is separated from the air and the air is discharged, main wheels 5 formed on both sides to allow the automatic vacuum cleaner to run, and corners around the cleaner to detect the surroundings of the cleaner. A plurality of sensors 4 are included in the.

또한, 상기 본체(2)의 내부에는 충전장치와, 충전장치로 부터 공급되는 전원에 의해서 구동되어 진공압을 형성하는 흡입모터와, 흡입되는 공기 중에서 이물질이 걸리지도록 하는 필터링 장치와, 주행을 위한 모터 및 감속기어 등이 더 포함된다. In addition, the inside of the main body 2, a charging device, a suction motor which is driven by the power supplied from the charging device to form a vacuum pressure, a filtering device to catch foreign substances in the intake air, and for driving It further includes a motor and a reduction gear.

자동 진공 청소기의 동작을 설명하면, 하측면의 흡입구로부터 흡입된 오물이 포함된 공기 중에서, 오물이 상기 필터링장치에 의해서 분리되고, 상기 배기구를 통해서 배출된다. Referring to the operation of the automatic vacuum cleaner, the dirt is separated by the filtering device from the air containing the dirt sucked from the suction port on the lower side and discharged through the exhaust port.

또한, 상기 자동 진공 청소기는 스스로 여러 형태의 바닥면을 주행하게 되는데, 자동 진공 청소기의 주행 중에는, 실내벽, 책상등과 같이 셀 수 없이 많은 장벽에 의해서 청소가 방해된다. 한편, 상기되는 바와 같은 많은 장벽에 자동 진공 청소기가 부딪히기 전에는, 상기 센서(4)가 그러한 장벽의 유무를 미리 파악하여 소정의 동작을 수행하게 된다. 예를 들면, 장벽이 위치하는 곳은 비켜서 주행하거나, 돌아서 진행하는 방법을 수행한다. In addition, the automatic vacuum cleaner runs on various types of floors by itself. During the running of the automatic vacuum cleaner, cleaning is prevented by countless barriers such as interior walls and desks. On the other hand, before the automatic vacuum cleaner is hit by many barriers as described above, the sensor 4 detects the existence of such barriers in advance and performs a predetermined operation. For example, the place where the barrier is located may be moved out of the way or may be turned around.

그러나, 이러한 센서(4)에 의해서도 완벽하게 장벽들이 파악될 수는 없으며, 그 형태가 길게 형성되는 책상 다리등의 경우, 또는 센서의 감지 범위를 넘어서는 상측에 형성된 장벽(예를 들면, 소파 밑)등의 경우에는 이를 감지하지 못하게 된다. 결국에는, 장벽을 감지하지 못한 상태에서 자동 진공 청소기는 계속해서 진행하는 것이 옳은 것으로 판단하여, 그에 따라 동작되므로 결국에는 기기의 고장을 일으키는 문제가 있다. However, even such a sensor 4 may not be able to grasp barriers perfectly, and in the case of a desk leg having a long shape or a barrier formed above the sensor's detection range (for example, under a sofa). In the case of, etc., it will not be detected. Eventually, the automatic vacuum cleaner judges that it is right to proceed continuously without detecting the barrier, and operates accordingly, thus causing a problem in the end of the device.

상세하게는, 멈추어진 상태에서 계속해서 자동 진공 청소기의 동작이 수행되므로, 본체 내부의 모터가 과열되는 문제가 발생될 수 있고, 감속부를 이루는 다수의 기어가 손상될 우려가 있다.In detail, since the operation of the automatic vacuum cleaner is continuously performed in the stopped state, a problem of overheating of the motor inside the main body may occur, and a plurality of gears forming the deceleration part may be damaged.

또한, 자동 진공 청소기 바닥면의 흡입구 주변에 형성되는 브러쉬 및 바퀴가 계속해서 동작됨으로써, 실내 바닥면이 손상되거나 영구 변형을 일으키는 문제가 발생될 수 있다. 특히, 실내가 대리석과 같은 값비싼 석재, 양탄자등인 경우에는 큰 문제가 아닐 수 없다.In addition, the brush and the wheels formed around the suction opening of the bottom of the automatic vacuum cleaner are continuously operated, thereby causing a problem of damage to the indoor floor or causing permanent deformation. In particular, if the interior is an expensive stone such as marble, rugs, etc. is a big problem.

본 발명은 상기되는 문제점을 개선하기 위하여 제안된 것으로서, 자동 진공 청소기의 오작동에 의해서 청소기 내부에서 발생되는 모터의 과열, 기어의 손상을 방지할 수 있는 자동 진공 청소기의 제어 구조를 제안하는 것을 목적으로 한다. The present invention has been proposed to improve the above problems, and an object of the present invention is to propose a control structure of an automatic vacuum cleaner that can prevent overheating of a motor and damage to gears generated by a malfunction of the automatic vacuum cleaner. do.

또한, 자동 진공 청소기의 오작동을 방지함으로써, 기기의 수명을 연장할 수 있는 자동 진공 청소기의 제어 구조를 제안하는 것을 목적으로 한다. In addition, an object of the present invention is to propose a control structure of an automatic vacuum cleaner which can prolong the life of the device by preventing malfunction of the automatic vacuum cleaner.

또한, 자동 진공 청소기가 멈춘 상태에서 연속적으로 동작됨으로써, 실내의 바닥면이 손상되거나 변형되는 것을 방지할 수 있는 자동 진공 청소기의 제어 구조를 제안하는 것을 목적으로 한다.In addition, an object of the present invention is to propose a control structure of an automatic vacuum cleaner that can be prevented from being damaged or deformed by operating continuously in a stopped state.

상기되는 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 자동 진공 청소기의 제어 구조는 자동 진공 청소기의 하측면을 이루는 하판; 상기 하판의 내측으로 함몰된 부분에 위치되고, 외부로부터의 동력전달 없이 회전 가능하며, 외주부에 센서 인식부가 제공되는 보조 바퀴; 상기 하판을 관통하며, 상기 보조 바퀴의 상측에 구비되는 센서 지지구; 상기 센서 지지구에 지지되어 보호되며, 상기 센서 인식부의 회전을 감지하는 포토 센서; 상기 포토 센서에 의해서 감지되는 신호를 판단하여 비정상적인 경우 자동 진공 청소기의 동작을 수정하는 제어부; 및 상기 제어부의 신호에 따라 주행방향 또는 운전상태가 바뀌도록 하는 구동부가 포함되며, 상기 보조 바퀴는 가운데가 볼록한 원통 형상으로 형성되고, 상기 센서 인식부는 지면과의 접촉을 방지하기 위하여 상기 볼록한 부분의 양측에 주기적으로 형성되고, 상기 보조 바퀴의 몸체와 서로 다른 명도를 가지며, 상기 포토 센서는 명도차에 따른 빛의 감도 변화를 감지하는 것을 특징으로 한다. Control structure of the automatic vacuum cleaner according to the present invention for achieving the above object is a lower plate forming a lower side of the automatic vacuum cleaner; An auxiliary wheel positioned at a portion recessed inwardly of the lower plate, rotatable without power transmission from the outside, and provided with a sensor recognition unit at an outer circumference; A sensor support penetrating the lower plate and provided on an upper side of the auxiliary wheel; A photo sensor supported and protected by the sensor support and detecting rotation of the sensor recognition unit; A controller which determines a signal detected by the photo sensor and corrects an operation of the automatic vacuum cleaner in case of abnormality; And a driving unit configured to change a driving direction or a driving state according to a signal of the controller, wherein the auxiliary wheel is formed in a convex cylindrical shape, and the sensor recognition unit is configured to prevent contact with the ground. It is periodically formed on both sides, and has a different brightness from the body of the auxiliary wheel, the photo sensor is characterized in that for detecting the sensitivity change of the light according to the brightness difference.

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상기되는 제어 구조에 의해서 청소기의 오작동을 줄일 수 있다. 또한, 자동 진공 청소기가 멈춘 상태에서 연속적으로 동작됨으로써, 실내 바닥면이 손상되거나 변형되는 것을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.By the above-described control structure, malfunction of the cleaner can be reduced. In addition, by operating continuously in a state where the automatic vacuum cleaner is stopped, it is possible to obtain an effect that can prevent the indoor floor surface from being damaged or deformed.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 제안한다. 다만, 본 발명의 사상이 제시되는 실시예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 실시예를 구성요소의 용이부가, 용이 삭제, 용이변경에 의해서 제안할 수 있으나, 그 또한 본 발명 사상의 범위 내에 포함될 수 있다고 할 것이다.Hereinafter, with reference to the drawings propose a specific embodiment of the present invention. However, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments in which the spirit of the present invention is presented, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may suggest other embodiments by easy addition, easy deletion, and easy change of the elements within the scope of the same idea. It may be, but also will be included within the scope of the present invention.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 진공 청소기의 저면도이다. 2 is a bottom view of an automatic vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 자동 진공 청소기는, 적어도 흡입모터(미도시), 구동모터(미도시), 필터링 장치(미도시), 제어장치(미도시)가 내부에 수용되는 본체(10)와, 상기 본체(10)의 하측에 형성되는 하판(11)과, 상기 본체(10)의 양측면에 형성되어 전달받은 구동력에 의해 회전되어 자동 진공 청소기가 이동되도록 하는 메인 바퀴(12)와, 상기 하판의 소정 위치에 형성되어 바닥면의 공기가 흡입되도록 하는 흡입구(13)와, 상기 흡입구(13)와 인접되는 위치에 형성되어 바닥면이 긁히는 동작에 의해서 바닥면이 보다 완전하게 청소 수행되도록 하는 브러쉬(15)와, 상기 하판(11)의 일정 위치에 형성되어 자동 진공 청소기의 무게 중심이 맞추어져 안전하게 청소가 수행되도록 하는 보조바퀴(14)와, 상기 보조 바퀴(14)의 상측에 형성되는 소정의 센서(도 3의 16참조)가 포함된다.Referring to FIG. 2, the automatic vacuum cleaner according to the present embodiment includes a main body in which at least a suction motor (not shown), a driving motor (not shown), a filtering device (not shown), and a control device (not shown) are accommodated therein. 10, the lower plate 11 formed on the lower side of the main body 10, and the main wheel 12 is rotated by the driving force received formed on both sides of the main body 10 to move the automatic vacuum cleaner And a suction port 13 formed at a predetermined position of the lower plate to suck air from the bottom surface, and formed at a position adjacent to the suction port 13 to clean the bottom surface more completely by an operation of scratching the bottom surface. Brush 15 to be performed, and the auxiliary wheel 14 and the upper side of the auxiliary wheel 14 is formed at a predetermined position of the lower plate 11 so that the center of gravity of the automatic vacuum cleaner is safely performed. A predetermined sensor formed in the 16).

상세하게, 상기 흡입모터는 진공압이 조성되어 외부의 공기가 강제로 유입되도록 하는 부분이고, 상기 구동모터는 상기 메인 바퀴(12)가 회전되어 자동 진공 청소기가 이동할 수 있도록 하는 장치이고, 상기 필터링 장치는 다공성 필터 또는 싸이클론부재에 의해서 흡입되는 공기 중에 포함되는 이물질이 분리포집되도록 하기 위한 장치이고, 상기 제어장치는 마이크로프로세서 및 소정의 데이터 저장 장치가 포함되어 자동 진공 청소기의 동작이 수행되도록 하는 부분이다.In detail, the suction motor is a portion in which a vacuum pressure is formed to force external air to flow in, and the driving motor is a device for rotating the main wheel 12 to move the automatic vacuum cleaner. The device is a device for separating and collecting foreign matter contained in the air sucked by the porous filter or the cyclone member, and the control device includes a microprocessor and a predetermined data storage device to perform the operation of the automatic vacuum cleaner. Part.

상세하게, 상기 보조 바퀴(14)는 하판의 앞쪽에 두개, 흡입구(13)가 형성되 는 뒷쪽에 한개가 형성된다. 그리고, 상기 보조 바퀴(14)의 설치방향은 진공 청소기의 주행 방향과 나란히 형성되어, 진공 청소기가 주행 중에 자연스레 회전되도록 한다. 상기 보조 바퀴(14)의 수는 진공 청소기의 크기 또는 자중에 따라서 달라질 수 있음도 물론이다.In detail, two auxiliary wheels 14 are formed at the front of the lower plate, one at the rear of the inlet 13 is formed. In addition, the installation direction of the auxiliary wheel 14 is formed in parallel with the running direction of the vacuum cleaner, so that the vacuum cleaner naturally rotates during driving. Of course, the number of the auxiliary wheels 14 may vary depending on the size or the weight of the vacuum cleaner.

상기되는 자동 진공 청소기의 동작을 간단히 설명한다.The operation of the above-described automatic vacuum cleaner will be briefly described.

상기 자동 진공 청소기의 주행은, 상기 하판(11)의 양측에 형성되는 메인바퀴(12)가 회전됨에 의해서 달성된다. 상기 메인바퀴(12) 양 측면의 것이 등속으로 회전되는 경우에는 동일한 속도로 자동 진공 청소기가 진행하게 되고, 어느 한쪽 메인바퀴(12)가 다른 속도로 회전되는 경우에는, 늦은 속도로 회전되는 메인바퀴(12)가 형성되는 방향으로 자동 진공 청소기의 진행 방향이 바뀌게 된다. 그리함으로써, 자동 진공 청소기의 회전 방향이 조정될 수 있다. Running of the automatic vacuum cleaner is achieved by the rotation of the main wheels 12 formed on both sides of the lower plate (11). When both sides of the main wheel 12 are rotated at the same speed, the automatic vacuum cleaner proceeds at the same speed, and if either main wheel 12 is rotated at another speed, the main wheel rotates at a slow speed. The traveling direction of the automatic vacuum cleaner is changed in the direction in which 12 is formed. By doing so, the rotational direction of the automatic vacuum cleaner can be adjusted.

또한, 상기 자동 진공 청소기가 주행 중일 때에, 자동 진공 청소기의 무게 중심이 맞도록 하기 위하여 상기 하판(11)의 다수 곳에 보조바퀴(14)가 형성된다. 즉, 상기 보조바퀴(14)에 의해서 안정되게 자동 진공 청소기가 주행될 수 있다. In addition, when the automatic vacuum cleaner is running, the auxiliary wheel 14 is formed in a plurality of places of the lower plate 11 so that the center of gravity of the automatic vacuum cleaner is aligned. That is, the automatic vacuum cleaner may be stably driven by the auxiliary wheels 14.

또한, 상기 진공 청소기의 모서리 부분에 센서가 형성되어, 자동 진공 청소기 주행로에 놓인 장애물과 장벽의 상태가 감지되고, 감지된 장벽이 제어장치의 제어에 의해서 판단되어, 장벽에 의해서 청소가 방해되지 아니하는 다른 제어 방법에 의해서 청소기의 구동 방향등이 조절될 수 있도록 한다. 다만, 이미 설명된 바와 같이 일정한 높이 이상에 형성되는 장벽과, 센서의 감지범위를 넘어서는 책상 다리 등의 장벽은 센서에 의해서 감지되지 아니한다.In addition, the sensor is formed in the corner of the vacuum cleaner, the obstacle placed on the automatic vacuum cleaner driving path and the state of the barrier is detected, the detected barrier is determined by the control of the control device, the cleaning is not hindered by the barrier By the other control method is not possible to adjust the driving direction of the cleaner. However, as described above, a barrier formed above a certain height and a barrier such as a desk leg exceeding a sensing range of the sensor are not detected by the sensor.

상기 자동 진공 청소기의 청소는, 흡입모터의 진공압에 의해서 상기 하판(11)의 소정 위치에 형성되는 흡입구(13)로부터 흡입되는 공기가, 소정의 필퍼링 장치에 의해서 오물이 걸러지고, 본체(10)의 어느 한쪽에 형성되는 배기구를 통해서 공기가 배출되는 과정에 의해서 수행된다. 상기 브러쉬(15)의 회전에 의해서 바닥면이 긁혀지므로, 실내 청소는 보다 완전하게 수행될 수 있다.In the cleaning of the automatic vacuum cleaner, the air sucked in from the suction port 13 formed at the predetermined position of the lower plate 11 by the vacuum pressure of the suction motor is filtered by a predetermined peeling device, and the main body ( It is carried out by the process of exhausting air through the exhaust port formed in either side of 10). Since the bottom surface is scratched by the rotation of the brush 15, indoor cleaning can be performed more completely.

한편, 이러한 자동 진공 청소기의 동작 중에, 소파의 밑이나, 유리, 책상 다리 등과 같이 센서에 의해서 감지되지 아니하는 경우에는, 메인바퀴(12)는 그러한 장애물의 존재 사실을 감지하지 못하여 상기 메인바퀴(12)는 계속해서 회전된다. 그러나, 상기 메인바퀴(12)가 회전된다고 하더라도 본체(10)는 움직이지 아니하기 때문에, 상기 보조바퀴(14)는 회전되지 아니한다. 그리고, 상기 보조바퀴(14)의 일측에 형성되는 센서가 보조바퀴(14)의 정지 사실을 감지하도록 하기 때문에, 장벽의 존재를 감지할 수 있도록 하는 것에 본 발명의 일 특징이 있다. On the other hand, during the operation of the automatic vacuum cleaner, if it is not detected by the sensor, such as the bottom of the sofa, glass, desk legs, etc., the main wheel 12 does not detect the presence of such an obstacle, the main wheel ( 12) continues to rotate. However, even if the main wheel 12 is rotated, since the main body 10 does not move, the auxiliary wheel 14 is not rotated. In addition, since the sensor formed on one side of the auxiliary wheel 14 detects the fact that the auxiliary wheel 14 is stopped, there is a feature of the present invention to detect the presence of a barrier.

도 3은 도 2의 A-A'의 단면도이다.3 is a cross-sectional view taken along line AA ′ of FIG. 2.

도 3을 참조하면, 상기 하판(11)의 안쪽으로 함몰된 부분에 위치하고 외주에 보조 바퀴(14)와, 상기 보조 바퀴(14)가 회동지지되도록 하기 위하여 상기 보조바퀴(14)의 중앙의 통공을 관통하여 하판(11)에 끼워지는 바퀴 지지축(18)과, 상기 하판(11)을 관통하여 상기 보조 바퀴(14)쪽으로 향하여 형성되는 센서 지지대(17)와, 상기 센서 지지대(17)의 내측에 형성되어 상기 보조 바퀴(14)의 회전 여부를 감지하는 센서(16)와, 상기 보조 바퀴(14)의 외주면에 형성되는 소정의 표식으로 센서(16)에 의해서 상기 보조 바퀴(14)의 회전이 감지되도록 하는 센서 인식부(142)가 포함된다. Referring to Figure 3, located in the recessed portion of the lower plate 11, the auxiliary wheel 14 and the outer periphery of the center of the auxiliary wheel 14 so that the auxiliary wheel 14 is pivotally supported on the outer circumference Of the wheel support shaft 18 fitted through the lower plate 11, the sensor support 17 formed through the lower plate 11 and toward the auxiliary wheel 14, and the sensor support 17 of the wheel support shaft 18. Sensor 16 for detecting the rotation of the auxiliary wheel 14 is formed on the inner side, and a predetermined mark formed on the outer circumferential surface of the auxiliary wheel 14 by the sensor 16 of the auxiliary wheel 14 The sensor recognition unit 142 to detect the rotation is included.

상세하게, 상기 센서(16)는 발광부가 수광부가 일체로 형성되는 포토 인터럽트 센서가 사용되어, 보조 바퀴(14)로 부터의 반사광에 의해서 보조 바퀴(14)의 회전동작을 센서 인식부(142)의 주기적인 감지에 의해서 판독할 수 있다. 또한, 상기 센서(16)는 청소기 내부의 회로 기판에 고정될 수 있다.In detail, the sensor 16 includes a photo interrupt sensor in which the light emitting unit is integrally formed with the light receiving unit, and the sensor recognition unit 142 controls the rotation of the auxiliary wheel 14 by the reflected light from the auxiliary wheel 14. Can be read by periodic detection of. In addition, the sensor 16 may be fixed to a circuit board inside the cleaner.

상세하게, 상기 센서 지지대(17)는 투명한 플라스틱 재질이 사용되어, 센서(16)의 발광/수광이 일어날 수 있도록 한다.In detail, the sensor support 17 is made of a transparent plastic material, so that the light emitting / receiving of the sensor 16 can occur.

상기 센서(16)와 관련되는 부분의 작용을 설명하면, 자동 진공 청소기의 동작이 시작되면, 메인바퀴(12)의 회전에 의해서 자동 진공 청소기가 주행하게 되고, 자동 진공 청소기의 주행 시에는 보조 바퀴(14)가 회전하게 된다. 다만, 상기 보조바퀴(14)는 스스로 회전되지는 아니하고, 자동 진공 청소기의 주행에 의해서 자동 진공 청소기의 무게 중심을 맞추도록 하기 위하여 형성되는 것이기 때문에, 어떠한 구동 장치와도 연결되어 있지 않다. Referring to the operation of the part associated with the sensor 16, when the operation of the automatic vacuum cleaner starts, the automatic vacuum cleaner is driven by the rotation of the main wheel 12, the auxiliary wheel during the running of the automatic vacuum cleaner 14 will rotate. However, since the auxiliary wheel 14 is not rotated by itself and is formed to adjust the center of gravity of the automatic vacuum cleaner by running the automatic vacuum cleaner, it is not connected to any driving device.

상기 보조 바퀴(14)가 회전되면, 보조 바퀴(14)의 외주면에 형성되는 센서 인식부(142)또한 회전이 되고, 센서(16)에 의해서 상기 센서 인식부(142)가 감지된다. 즉, 보조 바퀴(14)가 회전되면 상기 센서 인식부(142)는 주기적으로 상기 센서(16)에 의해서 감지되고, 센서 인식부(142)의 규칙적이고 주기적인 감지는 자동 진공 청소기의 정상적인 동작으로 파악될 수 있다. When the auxiliary wheel 14 is rotated, the sensor recognition unit 142 formed on the outer circumferential surface of the auxiliary wheel 14 is also rotated, and the sensor recognition unit 142 is detected by the sensor 16. That is, when the auxiliary wheel 14 is rotated, the sensor recognition unit 142 is periodically detected by the sensor 16, and the regular and periodic detection of the sensor recognition unit 142 is a normal operation of the automatic vacuum cleaner. Can be figured out.

그러나, 자동 진공 청소기가 장애물에 의해서 멈추는 등의 동작게 되는 경우에는, 상기 보조 바퀴(14)가 규칙적이고 주기적으로 감지되지 아니하기 때문에, 이 러한 비 정상적인 센서 인식부(142)의 감지는 자동 진공 청소기의 동작 오류로 판단될 수 있다. 자동 진공 청소기가 보조 바퀴(14)의 비회전에 의해서 오작동되는 것으로 인식되면, 주행 방향으로 멈추거나 측방향 또는 후방향으로 주행방향을 바꿈으로써, 장벽을 회피할 수 있게 된다. 상기 센서 인식부(142)의 감지 신뢰도를 높이기 위하여, 상기 센서 인식부는 보조 바퀴(14)의 진행방향에 대해서 교차되는 방향으로 길게 형성되어 있다.However, when the automatic vacuum cleaner is operated by an obstacle or the like, since the auxiliary wheels 14 are not detected regularly and periodically, the detection of such abnormal sensor recognition unit 142 is automatic vacuum. It may be determined as an operation error of the cleaner. If it is recognized that the automatic vacuum cleaner is malfunctioned by the non-rotation of the auxiliary wheel 14, the barrier can be avoided by stopping in the traveling direction or changing the traveling direction laterally or backwardly. In order to increase the detection reliability of the sensor recognizer 142, the sensor recognizer is formed long in a direction crossing the advancing direction of the auxiliary wheel 14.

도 4는 도 3에 제시되는 일 실시형태에 따른 보조 바퀴의 사시도이다. 4 is a perspective view of an auxiliary wheel according to one embodiment shown in FIG. 3.

도 4를 참조하면, 상기 바퀴 지지축(18)이 삽입되어 보조 바퀴의 위치가 지지되도록 하는 바퀴 지지홀(141)과, 보조 바퀴(14)의 몸체를 이루고 반사도가 낮은 재질의 바퀴 몸체(143)와, 상기 바퀴 몸체(143)의 중심부에 형성되어 보조 바퀴(14)의 헛돔을 방지하기 위한 마찰부재(144)와, 상가 마찰부재(144)의 양측에 형성되어 보조 바퀴(14)의 회전이 감지되도록 하는 센서 인식부(142)가 포함된다. Referring to FIG. 4, the wheel support hole 141 is inserted into the wheel support shaft 18 to support the position of the auxiliary wheel, and the wheel body 143 formed of a material having a low reflectivity and forming a body of the auxiliary wheel 14. And a friction member 144 formed at the center of the wheel body 143 to prevent flattening of the auxiliary wheel 14 and on both sides of the mall friction member 144 to rotate the auxiliary wheel 14. The sensor recognition unit 142 to be detected is included.

상세하게, 상기 마찰부재(144)는 보조 바퀴(14)가 헛도는 것을 방지하기 위한 것으로서, 자동 진공 청소기가 주행 중인 때에는 항상 회전될 수 있도록 한다. 그리고, 그 재질로는 마찰계수가 높은 고무를 재질로 할 수 있다. In detail, the friction member 144 is to prevent the auxiliary wheels 14 from turning away, so that the automatic vacuum cleaner can be rotated at all times while driving. The material may be rubber having a high friction coefficient.

상세하게, 상기 센서 인식부(142)는 보조 바퀴(14)의 외주면에 칠해지는 페인트가 사용될 수 있고, 스티커가 접착될 수도 있다. 다만, 상기 센서 인식부(142)를 이루는 페인트 또는 스티커는 상기 바퀴 몸체(143)와는 달리 빛의 반사도가 높은 재질이 사용된다. 만약, 보조 바퀴(14)의 빛에 대한 반사도가 높은 경우에는 그와 반대로 반사도가 낮은 재질이 사용될 수도 있다. In detail, the sensor recognition unit 142 may be a paint applied to the outer circumferential surface of the auxiliary wheel 14, a sticker may be attached. However, unlike the wheel body 143, the paint or the sticker forming the sensor recognition unit 142 is made of a material having high light reflectivity. If the auxiliary wheel 14 has high reflectivity to light, a material having low reflectivity may be used.

상세하게, 상기 바퀴 몸체(143)는 원통형의 구조로 중심부가 볼록하고 형성됨으로써, 상기 마찰부재(144)가 바닥면에 온전히 닿아 보조 바퀴(14)가 회전될 수 있도록 하고, 상기 센서 인식부(142)는 바닥면과 이격되도록 함으로써 센서 인식부(142)가 손상되는 것을 막도록 한다.In detail, the wheel body 143 is formed in a cylindrical structure with a convex center so that the friction member 144 completely contacts the bottom surface so that the auxiliary wheel 14 can be rotated and the sensor recognition unit ( The 142 may be spaced apart from the bottom surface to prevent the sensor recognition unit 142 from being damaged.

상기 보조 바퀴의 작용을 설명하면, 자동 진공 청소기가 주행 중인 때에는 상기 보조 바퀴(14)는 청소기의 주행 속도에 맞게 회전된다. 그리고, 소정의 장벽에 의해서 청소기의 주행이 멈추는 경우에는 보조 바퀴(14)또한, 회전되지 아니하고 멈추게 된다. 이때, 상기 마찰부재(144)가 지면에 닿아서 보조 바퀴(14)의 동작이 신뢰성있게 일어날 수 있도록 하고, 상기 센서 인식부(142)는 지면에 닿지 않도록 하여 손상되지 않도록 한다. 즉, 보조 바퀴(14)의 회전시에는 센서 인식부(142)가 센서(16)에 의해서 주기적으로 감지되고, 보조 바퀴(14)가 회전되지 아니하는 경우에는 센서 인식부(142)는 센서(16)에 의해서 주기적으로 감지되지 아니하게 된다. Referring to the operation of the auxiliary wheel, when the automatic vacuum cleaner is running, the auxiliary wheel 14 is rotated according to the running speed of the cleaner. When the cleaner stops running due to a predetermined barrier, the auxiliary wheel 14 also stops without being rotated. At this time, the friction member 144 is in contact with the ground so that the operation of the auxiliary wheel 14 can occur reliably, and the sensor recognition unit 142 does not touch the ground so as not to be damaged. That is, when the auxiliary wheel 14 is rotated, the sensor recognition unit 142 is periodically sensed by the sensor 16, and when the auxiliary wheel 14 is not rotated, the sensor recognition unit 142 is a sensor ( 16) will not be detected periodically.

도 5는 도 4의 B-B'의 단면도이다. FIG. 5 is a cross-sectional view taken along line BB ′ of FIG. 4.

도 5를 참조하면, 바퀴 몸체(143)은 양측면이 함몰되는 바퀴 지지홀(141)이 원통형으로 형성되고, 그 중심부에 함몰되는 부분에는 마찰부재(144)가 끼워져 있고, 그리고, 상기 마찰부재(144)의 양측편으로는 상기 마찰부재(144)의 명도와는 달리 밝거나 어두운 센서 인식부(142)가 형성된다. Referring to FIG. 5, the wheel body 143 has a wheel support hole 141 in which both sides are recessed in a cylindrical shape, and a friction member 144 is fitted in a portion recessed in a central portion thereof, and the friction member ( On both sides of the 144, unlike the brightness of the friction member 144, a bright or dark sensor recognition unit 142 is formed.

도 6은 다른 실시형태에 의하는 보조 바퀴의 사시도이고, 도 7은 상기 도 6에서 C-C'의 단면도이다.FIG. 6 is a perspective view of an auxiliary wheel according to another embodiment, and FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line CC ′ in FIG. 6.

도 6 및 도 7을 참조하면, 본 실시형태에 따른 보조 바퀴(24)는, 보조바퀴(24)를 길이방향으로 관통하는 바퀴 지지홀(243)과 센서 인식부(242)가 일체로 바퀴 몸체(241)로 사출 형성된다. 그리고, 그 외측에 하우징(244)이 더 형성될 수 있다. 상기 센서 인식부(242)는 바퀴 몸체(241)와 한 몸으로 사출 형성되고, 바퀴 몸체(241)가 인서트 된 상태에서 바퀴 몸체(241)의 외측으로 하우징(244)이 인서트 사출로 형성된다. 이때에도, 상기 바퀴 몸체(241)와 하우징(244)은 각각이 다른 명도의 재질로 사용될 수 있다. 또한, 상기 센서 인식부(242)는 외주의 전체가 아니라, 외주부분에 주기적으로 형성될 수 있는데, 바람직하게는, 네 개가 형성될 수 있다.6 and 7, in the auxiliary wheel 24 according to the present embodiment, the wheel support hole 243 and the sensor recognition unit 242 penetrating the auxiliary wheel 24 in the longitudinal direction are integrally provided with the wheel body. 241 is injection molded. In addition, a housing 244 may be further formed on the outside thereof. The sensor recognition unit 242 is injection-molded with the wheel body 241 and the housing 244 is formed by insert injection to the outside of the wheel body 241 in the state in which the wheel body 241 is inserted. In this case, the wheel body 241 and the housing 244 may be used as materials of different brightness. In addition, the sensor recognition unit 242 may be formed periodically on the outer peripheral portion, not the entire outer circumference, preferably, four may be formed.

도 8은 본 발명의 실시 형태에 따르는 자동 진공 청소기의 제어 구조를 설명하는 블록도이다. 8 is a block diagram illustrating a control structure of an automatic vacuum cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 상기 센서 인식부(142)(242)가 주기적으로 감지되도록 하는 센싱부(30)와, 상기 센싱부(30)에 의해서 감지되는 보조바퀴(14)의 회전신호가 증폭되도록 하는 증폭부(31)와, 증폭부(31)에 의해서 감지되는 회전신호의 변화를 판단하여 자동 진공 청소기 동작의 이상 유무를 판단하는 제어부(32)와, 상기 제어부(32)의 판단에 의해서 메인바퀴의 역회전 또는 정지가 수행되도록 하거나, 장치의 전원을 제어하는 구동부(33)가 포함된다.Referring to FIG. 8, the sensor 30 and the rotation signal of the auxiliary wheel 14 detected by the sensing unit 30 are periodically amplified. The control unit 32 to determine the abnormality of the automatic vacuum cleaner operation by judging the change of the rotation signal detected by the amplifier 31, the amplifier 31, and the main by the determination of the controller 32 A drive 33 is included to allow reverse rotation or stop of the wheel or to control the power of the device.

상세하게, 상기 센싱부(30)는 발광부(35)와 수광부(36)가 한몸으로 형성되는 포토 인터럽트 센서가 사용될 수 있다. 상기 발광부(35)의 다이오드로부터 출사된 일정한 광량의 빛에 의해서, 상기 수광부(36)는 명도가 낮은 바퀴 몸체(143)가 통 과할 때에는 작은 광량의 빛을 수광하고, 명도가 높은 상기 센서 인식부(142)가 통과할 때에는 큰 광량의 빛을 수광하기 때문에, 센서 인식부(142)의 통과 또는 보조 바퀴(14)의 회전을 감지할 수 있게 된다. 다만, 그 반대의 형태도 또한 가능할 것이다. 즉, 발광부(35)로부터 출사된 광이 상기 센서 인식부(142)에 의해서 반사되는 빛의 감도 변화를 감지함으로써, 센서 인식부(142)의 통과 여부를 알아낼 수 있다. In detail, the sensing unit 30 may use a photo interrupt sensor in which the light emitting unit 35 and the light receiving unit 36 are formed in one body. By the light of a constant amount of light emitted from the diode of the light emitting part 35, the light receiving part 36 receives a small amount of light when the low-brightness wheel body 143 passes, and recognizes the sensor having high brightness. When the unit 142 passes through, it receives light having a large amount of light, and thus, the passage of the sensor recognizing unit 142 or the rotation of the auxiliary wheel 14 can be detected. However, the opposite is also possible. That is, by detecting the change in sensitivity of the light emitted from the light emitting unit 35 reflected by the sensor recognition unit 142, it may be determined whether the sensor recognition unit 142 passes.

또한, 도면 상에는 센싱부(30)가 포토 인터럽트 센서인 것으로 도시되어 있으나, 상기 센서 감지부(142)가 돌출되는 형태로서, 초음파 센서에 의해서 센서 감지부(142)에 의하는 초음파 센서에 의해서 감지된 거리 변화에 의해서 보조바퀴(14)의 회전여부를 감지할 수도 있을 것이다.In addition, although the sensing unit 30 is illustrated as a photo interrupt sensor on the drawing, the sensor detecting unit 142 protrudes, and is detected by an ultrasonic sensor by the sensor detecting unit 142 by an ultrasonic sensor. The rotation of the auxiliary wheel 14 may be detected by the changed distance.

상세하게, 상기 증폭부(31)에는 다수의 OP-Amp가 사용될 수 있다.In detail, a plurality of OP-Amps may be used for the amplifier 31.

도 9는 도 8의 제어 구조에 있어서 센싱부에 의해서 감지되는 신호 형태의 변화를 설명하는 도면이다.FIG. 9 is a view for explaining a change in a signal shape detected by a sensing unit in the control structure of FIG. 8.

도 9를 참조하면, 본 도면은 시간이 경과함에 따라서 수광부(36)의 전압변화를 보이고 있다. t1영역은 자동 진공 청소기 또는 보조 바퀴(14)가 정상적으로 동작되어 소정의 규칙에 의해서 펄스가 감지되는 것을 볼 수 있다. 상기 펄스가 일정한 주기로 감지되어 전압이 하이(high)가 된 때에는 센서 인식부(142)가 통과중인 것이다. Referring to FIG. 9, the figure shows the voltage change of the light receiver 36 as time passes. In the t1 region, the automatic vacuum cleaner or the auxiliary wheel 14 is normally operated, and it can be seen that a pulse is detected by a predetermined rule. When the pulse is detected at a constant period and the voltage becomes high, the sensor recognizer 142 is passing.

그러나, 자동 진공 청소기 또는 보조 바퀴(14)가 멈추어서 정상적으로 동작되지 아니하는 경우로서, t2영역에서는 어떠한 펄스도 감지되지 아니하는 것을 볼 수 있다. 이때에는 신속하게 메인 바퀴의 회전 방향을 역회전으로 바꾸거나, 정지하도록 한다. t2영역에서 자동 진공 청소기의 수정이 이루어진 뒤에 t3영역은 다시 진공 청소기가 정상 상태로 동작되어 일정의 규칙에 의해서 펄스가 감지되는 것을 보이고 있다. However, when the automatic vacuum cleaner or the auxiliary wheel 14 is stopped and does not operate normally, it can be seen that no pulse is detected in the t2 region. In this case, quickly change the rotation direction of the main wheel to reverse rotation, or stop. After the automatic vacuum cleaner is corrected in the t2 region, the t3 region shows that the vacuum cleaner is operated in a normal state again, and a pulse is detected by a predetermined rule.

한편, 자동 진공 청소기가 정상적으로 운전 중인 상태에서, 청소기 진행 방향의 회전을 수행하거나, 사용자에 의해서 강제로 멈추어진 경우에는 그러한 사실을 상기 제어부(32)에서 판단하여 자동 진공 청소기의 오 작동이 아닌 것으로 판단할 수 있다. 그리고, 자동 진공 청소기의 주행 상태에서 정상적으로 발생되는 속도의 변화등에 대해서는, 예측되는 펄스의 발생을 미리 상기 제어부(32)에 저장하고 있다가, 발생된 펄스가 그와 유사한 주기인 경우에는, 펄스의 형태가 동일한 주기로 발생되지 아니하는 경우에도 정상적인 동작 상태로 판단할 수 있다.On the other hand, when the automatic vacuum cleaner is operating normally, when the rotation of the vacuum cleaner proceeds or is forcibly stopped by the user, the controller 32 determines that the malfunction is not a malfunction of the automatic vacuum cleaner. can do. For the change of the speed normally generated in the running state of the automatic vacuum cleaner, the predicted generation of the pulse is stored in the controller 32 in advance, and when the generated pulse has a similar period, Even if the shape does not occur in the same cycle, it can be determined as a normal operating state.

이와 같이 장벽에 의해서 자동 진공 청소기가 강제로 정지된 상태에서, 멈춘 사실이 신속하게 확인되어 자동 진공 청소기의 전체 동작 상태를 오프시키거나, 진공 청소기의 진행 방향을 정정할 수 있다. 이와 같은 제어 방법이 수행됨으로써, 브러쉬에 의한 바닥면의 손상 또는 메인 바퀴가 강제 회전되도록 하기 위하여 발생되는 과열현상을 억제할 수 있다.In the state where the automatic vacuum cleaner is forcibly stopped by the barrier as described above, the fact that the automatic vacuum cleaner is stopped can be quickly confirmed to turn off the overall operating state of the automatic vacuum cleaner or to correct the traveling direction of the vacuum cleaner. By performing such a control method, it is possible to suppress overheating caused to damage the bottom surface by the brush or forcibly rotate the main wheel.

도 10은 본 실시예에 따른 자동 진공 청소기의 제어 방법을 설명하는 흐름도이다. 10 is a flowchart illustrating a control method of the automatic vacuum cleaner according to the present embodiment.

도 10을 참조하면, 본 발명의 진공 청소기는 자동 진공 청소기의 주행이 시작되는 단계가 먼저 수행된다(St 11). 정상적인 상태에서는 소정의 규칙에 따라 센 싱부(36)에 센서 인식부(142)의 통과 사실이 펄스로 감지되어 정상적으로 청소기의 동작이 수행된다. 그러나, 일정의 장벽에 의해서 자동 진공 청소기의 주행이 멈추거나 천천히 움직이면 비정상적인 주기로 펄스가 발생되어, 청소기의 주행에 장벽이 발생된 것으로 판단할 수 있다(St 12). 이때에는 청소기가 후진하거나, 전원을 끄거나, 옆으로 회전방향을 돌리는 등의 작업이 수행되도록 한다(St 13). 일단 주행 방향이 수정된 뒤에는 다시 정상적인 방향으로 주행을 시작하여 청소작업을 수행하도록 한다(St 14).Referring to FIG. 10, in the vacuum cleaner of the present invention, a step in which driving of the automatic vacuum cleaner starts is performed first (St 11). In the normal state, the fact that the sensor recognizer 142 passes through the sensing unit 36 is detected as a pulse according to a predetermined rule, and the operation of the cleaner is normally performed. However, when the driving of the automatic vacuum cleaner stops or moves slowly due to a certain barrier, pulses are generated at abnormal cycles, and it may be determined that the barrier is generated when the cleaner runs (St 12). At this time, the cleaner to reverse, turn off the power, turn the side to rotate, etc. (St 13). Once the driving direction is corrected, the vehicle starts to run in the normal direction again to perform cleaning (St 14).

설명된 바와 같은 제어 방법에 의해서 진공 청소기의 비정상적인 동작을 신속하게 수정하고, 정상적인 동작 상태로 전환될 수 있도록 함으로써, 자동 진공 청소기에서 발생되는 오작동 및 과부하를 방지하여 청소기의 수명을 연장할 수 있다. 또한, 비정상적인 동작에 의해서 발생되는 실내 바닥면의 손상을 방지할 수 있다.By controlling the abnormal operation of the vacuum cleaner by the control method as described above, and to be able to switch to the normal operation state, it is possible to prevent the malfunction and overload generated in the automatic vacuum cleaner to extend the life of the cleaner. In addition, it is possible to prevent damage to the indoor floor caused by abnormal operation.

본 발명에 의해서 자동 진공 청소기의 오작동에 의해서 청소기 내부에서 발생되는 모터의 과열, 기어의 손상을 방지할 수 있다. According to the present invention, it is possible to prevent overheating of a motor and damage to a gear generated inside the cleaner due to a malfunction of the automatic vacuum cleaner.

또한, 자동 진공 청소기의 오작동을 방지함으로써, 청소기의 수명을 연장할 수 있고, 제품의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.In addition, by preventing the malfunction of the automatic vacuum cleaner, the life of the cleaner can be extended, and the reliability of the product can be improved.

또한, 비정상 동작에 의해서 실내의 바닥면이 손상되거나 변형되는 것을 방지할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In addition, it is possible to obtain the effect of preventing the floor surface of the room from being damaged or deformed by abnormal operation.

Claims (16)

자동 진공 청소기의 하측면을 이루는 하판;A lower plate forming a lower side of the automatic vacuum cleaner; 상기 하판의 내측으로 함몰된 부분에 위치되고, 외부로부터의 동력전달 없이 회전 가능하며, 외주부에 센서 인식부가 제공되는 보조 바퀴; An auxiliary wheel positioned at a portion recessed inwardly of the lower plate, rotatable without power transmission from the outside, and provided with a sensor recognition unit at an outer circumference; 상기 하판을 관통하며, 상기 보조 바퀴의 상측에 구비되는 센서 지지구;A sensor support penetrating the lower plate and provided on an upper side of the auxiliary wheel; 상기 센서 지지구에 지지되어 보호되며, 상기 센서 인식부의 회전을 감지하는 포토 센서; A photo sensor supported and protected by the sensor support and detecting rotation of the sensor recognition unit; 상기 포토 센서에 의해서 감지되는 신호를 판단하여 비정상적인 경우 자동 진공 청소기의 동작을 수정하는 제어부; 및 A controller which determines a signal detected by the photo sensor and corrects an operation of the automatic vacuum cleaner in case of abnormality; And 상기 제어부의 신호에 따라 주행방향 또는 운전상태가 바뀌도록 하는 구동부가 포함되며, A driving unit for changing the driving direction or driving state in accordance with the signal of the control unit is included, 상기 보조 바퀴는 가운데가 볼록한 원통 형상으로 형성되고, The auxiliary wheel is formed in a cylindrical shape with a convex center, 상기 센서 인식부는 지면과의 접촉을 방지하기 위하여 상기 볼록한 부분의 양측에 주기적으로 형성되고, 상기 보조 바퀴의 몸체와 서로 다른 명도를 가지며, The sensor recognition unit is periodically formed on both sides of the convex portion to prevent contact with the ground, and has a different brightness from the body of the auxiliary wheel, 상기 포토 센서는 명도차에 따른 빛의 감도 변화를 감지하는 것을 특징으로 하는 진공 청소기의 제어 구조.The photo sensor is a control structure of a vacuum cleaner, characterized in that for detecting a change in sensitivity of the light according to the brightness difference. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 보조 바퀴의 볼록한 부분에 마찰부재가 제공되는 자동 진공 청소기의 제어 구조.Control structure of the automatic vacuum cleaner, the friction member is provided on the convex portion of the auxiliary wheel. 삭제delete 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 센서 인식부는 상기 보조 바퀴에 간헐적으로 칠해지는 페인트인 자동 진공 청소기의 제어 구조.The sensor recognition unit is a control structure of an automatic vacuum cleaner, which is paint painted intermittently on the auxiliary wheel. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 보조 바퀴는, 상기 센서 인식부가 일체로 형성되는 바퀴 몸체;The auxiliary wheel may include a wheel body in which the sensor recognition unit is integrally formed; 상기 바퀴 몸체가 인서트된 상태에서, 외측에 인서트 사출 성형되는 하우징이 포함되는 자동 진공 청소기의 제어 구조.The control structure of the automatic vacuum cleaner includes a housing which is insert injection molded on the outside in the state that the wheel body is inserted. 제 1 항에 있어서, The method of claim 1, 상기 센서 인식부는 상기 보조 바퀴의 진행 방향과 교차되어 길게 형성되는 자동 진공 청소기의 제어 구조.The sensor recognition unit is a control structure of the automatic vacuum cleaner is formed long to cross the traveling direction of the auxiliary wheel. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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