KR100651087B1 - Robot-cleaner which can be sense omni-directional crash - Google Patents

Robot-cleaner which can be sense omni-directional crash Download PDF

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Abstract

A robot cleaner sensing the all-directional crash is provided to sense the crash direction and to move a body to the opposite direction against the move direction of a ball by the movement of the metal ball in a conical sensing groove. A robot cleaner sensing all-directional crash comprises: a body(10) formed with a conical sensing groove(12) in the center; a metal ball(20) arranged in the sensing groove; a sensor(14) installed on the wall of the sensing groove; a control unit for controlling the movement of the body; and a sensing switch(30) installed at the apex of the sensing groove. The metal ball is arranged on the upper part of the sensing switch. The sensor is formed like a flat-shape to be installed on the wall of the sensing groove. The control unit controls to move the body to the opposite direction against the move direction of the metal ball.

Description

전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기 { ROBOT-CLEANER WHICH CAN BE SENSE OMNI-DIRECTIONAL CRASH }Robot cleaner with omnidirectional collision detection {ROBOT-CLEANER WHICH CAN BE SENSE OMNI-DIRECTIONAL CRASH}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 평면도,1 is a plan view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention,

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 단면도.2 is a cross-sectional view of the robot cleaner according to the embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10 : 본체, 12 : 측정홈,10: main body, 12: measuring groove,

14 : 감지센서, 16 : 바퀴,14: sensor, 16: wheels,

20 : 금속구, 30 : 감지스위치.20: metal ball, 30: sensing switch.

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 원추형의 측정홈을 형성하고 여기에 금속구를 배치시킴으로써, 금속의 이동에 의해 어느 방향으로 충돌하는지를 쉽게 인식하여 그 후속대책을 마련할 수 있는 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기에 관한 것이다.The present invention relates to a robot cleaner, and in particular, by forming a conical measuring groove and disposing a metal sphere therein, omnidirectional collision detection which can easily recognize in which direction due to the movement of the metal to prepare a subsequent countermeasures. Relates to a possible robot cleaner.

로봇 청소기는 스스로 이동하면서 청소를 하는데, 보통 원반형상을 취하고 있다.Robot cleaners move and clean themselves, usually in the shape of disks.

이러한 로봇 청소기에는 충돌을 감지하게 위하여 범퍼센서나 적외선센서가 장착되어 사용되는데, 주로 전방과 좌우 측방에만 장착되어 전방과 좌우 측방만을 감지하고 있다.Such a robot cleaner is equipped with a bumper sensor or an infrared sensor to detect a collision. The robot cleaner is mounted only on the front and left and right sides to detect only the front and left and right sides.

따라서, 로봇 청소기가 후방으로 충돌할 경우 이를 감지할 수가 없어서 로봇 청소기의 주행에 장애가 발생하는 문제가 있다.Therefore, when the robot cleaner collides with the rear, the robot cleaner cannot be detected, thereby causing a problem in driving the robot cleaner.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본체의 중앙에 원추형 측정홈을 형성하고 여기에 금속구를 배치하여 금속구의 이동에 따라 어느 방향으로 충돌하였는지를 쉽게 인식하여 그 후속 대책을 마련하도록 하는 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above-described problems, to form a conical measuring groove in the center of the main body and to place a metal sphere therein to easily recognize in which direction in accordance with the movement of the metal sphere to prepare a subsequent countermeasures It is an object of the present invention to provide a robot cleaner capable of detecting an omnidirectional collision.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기는, 중앙에 원추형상의 측정홈이 형성된 본체와; 상기 측정홈에 배치되는 금속구와; 상기 측정홈의 벽면에 설치된 감지센서와; 상기 본체의 이동을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진다.In order to achieve the above object, a robot cleaner capable of detecting an omnidirectional collision according to the present invention includes: a main body having a conical measuring groove formed at the center thereof; A metal sphere disposed in the measuring groove; A detection sensor installed on a wall of the measurement groove; It includes a control unit for controlling the movement of the main body.

상기 측정홈의 꼭지점부에는 감지스위치가 장착되고, 상기 감지스위치 상부에는 상기 금속구가 배치되도록 한다.A sensing switch is mounted at a vertex of the measuring groove, and the metal sphere is disposed above the sensing switch.

상기 감지센서는 평면형상으로 이루어져 상기 측정홈의 벽면에 전개되어 설치되도록 한다.The sensing sensor has a flat shape to be deployed to be installed on the wall surface of the measuring groove.

상기 제어부는, 상기 금속구의 이동방향과 반대방향으로 본체를 이동시키도 록 제어한다.The control unit controls to move the main body in a direction opposite to the moving direction of the metal sphere.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 평면도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 청소기의 단면도이다.1 is a plan view of a robot cleaner according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a cross-sectional view of the robot cleaner according to an embodiment of the present invention.

도 2(a)는 충돌전의 단면도이고, 도 2(b)는 충돌시의 단면도이다.Fig. 2 (a) is a cross sectional view before collision and Fig. 2 (b) is a sectional view at the time of collision.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기는, 본체(10)와 금속구(20)와 감지센서(14)와 감지스위치(30)와 제어부(미도시)로 이루어진다.As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the robot cleaner of the present invention includes a main body 10, a metal sphere 20, a detection sensor 14, a detection switch 30, and a controller (not shown).

상기 본체(10)는 일반적인 로봇청소기의 외형과 동일한 형상 즉 원판형상을 취하고 있으며, 상부 중앙에는 원추형상의 측정홈(12)이 형성되어 있다.The main body 10 has the same shape as that of a general robot cleaner, that is, a disk shape, and a measuring groove 12 in a conical shape is formed in the upper center.

그리고, 상기 본체(10)의 하부에는 이동을 위하여 바퀴(16)가 장착되어 있음은 물론이다.And, of course, the wheel 16 is mounted to the lower portion of the main body 10 for movement.

상기 측정홈(12)의 벽면에는 상기 감지센서(14)가 설치되는데, 상기 감지센서(14)는 불연속적으로 하나씩 설치될 수도 있으나, 평면형상으로 이루어져 상기 측정홈(12)의 벽면에 전개되어 상기 측정홈(12) 전체를 덮도록 설치함이 바람직하다.The detection sensor 14 is installed on the wall surface of the measuring groove 12, but the detection sensors 14 may be installed discontinuously one by one, but are formed in a planar shape and deployed on the wall surface of the measuring groove 12. It is preferable to install so as to cover the entire measuring groove (12).

그리고, 상기 측정홈(12)의 꼭지점부에는 상기 감지스위치(30)가 장착되는데, 상기 감지스위치(30)는 상기 감지센서(14)를 작동시키기 위한 스위치이다.In addition, the detection switch 30 is mounted at a vertex of the measurement groove 12, and the detection switch 30 is a switch for operating the detection sensor 14.

상기 금속구(20)는 상기 측정홈(12)의 내부에, 자세하게는 상기 감지스위치 (30)의 상부에 놓이게 된다.The metal sphere 20 is placed inside the measuring groove 12, in detail above the sensing switch 30.

상기 감지스위치(30)는 상기 금속구(20)가 위에서 누르고 있는 경우에는 전원이 오프(off)되어 있다가 상기 금속구(20)가 이동하면 온(on)상태가 되어 상기 감지센서(14)를 작동시키기 된다.When the metal ball 20 is pressed from above, the detection switch 30 is turned off, and when the metal ball 20 moves, the detection switch 30 is turned on. Will be activated.

상기 제어부는 상기 감지센서(14)로부터 데이터를 받아 상기 본체(10)의 이동을 제어한다.The controller receives data from the sensor 14 and controls the movement of the main body 10.

상기 제어부는, 상기 금속구(20)가 이동하게 되면 상기 금속구(20)의 이동방향이 아닌 다른 방향 예를 들어 측면방향 또는 반대방향으로 상기 본체(10)를 이동시키도록 제어한다.The control unit controls to move the main body 10 in a direction other than the moving direction of the metal sphere 20, for example, the side direction or the opposite direction when the metal sphere 20 moves.

그리고, 상기 측정홈(12)의 상부에는 커버(미도시)가 장착되어 상기 금속구(20)가 이탈되는 것을 방지하도록 한다.In addition, a cover (not shown) is mounted on an upper portion of the measuring groove 12 to prevent the metal sphere 20 from being separated.

이하, 상술한 구성으로 이루어진 본 발명의 작동에 대하여 알아본다.Hereinafter, the operation of the present invention having the above-described configuration will be described.

도 2(a)에 도시된 바와 같이 충돌 전에는 상기 금속구(20)가 상기 측정홈(12)의 꼭지점부에 놓여 있기 때문에 상기 감지스위치(30)를 누르고 있어서 감지센서(14)의 작동이 없게 된다.As shown in FIG. 2 (a), since the metal sphere 20 is placed at the vertex of the measuring groove 12 before the collision, the detection switch 30 is pressed to prevent the operation of the detection sensor 14. do.

로봇 청소기가 이동하다가 충돌하게 되면, 도 2(b)에 도시된 바와 같이, 관성에 의해 상기 금속구(20)가 상기 측정홈(12)의 벽면을 따라 충돌방향으로 이동하게 된다.When the robot cleaner moves and collides with each other, as shown in FIG. 2 (b), the metal sphere 20 moves in a collision direction along the wall surface of the measuring groove 12 by inertia.

이때, 상기 금속구(20)가 상기 감지스위치(30)로부터 이동하게 되므로 상기 감지스위치(30)는 온상태가 되고, 이로 인해 상기 감지센서(14)는 작동하게 된다.At this time, since the metal sphere 20 is moved from the detection switch 30, the detection switch 30 is turned on, and thus the detection sensor 14 is operated.

따라서, 상기 감지센서(14)는 이동한 상기 금속구(20)와의 접촉에 의해 상기 금속구(20)의 이동 방향을 측정하게 된다.Therefore, the detection sensor 14 measures the moving direction of the metal sphere 20 by contact with the moved metal sphere 20.

그리고, 상기 제어부는 상기 감지센서(14)로부터 어느 방향으로 금속구(20)가 이동하였는지의 정보를 입력받아 금속구(20)의 이동방향과 반대방향으로 상기 본체(10)를 이동하도록 제어한다.The control unit receives the information on which direction the metal sphere 20 has moved from the sensor 14 and controls the main body 10 to move in a direction opposite to the moving direction of the metal sphere 20. .

이렇게 함으로써, 본 발명의 로봇청소기는 전방향(全方向)의 충돌에 대응할 수 있다.By doing so, the robot cleaner of the present invention can cope with a collision in all directions.

본 발명인 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기는 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술 사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.The robot cleaner capable of detecting the omnidirectional collision according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and may be variously modified and implemented within the scope of the technical idea of the present invention.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the robot cleaner capable of detecting the omnidirectional collision of the present invention as described above has the following effects.

첫째, 측정홈을 원추형으로 형성하고 상기 측정홈에 금속구를 배치시킴으로서, 청소기 본체가 다른 물건과 충돌한 경우 상기 금속구의 이동에 의해 어느 방향으로 충돌하였는지를 쉽게 인식할 수 있어 그 후속대책을 마련할 수 있다.First, by forming a measuring groove in a conical shape and by placing a metal sphere in the measuring groove, when the cleaner body collides with another object, it is easy to recognize in which direction the metal sphere has been collided by the movement of the metal sphere to prepare a subsequent countermeasure. Can be.

둘째, 측정홈의 꼭지점부에 감지스위치를 장착하고, 그 위에 금속구를 배치시킴으로서, 금속구가 이동할 경우에만 상기 감지센서를 작동시킬 수 있어 전력 절감 및 불필요한 센싱작업을 회피할 수 있는 효과가 있다.Second, by attaching a sensing switch at the vertex of the measuring groove, and placing a metal sphere thereon, the sensing sensor can be operated only when the metal sphere is moved, thereby saving power and avoiding unnecessary sensing work. .

셋째, 감지센서를 평면형상으로 형성하고 이를 상기 측정홈의 벽면에 전개 설치함으로서, 금속구가 어느 방향으로 어느 높이만큼 이동하든지 쉽게 인식할 수 있다.Third, by forming the sensing sensor in a planar shape and deploying it to the wall surface of the measuring groove, it is easy to recognize which direction the metal sphere moves to which height.

넷째, 상기 제어부가 상기 금속구의 이동방향과 반대방향으로 본체를 이동시키도록 제어함으로써, 로봇 청소기가 충돌한 경우 로봇 청소기를 안전하게 이동시킬 수 있다.Fourth, by controlling the controller to move the main body in the direction opposite to the moving direction of the metal sphere, it can safely move the robot cleaner when the robot cleaner collides.

Claims (4)

중앙에 원추형상의 측정홈이 형성된 본체와;A main body having a conical measuring groove formed at the center thereof; 상기 측정홈에 배치되는 금속구와;A metal sphere disposed in the measuring groove; 상기 측정홈의 벽면에 설치된 감지센서와;A detection sensor installed on a wall of the measurement groove; 상기 본체의 이동을 제어하는 제어부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기.A robot cleaner capable of detecting an omnidirectional collision, characterized in that it comprises a control unit for controlling the movement of the main body. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 측정홈의 꼭지점부에는 감지스위치가 장착되고, 상기 감지스위치 상부에는 상기 금속구가 배치되는 것을 특징으로 하는 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기.Sensing switch is mounted on the vertex of the measuring groove, the robot cleaner capable of detecting a collision in the forward direction, characterized in that the metal sphere is disposed on the upper portion of the sensing switch. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 감지센서는 평면형상으로 이루어져 상기 측정홈의 벽면에 전개되어 설치된 것을 특징으로 하는 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기.The sensor is a robot cleaner capable of detecting a collision in a forward shape, characterized in that the planar shape is deployed to be installed on the wall surface of the measuring groove. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어부는, 상기 금속구의 이동방향과 반대방향으로 본체를 이동시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전방향충돌 감지가 가능한 로봇 청소기.The control unit, the robot cleaner capable of detecting the collision, characterized in that the control to move the main body in the direction opposite to the movement direction of the metal sphere.
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CN108062097A (en) * 2017-12-11 2018-05-22 珠海格力电器股份有限公司 Composition correction method and device of sweeping robot

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