KR100649956B1

KR100649956B1 - Position searching method for vurtual address

Info

Publication number: KR100649956B1
Application number: KR1020060087209A
Authority: KR
Inventors: 김경근
Original assignee: 주식회사 마이크로로보트
Priority date: 2006-09-11
Filing date: 2006-09-11
Publication date: 2006-11-29
Also published as: KR20060106916A

Abstract

본 발명은 다수개의 바닥재가 하나의 단위로 한정되며, 하나의 단위 내에서는 서로 다른 절대좌표 정보가 형성된 바닥재를 소정크기의 바닥면 영역에 상호 연접되게 설치하되, 어느 하나의 바닥재 외곽 테두리에 근접형성된 절대좌표 정보와 이 바닥재와 인접하는 다른 바닥재의 외곽 테두리에 근접형성된 절대좌표 정보가 서로 다르게 설치된 바닥재의 절대좌표를 자율이동로봇의 메모리에 가상좌표로 맵핑하고, 바닥재의 절대좌표를 읽어 맵핑된 가상좌표로서 절대위치를 인식할 수 있게 하는 가상좌표를 이용한 위치인식방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 절대좌표가 형성된 바닥면을 이동하는 자율이동로봇의 좌표리더가 절대좌표를 획득하면, 획득한 절대좌표가 속하는 영역을 제어부가 메모리에서 검색하는 단계와; 상기 절대좌표가 속하는 영역이 적어도 두 개 이상 검색되면 이후에 인접한 경계선까지 주행하면서 절대좌표를 획득하고, 경계선에 인접한 다른 영역의 경계선 절대좌표를 획득하여 이동전 영역과 이동후 영역과 매칭되는 절대좌표 영역을 메모리에서 검색하는 단계와; 상기 절대좌표가 속하는 영역이 검색되면 해당 절대좌표에 매칭되는 가상좌표가 자율이동 알고리즘에 참조될 수 있도록 하는 단계를 포함한다.According to the present invention, a plurality of flooring materials are limited to one unit, and in one unit, flooring materials having different absolute coordinate information are formed to be connected to each other in a bottom area of a predetermined size. Map the absolute coordinates of the flooring installed differently from the absolute coordinates information and the adjacent coordinate information formed on the outer edge of another flooring material adjacent to this flooring to virtual coordinates in the memory of the autonomous mobile robot, and read the absolute coordinates of the flooring material. The present invention relates to a position recognition method using virtual coordinates to recognize an absolute position as a coordinate. More specifically, when the coordinate reader of an autonomous mobile robot moving on a floor on which an absolute coordinate is formed acquires an absolute coordinate, Retrieving, from the memory, a region to which the absolute coordinate belongs; When at least two regions belonging to the absolute coordinate are searched, the absolute coordinate is acquired while driving to an adjacent boundary line, and the absolute coordinate region is matched with the region before and after the movement by obtaining the boundary line absolute coordinate of another region adjacent to the boundary line. Retrieving from the memory; When the area to which the absolute coordinate belongs is searched for, the virtual coordinate matching the absolute coordinate may be referred to the autonomous movement algorithm.

따라서, 동일한 크기의 영역에 서로 다른 절대좌표가 형성된 다수개의 바닥재(장판, 마루, 강화마루, 타일 등)를 소정의 장소에 설치하더라도 전체적으로는 바닥재의 영역 경계선을 기준으로 각 절대좌표에는 자율이동로봇에 의하여 상대적인 좌표가 부여되고, 이 상대좌표는 자율이동로봇에게 다시 가상의 절대좌표로 인 식되게 하는 가상좌표를 이용한 위치인식방법을 제공한다.Therefore, even if a plurality of flooring materials (floors, floors, reinforced floors, tiles, etc.) in which different absolute coordinates are formed in the same sized area are installed in a predetermined place, the autonomous mobile robot is generally used for each absolute coordinate based on the area boundary of the flooring material. Relative coordinates are given, and the relative coordinates provide the position recognition method using the virtual coordinates to cause the autonomous mobile robot to recognize the virtual absolute coordinates again.

Description

Position searching method for vurtual address}

도 1은 동일한 좌표영역부를 가지는 바닥재 및 장판을 도시한 도면.1 is a view showing a floor covering and a floor covering having the same coordinate region.

도 2는 도 1의 바닥재를 설치한 상태 및 절대좌표를 도시한 도면.Figure 2 is a view showing a state and the absolute coordinates installed the flooring material of FIG.

도 3은 도 1의 바닥재에 버츄얼 맵핑이 이루어진 상태의 가상좌표를 도시한 도면.3 is a diagram illustrating virtual coordinates in a state in which virtual mapping is performed on the flooring material of FIG. 1;

도 4는 도 1의 바닥재에 형성된 절대좌표를 버츄얼 맵핑하는 방법을 도시한 순서도.4 is a flowchart illustrating a method of virtual mapping the absolute coordinates formed on the flooring of FIG. 1.

도 5는 본 발명에 따른 가상좌표를 이용한 위치인식방법을 도시한 순서도.5 is a flowchart illustrating a position recognition method using virtual coordinates according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

101 : 바닥재 102 : 절대좌표 (정보)101: Flooring 102: Absolute Coordinates (Information)

103 : 자율이동로봇 104 : 가상좌표103: autonomous mobile robot 104: virtual coordinates

본 발명은 다수개의 바닥재가 하나의 단위로 한정되며, 하나의 단위 내에서는 서로 다른 절대좌표 정보가 형성된 바닥재를 소정크기의 바닥면 영역에 상호 연 접되게 설치하되, 어느 하나의 바닥재 외곽 테두리에 근접형성된 절대좌표 정보와 이 바닥재와 인접하는 다른 바닥재의 외곽 테두리에 근접형성된 절대좌표 정보가 서로 다르게 설치된 바닥재의 절대좌표를 자율이동로봇의 메모리에 가상좌표로 맵핑하고, 바닥재의 절대좌표를 읽어 맵핑된 가상좌표로서 절대위치를 인식할 수 있게 하는 가상좌표를 이용한 위치인식방법에 관한 것으로, 특히, 동일한 크기의 영역에 서로 다른 절대좌표가 형성된 다수개의 바닥재(장판, 마루, 강화마루, 타일 등)를 소정의 장소에 설치하더라도 전체적으로는 바닥재의 영역 경계선을 기준으로 각 절대좌표에는 자율이동로봇에 의하여 상대적인 좌표가 부여되고, 이 상대좌표는 자율이동로봇에게 다시 가상의 절대좌표로 인식되게 하는 가상좌표를 이용한 위치인식방법에 관한 것이다.According to the present invention, a plurality of flooring materials are limited to one unit, and in one unit, flooring materials having different absolute coordinate information are formed to be connected to each other in a bottom area of a predetermined size. Map the absolute coordinates of the flooring material installed differently from the absolute coordinates information formed on the outer edge of another flooring material adjacent to this flooring material to virtual coordinates in the memory of the autonomous mobile robot, and read and map the absolute coordinates of the flooring material. The present invention relates to a position recognition method using virtual coordinates to recognize an absolute position as a virtual coordinate. In particular, a plurality of flooring materials (floors, floors, reinforced floors, tiles, etc.) in which different absolute coordinates are formed in an area of the same size is used. Even if it is installed in a predetermined place, it is generally applied to each absolute coordinate based on the area boundary of the flooring material. The relative coordinates are given by the rate of the mobile robot, the relative coordinates, to a position recognition method using a virtual coordinate to be again recognized as the absolute coordinates of a virtual to a mobile robot.

절대좌표가 형성된 장판 또는 바닥재는, 바닥재(장판, 타일, 마루 등)의 표면에 도형, 기호, 숫자, 이차원바코드 등을 형성하되, 이들에게 서로 다른 절대좌표의 정보가 포함될 수 있도록 한 것이다.The floor plate or flooring material formed with the absolute coordinates forms figures, symbols, numbers, two-dimensional barcodes, etc. on the surface of the flooring material (floorboard, tiles, floors, etc.), so that they may include different absolute coordinate information.

예를 들면, 장판의 표면에 이차원바코드를 소정의 간격으로 다수개 형성하되, 이 이차원바코드에는 서로 다른 절대좌표가 포함되게 함으로써, 자율이동로봇이 장판위를 주행하는 과정에서 이차원바코드를 바코드 리더로 읽어 절대좌표 값에 따라 자율로봇의 현위치를 인식할 수 있게 하는 것이다.For example, a plurality of two-dimensional barcodes are formed on a surface of a sheet of paper at predetermined intervals, and the two-dimensional barcodes include different absolute coordinates, so that the two-dimensional barcode is used as a barcode reader while the autonomous mobile robot is traveling on the sheet. It is to read the current position of autonomous robot according to the absolute coordinate value.

상기한 이차원바코드와 자율이동로봇 및 바코드 리더에 관련된 기술은 본 출원인의 특허출원 제2004-20981호, 제2004-48356 및 실용신안등록출원 제2004-08728호, 제2004-18102호, 제2004-18103호, 제2004-24013호, 제2004-24014호 등에서 자 세하게 설명되어 있다.The technology related to the two-dimensional bar code, autonomous mobile robot and barcode reader is described in Korean Patent Application Nos. 2004-20981, 2004-48356 and Utility Model Registration Nos. 2004-08728, 2004-18102, 2004- 18103, 2004-24013, 2004-24014, and the like are described in detail.

그러나, 상기한 바와 같이 자율이동로봇이 소정의 공간을 주행하면서 위치를 식별하게 하기 위해서는 소정의 공간내에 설치되는 다수개의 바닥재에는 각각 서로 다른 절대좌표정보가 형성되어 있어야 하므로, 제작과정에서 서로 다른 절대좌표정보를 포함시키는 공정이 추가적으로 수행되어야 한다.However, as described above, in order for the autonomous mobile robot to identify a location while traveling in a predetermined space, different absolute coordinate information must be formed on a plurality of flooring materials installed in the predetermined space. The process of including the coordinate information should be additionally performed.

즉, 바닥재의 특성상 동일한 규격 및 사이즈의 바닥재를 대량으로 생산하는 과정에서 바닥재에 형성되는 이차원바코드 및 도형 등에는 절대좌표정보가 매번 상이하게 형성되게 하여야 하므로 그 작업이 매우 번거로울 뿐만 아리라 서로 다른 절대좌표정보를 포함시켜야 한다는 점이 바닥재의 대량생산을 어렵게 한다는 것이다.That is, due to the characteristics of the flooring material, the two-dimensional barcodes and figures formed on the flooring material must be formed differently each time in the process of producing a large amount of flooring material having the same size and size, so that the work is very cumbersome and different absolute coordinates. The need to include information makes it difficult to mass produce flooring.

상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은 동일한 규격 및 사이즈로 제작되는 바닥재내에서는 서로 다른 절대좌표정보가 포함되도록 도형, 문자, 이차원바코드 등이 형성되도록 하되, 동일한 규격 및 사이즈를 가지는 각각의 바닥재를 하나의 단위로서 지정하고, 이 지정된 하나의 단위내에서는 바닥재에 서로 다른 절대좌표영역이 이루어질 수 있도록 하되, 각각의 단위는 서로 동일한 범위의 절대좌표 정보로서 절대좌표가 형성되도록 하여, 여러 단위에서 다수개의 바닥재가 소정의 공간에 설치된 후, 자율이동로봇이 최초에 절대좌표정보를 읽어서 각각의 절대좌표정보에 가상좌표를 부여하여 절대좌표정보와 가상좌표가 매칭되게 하면, 주행중에는 읽어들인 절대좌표정보에 매칭된 가상좌표를 참조하여 자율이동로봇이 이 동함과 더불어 절대위치가 인식되게 하고자 하는데 그 목적이 있다.The present invention devised to solve the above problems is to form a figure, characters, two-dimensional bar code, etc. so that different absolute coordinate information is included in the flooring is manufactured in the same size and size, each having the same size and size The flooring material is designated as one unit, and in this designated unit, different world coordinate areas may be formed on the flooring material, and each unit is formed so that absolute coordinates are formed as absolute coordinate information of the same range, and thus, various units. After a plurality of flooring materials are installed in a predetermined space, the autonomous mobile robot first reads the absolute coordinate information and assigns virtual coordinates to each absolute coordinate information so that the absolute coordinate information and the virtual coordinate match. The autonomous mobile robot moves by referring to the virtual coordinate matched with the coordinate information. To to make the absolute position is recognized that there is a purpose.

상기한 목적은, 다수개의 바닥재(101)가 하나의 단위로 한정되며, 하나의 단위 내에서는 서로 다른 절대좌표 정보(102)가 형성된 바닥재(101)를 소정크기의 바닥면 영역에 상호 연접되게 설치하되, 어느 하나의 바닥재(101) 외곽 테두리에 근접형성된 절대좌표 정보(102a)와 이 바닥재(101)와 인접하는 다른 바닥재(101)의 외곽 테두리에 근접형성된 절대좌표 정보(102b)가 서로 다르게 설치된 바닥재(101)의 절대좌표(102)를 자율이동로봇(103)의 메모리에 가상좌표(104)로 맵핑하고, 바닥재(101)의 절대좌표(102)를 읽어 맵핑된 가상좌표(104)로서 절대위치를 인식할 수 있게 하는 가상좌표를 이용한 위치인식방법에 관한 것으로, 절대좌표(102)가 형성된 바닥면을 이동하는 자율이동로봇(103)의 좌표리더가 절대좌표(102)를 획득하면, 획득한 절대좌표(102)가 속하는 영역을 자율이동로봇(103)의 제어부(도시하지 않음)가 메모리에서 검색하는 단계와; 상기 절대좌표(102)가 속하는 영역이 적어도 두 개 이상 검색되면 이후에 인접한 경계선까지 주행하면서 절대좌표(102)를 획득하고, 경계선에 인접한 다른 영역의 경계선 절대좌표(102)를 획득하여 이동전 영역과 이동후 영역과 매칭되는 절대좌표(102) 영역을 메모리에서 검색하는 단계와; 상기 절대좌표(102)가 속하는 영역이 검색되면 해당 절대좌표(102)에 매칭되는 가상좌표(104)가 자율이동 알고리즘에 참조될 수 있도록 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상좌표를 이용한 위치인식방법에 의해 달성된다.The above object is, a plurality of flooring material 101 is limited to one unit, and in one unit to install the flooring material 101 formed with different absolute coordinate information 102 to be connected to each other in the bottom area of a predetermined size However, the absolute coordinate information 102a proximately formed on the outer edge of any one flooring material 101 and the absolute coordinate information 102b proximately formed on the outer edge of another flooring material 101 adjacent to the flooring 101 are differently installed. Map the absolute coordinates 102 of the flooring material 101 to the virtual coordinates 104 in the memory of the autonomous mobile robot 103, and read the absolute coordinates 102 of the flooring material 101 as absolute mapped virtual coordinates 104. The present invention relates to a position recognition method using virtual coordinates to recognize a position. When the coordinate reader of the autonomous mobile robot 103 moving on the bottom surface on which the absolute coordinate 102 is formed acquires the absolute coordinate 102, the acquisition is performed. The area to which one world coordinate 102 belongs Moving the control unit (not shown) of the robot 103, the step of retrieving from the memory; When at least two regions belonging to the absolute coordinate 102 are found, the absolute coordinate 102 is acquired while driving to an adjacent boundary line, and the boundary line absolute coordinate 102 of another region adjacent to the boundary line is obtained before the movement area. Retrieving an absolute coordinate 102 region from the memory that matches the region after the movement; When the area to which the absolute coordinate 102 belongs is retrieved, the virtual coordinate 104 matching the absolute coordinate 102 may be referred to the autonomous movement algorithm. Is achieved by the method.

이하, 본 발명을 첨부된 도면 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings, FIGS. 1 to 4.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 가상좌표를 이용한 위치인식방법이 운용되는 바닥재(101)는 나무마루, 강화마루, 타일 등과 같이 연속적으로 생산되는 바닥재(101)보다는 비교적 작은 면적으로 성형되어짐으로써 시공시 각각이 동시에 시공되어 하나의 바닥면을 형성할 수 있는 바닥재(101)에 적용되는 것이 효율적이라 할 수 있으나, 장판 등과 같이 길이와 폭이 연속적으로 제작되는 바닥재(101)도 본 발명의 권리범위에 속한다고 보아야 할 것이다.First, as shown in FIG. 1, the flooring material 101 in which the position recognition method using the virtual coordinates according to the present invention is operated has a relatively smaller area than the flooring material 101 which is continuously produced, such as wood floor, reinforced floor, and tile. It can be said that it is efficient to be applied to the flooring 101 that can be formed at the same time by being molded at the same time by being molded at the same time, but also the flooring 101 is produced continuously in length and width, such as floor covering It should be seen that it belongs to the scope of the invention.

여기서, 본 발명에서 참조하는 모든 도면에는 도시된 바와 같이 이차원 행열방식을 기재하고 있으나, 이는, 도면의 명확한 해석과 본 발명의 상세한 설명을 뒷받침하기 위하여 표현 또는 도시한 것으로서 절대좌표(102) 정보가 도시된 바와 같이 이차원 배열의 형식에 한정되는 것은 아니다.Here, all the drawings referred to in the present invention describe a two-dimensional matrix as shown, but this is expressed or illustrated in order to support a clear interpretation of the drawings and the detailed description of the present invention. As shown, the form of the two-dimensional array is not limited.

상기 바닥재(101)는 도 1에 도시된 바와 같이 소정의 문자, 도형, 바코드 중 어느 하나의 형태로 이루어진 절대좌표 정보(102)를 소정 범위로 지정하여 하나의 단위로 한정되는 다수개의 바닥재(101)에 순차적으로 형성한다.The flooring material 101 is a plurality of flooring material 101 is limited to one unit by specifying the absolute coordinate information 102 made of any one of a predetermined character, figure, bar code, as shown in Figure 1 in a predetermined range In order).

예를 들면, 도시된 바와 같이 절대좌표 정보(102)의 범위를 1 ~ 1000번 까지로 한정하고, 90개가 하나의 단위로 판매되는 마루, 강화마루, 타일 등과 같은 바닥재(101)에(도 1은 마루를 실예로서 도시한 것임) 상기 범위내의 절대좌표 정보(102)가 형성될 수 있도록 한다는 것이다.For example, as shown in the figure, the range of the absolute coordinate information 102 is limited to 1 to 1000 times, and the flooring material 101 such as floors, reinforced floors, tiles, etc., which are sold in one unit, 90 pieces (FIG. 1). Is an illustration of the floor), so that the absolute coordinate information 102 within the above range can be formed.

즉, 한 개의 단위로 이루어진 90개의 마루에 각각 가상의 일련번호를 1번부터 90번까지 지정하였다고 가정하였을 경우, 이 90개의 마루에 절대좌표 정보(102) 를 1 ~ 1000번까지 순차적으로 형성하되, 어느 하나의 마루에 형성된 절대좌표 정보(102)는 다른 마루에 중복되지 않도록 한다.That is, if it is assumed that the virtual serial number from 1 to 90 is assigned to each of the 90 floors consisting of one unit, the absolute coordinate information 102 is sequentially formed on the 90 floors from 1 to 1000 times. The absolute coordinate information 102 formed on one floor does not overlap another floor.

그리고, 어느 하나의 마루에 형성되는 절대좌표 정보(102)는 도 1에 도시된 바와 같이 상하좌우방향을 향하여 소정의 간격으로 순차형성하여 좌표리더가 읽을 수 있도록 한다.In addition, the absolute coordinate information 102 formed on any one floor is sequentially formed at predetermined intervals in the up, down, left, and right directions as shown in FIG. 1 so that the coordinate reader can read it.

일반적으로 바닥에 마루를 시공할 경우에는 하나의 마루가 가지는 면적과 크기가 매우 협소하고 작기 때문에 평균 20평 정도의 크기를 가지는 가정이나 사무실에 마루를 시공하기 위해서는 수십개 또는 수백개의 마루가 시공되어진다.In general, when flooring is installed on the floor, the floor area and size of a floor are very narrow and small, and therefore dozens or hundreds of floors are installed in a home or office having an average size of 20 pyeong. .

따라서, 이와 같이 한 개의 단위(이하, 세트라고 함)로 이루어진 90개의 마루를 상기한 20평 정도의 공간에 시공한다고 하면, 보통 수 개의 세트 내지는 수십 개의 세트가 사용되어야 전부 설치할 수 있다는 것이다.Therefore, if 90 floors consisting of one unit (hereinafter, referred to as a set) are constructed in the space of about 20 pyeong, usually several sets or dozens of sets must be used to install them all.

상기한, 바닥재(101) 시 하나의 단위 내에서는 서로 다른 절대좌표 정보(102)가 형성된 바닥재(101)(이하, 마루를 실예로 설명하기로 함)를 소정크기의 바닥면 영역에 상호 연접되게 설치하되, 어느 하나의 마루 외곽 테두리에 근접형성된 절대좌표 정보(102)와 이 마루와 인접시공되는 다른 마루의 외곽 테두리에 근접형성된 절대좌표 정보(102)가 도 2에 도시된 바와 같이 서로 다르게 마루를 연접설치함으로써 이루어진다.In the above-described flooring material 101, the flooring material 101 (hereinafter, the floor will be described as an example) in which different absolute coordinate information 102 is formed in one unit may be connected to the floor area of a predetermined size. Although installed, the absolute coordinate information 102 proximately formed on the outer edge of one floor and the absolute coordinate information 102 proximately formed on the outer edge of another floor adjacent to the floor are different from each other as shown in FIG. 2. It is achieved by installing the joint.

따라서, 다수개의 세트로 된 마루에는 서로 동일한 절대좌표 정보(102)가 형성된 마루가 다수개 존재하고, 이러한 마루들이 시공자에 의하여 바닥면에 시공될 때에는 다수개의 세트가 서로 섞여서 시공된다.Accordingly, a plurality of floors have a plurality of floors in which the same absolute coordinate information 102 is formed, and when the floors are constructed on the floor by the contractor, the plurality of floors are mixed with each other.

이때, 상기한 각 세트의 마루를 시공할 때, 각 마루는 상부방향과 하부방향을 한 방향으로 지정해 놓고 한 방향만으로 시공할 경우, 마루에 형성되는 절대좌표 정보(102)는 좌에서 우로(또는 우에서 좌로), 하부에서 상부로(또는 상부에서 하부로) 순차적인 오름차순 또는 내림차순 등과 같이 형성되기 때문에 인접한 마루와의 경계선상에 배치되는 절대좌표 정보(102)는 서로 동일한 좌표가 올 수 없다.At this time, when constructing each of the floor sets described above, if each floor is designated in one direction, the upper direction and the lower direction, when only one direction, the absolute coordinate information 102 formed on the floor is left to right (or Since the right to left), the bottom to the top (or the top to the bottom) are formed in a sequential ascending or descending order, the absolute coordinate information 102 disposed on the boundary line with adjacent floors may not have the same coordinates.

아울러, 도 2에 도시된 바와 같이 통상적으로, 마루는 다단계의 형태로 시공되어야 견고한 시공이 이루어지기 때문에 경우에 따라서는 마루를 커팅해야 만 하는 상황이 발생하면 도시된 바와 같이 반쪽의 마루 또는 1/3 크기의 마루가 시공되므로 여러 세트의 마루가 하나의 공간내에서 시공된다 하더라도 동일한 절대좌표 정보(102)는 상호 인접한 곳에 배치될 수 없게 된다.In addition, as shown in Figure 2, typically, the floor must be constructed in a multi-stage construction to achieve a solid construction in some cases when the situation that must cut the floor in some cases, as shown in the half floor or 1 / Since three floors are constructed, even if several sets of floors are constructed in one space, the same absolute coordinate information 102 cannot be disposed adjacent to each other.

그러나, 하나의 공간 내에서는 다수개의 세트가 시공되므로 동일한 좌표영역을 가지는 마루(영역)가 존재할 수도 있으나, 이러한 동일한 영역의 경우에는, 동일 영역과 인접한 영역의 좌표가 서로 다르기 때문에 자율이동로봇(103)이 일정거리 주행한 후에는 절대좌표(102)를 새롭게 인식함으로써 해결될 수 있다.However, since a plurality of sets are constructed in one space, floors (areas) having the same coordinate area may exist. However, in the same area, the autonomous mobile robot 103 is different because the coordinates of the same area and the adjacent area are different from each other. After traveling by a certain distance can be solved by newly recognizing the absolute coordinate (102).

상기한 바와 같이 절대좌표(102)가 형성된 바닥재(101)를 주행하는 자율이동로봇(103)이 절대좌표(102)를 인식하게 하기 위해서는 가상좌표의 맵핑(버츄얼 맵핑)이 선행되어야 하는 바, 상기한 버츄얼 맵핑방법을 도 2와 도 3 그리고 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.As described above, in order for the autonomous mobile robot 103 that runs on the flooring material 101 on which the absolute coordinate 102 is formed, to recognize the absolute coordinate 102, the mapping (virtual mapping) of the virtual coordinate must be preceded. A virtual mapping method will be described with reference to FIGS. 2, 3, and 4 as follows.

먼저, 도 2는 다수개의 마루를 하나의 단위(이하, 세트라 함)로 지정하고, 다수개의 세트를 하나의 공간내에 시공한 상태를 도시한 도면이고, 도시된 행열좌 표는 절대좌표(102)를 표시한 것이다.First, FIG. 2 is a view illustrating a state in which a plurality of floors are designated as one unit (hereinafter, referred to as a set), and a plurality of sets are constructed in one space, and the illustrated matrix coordinates are the absolute coordinates 102. It is displayed.

그리고, 도 3은 상기 절대좌표(102)에 맵핑된 가상좌표(104)를 도시한 도면이다.3 is a diagram illustrating a virtual coordinate 104 mapped to the absolute coordinate 102.

먼저, 도 2에 도시된 바와 같이 서로 다른 또는 서로 동일한 절대좌표(102)영역을 가지는 마루가 시공된 바닥면을 자율이동로봇(103)이 소정의 방식으로 주행하면서 절대좌표 정보(102)를 내장된 좌표리더로 읽어서 획득하는 단계를 수행한다(S1).First, as shown in FIG. 2, as the autonomous mobile robot 103 travels in a predetermined manner on a floor surface on which floors having different or identical absolute coordinates 102 areas are constructed, embedded absolute coordinate information 102. In operation S1, the method reads the acquired coordinate reader and acquires it.

여기서, 상기한 소정의 주행방식이라 함은, 자율이동로봇(103)의 맵핑 알고리즘의 하나일 수도 있으며, 이 알고리즘은 프로그래밍 과정에서 매우 가변적인 형태로 나타나기 때문에 이를 특정할 수는 없는 것이나, 본 발명의 상세한 설명을 위해서 주행방식 중 어느 하나를 실예로서 설명하면 다음과 같다.Here, the predetermined driving method may be one of the mapping algorithms of the autonomous mobile robot 103. Since this algorithm appears in a very variable form in the programming process, this cannot be specified, but the present invention For a detailed description of any one of the driving method as an example as follows.

도 2에 도시된 바와 같이 먼저, 바닥재(101)가 시공된 바닥면의 끝단부터 벽면을 따라 직선주행하면서 주행로에 형성된 절대좌표(102)를 획득하고, 장애물 또는 벽면에 도달하게 되면 방향을 전환하여 직전 주행경로에서 소정거리 이격된 인접경로를 재설정하여 되돌아 오는 주행방법을 반복적으로 사용하면, 도 2에 도시된 바와 같이 지그재그로 주행하는 패턴을 갖게 된다.As shown in FIG. 2, first, the absolute coordinate 102 formed in the driving path is obtained while traveling linearly along the wall from the end of the floor surface on which the flooring material 101 is constructed, and when the obstacle or wall surface is reached, the direction is changed. By repeatedly using the driving method of returning by resetting the adjacent path spaced apart from the previous driving path by a predetermined distance, as shown in FIG. 2, the driving pattern has a zigzag pattern.

여기서, 불규칙적인 형태로 공간이 형성되어 있을 경우에는, 상기한 지그재그 패턴으로 자율이동로봇(103)이 주행함과 더불어 불규칙적으로 돌출된 벽면을 기점으로 가상의 장방형 공간을 설정한 후, 자율이동로봇(103)이 직선 주행함과 동시에 거리를 산출하여 가상의 장방형 공간을 지그재그로 주행할 수 있도록 하는 변수 를 프로그램에 가미함으써, 이러한 문제는 해결될 수 있다.In this case, when the space is formed in an irregular shape, the autonomous mobile robot 103 travels in the zigzag pattern and sets a virtual rectangular space based on the irregularly protruding wall surface, and then the autonomous mobile robot. This problem can be solved by adding a variable to the program that allows 103 to travel in a straight line and calculate the distance to zigzag the virtual rectangular space.

따라서, 상기한 바와 같이 절대좌표 정보(102)를 획득하기 위하여 자율이동로봇(103)이 주행하는 주행방법은 여러가지의 경우로 나타날 수 있는 것으로, 본 발명은 이를 한정하지 않으며, 이하에서는 이러한 주행방법은 공지된 통상의 방법으로 간주하여 설명하기로 한다.Therefore, the driving method of the autonomous mobile robot 103 to obtain the absolute coordinate information 102 as described above may appear in a variety of cases, the present invention is not limited to this, hereinafter such a driving method It will be described by considering a known conventional method.

상기한 바와 같이 소정의 주행방식으로 자율이동로봇(103)이 절대좌표 정보(102)를 획득하면, 획득한 절대좌표 정보(102)는 메모리에 배열저장하되(S2), 획득되는 절대좌표 정보(102)가 오름차순과 내림차순 중 어느 하나의 규칙에 위배된 절대좌표 정보(102)가 획득되면, 획득한 절대좌표(102)와 직전 및 전전에 획득한 절대좌표 정보(102)를 동일한 경계선으로 표시하여 메모리에 저장하는 단계를 수행한다(S3).As described above, when the autonomous mobile robot 103 acquires the absolute coordinate information 102 in a predetermined driving manner, the obtained absolute coordinate information 102 is stored in the memory (S2), and the obtained absolute coordinate information ( When the absolute coordinate information 102 that violates one of the ascending and descending rules 102 is obtained, the acquired absolute coordinate 102 and the absolute coordinate information 102 acquired immediately and before are displayed with the same boundary. A step of storing in the memory is performed (S3).

즉, 도 2를 보면, 자율이동로봇(103)이 ①번 주행경로 선상에서 E영역의 (99,31)을 지나 (99,32),(99,33),(99,34).....(99,38),(99,39),(99,40)을 경유할 경우, 본 발명에서 제시한 도면에는 오른쪽으로 이동할 때에는 절대좌표 정보(102)가 오름차순의 규칙으로 1씩 증가하는 방식이기 때문에 E영역의 (99,40)을 경유하여 H영역에 도달하게 되면, (49,1),(49,2),(49,3)....(49,8),(49,9),(49,10)의 절대좌표 정보(102) 위를 주행하게 된다.That is, as shown in Fig. 2, the autonomous mobile robot 103 passes (99,32), (99,33), (99,34) ... When (99,38), (99,39), (99,40) is passed through, in the drawing presented in the present invention, the absolute coordinate information 102 increases by 1 in the ascending order when moving to the right. Because of this method, when the H area is reached via (99,40) of the E area, (49,1), (49,2), (49,3) .... (49,8), (49 , 9) and (49, 10) to travel on the absolute coordinate information (102).

따라서, E영역을 통과하여 H영역에 접어들게 되면 획득되는 절대좌표 정보(102)는 (99,40)와 (49,1)를 획득하게 된다는 것이다. Therefore, the absolute coordinate information 102 obtained through entering the region E through the region E will obtain (99, 40) and (49, 1).

이때, 제어부는 획득되는 절대좌표 정보(102)가 행은 99에서 49로 바뀌면서 오름차순(또는 내림차순)의 규칙에 위배되었으며, 열은 40에서 1로 바뀌면서 오름차순(또는 내림차순)의 규칙에 위배되었음을 절대좌표 정보(102)의 비교에 의하여 알 수 있게 된다.In this case, the control unit has obtained that the absolute coordinate information 102 has violated the ascending order (or descending order) as the row is changed from 99 to 49, and the column has changed from 40 to 1 and violated the ascending order (or descending order). This can be known by comparison of the information 102.

따라서, 제어부는 E영역을 ①경로로 주행하면서 절대좌표 정보(102)의 배열방식이 바뀌는 순간, 즉, E영역의 ①경로 마지막 절대좌표 정보(102) 및 직전 절대좌표 정보(102)와 H영역의 처음 절대좌표 정보(102) 및 다음 절대좌표 정보(102)를 획득하여 메모리에 저장할 때 이 절대좌표 정보(102)에 경계선 플래그(flag)를 같이 저장시킴으로써, 절대좌표 정보(102)의 획득이 끝난 후, 절대좌표 정보(102) 맵을 불러 올 때 E영역과 H영역이 구분될 수 있게 한다.Therefore, the control unit moves the area E in the path ① to change the arrangement of the absolute coordinate information 102, that is, the first absolute path information 102 of the path E of the area E and the immediately preceding absolute coordinate information 102 and the H area. When the first absolute coordinate information 102 and the next absolute coordinate information 102 are obtained and stored in the memory, the boundary flag is stored together in the absolute coordinate information 102 to obtain the absolute coordinate information 102. After the end, the E region and the H region can be distinguished when the absolute coordinate information 102 map is loaded.

상기한 경계선의 구분은 가로방향의 주행 ①과 세로방향의 주행 ②에서도 동일하게 적용되며, 자율이동로봇(103)이 전체 영역의 절대좌표(102)를 모두 획득하면, 메모리에 저장된 절대좌표 정보(102) 중 경계선으로 표시된 절대좌표 정보(102)의 행열 중 어느 하나가 오름차순과 내림차순 중 어느 하나의 규칙에 의해 연계되는 부분까지의 절대좌표(102) 개수를 가로방향과 세로방향으로 연산하여(M(행) ×N(열)) 어느 하나의 영역내에 형성된 절대좌표 정보(102)를 산출하여 하나의 영역으로 지정하는 단계를 수행하되(S4), 이때, 산출된 절대좌표 정보(102)가 자율이동로봇(103)의 주행으로 획득한 절대좌표 정보(102)의 일치여부를 서로 비교하여 검사하는 것이 바람직하다.The division of the boundary line is equally applied to the horizontal traveling ① and the vertical traveling ②. When the autonomous mobile robot 103 acquires all the absolute coordinates 102 of the entire area, the absolute coordinate information stored in the memory ( The number of the absolute coordinates 102 in the horizontal direction and the vertical direction is calculated by calculating the number of the absolute coordinates 102 up to the portion of the array of the absolute coordinate information 102 indicated by the boundary line in the 102 in the ascending order and the descending order (M). (Row) x N (column)) A step of calculating absolute coordinate information 102 formed in one area and designating it as one area is performed (S4), wherein the calculated absolute coordinate information 102 is autonomous. It is preferable to check whether the absolute coordinate information 102 obtained by traveling of the mobile robot 103 compares with each other.

그리고, 상기한 바와 같이 전체 바닥영역이 다수개의 영역으로 각각 지정된 후에는 어느 하나의 영역에 형성된 절대좌표(102)를 기준으로 가상좌표(104)를 순 차할당하되, 하나의 영역에 가상좌표(104)가 할당되면, 인접한 다른 영역에(인접한 경계선으로 지정된 절대좌표 정보(102)가 있는 영역) 가상좌표(104)를 우선적으로 순차할당하는 단계를 수행한다(S5).As described above, after the entire floor area is designated as a plurality of areas, the virtual coordinates 104 are sequentially assigned based on the absolute coordinates 102 formed in any one area. If 104 is assigned, the step of sequentially assigning the virtual coordinates 104 to another adjacent region (the region with the absolute coordinate information 102 designated as adjacent boundaries) is performed sequentially (S5).

따라서, 가상좌표(104)는 전체 영역의 어느 한 점을 기점으로 좌우상하 방향으로 연속되는 좌표값이 할당되어 절대좌표 정보(102)를 획득한 후, 이 절대좌표 정보(102)에 할당된 가상좌표(104)를 참조함으로써, 자율이동로봇(103)은 전체 영역 중 어느 영역의 어느 좌표에 위치하고 있더라도 자율이동 알고리즘에서 이를 참조할 수 있게 되는 것이다.Therefore, the virtual coordinate 104 is assigned a continuous coordinate value in the left and right up and down directions from any point of the entire area to obtain the absolute coordinate information 102, the virtual assigned to this absolute coordinate information 102 By referring to the coordinates 104, the autonomous mobile robot 103 can refer to it in the autonomous movement algorithm, even if it is located at any coordinate of any area of the entire area.

여기서, 상기 절대좌표 정보(102)를 좌표리더로 획득하는 단계에서는 상기 자율이동로봇(103)이 바닥재(101)가 다수개 설치된 영역의 상부를 일측부터 주행하면서 바닥재(101)와 바닥재(101) 사이의 경계선을 획득하고, 가로축과 세로축에서 경계선과 경계선 사이에 형성된 바닥재(101)의 가로축 일단 절대좌표 정보(102)와 가로축 타단 절대좌표 정보(102) 및 세로축 하단 절대좌표 정보(102)와 세로축 상단 절대좌표 정보(102)를 참조하여 어느 하나의 바닥재(101) 내부에 형성된 절대좌표 정보(102)를 산출할 수 있게 하는 것이 바람직하다.Here, in the step of acquiring the absolute coordinate information 102 as a coordinate reader, the autonomous mobile robot 103 travels from one side of the upper part of the area where the flooring material 101 is installed from one side and the flooring material 101 and the flooring material 101. Acquisition of the boundary line between the horizontal axis and the horizontal axis of the flooring material 101 formed between the boundary line and the boundary line in the vertical axis, the absolute coordinate information 102 and the other end absolute coordinate information 102 of the horizontal axis and the vertical axis bottom absolute coordinate information 102 and the vertical axis It is desirable to be able to calculate the absolute coordinate information 102 formed in any one flooring material 101 with reference to the upper absolute coordinate information 102.

한편, 본 발명은 상기한 가상좌표(104)를 참조하여 자율이동로봇(103)의 위치가 인식될 수 있게 하여야 하는 바, 본 발명의 가상좌표를 이용한 위치인식방법은, 이동하는 자율이동로봇(103)의 좌표리더가 절대좌표 정보(102)를 획득하면(S10), 획득한 절대좌표 정보(102)가 속하는 영역을 제어부가 메모리에서 검색하는 단계를 수행한다(S11).On the other hand, the present invention should be able to recognize the position of the autonomous mobile robot 103 with reference to the virtual coordinates 104, the position recognition method using the virtual coordinates of the present invention, the moving autonomous mobile robot ( When the coordinate reader of 103 obtains the absolute coordinate information 102 (S10), the controller performs a step of searching the memory for a region to which the obtained absolute coordinate information 102 belongs (S11).

여기서, 상기 절대좌표 정보(102)가 속하는 영역이 하나 뿐이라면 해당 영역의 절대좌표 정보(102)에 할당된 가상좌표를 검색한 후, 자율이동 알고리즘에서 참조할 수 있게 하면 되며(S16), 상기 절대좌표 정보(102)가 속하는 영역이 적어도 두 개 이상 검색되면(S12) 이후에 인접한 경계선까지 주행하면서 절대좌표(102)를 획득하고(S13), 경계선에 인접한 다른 영역의 경계선 절대좌표(102)를 획득하여 이동전 영역과 이동후 영역과 매칭되는 절대좌표(102) 영역을 메모리에서 검색하는 단계를 수행한다(S14).In this case, if there is only one region to which the absolute coordinate information 102 belongs, the virtual coordinate allocated to the absolute coordinate information 102 of the corresponding region is searched and then referred to by the autonomous movement algorithm (S16). When at least two regions to which the absolute coordinate information 102 belongs are found (S12), the absolute coordinate 102 is acquired while driving to an adjacent boundary line (S13), and the boundary absolute coordinate 102 of another region adjacent to the boundary line is obtained. In operation S14, the method searches for the absolute coordinate 102 region matching the pre-movement region and the post-movement region in the memory.

즉, 사용자가 자율이동로봇(103)의 자율주행에 의해 이동한 위치로부터 자율이동로봇(103)을 들어서 소정의 장소로 이동시킬 경우, 즉, 자율이동로봇(103)이 절대좌표(102) 및 가상좌표(104)를 참조하지 못하도록 한 후, 자율이동로봇(103)을 임의로 이동시켰을 경우, 자율이동로봇(103)은 마지막 획득한 절대좌표 정보(102)에 의하여 가상좌표(104)를 참조하였으며, 앞으로 이동할 경로는 마지막 획득한 절대좌표 정보(102)와 새롭게 획득할 절대좌표 정보(102) 및 가상좌표(104)를 자율이동 알고리즘에 참조하게 되어있다.That is, when the user lifts the autonomous mobile robot 103 from a position moved by autonomous driving of the autonomous mobile robot 103 and moves to a predetermined place, that is, the autonomous mobile robot 103 and the absolute coordinate 102 and When the autonomous mobile robot 103 is moved arbitrarily after the virtual coordinates 104 are not referred to, the autonomous mobile robot 103 refers to the virtual coordinates 104 by the last acquired absolute coordinate information 102. For the path to be moved forward, the absolute acquired coordinate information 102, newly acquired absolute coordinate information 102, and the virtual coordinate 104 are referred to the autonomous movement algorithm.

그러나, 상기한 바와 같이 절대좌표(102) 및 가상좌표(104)를 참조하지 못한 상태에서 소정의 장소에 놓이게 된다면 잘못된 절대좌표 정보(102)에 의거하여 가상좌표(104)를 참조하게 됨으로써 자율이동 알고리즘에 오류가 발생하는 문제점이 발생할 수 있다.However, if the absolute coordinate 102 and the virtual coordinate 104 as described above is placed in a predetermined place, the virtual coordinate 104 is referred to on the basis of the incorrect absolute coordinate information 102, thereby autonomously moving. There may be a problem that an error occurs in the algorithm.

따라서, 본 발명에서는 절대좌표 정보(102)와 가상좌표(104)를 자율이동 알고리즘에 참조하여 주행을 하더라도 절대좌표 정보(102) 획득시 이동전 경계선으로 지정된 절대좌표 정보(102)가 획득되고, 이동 후 경계선으로 지정된 절대좌표 정보(102)를 획득하여 이동후의 영역에서 획득한 절대좌표 정보(102)가 자율이동 알고리즘에 참조될 수 있도록 하는 것이다(S15).Accordingly, in the present invention, even when the absolute coordinate information 102 and the virtual coordinate 104 is driven with reference to the autonomous movement algorithm, the absolute coordinate information 102 designated as the boundary before the movement is obtained when the absolute coordinate information 102 is obtained. After the movement, the absolute coordinate information 102 designated as the boundary line is obtained so that the absolute coordinate information 102 obtained in the region after the movement may be referred to the autonomous movement algorithm (S15).

즉, 도 2와 도 3에 도시된 바와 같이 B영역의 절대좌표(102) (49,15)에 위치하고 있던 자율이동로봇(103)을 K영역의 (53,15)의 위치로 들어서 옮겼을 경우, 자율이동로봇(103)은 K영역의 (53,15)의 절대좌표(102)를 획득한 후, 이 좌표가 B영역에 있는 좌표일 경우 이 좌표를 B영역의 좌표로 인식하여 절대좌표(102)에 할당된 가상좌표(104)를 참조함으로써 주행이 이루어진다.That is, when the autonomous mobile robot 103 located in the absolute coordinates 102 (49, 15) of the B area is moved to the position of (53, 15) of the K area, as shown in FIGS. The autonomous mobile robot 103 acquires the absolute coordinate 102 of (53, 15) of the K area, and recognizes this coordinate as the coordinate of the B area when the coordinate is located in the B area. Travel is made by referring to the virtual coordinate 104 assigned to.

그러나, 상기한 K영역을 벗어나는 시점에서 자율이동로봇(103)이 N영역으로 들어가게 되면, F영역의 절대좌표(102) (3,41)이 획득되어야 하나, N영역의 절대좌표(102) (3,91)이 획득되기 때문에 곧바로 절대좌표(102)와 가상좌표(104)를 자율이동 알고리즘에 참조하지 않고, 이동전 영역의 좌표와 이동후 영역의 좌표(경계선 좌표)와 매칭되는 절대좌표 정보(102)를 메모리에서 검색하여 매칭되는 절대좌표 정보(102)와 이 절대좌표 정보(102)가 속하는 영역을 검색하고, 해당 절대좌표(102)에 매칭되는 가상좌표(104)가 자율이동 알고리즘에 참조될 수 있는 단계를 수행하게 되는 것이다(S15).However, if the autonomous mobile robot 103 enters the N area at a time outside the K area, the absolute coordinates 102 (3, 41) of the F area should be obtained, but the absolute coordinates 102 of the N area ( 3,91) are obtained, the absolute coordinate information (matching the absolute coordinate 102 and the virtual coordinate 104 to the coordinates of the area before the movement and the coordinates of the area after the movement (boundary coordinates) without reference to the autonomous movement algorithm ( 102 is searched in the memory to search the matching absolute coordinate information 102 and the region to which the absolute coordinate information 102 belongs, and the virtual coordinate 104 matching the absolute coordinate 102 refers to the autonomous movement algorithm. Will be to perform the step (S15).

따라서, 상기한 바와 같이 자율이동로봇(103)이 절대좌표(102)를 순차적으로 획득하면서 이동하지 않은 상태일지라도 어느 하나의 바닥재(101)의 경계선을 통과하는 시점에서는 항상 새롭게 도달한 바닥재(101)의 영역을 메모리에 저장하여 이 영역에 의거하여 가상좌표(104)가 참조될 수 있도록 함으로써 절대좌표(102)에 따 른 가상좌표(104)에 대한 정보 및 영역정보를 갱신 또는 보정하게 된다.Therefore, as described above, even if the autonomous mobile robot 103 does not move while acquiring the absolute coordinates 102 sequentially, the newly arrived flooring material 101 always passes at the point of passing through the boundary line of any one flooring material 101. By storing the region of in the memory so that the virtual coordinate 104 can be referenced based on this region, the information and the region information for the virtual coordinate 104 according to the absolute coordinate 102 are updated or corrected.

상기한 바와 같이 본 발명은 동일한 절대좌표 정보의 군이 형성되는 다수개의 바닥재 세트를 바닥재 시공시 경계선의 절대좌표만 다르게 시공하고, 이들 절대좌표에 가상좌표를 할당하여, 자율이동로봇이 어느 하나의 영역에서 절대좌표를 획득하면 획득한 절대좌표에 할당된 가상좌표를 참조하여 주행될 수 있도록 함으로써, 바닥재의 대량생산이 가능하여 제품의 원가를 절감시킬 수 있으며, 특히, 자율이동로봇의 이동경로가 올바르지 않아서 절대좌표에 기인하여 참조하여야 할 가상좌표가 잘못된 가상좌표일지라도 어느 하나의 바닥재를 통과하는 시점에서는 잘못된 가상좌표의 참조를 보정하여 올바른 가상좌표가 참조될 수 있도록 함으로써 자율이동로봇의 자율이동성능이 향상될 수 있게 하는 효과를 가진다.As described above, the present invention constructs a plurality of flooring sets in which the same group of absolute coordinate information is formed, and only the absolute coordinates of the boundary line when constructing the flooring differs, and assigns virtual coordinates to these absolute coordinates, so that the autonomous mobile robot When the absolute coordinates are acquired in the area, it is possible to drive by referring to the virtual coordinates assigned to the acquired absolute coordinates, which enables mass production of flooring materials, thereby reducing the cost of the product. In particular, the movement path of the autonomous mobile robot Even if the virtual coordinates to be referred to due to the absolute coordinates are incorrect, the autonomous mobile robot performance is corrected so that the correct virtual coordinates can be referred to by correcting the reference of the invalid virtual coordinates when passing through any floor. This has the effect of being able to be improved.

Claims

A plurality of flooring materials are limited to one unit, and in one unit, flooring materials having different absolute coordinate information are formed to be connected to each other in a bottom area of a predetermined size, but the absolute coordinate information formed adjacent to an outer edge of any flooring material. The absolute coordinates of the flooring material which are differently formed on the outer edge of the flooring material adjacent to the flooring material are differently mapped to the virtual coordinates in the memory of the autonomous mobile robot, and the absolute coordinates of the flooring material are read and mapped. In the position recognition method using a virtual coordinate to make the position recognizable,

If the coordinate reader of the autonomous mobile robot moving on the floor on which the absolute coordinates are formed acquires the absolute coordinates, the control unit searching the memory for an area to which the acquired absolute coordinates belong;

When at least two regions belonging to the absolute coordinate are searched, the absolute coordinate is acquired while driving to an adjacent boundary line, and the absolute coordinate region is matched with the region before and after the movement by obtaining the boundary line absolute coordinate of another region adjacent to the boundary line. Retrieving from the memory;

And retrieving an area to which the absolute coordinate belongs, so that the virtual coordinate matching the absolute coordinate can be referred to the autonomous movement algorithm.