KR100634265B1 - Assembly system for steering devices - Google Patents

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KR100634265B1
KR100634265B1 KR1020050104190A KR20050104190A KR100634265B1 KR 100634265 B1 KR100634265 B1 KR 100634265B1 KR 1020050104190 A KR1020050104190 A KR 1020050104190A KR 20050104190 A KR20050104190 A KR 20050104190A KR 100634265 B1 KR100634265 B1 KR 100634265B1
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KR
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rack bar
guide
coupled
inner seal
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이상은
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주식회사 만도
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Abstract

A steering device assembling system is provided to maximize efficiency of assembling of the whole car steering device, prevent assembling errors and defects when inserting a guide in a rack bar, and improve the hygiene of the working environment. A steering device assembling system comprises a module main body(600), a holder part(650), a support part(670), and an elevator part(680). In the module main body, a vertical work table(610) is mounted on a side part of a car parts assembler. An insert induction part(630) is connected to induce an axis of a guide(410) toward an axis a rack bar(601). The holder part temporarily fixes the rack bar to the vertical work table. The supporter part is connected to the vertical work table to support the rack bar toward the axis. The elevator part transfers an inner seal(201) loaded to the guide to a predetermined inner seal assembling position.

Description

조향장치 조립시스템{ASSEMBLY SYSTEM FOR STEERING DEVICES}Steering System Assembly System {ASSEMBLY SYSTEM FOR STEERING DEVICES}

도 1a는 일반적인 랙바와 인너씰의 구성 및 조립방법을 설명하기 사시도,Figure 1a is a perspective view illustrating the configuration and assembly method of a general rack bar and inner seal,

도 1b는 도 1a에 도시된 인너씰의 단면도,Figure 1b is a cross-sectional view of the inner seal shown in Figure 1a,

도 2는 본 발명이 장착된 자동차 부품 조립기의 사시도,2 is a perspective view of an automobile parts assembly machine equipped with the present invention;

도 2a는 도 2에 도시된 자동차 부품 조립기에서 사용되는 가이드의 형상을 설명하기 위한 부분단면 사시도,Figure 2a is a partial cross-sectional perspective view for explaining the shape of the guide used in the automobile parts assembly shown in Figure 2,

도 3a는 도 2에 도시된 자동차 부품 조립기의 개략화된 평면도,FIG. 3A is a schematic plan view of the automobile part assembling machine shown in FIG. 2, FIG.

도 3b는 도 2에 도시된 자동차 부품 조립기의 평면을 보인 설계도,Figure 3b is a plan view showing a plan view of the automobile parts assembly shown in Figure 2,

도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 조향장치 조립시스템인 모듈 본체의 정면도,4 is a front view of a module main body which is a steering system assembly system according to an embodiment of the present invention;

도 5는 도 4에 도시된 모듈 본체의 측면도,5 is a side view of the module main body shown in FIG. 4;

도 6은 도 4에 도시된 모듈 본체의 배면도,6 is a rear view of the module main body shown in FIG. 4;

도 7은 도 4에 도시된 엘리베이터부의 평면도,7 is a plan view of the elevator unit shown in FIG.

도 8은 도 4에 도시된 선 A-A'를 따라 절단한 단면도,8 is a cross-sectional view taken along the line A-A 'shown in FIG. 4;

도 9는 도 4에 도시된 선 B-B'를 따라 절단한 단면도.9 is a cross-sectional view taken along the line BB ′ shown in FIG. 4.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>           <Description of the symbols for the main parts of the drawings>

100 : 자동차 부품 조립기 110 : 상부 프레임부100: car parts assembly 110: the upper frame portion

130 : 격판 120 : 콘트롤박스부130: plate 120: control box

201 : 인너씰 410 : 가이드201: inner seal 410: guide

600 : 모듈 본체 601 : 랙바600: module body 601: rack bar

610 : 수직작업대 630 : 삽입유도부610: vertical work platform 630: insertion guide

632, 636 : 가이드 부싱 650 : 홀더부632, 636: guide bushing 650: holder

652, 656 : 홀더 그립 670 : 받침부652, 656: holder grip 670: base

680 : 엘리베이터부 681 : 푸셔680: elevator 681: pusher

본 발명은 조향장치 조립시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 로봇형 자동차 부품 조립기에서 자동차 조향장치의 랙바와 인너씰을 조립시키는 조향장치 조립시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a steering apparatus assembly system, and more particularly, to a steering apparatus assembly system for assembling the rack bar and the inner seal of the automotive steering apparatus in a robotic vehicle component assembly machine.

일반적으로 차량은 엔진이 장착되는 차대와, 바퀴에 가해지는 힘에 대응 또는 감응하여 감쇠력을 변화시킴에 따라 주행 중 차륜이 노면으로부터 받는 진동이나 충격을 차체에 직접 전달되지 않게 하여 승차감 향상 및 차량안정성을 도모하는 현가장치와, 엔진의 힘을 전달하기 위한 전동장치(동력전달장치)와, 차량의 주행을 제어하는 조향장치를 포함한다.In general, the vehicle changes the damping force by responding to or responding to the chassis on which the engine is mounted and the force applied to the wheels, thereby preventing the wheels from directly transmitting vibrations or shocks from the road surface to the vehicle body, thereby improving ride comfort and vehicle stability. It includes a suspension device for driving the engine, a power transmission device (power transmission device) for transmitting the power of the engine, and a steering device for controlling the running of the vehicle.

특히, 조향장치는 스티어링 휠(steering wheel)의 조작에 따른 조향력을 스티어링 샤프트에 의해 밸브쪽으로 전달시키고, 밸브와 연결된 랙-피니언 파워 스티어링 기어 조립체 내의 피니언으로 하여금 랙바(rack bar)를 통해 타이로드(tie-rod)를 이동시켜, 결국 바퀴가 원하는 방향으로 움직이도록 하는 장치이다.In particular, the steering device transmits the steering force according to the operation of the steering wheel to the valve by the steering shaft, and causes the pinion in the rack-pinion power steering gear assembly connected with the valve to tie the rod through the rack bar. It is a device that moves a tie-rod, so that the wheel moves in the desired direction.

예컨대 유압식 랙-피니언 파워 스티어링 기어 조립체는, 운전자의 회전 토크에 의해 비틀리는 토션바와, 이런 토션바의 비틀림 변위만큼 유로를 개폐시키도록 된 피니언 밸브와, 상기 유로의 개폐에 따른 유압 발생용 펌프와, 이런 펌프로부터 유입되는 유압을 이용하여 랙바를 작동시키도록 결합된 가압 실린더와, 랙바와 결합된 볼 조인트를 포함하여, 결국 스티어링 휠의 조향력이 타이어에 전달되어 조타를 수행할 수 있게 구성되어 있다.For example, the hydraulic rack-pinion power steering gear assembly includes a torsion bar that is twisted by the driver's rotational torque, a pinion valve that opens and closes the flow path by the torsional displacement of the torsion bar, a pump for hydraulic generation according to the opening and closing of the flow path, In addition, it includes a pressurized cylinder coupled to operate the rack bar by using the hydraulic pressure flowing from such a pump, and a ball joint coupled to the rack bar, so that steering force of the steering wheel is transmitted to the tire to perform steering. .

종래 기술에서는 도 1a와 도 1b에 도시한 바와 같이, 수동 또는 반 자동 작업에 의해 인너씰(4)을 랙바(1)에 삽입시켰다.In the prior art, as shown in FIGS. 1A and 1B, the inner seal 4 was inserted into the rack bar 1 by manual or semi-automatic operation.

랙바(1)는 가압 실린더 내에 장착되는 원형 실축이다. 랙바(1)는 피스톤(2)을 일측 부위에 고정시키고 있고, 피스톤(2)의 타측 부위에 복수개의 일자형 톱니형상의 랙기어(3)를 형성하고 있다.The rack bar 1 is a circular solid shaft mounted in the pressurized cylinder. The rack bar 1 fixes the piston 2 to one side portion, and forms a plurality of straight toothed rack gears 3 on the other side portion of the piston 2.

인너씰(4)은 랙바(1)와 피스톤(2)간의 고정 특성 때문에, 톱니형상의 랙기어(3)쪽 끝단부를 통해 랙바(1)에 삽입된다.The inner seal 4 is inserted into the rack bar 1 via the toothed rack gear 3 end because of the fixing property between the rack bar 1 and the piston 2.

이때, 인너씰(4)은 내측 홈(8)을 형성하고 있는 형상 구조와, 외부 립(5), 스프링(7)에 의해 지지되는 내부 립(6) 등의 형상 구조를 갖고 있기 때문에, 랙바(1)에 삽입될 때 톱니형상의 랙기어(3)에 의해 손상될 우려가 있다.At this time, since the inner seal 4 has a shape structure which forms the inner groove 8, and the shape structure of the outer lip 5, the inner lip 6 supported by the spring 7, etc., it is a rack bar. When inserted into (1), there is a fear of being damaged by the toothed rack gear (3).

또한, 종래에는 수작업에 의해 인너씰(4)의 상태가 육안으로 단순 체크된 후, 인너씰(4)이 랙바(1)에 삽입됨에 따라, 조립이 번거롭고 대량 생산이 어려우며, 조립 상태의 기술 신뢰성 확보가 불가능한 문제점이 존재하였다.In addition, conventionally, after the state of the inner seal 4 is simply visually checked by hand, the inner seal 4 is inserted into the rack bar 1, so that assembly is cumbersome, mass production is difficult, and technical reliability of the assembled state. There was a problem that cannot be secured.

이와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 본 발명의 목적은 비젼스테이션모듈로 검사된 가이드를 이용하여, 랙바에 인너씰을 안전하고 신속하게 조립시킬 수 있는 조향장치 조립시스템을 제공하는데 있다.An object of the present invention devised to solve such a problem is to provide a steering system assembly system that can safely and quickly assemble the inner seal to the rack bar using the guide inspected by the vision station module.

또한, 본 발명의 다른 목적은 모듈 본체의 수직작업대를 자동차 부품 조립기의 측면에 배치시킴에 따라, 외부의 산업용 로봇의 랙바 로딩 및 언로딩을 용이하게 하고, 전체 자동차 조향장치 조립작업 효율을 극대화시킬 수 있는 조향장치 조립시스템을 제공하고자 한다.In addition, another object of the present invention is to arrange the vertical workbench of the module body on the side of the car parts assembly machine, to facilitate the rack bar loading and unloading of the external industrial robot, and to maximize the overall vehicle steering device assembly efficiency. To provide a steering system assembly system that can be.

앞서 설명한 바와 같은 본 발명의 목적들은, 자동차 부품 조립기에 장착된 조향장치 조립시스템에 있어서, 상기 자동차 부품 조립기의 측부에서 수직하게 수직작업대를 설치시킨 모듈 본체와; 상기 수직작업대에서 가이드의 축심을 랙바의 축심쪽으로 유도하도록 결합된 삽입유도부와; 상기 랙바를 상기 수직작업대에 임시 고정하도록 결합된 홀더부와; 상기 랙바를 축심 방향으로 지지하도록 상기 수직작업대에 결합된 받침부와; 상기 가이드에 로딩된 인너씰을 상기 랙바의 미리 정해진 인너씰 조립 위치까지 이송하도록 결합된 엘리베이터부를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템에 의해 달성된다.Objects of the present invention as described above, in the steering system assembly system mounted on the vehicle parts assembly, a module body having a vertical workbench vertically installed on the side of the vehicle parts assembly; An insertion guide unit coupled to guide the shaft center of the guide toward the shaft center of the rack bar in the vertical workbench; A holder portion coupled to temporarily fix the rack bar to the vertical workbench; A support portion coupled to the vertical workbench to support the rack bar in an axial direction; It is achieved by a steering system assembly system comprising an elevator unit coupled to transfer the inner seal loaded in the guide to a predetermined inner seal assembly position of the rack bar.

본 발명의 설명과 함께 이하의 특허청구범위에서 좌측액추에이터와 우측액추에이터는 좌/우측액추에이터로 통칭되어 기재되고, 공압, 유압 등의 작동원에 의해 축을 신장 및 축소시키는 구성요소이다.In the following claims, together with the description of the present invention, the left actuator and the right actuator are collectively described as left / right actuators, and are components that expand and contract the shaft by an operator such as pneumatic or hydraulic pressure.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도면에서, 도 2는 본 발명이 장착된 자동차 부품 조립기의 사시도이고, 도 2a는 도 2에 도시된 자동차 부품 조립기에서 사용되는 가이드의 형상을 설명하기 위한 부분단면 사시도이다. 또한, 도 3a는 도 2에 도시된 자동차 부품 조립기의 개략화된 평면도이고, 도 3b는 도 2에 도시된 자동차 부품 조립기의 평면을 보인 설계도이다. 또한, 도 4는 본 발명의 한 실시예에 따른 조향장치 조립시스템인 모듈 본체의 정면도이고, 도 5는 도 4에 도시된 모듈 본체의 측면도이며, 도 6은 도 4에 도시된 모듈 본체의 배면도이고, 도 7은 도 4에 도시된 엘리베이터부의 평면도이다. 그리고, 도 8은 도 4에 도시된 선 A-A'를 따라 절단한 단면도이고, 도 9는 도 4에 도시된 선 B-B'를 따라 절단한 단면도이다.In the drawings, Figure 2 is a perspective view of a vehicle assembly assembly is equipped with the present invention, Figure 2a is a partial cross-sectional perspective view for explaining the shape of the guide used in the automobile assembly assembly shown in FIG. 3A is a schematic plan view of the automobile part assembly machine shown in FIG. 2, and FIG. 3B is a plan view showing the plane of the automobile part assembly machine shown in FIG. 2. 4 is a front view of a module main body which is a steering system assembly system according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a side view of the module main body shown in FIG. 4, and FIG. 6 is a rear view of the module main body shown in FIG. 4. FIG. 7 is a plan view of the elevator unit shown in FIG. 4. 8 is a cross-sectional view taken along the line A-A 'shown in FIG. 4, and FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the line B-B' shown in FIG. 4.

먼저, 도 2 및 도 2a를 병행 참조하면, 본 발명의 조향장치 조립시스템은 모듈 본체(600)로서 설명될 것이다.First, referring to FIG. 2 and FIG. 2A in parallel, the steering system assembly system of the present invention will be described as a module body 600.

모듈 본체(600)는 자동차 부품 조립기(100)의 측부에 설치되고, 이때 격판(130)을 이용하여 고정된다.The module main body 600 is installed on the side of the automobile parts assembly machine 100, and is fixed using the diaphragm 130.

모듈 본체(600)는 자동차 부품 조립기(100)에서 가이드(410)가 랙바쪽으로 안전하게 유도 및 삽입되고, 또한 인너씰이 가이드(410)쪽으로 로딩되는 소정의 루틴이 실행되는 프로세스와 연동되도록 되어 있다.The module main body 600 is configured to be linked to a process in which a guide 410 is safely guided and inserted into the rack bar toward the rack bar in the automobile parts assembly 100, and a predetermined routine in which the inner seal is loaded into the guide 410 is executed.

여기서, 모듈 본체(600)는 랙바의 랙기어에 임시적으로 씌워진 가이드(410)를 통해서 인너씰을 삽입시킴에 따라, 결국 인너씰이 랙바의 미리 정해진 인너씰 조립 위치에 조립되도록 하는 역할을 담당한다.Here, the module main body 600 serves to insert the inner seal through the guide 410 temporarily covered with the rack gear of the rack bar, so that the inner seal is assembled at a predetermined inner seal assembly position of the rack bar. .

가이드(410)는 도 1a의 랙바와, 도 1b의 인너씰을 안전하게 조립시키는 조립지그에 해당된다.Guide 410 corresponds to the assembling jig for assembling the rack bar of Figure 1a and the inner seal of Figure 1b.

가이드(410)는 실축 단면 형상의 병목부(411)와; 이런 병목부(411)를 기준으로 상부에 형성되고 가이드삽입모듈(400)로 잡아 이송할 수 있게 외원주면에 홈을 형성한 실축 단면 형상의 헤더부(412)와; 이런 헤더부(412)의 외경보다 상대적으로 큰 외경을 갖되 랙바의 규격(예 : 직경)에 대응한 내경과 랙바의 랙기어 및 랙기어의 근접 부위를 감쌀 수 있는 깊이를 갖도록 병목부(411)에서 하단부(414)까지 연장된 중공형 튜브부(413)로 형성되어 있다.Guide 410 is a bottleneck 411 of the actual shaft cross-sectional shape; A header portion 412 having a solid shaft cross-sectional shape formed on an upper side of the bottleneck portion 411 and having a groove formed on an outer circumferential surface to be transported by the guide insertion module 400; The bottleneck portion 411 has an outer diameter relatively larger than the outer diameter of the header portion 412 but has an inner diameter corresponding to a rack bar specification (for example, a diameter) and a depth capable of covering the rack gear of the rack bar and an adjacent portion of the rack gear. Is formed as a hollow tube portion 413 extending to the lower end portion (414).

특히, 헤더부(412)의 외경은 인너씰의 내경보다 훨씬 작은 사이즈로서, 인너씰을 가이드(410)에 안착시킬 때 병목부(411) 또는 헤더부(412)의 표면과 비접촉 될 수 있게 하고, 핑거형 로더의 작동 행정을 축소시킬 수 있다.In particular, the outer diameter of the header portion 412 is much smaller than the inner diameter of the inner seal, so that when the inner seal is seated on the guide 410, it may be in contact with the surface of the bottleneck portion 411 or the header portion 412. Therefore, the operation stroke of the finger loader can be reduced.

또한, 병목부(411)의 외경은 최소 직경에 해당하는 병목지점으로부터 점차적으로 튜브부(413)의 외경까지 증가되는 완만한 곡선 스커트 형상을 갖고 있으므로, 인너씰의 내주면으로 하여금 부드럽게 미끄러질 수 있게 한다.In addition, since the outer diameter of the bottleneck portion 411 has a gentle curved skirt shape that gradually increases from the bottleneck point corresponding to the minimum diameter to the outer diameter of the tube portion 413, the inner circumferential surface of the inner seal can smoothly slide. .

또한, 튜브부(413)의 외경과 내경 사이의 두께는 약 0.1∼0.5㎜ 정도로서, 가이드(410)의 내구성을 유지하면서 최소의 단차를 제공하여, 결국 인너씰의 탄성 변형을 축소시킬 수 있고, 가이드(410)의 수명을 증가시킬 수 있고, 인너씰의 파손, 흠집 발생을 방지할 수 있다.In addition, the thickness between the outer diameter and the inner diameter of the tube portion 413 is about 0.1 to 0.5 mm, providing a minimum step while maintaining the durability of the guide 410, can eventually reduce the elastic deformation of the inner seal, It is possible to increase the life of the guide 410, it is possible to prevent the damage, scratches of the inner seal.

한편, 자동차 부품 조립기(100)는 앞서 개략적으로 언급한 본 발명의 모듈 본체(600) 이외에도, 인덱스 타입으로 복수개의 인너씰을 적재, 보관, 제공하도록 상기 자동차 부품 조립기(100)의 격판(130)에 결합된 인너씰 매거진모듈(200)(이하, '매거진모듈'이라 칭함)과; 이런 매거진모듈(200)로부터 로딩한 인너씰을 검사하고, 검사된 인너씰에 오일을 도포하게 결합된 인너씰 공급장치(300)와; 가이드(410)의 검사/이송/로딩/언로딩에 관여하도록 비젼스테이션모듈(500)과 연동하는 가이드삽입모듈(400)을 더 갖는다.Meanwhile, in addition to the module main body 600 of the present invention, which is mentioned above, the auto parts assembling device 100 includes a plate 130 of the car parts assembling device 100 to load, store and provide a plurality of inner seals in an index type. Inner seal magazine module 200 (hereinafter referred to as "magazine module") coupled to; An inner seal supply device 300 coupled to inspect the inner seal loaded from the magazine module 200 and to apply oil to the inspected inner seal; It further has a guide insertion module 400 to cooperate with the vision station module 500 to participate in the inspection / transfer / loading / unloading of the guide 410.

더욱 상세하게, 자동차 부품 조립기(100)는 투명창(111)과 프레임으로 이루어진 상부 프레임부(110)와; 상부 프레임부(110)의 저부에 배치되며, 통상의 공압장치 및 통상의 컨트롤 시퀀스 제어장치를 내장한 콘트롤박스부(120)를 갖는다.In more detail, the automobile parts assembly assembly 100 includes an upper frame part 110 formed of a transparent window 111 and a frame; It is disposed at the bottom of the upper frame portion 110, and has a control box unit 120 incorporating a conventional pneumatic device and a conventional control sequence control device.

콘트롤박스부(120)는 매거진모듈(200), 인너씰 공급장치(300), 가이드삽입모듈(400), 비젼스테이션모듈(500), 모듈 본체(600)와 같은 메카트로닉 구성 요소의 해당 작동을 통상의 로봇 시스템 공학의 계통적 시퀀스로 제어하는 제어수단을 의미한다.The control box unit 120 controls the operation of mechatronic components such as the magazine module 200, the inner seal supply device 300, the guide insertion module 400, the vision station module 500, and the module body 600. Means a control means for controlling by a systematic sequence of the conventional robotic system engineering.

상부 프레임부(110)는 개폐용 도어(111)를 갖고 있다. 상부 프레임부(110)와 콘트롤박스부(120)의 사이에는 격판(130)이 배치되어 있다.The upper frame part 110 has the opening / closing door 111. A diaphragm 130 is disposed between the upper frame part 110 and the control box part 120.

매거진모듈(200)은 상기 상부 프레임부(110)의 내부에 있는 격판(130)의 일 측 상부에 설치된 것이다.Magazine module 200 is installed on the upper side of one side of the diaphragm 130 in the upper frame portion 110.

도 3a의 개략적인 블럭도와, 도 3b의 상세한 평면 설계도에서도 확인할 수 있듯이, 자동차 부품 조립기(100)는 제1루틴(C1)과 제2루틴(C2) 및 제3루틴(C3)을 수행하면서, 가이드(410)를 임시적으로 이용하여 랙바(601)에 인너씰(201)을 조립시킨다.As can be seen in the schematic block diagram of FIG. 3A and the detailed plan view of FIG. 3B, the automotive parts assembling machine 100 performs the first routine C1, the second routine C2, and the third routine C3. The inner seal 201 is assembled to the rack bar 601 by using the guide 410 temporarily.

제1루틴(C1)에 따르면, 외부의 산업용 로봇(R)은 일측의 랙바 보관 장소(도시 안됨)에서 비 조립상태의 랙바(601)를 들어 올려서 모듈 본체(600)의 수직작업대(610)에 로딩한다. 이후, 랙바(601)와 인너씰(201)의 조립이 완료될 때, 산업용 로봇(R)은 랙바-인너씰 조립체를 수직작업대(610)에서 분리시켜 타측의 랙바-인너씰 조립체 보관 장소(도시 안됨)로 운반한다.According to the first routine C1, the external industrial robot R lifts the non-assembled rack bar 601 at a rack bar storage location (not shown) on one side to a vertical work bench 610 of the module main body 600. Load. Thereafter, when the assembly of the rack bar 601 and the inner seal 201 is completed, the industrial robot R separates the rack bar inner seal assembly from the vertical work bench 610 to store the rack bar inner inner assembly on the other side (not shown). Transport).

제2루틴(C2)에 따르면, 가이드삽입모듈(400)은 비젼스테이션모듈(500)과 연동하여 검사 완료된 가이드(410)만을 모듈 본체(600)의 수직작업대(610)쪽으로 운반하고, 이후 가이드(410)를 랙바(601)에 임시적으로 씌운다. 이후, 인너씰(201)이 랙바(601)에 조립된 후, 임시적으로 씌워져 있던 가이드(410)를 원래 있던 곳으로 귀환시킨다.According to the second routine C2, the guide insertion module 400 carries only the guide 410, which is inspected in association with the vision station module 500, toward the vertical work bench 610 of the module main body 600, and then the guide ( 410 temporarily covers the rack bar (601). Thereafter, after the inner seal 201 is assembled to the rack bar 601, the temporarily covered guide 410 is returned to the original place.

제3루틴(C3)에 따르면, 매거진모듈(200)은 복수개의 거치축을 회전판에 세우고, 각각의 거치축에 복수개의 인너씰을 적재시켜 보관하다가, 별도의 승강장치(도시 안됨)을 이용하여 인너씰을 인너씰 공급장치(300)쪽으로 공급한다. 이때, 인너씰 공급장치(300)는 이송로봇부 및 핑거형 로더로 상기 매거진모듈(200)의 인너씰(201)을 한 개씩 잡아 이송하는 가운데 인너씰(201)을 검사하고, 인너씰(201)에 오일을 도포한 후, 결과적으로 검사가 합격되고 오일이 도포된 인너씰(201)만을 수직작업대(610)쪽으로 운반하고, 인너씰(201)을 가이드(410)에 안착시킨다.According to the third routine C3, the magazine module 200 stands a plurality of mounting shafts on a rotating plate, and loads and stores a plurality of inner seals on the respective mounting shafts, and then uses an inner lifting device (not shown). Supply the seal to the inner seal supply device (300). At this time, the inner seal supply device 300 inspects the inner seal 201 while holding and conveying the inner seal 201 of the magazine module 200 one by one with a transfer robot part and a finger loader, and an inner seal 201. After the oil is applied to the oil), only the inner seal 201 to which the inspection is passed and the oil is applied is conveyed toward the vertical work bench 610, and the inner seal 201 is seated on the guide 410.

이후, 모듈 본체(600)는 수직작업대(610)를 기준으로 점선 박스 영역(P) 내에서, 가이드(410)에 안착된 인너씰(201)을 쓸어 내려 랙바(601)의 조립 위치에 조립시킨다.Subsequently, the module main body 600 sweeps the inner seal 201 seated on the guide 410 within the dotted box area P based on the vertical work bench 610 to be assembled at the assembly position of the rack bar 601. .

수직작업대(610)의 외측면 해당 부위에는 하기에 설명할 바와 같이 삽입유도부, 홀더부, 받침부가 결합되어 있고, 수직작업대(610)의 내측면 상단 부위에는 엘리베이터부(680)가 결합되어 있다.The outer surface of the vertical work bench 610, the insertion guide portion, the holder portion, the support portion is coupled as described below, and the elevator 680 is coupled to the upper surface of the inner surface of the vertical work bench 610.

모듈 본체(600)를 전반적으로 설명함에 있어서, X축 방향은 수직작업대(610)의 두께 방향과 일치한 방향이고(도 3a 또는 도 3b에서 좌우 방향), Y축 방향은 수직작업대(610)의 폭 방향과 일치한 방향이고, Z축 방향은 수직작업대(610)의 높이 방향과 일치한다.In the overall description of the module main body 600, the X-axis direction is the same direction as the thickness direction of the vertical work bench 610 (left and right direction in Fig. 3a or 3b), the Y-axis direction of the vertical work bench 610 The Z-axis direction coincides with the width direction, and the Z-axis direction coincides with the height direction of the vertical work bench 610.

도 4 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 모듈 본체(600)는 수직작업대(610)의 외측면에 해당하는 정면 상단 부위에서 하단 부위까지 상하 방향 배열 순서에 따라 삽입유도부(630), 홀더부(650), 받침부(670), 오일 수거함(690)을 구비하고 있다.As shown in FIGS. 4 to 6, the module main body 600 includes an insertion guide part 630 and a holder part in a vertically arranged order from a front upper end portion to a lower end portion corresponding to an outer surface of the vertical work bench 610. 650, a support 670, and an oil collection box 690.

또한, 모듈 본체(600)는 수직작업대(610)의 내측면에 해당하는 배면 상단 부위에 엘리베이터부(680)를 구비하고 있다.In addition, the module main body 600 is provided with an elevator unit 680 in the upper end portion corresponding to the inner surface of the vertical work bench 610.

삽입유도부(630), 홀더부(650), 받침부(670) 및 엘리베이터부(680)는 하기에 설명할 바와 같은 계통적인 작동을 반복적으로 수행하도록, 공압과 전자제어를 겸한 통상의 메카트로닉 기술에 의해, 앞서 설명한 콘트롤박스부의 제어장치에 의해 제어되도록 되어 있다.Insertion guide 630, holder 650, support 670 and elevator 680 is a conventional mechatronic technique that combines pneumatic and electronic control to repeatedly perform a systematic operation as described below By this, it is controlled by the control apparatus of the control box part mentioned above.

수직작업대(610)는 소정 두께를 갖는 스테인리스 재질의 직사각형 판부재로서, 'ㄴ'자형 설치브래킷(619)(도 5참조)에 의해 앞서 설명한 자동차 부품 조립기의 격판의 일측 끝단에 고정되며, 격판의 측부에서 수직하게 세워져 있게 된다.The vertical work bench 610 is a rectangular plate member made of stainless steel having a predetermined thickness, and is fixed to one end of the diaphragm of the automobile assembly assembly described above by the 'b' shaped mounting bracket 619 (see FIG. 5). It will stand vertically on the side.

수직작업대(610)는 상하 센터라인(611)을 기준으로 상부가 개구된 상태에서 상하 방향으로 소정 폭을 갖도록 수직작업대(610)의 중간 위치까지 연장된 엘리베이터 작동홈(612)(이하, '작동홈'이라 칭함)을 갖는다.The vertical working platform 610 is an elevator operating groove 612 (hereinafter referred to as 'operating') extended to an intermediate position of the vertical working platform 610 so as to have a predetermined width in the vertical direction with the upper portion opened based on the upper and lower center lines 611. 'Home'.

삽입유도부(630)는 작동홈(612)의 좌, 우측을 기준으로 수직작업대(610)의 상부위에 해당하는 가상의 수평선상에 좌측액추에이터(631)와 우측액추에이터(635)를 서로 마주보게 배치시키고 있다.Insertion guide portion 630 is arranged to face the left actuator 631 and the right actuator 635 on an imaginary horizontal line corresponding to the upper portion of the vertical work bench 610 with respect to the left and right of the operation groove 612, have.

삽입유도부(630)의 좌/우측액추에이터(631, 635)는 그의 작동축을 축방향으로 신장 또는 신축시키도록 해당 레일에 결합되어 있다.The left / right actuators 631 and 635 of the insertion guide portion 630 are coupled to the corresponding rails so as to extend or expand their working shaft in the axial direction.

특히, 좌/우측액추에이터(631, 635)의 작동축 끝단은 해당 레일을 따라 각각 반원 분리 중공형 가이드 부싱(632, 636)(이하, '가이드 부싱'이라 칭함)을 상호 합체되는 방향 또는 상호 분리되는 방향으로 왕복 이송시키도록 결합되어 있다.In particular, the working shaft ends of the left / right actuators 631 and 635 are separated from each other along the rails in the direction or mutual separation of the semi-circular separating hollow guide bushings 632 and 636 (hereinafter referred to as 'guide bushings'). It is coupled to convey the reciprocating direction.

또한, 삽입유도부(630)는 좌/우측액추에이터(631, 635) 중 어느 하나의 옆에서 해당 작동축에 평행하게 설치된 제1완충 스토퍼(639)를 더 갖는다.In addition, the insertion guide portion 630 further has a first buffer stopper 639 disposed in parallel to the corresponding working shaft next to any one of the left / right actuators 631 and 635.

제1완충 스토퍼(639)는 수직작업대(610)에서 고정된 것으로서, 정지축과 완충기를 평행하게 배열하여 좌/우측액추에이터(631, 635)의 작동축에 수직하게 결합된 제1스토퍼블럭(638)과 접촉될 때 정지력 발생과 충격 감쇠의 역할을 동시에 담 당한다.The first buffer stopper 639 is fixed on the vertical workbench 610, and the first stopper block 638 coupled perpendicularly to the operating shafts of the left and right actuators 631 and 635 by arranging the stop shaft and the shock absorber in parallel. It is responsible for both the generation of static forces and the damping of shocks.

홀더부(650)는 작동홈(612)의 좌, 우측을 기준으로 수직작업대(610)의 중앙부위에 해당하는 다른 가상의 수평선상에서 좌측액추에이터(651)와 우측액추에이터(655)를 서로 마주보게 배치시키고 있다.The holder 650 is disposed to face the left actuator 651 and the right actuator 655 to face each other on another virtual horizontal line corresponding to the center of the vertical work bench 610 with respect to the left and right sides of the operation groove 612. I'm making it.

홀더부(650)의 좌/우측액추에이터(651, 655)는 그의 작동축을 축방향으로 신장 또는 신축시키도록 해당 레일에 결합되어 있다.The left / right actuators 651 and 655 of the holder portion 650 are coupled to the corresponding rails so as to extend or expand their working shaft in the axial direction.

특히, 좌/우측액추에이터(651, 655)의 작동축 끝단은 레일을 따라 각각 반원 분리 중공형 홀더 그립(652, 656)(이하, '홀더 그립'이라 칭함)을 상호 합체되는 방향 또는 상호 분리되는 방향으로 왕복 이송시키도록 결합되어 있다.In particular, the working shaft ends of the left and right actuators 651 and 655 are separated from each other along the rail or in the direction in which the semi-circular separating hollow holder grips 652 and 656 (hereinafter referred to as 'holder grips') are mutually integrated. It is coupled to reciprocate in the direction.

홀더부(650)는 좌/우측액추에이터(651, 655) 중 어느 하나의 옆에서 해당 작동축에 평행하게 설치된 제2완충 스토퍼(659)를 더 갖는다.The holder portion 650 further has a second buffer stopper 659 installed in parallel to the corresponding working shaft next to either one of the left and right actuators 651 and 655.

제2완충 스토퍼(659)도 역시 수직작업대(610)에서 고정된 것으로서, 정지축과 완충기를 평행하게 배열하여 좌/우측액추에이터(651, 655)의 작동축에 수직하게 결합된 제2스토퍼블럭(658)과 접촉될 때 정지력 발생과 충격 감쇄 역할을 담당한다.The second buffer stopper 659 is also fixed on the vertical work table 610, and the second stopper block coupled to the working shaft of the left and right actuators 651 and 655 by arranging the stop shaft and the buffer in parallel. 658) acts as a stop force generation and shock attenuation.

받침부(670)는 복수 규격의 조립작업을 위해 서로 다른 축길이를 갖는 랙바에 인너씰을 조립시킬 수 있도록, 고정식 랙바 장착대(671)와 복수개의 이동식 랙바 장착기구물(672, 673)을 갖는 것이 바람직하다.The supporting part 670 has a fixed rack bar mount 671 and a plurality of movable rack bar mounting fixtures 672 and 673 to assemble the inner seal to rack bars having different shaft lengths for assembling work of a plurality of sizes. It is preferable.

즉, 받침부(670)의 고정식 랙바 장착대(671)는 작동홈(612)의 하단으로부터 상하 센터라인(611)을 따라 하향으로 연장된 수직작업대(610) 하부위에 형성되어 있다.That is, the fixed rack bar mount 671 of the support 670 is formed on the lower portion of the vertical work bench 610 extending downward along the upper and lower center line 611 from the lower end of the operation groove 612.

고정식 랙바 장착대(671)에는 해당 규격의 랙바에 대응한 직경을 갖는 랙바 안착홈(671a)이 형성되어 있다. 랙바 안착홈(671a)에는 외부의 산업용 로봇이 랙바 보관 장소로부터 개별적으로 집어 올린 비 조립상태의 랙바가 수직하게 세워지는 지점을 의미한다.The fixed rack bar mount 671 is formed with a rack bar mounting groove 671a having a diameter corresponding to the rack bar of the standard. The rack bar seating groove 671a refers to a point at which the non-assembled rack bar is vertically erected from the rack bar storage place by an external industrial robot.

받침부(670)에서 복수개의 이동식 랙바 장착기구물(672, 673)은 수직작업대(610)의 하부위 좌측 또는 우측에서 미리 정해진 설치 위치에 결합되어 있다.In the supporting portion 670, a plurality of movable rack bar mounting fixtures 672 and 673 are coupled to a predetermined installation position on the lower left or right of the vertical work bench 610.

복수개의 이동식 랙바 장착기구물(672, 673)은 랙바의 종류(예 : 축길이 사이즈 또는 직경 사이즈)에 대응하게 미리 정해진 상하 높이 간격을 두고 배치된다.The plurality of movable rack bar mounting fixtures 672 and 673 are arranged at predetermined vertical height intervals corresponding to the type of rack bar (eg, shaft length size or diameter size).

이는 본 발명으로 하여금 서로 다른 랙바 또는 인너씰 규격에 대응한 다양한 복수 규격 조립 생산이 가능하게 한다.This enables the present invention to produce a variety of multiple standard assembly corresponding to different rack bar or inner seal specifications.

복수개의 이동식 랙바 장착기구물(672, 673)들은 수직작업대(610)에 고정된 'ㄱ'자 고정브래킷(674)과; 이런 고정브래킷(674) 상에 설치된 레일(675)과; 이런 레일(675)에서 직선 이동 가능하게 결합된 이동식 랙바 장착대(676)를 더 포함하는 것이 바람직하다.A plurality of movable rack bar mounting fixtures (672, 673) is the 'b' shaped fixing bracket 674 fixed to the vertical workbench 610; A rail 675 installed on the fixing bracket 674; It is preferable that the rail 675 further includes a movable rack bar mount 676 coupled to be linearly movable.

또한, 복수개의 이동식 랙바 장착기구물(672, 673)들은 상기 수직작업대(610)의 고정지점과 이동식 랙바 장착대(676)의 사이에 설치된 직선이동용 액추에이터(677)를 갖는다.In addition, the plurality of movable rack bar mounting mechanism (672, 673) has a linear movement actuator 677 installed between the fixed point of the vertical work table 610 and the movable rack bar mounting table (676).

직선이동용 액추에이터(677)는 그의 작동축 끝단을 이동식 랙바 장착대(676)에 결합하고 있다. 직선이동용 액추에이터(677)는 가변 또는 선택적으로 이동식 랙바 장착대(676)를 슬라이딩시켜서 이동식 랙바 장착대(676)의 랙바 안착홈(676a)을 상하 센터라인(611) 상에 일치시킬 수 있다.The linear movement actuator 677 couples its working shaft end to the movable rack bar mount 676. The linear movement actuator 677 may variably or selectively slide the movable rack bar mount 676 to match the rack bar seating groove 676a of the movable rack bar mount 676 on the upper and lower center lines 611.

여기서, 랙바 안착홈(676a)의 직경은 해당 랙바의 직경 또는 규격에 대응하게 미리 정해져 있다.Here, the diameter of the rack bar seating groove 676a is predetermined to correspond to the diameter or size of the rack bar.

또한, 복수개의 이동식 랙바 장착기구물(672, 673)들은 스토퍼(678)를 수직작업대(610)에 더 설치하고 있다.In addition, the plurality of movable rack bar mounting mechanisms 672 and 673 further install the stopper 678 on the vertical work bench 610.

스토퍼(678)는 상하 센터라인(611)까지 이동식 랙바 장착대(676)가 이동 및 정지시, 그 때의 충격을 감쇄시키는 역할을 담당한다.The stopper 678 serves to attenuate the impact at the time when the movable rack bar mount 676 moves up and down to the upper and lower center lines 611.

고정식 랙바 장착대(671)의 아래쪽 수직작업대(610)에는 상부가 개방된 박스 형상의 오일 수거함(690)이 설치되어 있다.The lower vertical workbench 610 of the fixed rack bar mount 671 is provided with a box-shaped oil collection box 690 having an open top.

오일 수거함(690)은 경사진 바닥면의 저부측에 드레인(691)을 형성하고 있어서, 랙바-인너씰 조립시 인너씰(201)에 도포된 오일이 떨어지는 것을 수거하는 역할을 담당한다.The oil collection box 690 forms a drain 691 at the bottom of the inclined bottom surface, and serves to collect the oil applied to the inner seal 201 when the rack bar-inner seal is assembled.

엘리베이터부(680)는 수직작업대(610)의 정면을 기준으로 좌측 또는 배면을 기준으로 우측에 설치되어 있다.The elevator unit 680 is installed on the right side on the left side or the back side on the basis of the front surface of the vertical work bench 610.

엘리베이터부(680)는 포크형 푸셔(681)(fork-type pusher : 이하, '푸셔'라 칭함)를 푸셔 대기 위치에서 푸셔 상사점 시작 위치까지 직선 이동시킨 다음, 다시 푸셔 상사점 시작 위치에서 푸셔 하사점 정지 위치까지 작동홈(612)을 따라 하강 및 정지시키고, 이후 반대의 순서로 귀환(푸셔 하사점 정지 위치에서 푸셔 상사점 시작 위치를 거쳐 푸셔 대기 위치로 귀환)하도록 구성되어 있다.The elevator unit 680 moves the fork-type pusher 681 (hereinafter, referred to as a pusher) in a straight line from the pusher standby position to the pusher top dead center start position, and then pushes the pusher from the pusher top dead center start position. It is configured to descend and stop along the operation groove 612 to the bottom dead center stop position, and then return in the reverse order (from the pusher bottom dead center stop position to the pusher standby position through the pusher top dead center start position).

여기서, 푸셔 상사점 시작 위치에서 푸셔 하사점 정지 위치 사이간 거리는 상승 및 하강용 액추에이터(683)(이하, '승강 액추에이터'라 칭함)의 행정(stroke) 거리(S)와 동일하다.Here, the distance between the pusher top dead center start position and the pusher bottom dead center stop position is the same as the stroke distance S of the raising and lowering actuator 683 (hereinafter referred to as a 'lifting actuator').

여기서, 푸셔 하사점 정지 위치와, 승강 액추에이터(683)의 행정(stroke) 거리(S) 각각은 랙바에 인너씰이 조립되어야 하는 위치와 대등하거나 일치하고, 랙바의 종류에 따라 미리 콘트롤박스부의 제어장치에 정해져 있어서 선택적으로 가변이 가능하다.Here, each of the pusher bottom dead center stop position and the stroke distance S of the elevating actuator 683 correspond to or coincide with the position at which the inner seal is to be assembled to the rack bar, and the control of the control box part in advance according to the type of the rack bar. It is fixed to the device and can be selectively changed.

엘리베이터부(680)의 푸셔(681)는 가이드(410) 상에 끼워진 인너씰(201)을 하방향으로 쓸어 내리 듯 하강 및 정지함에 따라, 결국 랙바(601)의 미리 정해진 인너씰 조립 위치에 인너씰(201)이 위치 및 조립되도록 하는 역할을 담당하고, 이후 원래의 푸셔 대기 위치로 귀환하게 구성되어 있다.The pusher 681 of the elevator unit 680 descends and stops as if the inner seal 201 fitted on the guide 410 is swept downward, and thus, eventually, the inner bar is mounted at a predetermined inner seal assembly position of the rack bar 601. The role of the seal 201 to be positioned and assembled, and then configured to return to the original pusher standby position.

이를 위한 구성으로서, 엘리베이터부(680)는 수직작업대(610)에 고정된 지지브래킷(682)에서 수직하게 실린더를 고정시킨 승강 액추에이터(683)와; 이런 승강 액추에이터(683)의 작동축 끝단을 결합시키고 있고 수직작업대(610)의 배면에 설치된 한 쌍의 승강 레일(684a, 684b)에서 상하 왕복 이동이 가능하게 결합된 엘리베이터판(684)과; 이런 엘리베이터판(684)의 일측 상면에 설치된 한 쌍의 수평 레일(685)과; 엘리베이터판(684)의 타측 상면에 실린더를 고정시킨 수평 액추에이터(686)를 포함하되, 수평 액추에이터(686)의 작동에 의해 푸셔(681)가 상기 수평 레일(685)을 따라서 수평 방향으로 이송 가능하게 결합되어 있다.As a configuration for this, the elevator unit 680 includes an elevating actuator 683 which fixes the cylinder vertically in the support bracket 682 fixed to the vertical work bench 610; An elevator plate 684 that couples the end of the operation shaft of the elevating actuator 683 and is capable of vertically reciprocating movement in a pair of elevating rails 684a and 684b installed on the rear surface of the vertical work platform 610; A pair of horizontal rails 685 installed on one side surface of the elevator plate 684; And a horizontal actuator 686 fixed to the upper surface of the other side of the elevator plate 684, by the operation of the horizontal actuator 686 so that the pusher 681 can be transferred in the horizontal direction along the horizontal rail 685. Are combined.

도 7에 도시한 바와 같이, 엘리베이터부(680)는 콘트롤박스부의 제어장치로 제어되는 수평 액추에이터(686)의 이송력을 이용하여, 푸셔(681)를 수평 왕복 이송 거리(g)만큼 작동시키는 역할을 담당한다.As shown in FIG. 7, the elevator unit 680 operates the pusher 681 by the horizontal reciprocating transfer distance g by using the transfer force of the horizontal actuator 686 controlled by the control unit of the control box unit. In charge of.

즉, 푸셔(681)는 랙바에 가이드가 삽입되는 과정에 간섭받지 않게 뒤로 밀려져 있는 푸셔 대기 위치로부터, 랙바에 가이드가 삽입되고 그러한 가이드에 인너씰이 끼워진 다음 상기 인너씰을 쓸어 내리 듯 하강시키기 위한 푸셔 상사점 시작 위치까지 선택적으로 왕복 이동된다. That is, the pusher 681 is pushed down from the pusher stand-by position, which is pushed backward so as not to interfere with the process of inserting the guide into the rack bar, the guide is inserted into the rack bar and the inner seal is inserted into the guide, and then the inner seal is swept down. Is selectively reciprocated to the pusher top dead center starting position.

도 8에 도시한 바와 같이, 가이드 부싱(632, 636)은 반원 분리 중공형 타입으로서 합체될 때 원형 링 단면을 형성하고, 분리될 때 반원형 링 단면을 형성한다.As shown in FIG. 8, the guide bushings 632 and 636 form a semi-circular split hollow type when formed into a circular ring cross section and when separated, form a semi-circular ring cross section.

가이드 부싱(632, 636) 각각은 상단 내측 반경(632a, 636a)에 비해 상대적으로 크기가 작은 중앙 반경(632c, 636c)을 갖고 있고, 상단 내측 반경(632a, 636a)과 중앙 반경(632c, 636c)의 사이에 경사 내주면(632b, 636b)을 형성하고 있다.Each of the guide bushings 632, 636 has a central radius 632c, 636c that is relatively small in size relative to the top inner radii 632a, 636a, and has a top inner radius 632a, 636a and a center radius 632c, 636c. ), The inclined inner circumferential surfaces 632b and 636b are formed between them.

경사 내주면(632b, 636b)은 운반도중 가이드가 흔들릴 수 있는 상황에 대처하기 위한 것이다. 즉, 경사 내주면(632b, 636b)은 가이드가 편심된 상태로 운반되더라도, 가이드의 축심을 랙바의 축심에 일치하도록 유도하여 삽입시키는 역할을 담당한다.The inclined inner circumferential surfaces 632b and 636b are intended to cope with a situation in which the guide may be shaken during transportation. That is, the inclined inner circumferential surfaces 632b and 636b serve to guide and insert the shaft center of the guide so as to coincide with the shaft center of the rack bar even when the guide is carried in an eccentric state.

도 9에 도시한 바와 같이, 홀더 그립(652, 656)은 반원 분리 중공형 타입으로서, 랙바(601)의 좌, 우측 원주면을 압착시키도록 'U'자 단면형상, 'V'자 단면형상, 경사 단면형상 중에서 선택된 어느 하나의 그립 홈을 갖는다.As shown in FIG. 9, the holder grips 652 and 656 are semi-circular separation hollow types, and have a 'U' cross section shape and a 'V' cross section shape to compress the left and right circumferential surfaces of the rack bar 601. , Any one of the grip grooves selected from the inclined cross-sectional shape.

도 3a 내지 도 9를 통해서, 본 발명의 조향장치 조립시스템인 모듈 본체 (600)의 작동 방법에 대해서 상세히 설명하도록 하겠다.3A to 9, it will be described in detail the operation method of the module main body 600 of the steering system assembly system of the present invention.

모듈 본체(600)는 앞서 설명한 자동차 부품 조립기(100)에서 수행되는 제1루틴(C1), 제2루틴(C2) 및 제3루틴(C3)과 연동된다.The module body 600 is interlocked with the first routine C1, the second routine C2, and the third routine C3, which are performed in the above-described automotive component assembly 100.

제1루틴(C1)의 작동시, 모듈 본체(600)는 삽입유도부(630), 홀더부(650) 및 엘리베이터부(680)가 대기 상태로 유지시킨다.During operation of the first routine C1, the module main body 600 maintains the insertion guide part 630, the holder part 650, and the elevator part 680 in a standby state.

대기 상태에서는 삽입유도부(630) 및 홀더부(650)가 각각의 가이드 부싱(632, 636) 및 홀더 그립(652, 656)을 상호 벌려 놓고 있으며, 엘리베이터부(680)가 푸셔(681)를 푸셔 대기 위치에 배치시키고 있다.In the standby state, the induction part 630 and the holder part 650 open the guide bushings 632 and 636 and the holder grips 652 and 656, respectively, and the elevator part 680 pushes the pusher 681. I place it in a waiting position.

이런 이유는, 랙바(601)가 수직작업대(610)에 장착되는 제1루틴(C1)과, 그 이후 가이드(410)가 상기 랙바(601)를 감싸게 삽입되는 제2루틴(C2)과, 그 이후 가이드(410)에 인너씰(201)이 살짝 안착되는 제3루틴(C3) 중 어떠한 경우에도, 푸셔(681), 가이드 부싱(632, 636), 홀더 그립(652, 656)은 장애물로 작용되지 않는다.For this reason, the first routine (C1) that the rack bar 601 is mounted on the vertical workbench 610, and the second routine (C2) that is inserted after the guide 410 surrounds the rack bar 601, and Then, in any case of the third routine C3 in which the inner seal 201 is lightly seated on the guide 410, the pusher 681, the guide bushings 632 and 636, and the holder grips 652 and 656 serve as obstacles. It doesn't work.

먼저, 외부의 산업용 로봇(R)에 의해 랙바(601)는 수직작업대(610)의 이동식 랙바 장착기구물(672, 673) 또는 고정식 랙바 장착대(671) 중에서 해당 랙바(601)의 규격에 맞춰 세팅된 곳의 랙바 안착홈(671a,676a)에 세워진다.First, the rack bar 601 is set according to the specifications of the rack bar 601 from the movable rack bar mounting fixtures 672 and 673 or the fixed rack bar mount 671 of the vertical work bench 610 by an external industrial robot R. It is erected in the rack bar seating grooves (671a, 676a) of the place.

홀더부(650)는 홀더 그립(652, 656)을 서로 합체되는 방향으로 이동시키면서 랙바(601)를 압착함에 따라 수직작업대(610)에 랙바(601)를 랙바-인너씰 조립작업의 사이클 한 번이 끝날 때까지 임시 고정시킨다.The holder part 650 compresses the rack bar 601 while moving the holder grips 652 and 656 in the direction in which the holders are combined with each other. Temporarily fix until it is over.

삽입유도부(630)는 가이드 부싱(632, 636)을 서로 합체되는 방향으로 이동 및 정지하여 중공 형상으로 합체된다.The insertion guide part 630 is moved and stopped in the direction in which the guide bushings 632 and 636 are joined to each other to be integrated in a hollow shape.

이렇게 합체될 때, 가이드 부싱(632, 636)은 그의 중앙 반경(632c, 636c)의 아래쪽 부위로 랙바(601)의 상측 끝단을 감쌈과 동시에, 그의 중앙 반경(632c, 636c)의 위쪽의 경사 내주면(632b, 636b)이 원추 형상으로 된다.When incorporated in this way, the guide bushings 632 and 636 wrap the upper end of the rack bar 601 into the lower portion of its central radii 632c and 636c, and at the same time, the inclined inner circumferential surface above the central radii 632c and 636c. 632b and 636b become a cone shape.

이런 다음, 산업용 로봇(R)의 로봇팔은 잡고 있던 랙바(601)로부터 릴리스된 후 수직작업대(610)로부터 분리된다.Then, the robot arm of the industrial robot (R) is released from the rack bar 601 was held and then separated from the vertical workbench (610).

제2루틴(C2)을 통해, 가이드삽입모듈(400)은 검사 완료된 가이드(410)만을 집게형 로더로 잡아 올려서 모듈 본체(600)의 수직작업대(610)쪽으로 운반시키고, 이렇게 운반된 가이드(410)는 가이드 부싱(632, 636)의 연직 상부에 정지하고, 바로 집게형 로더로 가이드(410)를 하강시킨다.Through the second routine C2, the guide insertion module 400 lifts only the inspected guide 410 with a tong-type loader and transports it to the vertical work bench 610 of the module main body 600, and the guide 410 thus carried. ) Stops on the vertical top of the guide bushings 632 and 636 and immediately lowers the guide 410 with a tong type loader.

하강되는 가이드(410)의 하단부는 가이드 부싱(632, 636)이 합체되어 원추 형상을 갖게 된 경사 내주면(632b, 636b)에 접촉하면서, 가이드(410)의 축심이 점차적으로 랙바(601)의 축심에 일치한다.The lower end of the guide 410 is lowered, while the guide bushings 632 and 636 are in contact with the inclined inner circumferential surfaces 632b and 636b having a conical shape, the shaft center of the guide 410 gradually becomes the shaft center of the rack bar 601. To match.

삽입유도부(630)는 가이드(410)를 랙바(601)의 축심에 일치하도록 유도하는 역할을 완수한 직후, 해당 좌/우측액추에이터(631, 635)의 작동축의 축길이를 축소시켜 가이드 부싱(632, 636)을 상호 분리시킴과 동시에 원래의 위치로 귀환시킴에 따라, 계속되는 가이드삽입모듈(400)의 집게형 로더의 하강 진행에 방해되지 않게 한다.The insertion guide 630 shortens the shaft lengths of the operating shafts of the left and right actuators 631 and 635 immediately after completing the role of inducing the guide 410 to match the shaft center of the rack bar 601. , 636 is separated from each other and at the same time return to the original position, so as not to interfere with the descending progress of the forceps-type loader of the guide insertion module 400 continues.

가이드삽입모듈(400)의 집게형 로더가 삽입유도부(630)를 안전하게 통과하는 시점에서, 집게형 로더에 잡혀 있던 가이드(410)는 랙바(601)의 랙기어 및 그 주변 부위를 감싸게 삽입된다.At the time when the clamp-type loader of the guide insertion module 400 passes safely through the insertion guide part 630, the guide 410 held by the clamp-type loader is inserted to surround the rack gear of the rack bar 601 and its peripheral portion.

이후, 가이드삽입모듈(400)의 집게형 로더는 가이드(410)를 릴리스 시킨 후 다음 단계를 위해 상승 및 귀환한다.Thereafter, the clip-type loader of the guide insertion module 400 is released and guided for the next step after releasing the guide 410.

제3루틴(C3)을 통해, 인너씰 공급장치(300)가 매거진모듈(200)로부터 인너씰(201)을 모듈 본체(600)까지 운반하는 도중, 인너씰 검사와 오일 도포를 수행한다.Through the third routine C3, the inner seal supply device 300 carries the inner seal 201 from the magazine module 200 to the module main body 600, and performs the inner seal inspection and oil coating.

인너씰 공급장치(300)는 오일까지 도포한 최종 조립용 인너씰(201)을 상기 수직작업대(610)의 랙바(601)의 가이드(410)에 살짝 안착시키고 다음 작업을 위하여 귀환 한다.The inner seal supply device 300 gently seats the inner seal 201 for final assembly coated with oil to the guide 410 of the rack bar 601 of the vertical work bench 610 and returns for the next work.

이후, 엘리베이터부(680)는 그의 수평 액추에이터(686)로 푸셔(681)를 푸셔 대기 위치에서 수평 왕복 이송 거리(g)만큼 전진시켜 푸셔 상사점 시작 위치까지 직선 이동시킨다.The elevator 680 then advances the pusher 681 with its horizontal actuator 686 by a horizontal reciprocating transfer distance g from the pusher standby position to linearly move to the pusher top dead center start position.

또한, 엘리베이터부(680)는 그의 승강 액추에이터(683)로 푸셔(681)를 푸셔 상사점 시작 위치에서 푸셔 하사점 정지 위치까지 작동홈(612)을 따라 행정 거리(S)만큼 하강 및 정지한다.In addition, the elevator unit 680 descends and stops the pusher 681 by the lifting actuator 683 along the operation groove 612 from the pusher top dead center start position to the pusher bottom dead center stop position.

이런 경우, 푸셔(681)에 의해 쓸어져 내려가는 인너씰(201)은 도포된 오일에 의해 가이드(410) 및 랙바(601)의 외주면에서 미끄러지듯이 부드럽게 하향 이동된 후, 푸셔(681)의 정지와 동시에 랙바(601)의 미리 정해진 인너씰 조립 위치에 배치된다.In this case, the inner seal 201 swept away by the pusher 681 is smoothly moved downwards as if sliding on the outer peripheral surfaces of the guide 410 and the rack bar 601 by the applied oil, and then the stop of the pusher 681 is stopped. At the same time, the rack bar 601 is disposed at a predetermined inner seal assembly position.

이후, 엘리베이터부(680)는 푸셔(681)를 행정 거리(S)만큼 상승시킨 후 수평 왕복 이송 거리(g)만큼 후진시켜 귀환시킨다.Thereafter, the elevator unit 680 raises the pusher 681 by the stroke distance S, and then moves back by the horizontal reciprocating transfer distance g.

마지막으로, 제1루틴(C1)에서 설명한 바와 같이, 산업용 로봇(R)은 랙바-인 너씰 조립체를 수직작업대(610)에서 분리시켜 타측의 랙바-인너씰 조립체 보관 장소로 운반한다.Finally, as described in the first routine C1, the industrial robot R separates the rack bar inner seal assembly from the vertical workbench 610 and transports it to the rack bar inner inner assembly storage site on the other side.

이와 같은 조립 과정은 랙바-인너씰 조립 과정동안 반복적으로 수행된다.This assembly process is performed repeatedly during the rack bar inner seal assembly process.

이상, 앞서 설명한 바와 같은 본 발명에서는 랙바와 인너씰의 자동화 대량 조립작업에서, 가이드를 씌운 랙바에 인너씰을 신속하게 삽입 조립시킬 수 있고,기술 신뢰성 확보가 가능한 조향장치 조립시스템을 제공하는 효과가 있다.In the present invention as described above, in the automated mass assembly work of the rack bar and the inner seal, the inner seal can be quickly inserted into the guided rack bar, and the effect of providing a steering system assembly system capable of securing technical reliability is provided. have.

또한, 본 발명의 조향장치 조립시스템은 수직작업대를 자동차 부품 조립기에 설치하고 있음에 따라, 그 주위의 산업용 로봇으로 하여금 용이하고 신속하게 비 조립 상태의 랙바 또는 랙바-인너씰 조립체를 로딩 및 언로딩시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, the steering system assembly system of the present invention, as the vertical workbench is installed in the auto parts assembly machine, the industrial robot around it can easily and quickly load and unload the rack bar or rack bar inner seal assembly of the non-assembled state There is an advantage to this.

또한, 본 발명의 조향장치 조립시스템은 자동차 부품 조립기 내에서 랙바가 수직작업대에 장착되는 제1루틴과, 그 이후 가이드가 상기 랙바를 감싸게 삽입되는 제2루틴과, 그 이후 가이드에 인너씰이 살짝 안착되는 제3루틴 중 어떠한 경우에도, 푸셔, 가이드 부싱, 홀더 그립 등이 장애물로 작용되지 않게 해당 액추에이터로 작동됨에 따라 랙바, 가이드, 인너씰을 안전하게 조립시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, the steering system assembly system of the present invention, the first routine in which the rack bar is mounted on the vertical workbench in the automobile parts assembly machine, and the second routine in which the guide is inserted to surround the rack bar, and then the inner seal is slightly in the guide thereafter. In any of the third routines to be seated, the pusher, the guide bushing, the holder grip, etc. are operated as the corresponding actuator so as not to act as an obstacle, and thus, the rack bar, the guide, and the inner seal may be safely assembled.

또한, 본 발명의 조향장치 조립시스템은 랙바에 가이드를 삽입시킬 때, 가이드 부싱으로 랙바와 가이드의 축심을 유도함에 따라 조립 공정상의 오류 또는 불량 을 방지할 수 있는 장점이 있다.In addition, the steering system assembly system of the present invention has the advantage of preventing errors or defects in the assembly process by inducing the shaft center of the rack bar and the guide to the guide bushing when inserting the guide.

또한, 본 발명의 조향장치 조립시스템은 받침부에서 고정식 랙바 장착대 또는 이동식 랙바 장착기구물을 선택적으로 사용함에 따라, 서로 다른 랙바 또는 인너씰 규격에 대응한 다양한 복수 규격 조립 생산이 가능한 장점이 있다.In addition, the steering system assembly system of the present invention by using a fixed rack bar mount or a movable rack bar mounting fixture in the support portion, there is an advantage that can be produced a variety of multiple standard assembly corresponding to different rack bar or inner seal standards.

또한, 본 발명의 조향장치 조립시스템은 받침부의 아래쪽에 오일 수거함을 구비하여 랙바-인너씰 조립시 인너씰에 도포된 오일이 떨어지는 것을 수거하여 청결한 작업 환경을 제공하는 장점이 있다.In addition, the steering system assembly system of the present invention has the advantage of providing a clean working environment by collecting the oil applied to the inner seal when the rack bar-inner seal assembly is provided by the oil collection box at the bottom of the supporting portion.

이러한 본 발명의 조향장치 조립시스템은 푸셔를 승하강시킴에 따라 인너씰이 안전하고 신속하게 랙바에 결합시킬 수 있어서, 효율적인 랙바-인너씰 조립작업과 함께 전체 자동차 조향장치 조립작업 효율을 극대화시킬 수 있는 장점이 있다.The steering system assembly system of the present invention can be coupled to the rack bar safely and quickly as the pusher raises and lowers, thereby maximizing the efficiency of the entire vehicle steering device assembly work with efficient rack bar-inner seal assembly work. There is an advantage.

아울러 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이며, 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가 등이 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구의 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.In addition, the preferred embodiment of the present invention is disclosed for the purpose of illustration, those skilled in the art will be able to various modifications, changes, additions, etc. within the spirit and scope of the present invention, such modifications and modifications belong to the following claims You will have to look.

Claims (11)

자동차 부품 조립기에 장착된 조향장치 조립시스템에 있어서,In the steering system assembly system mounted on the automotive parts assembly, 상기 자동차 부품 조립기의 측부에서 수직하게 수직작업대를 설치시킨 모듈 본체와;A module body in which a vertical workbench is vertically installed at a side of the automobile parts assembly machine; 상기 수직작업대에서 가이드의 축심을 랙바의 축심쪽으로 유도하도록 결합된 삽입유도부와;An insertion guide unit coupled to guide the shaft center of the guide toward the shaft center of the rack bar in the vertical workbench; 상기 랙바를 상기 수직작업대에 임시 고정하도록 결합된 홀더부와;A holder portion coupled to temporarily fix the rack bar to the vertical workbench; 상기 랙바를 축심 방향으로 지지하도록 상기 수직작업대에 결합된 받침부와;A support portion coupled to the vertical workbench to support the rack bar in an axial direction; 상기 가이드에 로딩된 인너씰을 상기 랙바의 미리 정해진 인너씰 조립 위치까지 이송하도록 결합된 엘리베이터부,An elevator unit coupled to transfer the inner seal loaded on the guide to a predetermined inner seal assembly position of the rack bar; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.Steering device assembly system comprising a. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 수직작업대는 설치브래킷에 의해 상기 격판에서 수직하게 고정되고, 상하 센터라인을 따라 상부가 개구된 작동홈을 형성하고 있는 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.And said vertical workbench is fixed vertically at said diaphragm by an installation bracket, and forms a working groove having an upper opening along the upper and lower center lines. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 수직작업대에는 상기 고정식 랙바 장착대의 아래쪽에서 상부를 개방시키고 경사진 바닥면과 드레인을 갖는 오일 수거함이 더 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.Steering device assembly system characterized in that the vertical workbench is further provided with an oil collector having an inclined bottom surface and a drain opening the top from the bottom of the fixed rack bar mounting. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 삽입유도부는 상기 수직작업대의 상부위에서 서로 마주보게 배치시킨 좌/우측액추에이터를 포함하되,The insertion guide portion includes a left / right actuator disposed to face each other on the top of the vertical workbench, 상기 좌/우측액추에이터의 작동축을 축방향으로 신장 또는 신축시키도록 해당 레일에 결합되고, 상기 좌/우측액추에이터의 작동축 끝단에 각각 반원 분리 중공형 가이드 부싱을 구비한 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.Steering device assembly system is coupled to the rail so as to extend or expand the operating shaft of the left / right actuator in the axial direction, and semicircular separation hollow guide bushing at each end of the operating shaft of the left / right actuator . 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 상기 삽입유도부는 좌/우측액추에이터 중 어느 하나의 옆에 제1완충 스토퍼를 더 구비시킨 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.The insertion guide portion steering system assembly system, characterized in that further provided with a first buffer stopper next to any one of the left / right actuator. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 홀더부는 상기 수직작업대의 중앙부위에서 서로 마주보게 배치시킨 좌/우측액추에이터를 포함하되,The holder portion includes a left / right actuator disposed to face each other at the center of the vertical workbench, 상기 좌/우측액추에이터의 작동축을 축방향으로 신장 또는 신축시키도록 해당 레일에 결합되고, 상기 좌/우측액추에이터의 작동축 끝단에 각각 반원 분리 중공형 홀더 그립을 구비한 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.Steering device assembly system is coupled to the rail so as to extend or stretch the operating shaft of the left / right actuator in the axial direction, and semi-circular separation hollow holder grip respectively at the end of the operating shaft of the left / right actuator . 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 홀더부는 좌/우측액추에이터 중 어느 하나의 옆에 제2완충 스토퍼를 더 구비시킨 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.And said holder part further comprises a second buffer stopper next to any one of the left and right actuators. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 받침부는 복수 규격의 조립작업을 위해 서로 다른 축길이를 갖는 랙바에 인너씰을 조립시킬 수 있도록, 고정식 랙바 장착대와 복수개의 이동식 랙바 장착기구물을 갖는 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.The support unit is a steering system assembly system characterized in that it has a fixed rack bar mount and a plurality of movable rack bar mounting mechanism to assemble the inner seal to the rack bar having a different shaft length for the assembly work of a plurality of standards. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 고정식 랙바 장착대는 작동홈을 기준으로 상기 수직작업대 하부위에 형 성되어 있고, 해당 규격의 랙바 규격에 대응한 랙바 안착홈을 갖는 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.The fixed rack bar mount is formed on the bottom of the vertical work platform based on the operation groove, steering system assembly system characterized in that it has a rack bar seating groove corresponding to the rack bar standard of the corresponding standard. 제8항에 있어서,The method of claim 8, 상기 복수개의 이동식 랙바 장착기구물은 상기 수직작업대에 고정된 'ㄱ'자 고정브래킷과; 상기 고정브래킷 상에 설치된 레일과; 상기 레일에서 직선 이동 가능하게 결합된 이동식 랙바 장착대와; 상기 이동식 랙바 장착대를 직선 왕복 시키도록 작동축을 결합시킨 직선이동용 액추에이터와; 상기 이동식 랙바 장착대의 이동 및 정지에 따른 충격 감쇄 기능을 담당하도록 상기 수직작업대에 설치된 스토퍼를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.The plurality of movable rack bar mounting fixtures and the 'b' shaped fixed bracket fixed to the vertical workbench; A rail installed on the fixing bracket; A movable rack bar mount coupled to the rail to linearly move; A linear movement actuator coupled to an operating shaft to linearly reciprocate the movable rack bar mount; Steering device assembly system comprising a stopper installed on the vertical workbench to perform the shock attenuation function according to the movement and stop of the movable rack bar mounting. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 엘리베이터부는 상기 수직작업대에 고정된 지지브래킷에서 수직하게 실린더를 고정시킨 승강 액추에이터와; 상기 승강 액추에이터의 작동축 끝단을 결합시키고 있고 상기 수직작업대의 배면에 설치된 한 쌍의 승강 레일에서 상하 왕복 이동이 가능하게 결합된 엘리베이터판과; 상기 엘리베이터판의 일측 상면에 설치된 한 쌍의 수평 레일과; 상기 엘리베이터판의 타측 상면에 실린더를 고정시킨 수평 액추에이터와; 상기 수평 액추에이터의 작동축 끝단에 결합된 푸셔(pusher)를 포함 하는 것을 특징으로 하는 조향장치 조립시스템.The elevator unit and the lifting actuator for fixing the cylinder vertically in the support bracket fixed to the vertical workbench; An elevator plate coupled to an end of an operation shaft of the elevating actuator, the elevator plate being coupled up and down reciprocatingly in a pair of elevating rails installed on a rear surface of the vertical workbench; A pair of horizontal rails installed on one side of the elevator plate; A horizontal actuator for fixing a cylinder to an upper surface of the other side of the elevator plate; Steering device assembly system characterized in that it comprises a pusher (pusher) coupled to the working shaft end of the horizontal actuator.
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