KR100633297B1 - Lane data save and display method of black box system using data of lane off course warning device - Google Patents

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KR100633297B1 KR1020050059787A KR20050059787A KR100633297B1 KR 100633297 B1 KR100633297 B1 KR 100633297B1 KR 1020050059787 A KR1020050059787 A KR 1020050059787A KR 20050059787 A KR20050059787 A KR 20050059787A KR 100633297 B1 KR100633297 B1 KR 100633297B1
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Abstract

A lane information storage and display method for a black-box system using data of a lane departure warning device is provided to basically cope with traffic accidents by offering corrector information, as well as enhancing safe driving and preventing traffic accidents. A lane information storage and display method for a black-box system using data of a lane departure warning device, comprises steps of being transmitted with images of a cone and a lane from the lane departure warning device of a vehicle standing on a model road whereon at least one cone is installed(S101), extracting coordinates of the cone and the lane from the transmitted images(S102), generating a coordinate conversion expression by the extracted coordinates and data regarding the distance to the cone and the lane(S103), and transmitting and storing virtual image information generated by the coordinate conversion expression to the black-box system(S104). The method further comprises a step of accumulating and storing the images transmitted from the lane departure warning device and the virtual image information(S105).

Description

차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법{Lane Data Save and Display Method of Black Box System using Data of Lane Off Course Warning Device}Lane Data Save and Display Method of Black Box System using Data of Lane Off Course Warning Device}

도 1은 본 발명에 의한 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법의 흐름도.1 is a flowchart of a lane information storage and display method of a black box system using lane departure warning device data according to the present invention;

도 2는 본 발명에 의한 좌표변환식을 생성하기 위한 캘리브레이션 방법을 나타낸 도면.2 is a view showing a calibration method for generating a coordinate conversion equation according to the present invention.

도 3은 본 발명에 의한 좌표변환식을 생성하기 위한 방법을 나타낸 도면.3 is a view showing a method for generating a coordinate conversion equation according to the present invention.

도 4a 내지 도 4c는 본 발명에 의한 좌표변환식을 이용하여 생성된 가상이미지정보의 일예를 나타낸 도면.4a to 4c are diagrams showing an example of virtual image information generated using the coordinate transformation equation according to the present invention.

도 5는 본 발명에 의한 가상이미지정보를 디스플레이한 도면.5 is a view showing virtual image information according to the present invention;

도 6은 종래의 블랙박스에 저장된 차량의 움직임 데이터를 디스플레이한 도면.Figure 6 is a view showing the movement data of the vehicle stored in the conventional black box.

본 발명은 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차선이탈 경보장치에서 촬영되어 전송되는 차선의 이미지 정보를 분석하여 차량과 상기 차선에 대한 가상이미지정보를 생성한 후, 상기 가상이미지정보를 블랙박스에 저장하도록 함으로써, 사고 발생 후 차량 및 차선에 대한 정보를 보다 정확히 제공하며, 그에 따라 차량의 사고 원인을 규명하여, 차량의 안전주행 및 교통사고의 예방에 대하여 근본적으로 대처할 수 있는 것이다.The present invention relates to a method for storing and displaying lane information of a black box system using lane departure warning device data, and more particularly, by analyzing image information of a lane photographed and transmitted by a lane departure warning device for a vehicle and the lane. After the virtual image information is generated, the virtual image information is stored in the black box to provide more accurate information about the vehicle and the lane after the occurrence of the accident, thereby identifying the cause of the vehicle accident, It can fundamentally cope with the prevention of traffic accidents.

일반적으로, 자동차(이하, 차량과 혼용함)라 함은 원동기를 사용하여 궤조 또는 가선에 의하지 않고 운전되는 운송기계로서, 그 구성으로는 엔진, 연료공급장치, 동력전달장치, 현가 및 조향장치, 제동장치, 배출장치, 공조장치, 냉각 및 윤활장치 등이 있으며, 주로 승객이나 화물의 운송을 위해 사용되고 있다.In general, a vehicle (hereinafter referred to as a vehicle) refers to a transport machine that is driven by a prime mover without a railroad track or railroad line, and includes an engine, a fuel supply device, a power transmission device, a suspension and steering device, Brakes, dischargers, air conditioning units, cooling and lubrication systems are used and are mainly used for the transportation of passengers or cargo.

상기와 같은 차량의 주행시 가장 중요한 것은 안전주행 및 교통사고의 예방이며, 이를 위해 차량의 자세제어, 차량구성장치들의 기능제어 등을 수행하는 다양한 보조장치 및 안전밸트, 에어백 등의 안전장치가 차량에 장착되어 있다.The most important thing when driving the vehicle is the prevention of safety driving and traffic accidents. To this end, various auxiliary devices and safety devices, such as safety belts and airbags, which perform the attitude control of the vehicle and the functional control of the vehicle components, are installed on the vehicle. It is installed.

그러나 상기와 같은 장치들은 차량에 특정한 기능을 부여하는 것으로, 사고발생시 그 원인을 파악하지는 못하는 문제점이 있었다.However, the above devices are to give a specific function to the vehicle, there was a problem that can not determine the cause of the accident.

한편, 블랙박스(Black box)는 주로 항공기 등에 설치되어 항공기의 사고 발생시 이를 회수하여 분석함으로써, 항공기 사고의 원인을 규명할 수 있는 것으로, 사고원인 규명을 위한 플라이트데이터리코더(flight data recorder)와 보이스리코 더(voice recorder) 등으로 구성되어 있다.On the other hand, a black box is mainly installed in an aircraft to collect and analyze when an aircraft accident occurs, thereby identifying the cause of the aircraft accident. The flight data recorder and voice for identifying the cause of the accident It consists of a recorder (voice recorder).

최근에는 이러한 블랙박스를 차량에 설치하고, 상기 차량에 설치된 각종 센서들로부터 전송되는 데이터를 상기 블랙박스에 저장하여, 상기 차량의 사고 발생시 차량에 설치된 블랙박스를 회수하여 차량의 사고 원인을 규명함으로써, 차량의 안전주행 및 교통사고의 예방에 대하여 근본적으로 대처할 수 있도록 하고 있는 것이다.In recent years, such a black box is installed in a vehicle, and data transmitted from various sensors installed in the vehicle is stored in the black box, and when the accident occurs, the black box installed in the vehicle is recovered to identify the cause of the vehicle accident. In addition, it is to fundamentally cope with the safety driving of vehicles and the prevention of traffic accidents.

그러나 상기 블랙박스에 설치된 데이터는 상기 차량의 움직임에 대한 정보만을 포함하고 있기 때문에, 사고 발생 후 상기 블랙박스에 저장된 정보를 통해 해당 사고 차량의 움직음을 분석하여 디스플레이한다 하더라도, 차선에 대한 정보가 없고, 도 6과 같이 단순한 차량의 움직임만이 디스플레이 되기 때문에 정확한 사고의 분석이 어려운 문제점이 있었다.However, since the data installed in the black box includes only information on the movement of the vehicle, even if the movement of the accident vehicle is analyzed and displayed through the information stored in the black box after the accident occurs, the information on the lane is not displayed. There is a problem that it is difficult to accurately analyze the accident because only the movement of the vehicle is displayed as shown in FIG.

한편, 최근에는 상기 차량에는 차선이탈 경보장치가 설치되어 있는 바, 상기 차선이탈 경보장치는 운전자의 운전미숙이나 졸음운전 등으로 인하여 차량이 차선을 이탈하게 되면 이를 운전자에게 알려주기 위한 것으로, 차선정보를 수신하기 위한 카메라가 설치되어 있다.On the other hand, the vehicle has been recently installed a lane departure warning device, the lane departure warning device is to inform the driver when the vehicle leaves the lane due to the driver's immature driving or drowsy driving, lane information A camera is installed to receive the signal.

즉, 상기 차선이탈 경보장치로부터 차선의 이미지 정보를 얻을 수 있는 것이다.That is, the lane image information can be obtained from the lane departure warning device.

따라서 본 발명의 목적은 상기와 같은 종래의 문제점들을 해결하기 위한 것 으로, 차선이탈 경보장치에서 촬영되어 전송되는 차선의 이미지 정보를 분석하여 차량과 상기 차선에 대한 가상이미지정보를 생성한 후, 상기 가상이미지정보를 블랙박스에 저장하도록 함으로써, 사고 발생 후 차량 및 차선에 대한 정보를 보다 정확히 제공하며, 그에 따라 차량의 사고 원인을 규명하여, 차량의 안전주행 및 교통사고의 예방에 대하여 근본적으로 대처할 수 있는 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the conventional problems as described above, and after generating the virtual image information for the vehicle and the lane by analyzing the image information of the lane taken and transmitted by the lane departure warning device, By storing the virtual image information in the black box, it provides more accurate information about the vehicle and lanes after an accident occurs, thereby identifying the cause of the vehicle accident and fundamentally coping with the safety driving of the vehicle and the prevention of traffic accidents. The present invention provides a method of storing and displaying lane information of a black box system using lane departure warning device data.

본 발명의 다른 목적은 사용상의 편리성이 개선되어 보다 상품성이 향상되도록 한 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법을 제공함에 있다.Another object of the present invention is to provide a lane information storage and display method of a black box system using lane departure warning device data to improve convenience in use and improve product quality.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법은, 하나 이상의 콘이 설치된 모형로에 정차된 차량의 차선이탈 경보장치로부터 상기 콘 및 차선의 이미지를 전송받는 단계와, 상기 전송된 이미지로부터 상기 콘 및 차선의 좌표를 추출하는 단계와, 상기 추출된 콘 및 차선의 좌표와 실제 콘 및 차선까지의 거리데이터에 의해 좌표변환식을 생성하는 단계 및 상기 좌표변환식에 의해 생성되는 가상이미지정보를 블랙박스 시스템으로 전송하여 저장하는 단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.Lane information storage and display method of the black box system using the lane departure warning device data according to the present invention for achieving the above object, the cone and lane from the lane departure warning device of the vehicle stopped at the model road with one or more cones Receiving an image of the image, extracting coordinates of the cone and lane from the transmitted image, and generating a coordinate conversion equation based on the extracted cone and lane coordinates and distance data to the actual cone and lane And transmitting and storing the virtual image information generated by the coordinate conversion formula to the black box system.

따라서 사고 발생 후 차량 및 차선에 대한 정보를 보다 정확히 제공하여, 해 당 차량의 사고 원인을 규명함은 물론, 차량의 안전주행 및 교통사고의 예방에 대하여 근본적으로 대처할 수 있다Therefore, by providing information on vehicles and lanes more accurately after an accident, it is possible to identify the cause of the accident of the vehicle, and to fundamentally cope with the safety driving of the vehicle and the prevention of traffic accidents.

또, 사용상의 편리성이 개선되어 보다 상품성이 향상되는 것이다.In addition, the ease of use is improved, and the merchandise is more improved.

이하에서 상기한 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면을 참고하여 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 의한 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법의 흐름도로서, 먼저 도 2와 같이 차량의 캘리브레이션(Calibration)을 위한 모형로에 하나 이상의 콘을 설치하고, 상기 콘과 차량의 중심이 일치하도록 차량을 정차시킨다.1 is a flowchart of a lane information storage and display method of a black box system using lane departure warning device data according to the present invention. First, one or more cones are installed in a model path for calibration of a vehicle as shown in FIG. The vehicle is stopped so that the cone and the center of the vehicle coincide.

그리고 상기 차량에 설치된 차선이탈 경보장치가 상기 콘 및 차선의 이미지를 촬영하게 되면, 상기 촬영된 콘 및 차선의 이미지는 상기 차량에 설치된 데이터 처리장치(도시하지 않음)로 전송(S101)된다.When the lane departure warning device installed in the vehicle captures the image of the cone and the lane, the photographed cone and the lane image are transmitted to a data processing device (not shown) installed in the vehicle (S101).

상기 데이터 처리장치는 상기 차선이탈 경보장치의 카메라로부터 촬영된 이미지를 분석하여 처리하여 블랙박스에 저장하기 위한 데이터를 생성하는 것으로, 당업자의 요구에 따라 상기 차선이탈 경보장치 내에 구성할 수 있다.The data processing apparatus generates data for analyzing and processing an image photographed from the camera of the lane departure warning device and storing the image in a black box, and may be configured in the lane departure warning device according to the needs of those skilled in the art.

한편, 상기 차선이탈 경보장치와 데이터 처리장치 및 블랙박스는, 캔(CAN : Controller Area Network)을 통해 데이터 통신을 하게 되며, 상기 캔은 실시간 제어 응용시스템 내에 있는 센서나 기동장치 등과 같은 주변장치들을 서로 연결해주는 마이크로 제어기용 직렬 버스 네트워크로, 계측 제어기 통신망이라고도 한다.Meanwhile, the lane departure warning device, the data processing device, and the black box communicate data through a CAN (Controller Area Network), and the can includes peripheral devices such as sensors or starters in a real-time control application system. A serial bus network for microcontrollers that connects to each other, also called a measurement controller network.

상기 데이터 처리장치는 상기 차선이탈 경보장치로부터 전송된 영상이미지를 분석하여 상기 콘 및 차선의 좌표를 추출(S102)하게 된다.The data processing apparatus extracts the coordinates of the cone and the lane by analyzing the image image transmitted from the lane departure warning device (S102).

예를 들어, 도 3과 같은 영상이미지가 전송될 경우, 차량의 중심인 P1과 상기 콘의 좌표인 P2, P3 및 차선의 좌표인 P4, P5를 추출하게 되며, 차량의 중심좌표를 (0, 0)으로 하여 각 포인트들의 좌표를 산출하게 된다.For example, when the image image shown in FIG. 3 is transmitted, P1, which is the center of the vehicle, P2, P3, which is the coordinate of the cone, and P4, P5, which are the coordinates of the lane, are extracted, and the center coordinate of the vehicle is (0, 0) to calculate the coordinates of each point.

여기서, 상기 각 포인트들의 좌표는 상기 전송된 영상이미지의 해상도 등에 따라 달라지며, 당업자의 요구에 따라 다양한 좌표값을 적용할 수 있음은 당연하다.In this case, the coordinates of the respective points vary depending on the resolution of the transmitted video image and the like, and various coordinate values may be applied according to the needs of those skilled in the art.

상기 데이터 처리장치는 상기 추출된 콘 및 차선의 좌표와 실제 콘 및 차선까지의 거리데이터에 의해 좌표변환식을 생성(S103)하게 되며, 상기 실제 콘 및 차선까지의 거리데이터는 도 2와 같은 모형로에서 실측으로 측정된다.The data processing apparatus generates a coordinate conversion equation based on the extracted coordinates of the cone and the lane and the distance data to the actual cone and the lane (S103), and the distance data to the actual cone and the lane are modeled as shown in FIG. Measured from

이하에서 상기 좌표변환식의 산출방법을 살펴보기로 한다.Hereinafter, a calculation method of the coordinate conversion equation will be described.

먼저, 상기 도 2에 나타나 차량과 콘 및 차선 사이의 거리인 A, B, C, E, F를 실측한 정보 및 상기 도 3에 나타난 P1 내지 P5의 각 좌표정보를 얻는다.First, information obtained by measuring A, B, C, E, and F, which are distances between a vehicle, a cone, and a lane, as shown in FIG. 2, and coordinate information of P1 to P5 shown in FIG. 3 are obtained.

그리고 상기 도 2의 차량으로부터 전방으로의 거리를 Y좌표, 좌우방향으로의 거리를 X좌표로 설정하고, 상기 도 3의 세로방향을 y좌표, 가로방향을 x좌표로 설정한다.Then, the distance from the vehicle of FIG. 2 to the front is set to the Y coordinate, and the distance to the left and right directions is set to the X coordinate, and the vertical direction of FIG. 3 is set to the y coordinate and the horizontal direction is set to the x coordinate.

이미지상의 좌표인 상기 x좌표 및 y좌표를 이용하여 실제좌표인 X좌표 및 Y좌표를 구하는 것은 식 (1)과 같다.Equation (1) is used to obtain the X and Y coordinates which are actual coordinates using the x and y coordinates which are coordinates on the image.

X = ax + b, Y = cy + d (1)X = ax + b, Y = cy + d (1)

여기서, 상기 x에 관련된 좌표는 P4 및 P5의 좌표이며, 상기 y에 관련된 좌 표는 P2 및 P3의 좌표이다.Here, the coordinates related to x are the coordinates of P4 and P5, and the coordinates related to y are the coordinates of P2 and P3.

즉, 상기 P2 내지 P5를 이용하여 X = ax + b의 a값과 b값 및 식 Y = cy + d의 c값과 d값을 산출하게 된다.That is, the a and b values of X = ax + b and the c and d values of the formula Y = cy + d are calculated using the P2 to P5.

상기와 같이 산출된 a 내지 d값을 식(1)에 대입하게 되면, 이미지상의 좌표인 x좌표 및 y좌표를 이용하여 실제좌표인 X좌표 및 Y좌표로 변환할 수 있게 된다.When the a to d values calculated as described above are substituted into Equation (1), the x and y coordinates, which are coordinates on the image, can be converted into the X and Y coordinates, which are actual coordinates.

상기와 같이 생성된 좌표변환식에 의해 생성되는 가상이미지정보는 도 3에 나타난 바와 같이,As shown in FIG. 3, the virtual image information generated by the coordinate conversion equation generated as described above,

Y=AX+B, Y=CX+D (2)Y = AX + B, Y = CX + D (2)

로 나타나며, 상기 식(2)에 의한 가상이미지정보를 블랙박스 시스템으로 전송하여 저장(S104)하게 된다.The virtual image information according to Equation (2) is transmitted to the black box system and stored (S104).

이후, 차량이 주행하게 되면, 상기 차선이탈 경보장치로부터 전송되는 이미지와 상기 좌표변환식에 의해 분석되어 생성되는 가상이미지정보를 상기 블랙박스에 누적하여 저장(S105)하게 된다.Subsequently, when the vehicle runs, the image transmitted from the lane departure warning apparatus and the virtual image information analyzed and generated by the coordinate transformation equation are accumulated and stored in the black box (S105).

여기서 상기 블랙박스는 차량의 턴신호, 브레이크신호, 속도정보 등을 저장하는 기본데이터 저장영역과, 차량에 설치된 각종 센서로부터 전송되는 데이터에 의해 상기 차량의 움직임을 저장하는 거동분석데이터 저장영역 및 상기 가상이미지정보를 저장하는 차선정보 저장영역으로 구성되며, 상기 블랙박스의 각 저장영역은 당업자의 요구에 따라 변형이 가능함은 물론이다.The black box may include a basic data storage area for storing a turn signal, a brake signal, and speed information of the vehicle, and a behavior analysis data storage area for storing the movement of the vehicle by data transmitted from various sensors installed in the vehicle. Consists of a lane information storage area for storing virtual image information, each storage area of the black box can be modified according to the needs of those skilled in the art.

만약, 상기 차량에 사고가 발생하게 되면, 상기 블랙박스는 사고시점을 중심으로 사고전 30초 및 사고후 15초에 대한 도4a 내지 도 4c와 같은 정보를 저장하게 된다.If an accident occurs in the vehicle, the black box stores information as shown in FIGS. 4A to 4C about 30 seconds before the accident and 15 seconds after the accident at the time of the accident.

여기서 상기 사고전 및 사고후 정보의 저장시간은 다양하게 변형이 가능하다.Here, the storage time of the information before and after the accident can be variously modified.

상기 블랙박스 시스템에 저장된 가상이미지정보는 별도의 사고분석시스템(도시하지 않음)에 의해 분석되며, 사고 발생 전후에 대한 차량 및 차선정보를 도 5와 같이 정확하게 디스플레이(S106)할 수 있게 되는 것이다.The virtual image information stored in the black box system is analyzed by a separate accident analysis system (not shown), and vehicle and lane information about before and after an accident can be accurately displayed (S106) as shown in FIG. 5.

상기 본 발명은 당업자의 요구에 따라 기본 개념을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변형이 가능하다.The present invention may be modified in various ways without departing from the basic concept according to the needs of those skilled in the art.

상술한 바와 같이 본 발명에 따르면, 차선이탈 경보장치에서 촬영되어 전송되는 차선의 이미지 정보를 분석하여 차량과 상기 차선에 대한 가상이미지정보를 생성한 후, 상기 가상이미지정보를 블랙박스에 저장하도록 함으로써, 사고 발생 후 차량 및 차선에 대한 정보를 보다 정확히 제공할 수 있는 것이다.According to the present invention as described above, by analyzing the image information of the lane taken and transmitted by the lane departure warning device to generate virtual image information for the vehicle and the lane, by storing the virtual image information in a black box In other words, it can provide more accurate information about vehicles and lanes after an accident.

또한, 상기와 같은 차량 및 차선에 대한 정보에 의해 해당 차량의 사고 원인을 규명하여, 차량의 안전주행 및 교통사고의 예방에 대하여 근본적으로 대처할 수 있는 효과가 있다.In addition, by identifying the cause of the accident of the vehicle by the information on the vehicle and the lane as described above, there is an effect that can fundamentally cope with the safety of the vehicle and the prevention of traffic accidents.

따라서 사용상의 편리성이 개선되어 보다 상품성이 향상되는 등의 매우 유용한 발명인 것이다.Therefore, it is a very useful invention such that the convenience in use is improved and the merchandise is more improved.

Claims (3)

하나 이상의 콘이 설치된 모형로에 정차된 차량의 차선이탈 경보장치로부터 상기 콘 및 차선의 이미지를 전송받는 단계(S101)와,Receiving an image of the cone and the lane from the lane departure warning apparatus of the vehicle stopped at one or more cone models (S101); 상기 전송된 이미지로부터 상기 콘 및 차선의 좌표를 추출하는 단계(S102)와,Extracting coordinates of the cone and the lane from the transmitted image (S102); 상기 추출된 콘 및 차선의 좌표와 실제 콘 및 차선까지의 거리데이터에 의해 좌표변환식을 생성하는 단계(S103) 및Generating a coordinate conversion equation based on the extracted coordinates of the cone and the lane and the distance data to the actual cone and the lane (S103); 상기 좌표변환식에 의해 생성되는 가상이미지정보를 블랙박스 시스템으로 전송하여 저장하는 단계(S104)로 이루어진 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법.And transmitting and storing the virtual image information generated by the coordinate transformation formula to the black box system (S104). 청구항 1에 있어서,The method according to claim 1, 상기 차량의 주행 시,When driving of the vehicle, 상기 차선이탈 경보장치로부터 전송되는 이미지와 상기 좌표변환식에 의해 분석되어 생성되는 가상이미지정보를 누적하여 저장하는 단계(S105)를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법.Accumulating and storing the image transmitted from the lane departure warning device and the virtual image information generated by analyzing the coordinate conversion equation (S105) of the black box system using the lane departure warning device data, characterized in that How to store and display lane information. 청구항 2에 있어서,The method according to claim 2, 상기 차량의 사고 시,In case of accident of the vehicle, 상기 블랙박스 시스템에 저장된 가상이미지정보를 분석하여, 사고 발생 전후에 대한 차량 및 차선정보를 디스플레이 하는 단계(S106)를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선정보 저장 및 디스플레이 방법.Lane of the black box system using the lane departure warning device data characterized in that it further comprises the step (S106) of analyzing the virtual image information stored in the black box system, and displaying the vehicle and lane information before and after the accident occurred. How to store and display information.
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