KR100629170B1 - A stop position guide method, device and Crane system having that - Google Patents

A stop position guide method, device and Crane system having that Download PDF

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Abstract

본 발명은 정지위치 표시 방법, 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템에 관한 것으로, 크레인 시스템으로부터 하역인지 적재인지에 관한 정보를 입력받고 하역일 경우, 상기 트레일러 및 컨테이너의 거리를 감지하고 나서, 감지된 정보로부터 컨테이너의 개수를 판단하고, 컨테이너의 개수에 대응하는 상기 트레일러의 정지 위치를 적어도 하나 이상 계산한다. 그리고 계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시한다. 적재일 경우, 상기 트레일러의 적재부의 거리를 감지하고, 적재정보로부터 컨테이너의 개수를 판단하고, 컨테이너의 개수에 대응하는 상기 트레일러의 정지 위치를 적어도 하나 이상 계산한다. 그리고 계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 한다. 이렇게 함으로써, 크레인이 컨테이너를 싣거나 내릴 수 있는 정확한 위치에 트레일러가 정지하도록 유도할 수 있다.The present invention relates to a stop position display method, an apparatus, and a crane system having the same. In the case of unloading, information about whether the cargo is loaded or unloaded is received from the crane system. The number of containers is determined, and at least one stop position of the trailer corresponding to the number of containers is calculated. The calculated stop position is compared with the position of the current trailer input from the distance detector, and corresponding to the direction and the moving distance to which the trailer should move in response to the comparison result. In the case of loading, the distance of the loading portion of the trailer is sensed, the number of containers is determined from the loading information, and at least one stop position of the trailer corresponding to the number of containers is calculated. Then, the calculated stop position is compared with the position of the current trailer inputted from the distance detector, and corresponding to the comparison result, the indication corresponding to the direction and the moving distance to which the trailer should move is displayed. By doing so, it is possible to induce the trailer to stop at the correct position for the crane to load or unload the container.

트레일러, 크레인, 스캔, 거리 감지기Trailer, Crane, Scan, Distance Detector

Description

정지위치 유도 방법 및 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템{A stop position guide method, device and Crane system having that}A stop position guide method, device and crane system having that

도1은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 구성도이다.1 is a block diagram of a crane system according to an embodiment of the present invention.

도2 또는 도3은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 외형을 나타낸 도면이다.2 or 3 is a view showing the appearance of the crane system according to an embodiment of the present invention.

도4는 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 정지위치 유도 방법을 타나낸 도면이다.4 is a view showing a stop position guidance method of the crane system according to an embodiment of the present invention.

도5는 표시부를 나타낸 도면이다.5 is a view showing a display unit.

도6은 컨테이너를 적재한 트레일러를 스캔한 결과를 나타낸 도면이다.6 is a view showing a result of scanning a trailer loaded with containers.

본 발명은 크레인 시스템에 관한 것으로, 특히, 크레인을 이용하여 트레일러에 컨테이너를 싣거나 내리기 위해 트레일러의 정지위치를 유도하는 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a crane system, and more particularly, to an apparatus and method for inducing a stop position of a trailer for loading or unloading a container to a trailer using a crane.

일반적으로, 트레일러에 컨테이너를 싣거나 트레일러에 실려있는 컨테이너를 내리기 위해 크레인을 이용하게 된다.Generally, a crane is used to load a container onto a trailer or to unload a container from a trailer.

그런데 이러한 크레인은 주로 고정된 상태이고, 트레일러가 이동을 하여 컨테이너를 싣거나 내릴 정확한 위치를 맞추게 된다.However, these cranes are mainly fixed, and the trailer moves so that the correct position for loading or unloading the container is achieved.

종래에는 이러한 작업을 위해 사람이 트레일러의 정지위치를 유도하였다.Conventionally, for this operation, a person guided the stop position of the trailer.

그러나, 이러한 종래의 방법은 비효율적이고, 트레일러의 정확한 정지 위치를 찾기가 쉽지 않았다. 특히, 컨테이너의 크기도 20피트(feet) 또는 40피트로 종류가 달라서 올바른 정지 위치를 찾는 것은 쉬운 작업이 아니었다. 그리고, 이러한 종래의 유도 방법은 시간적으로나 인건비 면에서 비효율적인 단점이 있었다.However, this conventional method is inefficient and difficult to find the exact stop position of the trailer. In particular, the size of the container was 20 feet or 40 feet, so finding the right stop was not an easy task. In addition, this conventional induction method has an inefficient disadvantage in terms of time and labor costs.

본 발명이 이루고자 하는 기술적인 과제는 종래의 단점을 해결하기 위한 것으로, 크레인이 컨테이너를 싣거나 내릴 수 있는 정확한 위치에 트레일러가 정지하도록 유도하는 방법 및 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템을 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to solve the disadvantages of the prior art, to provide a method and apparatus for inducing a trailer to stop in the correct position that the crane can load or unload the container and a crane system having the same.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 정지 위치 유도 장치는,Stop position guidance device according to one feature of the present invention for achieving the above object,

크레인 시스템으로부터 적재 및 하역 정보를 입력받아 컨테이너를 적재하는 트레일러의 정지위치를 유도하는 장치로서,As a device to guide the stop position of the trailer loading the container by receiving the loading and unloading information from the crane system,

상기 트레일러 및 컨테이너와의 거리를 감지하기 위한 거리감지기;A distance sensor for sensing a distance from the trailer and a container;

상기 거리 감지기를 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전시키기 위한 각도 조절부; An angle adjusting unit for rotating the distance detector by a predetermined angle in a predetermined direction;

상기 하역 또는 적재 정보에 따라 하역일 경우, 상기 트레일러의 정지 위치 를 계산하고, 계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하도록 제어하는 제어부;In case of unloading according to the unloading or loading information, the stop position of the trailer is calculated, the calculated stop position is compared with the position of the current trailer input from the distance detector, and the direction the trailer should move in response to the comparison result. And a control unit which controls to display a display corresponding to the moving distance.

상기 제어부의 제어신호에 따라 트레일러가 이동해야할 방향 및 양을 표시하는 표시부를 포함한다.A display unit for displaying the direction and the amount to move the trailer according to the control signal of the controller.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 정지 위치 유도 방법은,Stop position guidance method according to one feature of the present invention for achieving the above object,

크레인 시스템으로부터 적재 및 하역 정보를 입력받아 컨테이너를 적재하는 트레일러의 정지위치를 유도하는 방법으로서,As a method of inducing the stop position of the trailer loading the container by receiving the loading and unloading information from the crane system,

상기 크레인 시스템으로부터 하역인지 적재인지에 관한 정보를 입력받는 단계;Receiving information regarding loading or unloading from the crane system;

하역일 경우, 상기 트레일러 및 컨테이너의 거리를 감지하는 단계;If unloading, detecting the distance of the trailer and the container;

감지된 정보로부터 컨테이너의 개수를 판단하고, 컨테이너의 개수에 대응하는 상기 트레일러의 정지 위치를 적어도 하나 이상 계산하는 단계;Determining the number of containers from the sensed information and calculating at least one stop position of the trailer corresponding to the number of containers;

계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하는 단계를 포함한다.And comparing the calculated stop position with the position of the current trailer input from the distance detector, and in response to the comparison result, marking the corresponding direction and the moving distance to which the trailer should move.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 하나의 특징에 따른 크레인 시스템은,Crane system according to one feature of the present invention for achieving the above object,

트레일러에 컨테이너를 적재할지 또는 하역할지에 관한 정보를 출력하는 크 레인부;A crane unit for outputting information on whether to load or unload a container to a trailer;

상기 트레일러 및 컨테이너와의 거리를 감지하기 위한 거리감지기;A distance sensor for sensing a distance from the trailer and a container;

상기 거리 감지기를 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전시키기 위한 각도 조절부; An angle adjusting unit for rotating the distance detector by a predetermined angle in a predetermined direction;

상기 하역 또는 적재 정보에 따라 하역일 경우, 상기 트레일러의 정지 위치를 계산하고, 계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하도록 제어하는 제어부;In the case of unloading according to the unloading or loading information, the stop position of the trailer is calculated, the calculated stop position is compared with the position of the current trailer input from the distance detector, and the direction in which the trailer should move in response to the comparison result. And a control unit which controls to display a display corresponding to the moving distance.

상기 제어부의 제어신호에 따라 트레일러가 이동해야할 방향 및 양을 표시하는 표시부를 포함한다.A display unit for displaying the direction and the amount to move the trailer according to the control signal of the controller.

이하에서는 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있는 가장 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.DETAILED DESCRIPTION Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1은 본 발명의 실시예에 따른 크레인인 시스템의 구성도이고, 도2 및 도3은 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 외형을 나타낸 도면이다. 1 is a configuration diagram of a crane in system according to an embodiment of the present invention, Figures 2 and 3 is a view showing the appearance of a crane system according to an embodiment of the present invention.

도1 내지 도3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템은, 크레인부(100), 정지 위치 유도부(200)를 포함한다. 크레인부(100)는 모니터(110), 운전 조작부(120), 마이컴(130), 구동부(140), 체결부(150)를 포함한다.1 to 3, the crane system according to the embodiment of the present invention includes a crane part 100 and a stop position guide part 200. The crane unit 100 includes a monitor 110, a driving operation unit 120, a microcomputer 130, a driving unit 140, and a fastening unit 150.

모니터(110)는 마이컴(130)의 제어에 따라 각종 정보를 표시한다. 운전 조작부(120)는 실제 크레인 시스템의 운전자가 구동부(140)를 구동하기 위한 선택정 보를 입력받아 마이컴(130)으로 전달한다. 마이컴(130)은 운전 조작부(120)의 선택신호에 대응되는 제어신호를 생성하여 구동부(140)로 전달한다. 구동부(140)는 상, 하 및 왕복 운동을 하여 체결부(150)의 위치를 이동시키고, 체결부(150)가 체결을 하도록 제어한다. 체결부(150)는 구동부(140)의 제어에 따라 컨테이너 박스와 결합하거나 또는 해제된다. The monitor 110 displays various types of information under the control of the microcomputer 130. The driving manipulation unit 120 receives the selection information for driving the driving unit 140 by the driver of the actual crane system and transmits it to the microcomputer 130. The microcomputer 130 generates a control signal corresponding to the selection signal of the driving manipulation unit 120 and transmits the control signal to the driving unit 140. The driving unit 140 moves up, down, and reciprocates to move the position of the fastening part 150, and controls the fastening part 150 to be fastened. The fastening part 150 is coupled to or released from the container box under the control of the driving part 140.

정지 위치 유도부(200)는 거리 감지부(210), 각도 조절부(220), 제어부(230) 및 표시부(240)를 포함한다. 거리 감지부(210)는 상기 트레일러(400) 및 컨테이너(300)와의 거리를 레이저를 출력하여 물체로부터 반사되어 되돌아오는 시간으로부터 계산하여 출력한다. 그리고, 거리 감지부(210)는 100도 내지 180도의 범위를 스캔하게 된다. 각도 조절부(220)는 거리 감지부(210)의 스캔이 완료되고 나서 상 또는 하 방향으로 다시 스캔을 하도록 상기 거리 감지기(210)를 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전시킨다. 제어부(230)는 상기 하역 또는 적재 정보에 따라 하역일 경우, 상기 트레일러의 정지 위치를 계산하고, 계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하도록 제어하고, 표시부(240)는 상기 제어부(230)의 제어신호에 따라 트레일러가 이동해야할 방향 및 양을 표시한다.The stop position inducing unit 200 includes a distance detecting unit 210, an angle adjusting unit 220, a control unit 230, and a display unit 240. The distance detector 210 calculates and outputs a distance between the trailer 400 and the container 300 from a time when the laser is reflected and returned from the object. The distance detector 210 scans a range of 100 degrees to 180 degrees. The angle adjuster 220 rotates the distance detector 210 by a predetermined angle in a predetermined direction so as to scan again in the up or down direction after the scan of the distance detector 210 is completed. The controller 230 calculates the stop position of the trailer when unloading according to the unloading or loading information, compares the calculated stop position with the position of the current trailer input from the distance detector, and corresponds to the comparison result. The trailer controls the display corresponding to the direction and the distance to move, and the display unit 240 displays the direction and the amount to move the trailer according to the control signal of the controller 230.

상기 정지 위치 유도부(200)는 크레인부(100)와 별도의 장치로 제작 판매 가능하며, 필요에 따라서는 크레인 시스템의 한부분으로 제작될 수도 있다. The stop position induction part 200 may be manufactured and sold as a separate device from the crane part 100, and may be manufactured as one part of the crane system as necessary.

그러면, 이러한 본 발명의 실시예에 따른 크레인 시스템의 동작을 상세히 설 명하면 다음과 같다.Then, the operation of the crane system according to an embodiment of the present invention will be described in detail as follows.

먼저, 운전자는 하역작업을 할지 또는 적재 작업을 할지는 운전 조작부(120)를 통해 선택한다.First, the driver selects whether the loading operation or loading operation through the driving operation unit 120.

그러면, 마이컴(130)은 적재 또는 하역 작업에 대한 정보를 제어부(230)로 송신한다(S401).Then, the microcomputer 130 transmits the information on the loading or unloading operation to the control unit 230 (S401).

그리고 나서, 적재인지 판단하여(S402) 제어부(230)는 현재 작업이 적재일 경우, 적재할 컨테이너의 크기에 따라 정지위치를 계산한다(S403). 이때, 적재 정보에는 컨테이너의 크기 및 개수 정보도 포함된다. 일반적으로 하나의 트레일러(400)가 20피트 2개 또는 40피트짜리 1개의 컨테이너를 적재한다. 따라서, 컨테이너가 20피트일 경우 목표 정치위치를 2개 생성한다.Then, it is determined whether or not the loading (S402) control unit 230 calculates the stop position according to the size of the container to be loaded, if the current job is loading (S403). At this time, the loading information also includes the size and number information of the container. Typically, one trailer 400 loads one container of two 20 feet or 40 feet. Therefore, if the container is 20 feet, two target stationary positions are created.

그리고 나서 제어부(230)는 거리감지부(210) 및 각도 조절부(220)를 제어하여 트레일러(400)와의 거리를 감지하도록 한다. 다음, 각도 조절부(220)는 거리 감지부(210)가 레이저를 출력하여 트레일러(400)의 적재부에 수신되도록 각도를 조절한다. 즉, 빈 트레일러이므로 컨테이너의 위치보다 하향인 적재부를 향하도록 각도 조절부(220)가 거리 감지부(210)를 일정 각도 회전시킨다.Then, the controller 230 controls the distance detecting unit 210 and the angle adjusting unit 220 to detect the distance to the trailer 400. Next, the angle adjusting unit 220 adjusts the angle so that the distance detecting unit 210 outputs a laser and is received in the loading unit of the trailer 400. That is, since the empty trailer, the angle adjusting unit 220 rotates the distance detecting unit 210 by a predetermined angle so as to face the loading portion which is lower than the position of the container.

그러면, 거리 감지부(210)는 제어부의 제어신호에 따라 180도 내지 100도의 각도에 대해 레이저를 출력하여 반사되어 되돌아오는 시간으로부터 거리를 측정하여 출력한다. 즉, 거리 감지부(210)는 트레일러(400)의 해당 위치를 스캔하여 제어부(400)로 출력한다.Then, the distance detecting unit 210 outputs a laser for an angle of 180 degrees to 100 degrees according to a control signal of the controller, and measures and outputs a distance from the time when the reflection is returned. That is, the distance detecting unit 210 scans the corresponding position of the trailer 400 and outputs it to the control unit 400.

그리고 나서, 각도 제어부(220)는 거리 감지부를 일정 각도 회전시킨다. 다 음, 거리 감지부(210)는 스캔을 하며, 이러한 과정을 일정회수 반복한다. 이와 같은 반복회수는 필요에 따라 반복할 수도 있고, 반복하지 않을 수도 있으며, 트레일러를 정확히 감지하기 위해 하는 동작이다. Then, the angle controller 220 rotates the distance detector by a predetermined angle. Next, the distance detection unit 210 scans and repeats this process a certain number of times. This number of repetitions may be repeated as necessary, may not be repeated, and is an operation to accurately detect the trailer.

그러면, 제어부(230)는 거리 감지부(210)로부터 연속적으로 입력받은 정보로부터 트럭의 현재 위치를 알게되고(S404), 트레일러가 정지해야할 위치와의 차이를 계산한다(S405). 차이가 있는지 판단한다(S406). 이때, 제어부(230)는 트레일러의 뒤끝부분을 기준으로 하여 실제 트레일러의 길이를 계산하고, 컨테이너의 길이를 감안하여 트레일러가 정지할 위치와 현재 위치와의 차이를 구한 뒤, 차이가 있으면 이동해야할 방향과 이동해야할 양에 대응되는 제어신호를 표시부(240)로 출력한다.Then, the controller 230 knows the current position of the truck from the information continuously input from the distance detecting unit 210 (S404), and calculates a difference from the position at which the trailer should stop (S405). It is determined whether there is a difference (S406). At this time, the controller 230 calculates the actual length of the trailer on the basis of the rear end of the trailer, taking the difference between the current stop position and the position to stop the trailer in consideration of the length of the container, the direction to move if there is a difference And a control signal corresponding to the amount to be moved to the display unit 240.

그러면, 표시부(240)는 도 5와 같은 외형의 표시부에 이동해야할 진행 방향과 진행해야할 양을 표시한다(S412). 상기 표시부(240)는, 완료표시를 나타내는 제1 발광다이오드부(242); 전진해야함을 나타내는 제2 발광다이오드부(243); 후진해야함을 나타내는 제3 발광 다이오드부(241)를 포함하며, 제2 발광 다이오드부(243)의 넓이가 제3 발광다이오드부(241)의 넓이보다 큰 것을 특징으로 하며, 이는 전진을 하며 정지위치에 서야하기 때문이다. 즉, 10개의 발광다이오드를 표시부(240)에 내장하여 7개는 전진, 2개는 후진, 1개는 완료로서 정확한 위치에 도달했음을 알리는 데에 사용한다. 이러한 배치는 다양하게 변형할 수 있고, 제어부(230)가 계속적으로 트레일러의 위치와 목표 정지 위치를 비교하여 제어신호를 출력함으로써 각 발광다이오드가 온/오프를 하면서 트레일러가 정지위치에 정지하도 록 한다. 여기서, 표시부(240)는 트레일러의 운전자가 잘 볼 수 있는 위치에 설치한다. 그리고, 표시부(240), 제어부(230) 및 거리 감지부(210) 등간의 통신은 직렬통신방식을 이용한다. 구체적으로 RS-422 방식을 사용하며, 거리 감지부(210)와 각도 조절부(220)는 RS-485 방식을 사용한다. 이와 같은 통신 방식은 편의에 따라 다양한 방식으로 구현이 가능하다.Then, the display unit 240 displays the traveling direction to move and the amount to proceed to the display unit of the appearance as shown in Figure 5 (S412). The display unit 240 may include a first light emitting diode unit 242 indicating a completion display; A second light emitting diode portion 243 indicating that it should be advanced; And a third light emitting diode portion 241 indicating that the second light emitting diode portion 241 is to be moved backward, and the width of the second light emitting diode portion 243 is larger than that of the third light emitting diode portion 241, which moves forward and stops. Because to stand on. That is, ten light emitting diodes are built into the display unit 240, and seven are used to indicate that the correct position has been reached as seven forward, two backward, and one complete. This arrangement can be modified in various ways, and the control unit 230 continuously compares the trailer position with the target stop position and outputs a control signal so that each light emitting diode is turned on / off and the trailer stops at the stop position. . Here, the display unit 240 is installed in a position that the driver of the trailer can see well. In addition, the communication between the display unit 240, the controller 230, the distance sensor 210, and the like uses a serial communication method. Specifically, the RS-422 method is used, and the distance detecting unit 210 and the angle adjusting unit 220 use the RS-485 method. Such a communication method can be implemented in various ways according to convenience.

그리고 나서, 다시 상기 과정(S404, S405, S406)을 반복한다.Then, the process (S404, S405, S406) is repeated again.

이러한 과정에 의해 현재 위치와 목표 위치간의 차이가 없어 즉, 트레일러가 정지위치에 오게 되면, 제어부(230)는 표시부의 방향을 나타내는 발광다이오드가 아닌 완료를 나타내는 동그란 파란색 발광다이오드를 온시켜 트레일러가 정지하도록 한다(S407). 그리고, 제어부(230)는 마이컴(130)에 완료신호를 출력하고, 마이컴(130)은 모니터(110)에 트레일러가 목표 정지위치에 정지했으므로 적재작업을 하라는 메시지 혹은 표시를 한다. When there is no difference between the current position and the target position by this process, that is, when the trailer comes to the stop position, the controller 230 turns on the round blue light emitting diode indicating completion rather than the light emitting diode indicating the direction of the display, thereby stopping the trailer. (S407). The control unit 230 outputs a completion signal to the microcomputer 130, and the microcomputer 130 displays a message or a message indicating that the trailer 110 has stopped at the target stop position because the trailer 110 has stopped at the target stop position.

이후, 크레인 운전자를 운전조작부를 조작하고, 이에 따라 마이컴(130)이 구동부(140)를 구동한다.Thereafter, the crane driver operates the driving operation unit, and accordingly, the microcomputer 130 drives the driving unit 140.

그러면, 체결부(150)가 컨테이너(300)를 체결하고, 구동부가 체결부(150)를 들어올려 컨테이너를 트레일러의 해당 위치에 정확히 일치시킨다. 그리고 나서, 체결부(150)는 체결을 해제하게 된다. Then, the fastening part 150 fastens the container 300, and the driving part lifts the fastening part 150 to exactly match the container to the corresponding position of the trailer. Then, the fastening part 150 releases the fastening.

이때, 컨테이너가 20피트일 경우, 제어부(240)는 남은 목표 정치위치가 있는지 판단하여 있는 경우, 제2 목표 정지 위치를 이용하여(S411), 상기 과정(S405, S406, S47, S412)을 반복하여 나머지 컨테이너를 적재한다.At this time, when the container is 20 feet, the control unit 240 determines whether there is a remaining target stationary position, using the second target stop position (S411), and repeats the process (S405, S406, S47, S412). To load the remaining containers.

한편, 상기 과정(S402)에서 하역인 경우, 제어부(230)는 트레일러의 현재상태를 감지하도록 제어신호를 출력한다(S409).On the other hand, in the case of unloading in the process (S402), the control unit 230 outputs a control signal to detect the current state of the trailer (S409).

그러면, 각도 조절부(220)는 거리 감지부(210)가 레이저를 출력하여 트레일러의 컨테이너의 중간높이에 수신되도록 각도를 조절한다. 즉, 컨테이너가 적재된트레일러이므로 컨테이너의 중간위치를 향하도록 각도 조절부(220)가 거리 감지부(210)를 일정 각도 회전시킨다. 그리고 나서, 거리 감지부(210)는 제어부(230)의 제어신호에 따라 180도 내지 100도의 각도에 대해 레이저를 출력하여 반사되어 되돌아오는 시간으로부터 거리를 측정하여 출력한다. Then, the angle adjusting unit 220 adjusts the angle so that the distance detecting unit 210 outputs a laser and is received at the middle height of the container of the trailer. That is, since the container is a loaded trailer, the angle adjusting unit 220 rotates the distance detecting unit 210 at an angle so as to face the intermediate position of the container. Then, the distance detector 210 outputs a laser for an angle of 180 degrees to 100 degrees according to a control signal of the controller 230 to measure and output a distance from a time when the reflection is reflected.

그리고 나서, 각도 제어부(220)는 거리 감지부(210)를 일정 각도 회전시킨다. 다음, 거리 감지부(210)는 스캔을 하며, 이러한 과정을 3회 정도 반복한다. 그리고, 제어부(230)는 반사되어 온 데이터의 형태에 따라 적재된 컨테이너의 크기를 계산한다. 이를 도 6에 도시하였다.Then, the angle controller 220 rotates the distance detector 210 by a predetermined angle. Next, the distance detector 210 scans and repeats this process about three times. Then, the controller 230 calculates the size of the loaded container according to the shape of the reflected data. This is illustrated in FIG. 6.

도 6은 적재된 컨테이너의 종류에 따라 스캔된 결과를 나타낸 도면이다.6 is a view showing a result of scanning according to the type of loaded container.

도 6을 참조하면, 컨테이너가 40피트짜리 한 개일 경우는 연속적으로 스캔 결과가 나타나며, 20피트짜리 2개일 경우에는 가운데가 끊어진 결과가 나타나게 된다. 특히, 도 6은 각도를 바꾸어 3번 스캔한 경우를 나타내며, 더욱 정확하게 컨테이너의 개수를 판단할 수 있다. 이와 같은 반복한 스캔 회수는 필요에 따라 반복할 수도 있고, 반복하지 않을 수도 있으며, 트레일러 및 컨테이너를 정확히 감지하기 위해 하는 동작이다. Referring to FIG. 6, when one container is 40 feet long, scan results are continuously displayed, and when two containers are 20 feet long, the center is broken. In particular, FIG. 6 illustrates a case where the scan is performed three times at different angles, and the number of containers can be determined more accurately. This repeated scan count may or may not repeat as necessary, and is an operation for accurately detecting a trailer and a container.

그리고, 제어부(230)는 반사되어 온 데이터의 형태에 따라 적재된 컨테이너 의 크기 및 개수를 판단하고, 그에 대응하는 트레일러의 목표 정지위치를 계산한다(S410). 이때, 20피트짜리 2개의 컨테이너가 적재된 경우에는 트레일러의 목표 정지위치를 2개 계산하게 된다.Then, the controller 230 determines the size and number of loaded containers according to the shape of the reflected data and calculates a target stop position of the trailer corresponding thereto (S410). At this time, when two 20-foot containers are loaded, two target stop positions of the trailer are calculated.

그리고 나서, 제어부(230)는 현재 트레일러의 위치와 목표 정지 위치를 비교하여 그 차이에 대응하는 트레일러가 이동해야할 방향과 이동해야할 양을 표시부(240)에 표시하도록 한다(S405, S406, S407).Then, the controller 230 compares the current trailer position with the target stop position to display the direction in which the trailer corresponding to the difference and the amount to move on the display unit 240 (S405, S406, S407).

상기 과정(S404, S405, S406)의 반복에 의해 트레일러(400)가 목표 정지위치에 정지하여 상기 과정(S406)의 비교결과 차이가 없으면 제어부(230)는 표시부의 방향을 나타내는 발광다이오드가 아닌 완료를 나타내는 동그란 파란색 발광다이오드를 온시켜 트레일러가 정지하도록 한다(S407). 그리고, 제어부(230)는 마이컴(130)에 완료신호를 출력하고, 마이컴(130)은 모니터(110)에 트레일러가 목표 정지위치에 정지했으므로 하역작업을 하라는 메시지 혹은 표시를 한다.  When the trailer 400 stops at the target stop position by repeating the processes (S404, S405, S406) and there is no difference as a result of the comparison of the process (S406), the control unit 230 is not a light emitting diode indicating the direction of the display unit. The round blue light emitting diodes are turned on to stop the trailer (S407). The control unit 230 outputs a completion signal to the microcomputer 130, and the microcomputer 130 displays a message or a message for the unloading operation on the monitor 110 because the trailer has stopped at the target stop position.

이후, 크레인 운전자를 운전조작부를 조작하고, 이에 따라 마이컴(130)이 구동부(140)를 구동한다.Thereafter, the crane driver operates the driving operation unit, and accordingly, the microcomputer 130 drives the driving unit 140.

그러면, 체결부(150)가 컨테이너(300)를 체결하고, 구동부가 체결부(150)를 들어올려 컨테이너를 해당 위치로 가져가고, 다시 체결을 해제하게 된다.Then, the fastening part 150 fastens the container 300, the driving part lifts the fastening part 150 to bring the container to the corresponding position, and releases the fastening again.

이때, 컨테이너가 20피트일 경우, 제어부(240)는 남은 목표 정치위치가 있는지 판단하여 있는 경우, 제2 목표 정지 위치를 이용하여(S411), 상기 과정(S405, S406, S407, S412)을 반복하고 나머지 컨테이너를 하역한다.In this case, when the container is 20 feet, the controller 240 determines whether there is a remaining target stationary position, by using the second target stop position (S411), and repeats the processes (S405, S406, S407, S412). And unload the remaining containers.

이러한 본 발명의 실시예에 따르면, 트레일러 운전자가 표시부를 보면서 정 확하게 정차를 할 수 있고, 자동으로 제어부가 컨테이너 개수에 따라 정지위치를 빠른 시간에 계산하여 안내하므로 편리하게 적재 또는 하역 작업을 할 수 있다.According to this embodiment of the present invention, the trailer driver can stop exactly while looking at the display unit, and the controller automatically calculates and guides the stop position according to the number of containers at a quick time so that the loading or unloading operation can be conveniently performed. Can be.

본 발명의 실시 예는 하나의 실시 예에 지나지 않으며, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 많은 변형 및 변경이 가능함은 물론이며, 본 발명이 실시 예에만 한정되는 것은 아니다.The embodiment of the present invention is only one embodiment, and many modifications and changes are possible without departing from the gist of the present invention, and the present invention is not limited to the embodiment.

이상에서와 같이, 본 발명의 실시예에서, 크레인이 컨테이너를 싣거나 내릴 수 있는 정확한 위치에 트레일러가 정지하도록 유도하는 방법 및 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템을 제공할 수 있다.As described above, in an embodiment of the present invention, it is possible to provide a method and apparatus for inducing a trailer to stop at an exact position where a crane can load or unload a container, and a crane system having the same.

Claims (8)

크레인 시스템으로부터 적재 및 하역 정보를 입력받아 컨테이너를 적재하는 트레일러의 정지위치를 유도하는 장치로서,As a device to guide the stop position of the trailer loading the container by receiving the loading and unloading information from the crane system, 상기 트레일러 및 컨테이너와의 거리를 감지하기 위한 거리감지기;A distance sensor for sensing a distance from the trailer and a container; 상기 거리 감지기를 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전시키기 위한 각도 조절부; An angle adjusting unit for rotating the distance detector by a predetermined angle in a predetermined direction; 상기 하역 또는 적재 정보에 따라 하역일 경우, 상기 트레일러의 정지 위치를 계산하고, 계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하도록 제어하는 제어부;In the case of unloading according to the unloading or loading information, the stop position of the trailer is calculated, the calculated stop position is compared with the position of the current trailer input from the distance detector, and the direction in which the trailer should move in response to the comparison result. And a control unit which controls to display a display corresponding to the moving distance. 상기 제어부의 제어신호에 따라 트레일러가 이동해야할 방향 및 양을 표시하는 표시부를 포함하며,A display unit for displaying the direction and the amount to move the trailer according to the control signal of the control unit, 상기 각도 조절부는 상기 제어부의 제어신호에 따라 적재시에는 상기 거리 감지부가 트레일러의 적재부를 일정회수 스캔하도록, 하역시에는 컨테이너의 중앙부를 상기 거리 감지기가 일정회수 스캔하도록 상기 거리 감지기를 회전시키는 것을 특징으로 하는 정지위치 유도 장치. The angle adjusting unit rotates the distance detector so that the distance detector scans the loading portion of the trailer for a predetermined number of times when loading the trailer according to a control signal of the controller, and the distance detector scans the predetermined number of times in the center of the container during unloading. Stop position guidance device. 제1항에 있어서, The method of claim 1, 상기 제어부는 상기 적재 정보에서 컨테이너의 크기가 20피트일 경우 제1, 제2 목표 정지위치를 생성하고, 제1 목표 정지위치로 트레일러의 이동방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하도록 제어하고 나서, 제2 목표 정지위치로 트레일러의 이동방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 정지위치 유도 장치.The controller generates the first and second target stop positions when the size of the container is 20 feet in the loading information, and controls the display to correspond to the moving direction and the moving distance of the trailer to the first target stop position. And a display corresponding to the moving direction and the moving distance of the trailer to the second target stop position. 삭제delete 크레인 시스템으로부터 적재 및 하역 정보를 입력받아 컨테이너를 적재하는 트레일러의 정지위치를 유도하는 방법으로서,As a method of inducing the stop position of the trailer loading the container by receiving the loading and unloading information from the crane system, 상기 크레인 시스템으로부터 하역인지 적재인지에 관한 정보를 입력받는 단계;Receiving information regarding loading or unloading from the crane system; 하역일 경우, 상기 트레일러 및 컨테이너의 거리를 감지하는 단계;If unloading, detecting the distance of the trailer and the container; 감지된 정보로부터 컨테이너의 개수를 판단하고, 컨테이너의 개수에 대응하는 상기 트레일러의 정지 위치를 적어도 하나 이상 계산하는 단계;Determining the number of containers from the sensed information and calculating at least one stop position of the trailer corresponding to the number of containers; 계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하는 단계를 포함하는 정지위치 유도 방법.And comparing the calculated stop position with the position of the current trailer input from the distance detector, and making a display corresponding to the direction and the distance to which the trailer should move in response to the comparison result. 제4항에 있어서,The method of claim 4, wherein 적재일 경우, 상기 트레일러의 적재부의 거리를 감지하는 단계;Detecting a distance of the loading part of the trailer when the load is loaded; 적재정보로부터 컨테이너의 개수를 판단하고, 컨테이너의 개수에 대응하는 상기 트레일러의 정지 위치를 적어도 하나 이상 계산하는 단계;Determining the number of containers from the loading information, and calculating at least one stop position of the trailer corresponding to the number of containers; 계산된 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하는 단계를 더 포함하는 정지위치 유도 방법.And comparing the calculated stop position with the position of the current trailer input from the distance detector, and making a display corresponding to the direction and the distance to which the trailer should move in response to the comparison result. 트레일러에 컨테이너를 적재할지 또는 하역할지에 관한 정보를 출력하는 크레인부;A crane unit outputting information on whether to load or unload a container to a trailer; 상기 트레일러 및 컨테이너와의 거리를 감지하기 위한 거리감지기;A distance sensor for sensing a distance from the trailer and a container; 상기 거리 감지기를 소정의 방향으로 소정의 각도만큼 회전시키기 위한 각도 조절부; An angle adjusting unit for rotating the distance detector by a predetermined angle in a predetermined direction; 상기 하역 또는 적재 정보에 따라 하역일 경우, 상기 트레일러의 목표 정지 위치를 계산하고, 계산된 목표 정지 위치와 상기 거리 감지기로부터의 입력되는 현재 트레일러의 위치를 비교하고, 비교결과에 대응하여 트레일러가 이동해야할 방향 및 이동거리에 대응하는 표시를 하도록 제어하고, 상기 트레일러가 목표 정지 위치에 정지된 경우 상기 크레인부로 완료 신호를 출력하는 제어부;When unloading according to the unloading or loading information, the target stop position of the trailer is calculated, the calculated target stop position is compared with the position of the current trailer input from the distance detector, and the trailer moves in response to the comparison result. A control unit configured to display a display corresponding to a direction and a moving distance to be performed, and output a completion signal to the crane unit when the trailer is stopped at a target stop position; 상기 제어부의 제어신호에 따라 트레일러가 이동해야할 방향 및 양을 표시하는 표시부를 포함하고,A display unit for displaying the direction and the amount to move the trailer according to the control signal of the controller, 상기 각도 조절부는 상기 제어부의 제어신호에 따라 적재시에는 상기 거리 감지부가 트레일러의 적재부를 일정회수 스캔하도록, 하역시에는 컨테이너의 중앙부를 상기 거리 감지기가 일정회수 스캔하도록 상기 거리 감지기를 회전시키는 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.The angle adjusting unit rotates the distance detector so that the distance detector scans the loading portion of the trailer for a predetermined number of times when loading the trailer according to a control signal of the controller, and the distance detector scans the predetermined number of times in the center of the container during loading. Crane system. 제6항에 있어서,The method of claim 6, 상기 크레인부는,The crane unit, 운전자의 선택을 입력받는 운전 조작부;A driving manipulation unit receiving a selection of a driver; 상기 운전 조작부로부터 해당 동작을 입력받아 컨테이너를 적재 또는 하역하도록 제어하는 마이컴;A microcomputer that controls the loading or unloading of the container by receiving a corresponding operation from the driving operation unit; 컨테이너와 체결 또는 해제되는 체결부;A fastening part which is fastened or released with the container; 상기 마이컴의 제어에 따라 상기 체결부를 이동시키고, 상기 체결부가 체결 또는 해제되도록 제어하는 구동부;A driving unit which moves the fastening part according to the control of the microcomputer and controls the fastening part to be fastened or released; 상기 마이컴의 제어에 따라 정지위치에 트레일러가 정지했음을 표시하는 모니터를 포함하는 크레인 시스템.And a monitor indicating that the trailer has stopped at a stop position according to the control of the microcomputer. 제6항 또는 제7항에 있어서,The method according to claim 6 or 7, 상기 표시부는,The display unit, 완료표시를 나타내는 제1 발광다이오드부;A first light emitting diode unit displaying a completion indication; 전진해야함을 나타내는 제2 발광다이오드부;A second light emitting diode portion indicating to move forward; 후진해야함을 나타내는 제3 발광 다이오드부를 포함하며, 제2 발광 다이오드부의 넓이가 제3 발광다이오드부의 넓이보다 큰 것을 특징으로 하는 크레인 시스템.And a third light emitting diode portion indicative of reversal, wherein the width of the second light emitting diode portion is greater than that of the third light emitting diode portion.
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