KR100599569B1

KR100599569B1 - Active geometery control suspension control method

Info

Publication number: KR100599569B1
Application number: KR1020050050695A
Authority: KR
Inventors: 김영광
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2005-06-14
Filing date: 2005-06-14
Publication date: 2006-07-13

Abstract

본 발명은 차량의 선회시에 발생하는 가속페달의 조작상태 변화 및 브레이크페달의 조작상태 변화에 따른 파워오프 상태를 AGCS의 제어에 고려하여 추가함으로써, 후륜 그립력 저하에 기인한 차량의 오버스티어 경향을 대비한 제어를 구현할 수 있게 되어 차량의 선회 안정성을 크게 향상시킬 수 있게 된다.The present invention adds the power-off state according to the control of the AGCS and the control state of the accelerator pedal generated when the vehicle turns, taking into account the control of the AGCS, thereby reducing the oversteering tendency of the vehicle due to the decrease of the rear wheel grip force. By implementing control in preparation, it is possible to greatly improve the turning stability of the vehicle.

Description

ACTIVE GEOMETERY CONTROL SUSPENSION CONTROL METHOD}

도 1은 종래의 제어로직을 설명한 도면,1 is a view for explaining a conventional control logic,

도 2는 본 발명에 따른 액티브 지오메트리 컨트롤 서스펜션의 제어방법을 설명한 도면,2 is a view illustrating a control method of an active geometry control suspension according to the present invention;

도 3은 본 발명에 따른 액티브 지오메트리 컨트롤 서스펜션의 제어방법을 설명한 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a control method of an active geometry control suspension according to the present invention.

본 발명은 액티브 지오메트리 컨트롤 서스펜션(ACTIVE GEOMETERY CONTROL SUSPENSION: AGCS)의 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량의 주행중 가속페달과 브레이크페달의 작동상태 변화를 더 고려하여 AGCS를 제어하도록 하는 기술에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling an active geometry control suspension (AGCS), and more particularly, to a technology for controlling AGCS in consideration of a change in operating states of an accelerator pedal and a brake pedal during driving of a vehicle. will be.

AGCS는 전기적으로 작동하는 액츄에이터를 이용하여 차량의 주행시 리어서스펜션의 하드포인트를 변경하여, 차량의 주행상황에 맞는 최적의 상태로 서스펜션의 상태를 조절할 수 있도록 하는 시스템이다.AGCS is a system that uses an electrically actuated actuator to change the hard point of the suspension when driving the vehicle, so that the state of the suspension can be adjusted to the optimal state for the driving situation of the vehicle.

도 1에는 종래의 AGCS제어 방법이 개략적으로 설명되어 있는 바, 차량의 조향각과 차속에 대한 정보를 입력 받아 조향각과 차속의 관계를 도시한 그래프에서 차속이 v1이상이고, 조향각이 a1이상인 경우에는 액츄에이터를 정해진 스트로크 S만큼 작동시키도록 되어 있고, 동시에 조향각을 미분하여 조향각속도를 산출하여 차속과 조향각속도와의 관계를 규정한 그래프에서, 도면에 도시된 바와 같이 차속에 따른 조향각이 일정수준 이상이 되는 영역에서는 상기 액츄에이터를 정해진 스트로크 S만큼 작동시키도록 되어 있다.FIG. 1 schematically illustrates a conventional AGCS control method. In a graph illustrating a relationship between a steering angle and a vehicle speed by receiving information about a steering angle and a vehicle speed of an vehicle, the actuator is greater than or equal to v1 and the steering angle is greater than or equal to a1. In the graph that defines the relationship between the vehicle speed and the steering angle speed by calculating the steering angle speed by differentiating the steering angle at the same time, the steering angle according to the vehicle speed becomes higher than a predetermined level as shown in the drawing. In the region, the actuator is operated by a predetermined stroke S.

따라서, 차량의 선회 주행시에 차속이 일정수준 이상이 되고 조향각 또는 조향각속도가 일정수준 이상이 되면, 액츄에이터가 작동되어 서스펜션의 지오메트리를 변화시켜서 차량의 선회 안정성을 확보하도록 하게 된다.Therefore, when the vehicle speed is more than a certain level during the turning driving of the vehicle and the steering angle or the steering angle speed is more than the predetermined level, the actuator is operated to change the geometry of the suspension to ensure the stability of the vehicle's turning.

그런데, 상기한 바와 같은 제어방법에는 파워오프 조건이 고려되지 못하여 차량의 불안정성을 완전히 제거하지 못하는 문제점이 있다.However, there is a problem in that the control method as described above does not consider the power-off condition and thus does not completely remove the instability of the vehicle.

파워오프(Power off)란 선회시에 운전자가 가속페달을 밟고 있다가 밟지 않은 상태로 하여 가속페달스위치가 온에서 오프상태로 되는 경우 또는 선회시 브레이크페달을 밟고 있지 않다가 밟아서 브레이크페달스위치가 오프상태에서 온으로 되는 경우를 말한다.Power off means that when the driver presses the accelerator pedal at the time of turning and does not press the accelerator pedal switch from on to off or when the driver does not press the brake pedal at the time of turning, the brake pedal switch is turned off. It means when it is turned on in a state.

상기한 바와 같은 파워오프 상황에서는 차량은 무게중심이 차량의 전방으로 이동하여 후륜의 그립력이 작아지게 되어 차량 후방쪽의 코너링포스가 감소하게 되는데, 이는 차량의 오버스티어(oversteer)를 유발하게 되어 차량의 불안정성을 야기하게 되는데, 종래의 제어방법은 이와 같은 파워오프 상황을 감안하지 못하고 있 다.In the power-off situation as described above, the center of gravity of the vehicle moves to the front of the vehicle to reduce the grip force of the rear wheels, thereby reducing the cornering force at the rear of the vehicle, which causes an oversteer of the vehicle. This causes instability of the conventional control method, which does not allow for such a power-off situation.

본 발명은 차량의 선회시에 가속페달과 브레이크페달의 작동상태 변화에 따른 파워오프 상황을 고려하여 AGCS 제어가 구현되도록 함으로써, 보다 안정된 차량의 선회 성능을 확보할 수 있도록 한 액티브 지오메트리 컨트롤 서스펜션의 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.According to the present invention, the AGCS control is implemented in consideration of the power-off situation according to the change of the operation state of the accelerator pedal and the brake pedal during the turning of the vehicle, so that the control of the active geometry control suspension to ensure the stable turning performance of the vehicle is achieved. The purpose is to provide a method.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 액티브 지오메트리 컨트롤 서스펜션의 제어방법은 The control method of the active geometry control suspension of the present invention for achieving the above object is

가속페달의 작동상태 변화 또는 브레이크페달의 작동상태 변화를 입력 받는 단계와;Receiving an operation state change of the accelerator pedal or a change of the operation state of the brake pedal;

파워오프 상태인지의 여부를 판단하는 단계와;Determining whether it is in a power-off state;

파워오프 상태인 경우 현재의 주행 상태가 AGCS 작동조건을 충족하는지를 판단하는 단계와;Determining whether the current driving state satisfies the AGCS operating condition in the power-off state;

AGCS 작동조건이 충족되는 경우 액츄에이터의 작동스트로크 제어량을 기본작동스트로크 S2에서 제1가중작동스트로크 S3로 바꾸는 단계와;Changing the operating stroke control amount of the actuator from the basic operating stroke S2 to the first weighted operating stroke S3 when the AGCS operating condition is satisfied;

AGCS 작동조건이 충족되지 않는 경우 액츄에이터의 작동스트로크 제어량을 0에서 제2가중작동스트로크 S1으로 바꾸는 단계;Changing the actuating stroke control amount of the actuator from 0 to the second weighted actuating stroke S1 when the AGCS operating condition is not satisfied;

를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.Characterized in that further comprises a.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하면 다음 과 같다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 3을 참조하면, 본 발명 실시예는 종래에 AGCS 작동 조건을 충족하는지를 판단하여 그 결과에 따라 액츄에이터를 정해진 작동스트로크만큼 작동시키는 제어방법에, 가속페달의 작동상태 변화 또는 브레이크페달의 작동상태 변화를 입력 받는 단계와; 파워오프 상태인지의 여부를 판단하는 단계와; 파워오프 상태인 경우 현재의 주행 상태가 AGCS 작동조건을 충족하는지를 판단하는 단계와; AGCS 작동조건이 충족되는 경우 액츄에이터의 작동스트로크 제어량을 기본작동스트로크 S2에서 제1가중작동스트로크 S3로 바꾸는 단계와; AGCS 작동조건이 충족되지 않는 경우 액츄에이터의 작동스트로크 제어량을 0에서 제2가중작동스트로크 S1으로 바꾸는 단계를 더 포함하여 구성되어 있다(도 3의 점선 내의 부분이 본원 발명에 해당함).Referring to FIG. 3, the embodiment of the present invention is a control method of determining whether the AGCS operating condition is conventionally met and operating the actuator by a predetermined operating stroke according to the result, wherein the operating state of the accelerator pedal or the operating state of the brake pedal is changed. Receiving an input; Determining whether it is in a power-off state; Determining whether the current driving state satisfies the AGCS operating condition in the power-off state; Changing the operating stroke control amount of the actuator from the basic operating stroke S2 to the first weighted operating stroke S3 when the AGCS operating condition is satisfied; If the AGCS operating conditions are not satisfied, the method further comprises the step of changing the actuator stroke control amount of the actuator from zero to the second weighted stroke S1 (parts in the dashed line in FIG. 3 correspond to the present invention).

즉, 본 발명은 가속페달이 온 상태에서 오프 상태로 되거나 브레이크페달이 오프상태에서 온 상태로 되는 경우에 종래의 판단기준에 의해 AGCS 작동조건이 충족되는 경우에는 종래에 제어하던 액츄에이터의 작동스트로크보다 조금 더 큰 스트로크로 액츄에이터를 제어하고, 종래에 액츄에이터의 작동이 없던 경우에도 약간의 스트로크만큼 액츄에이터를 작동하도록 하여, 파워오프 상태에 따른 차량의 운동상태 변화를 감안하도록 한 것이다.That is, in the present invention, when the AGCS operating condition is satisfied by the conventional criterion when the accelerator pedal is turned on from the off state or the brake pedal is turned on from the off state, the present invention is more effective than the operating stroke of the conventionally controlled actuator. The actuator is controlled by a slightly larger stroke, and the actuator is operated by a few strokes even when the actuator is not operated conventionally, so that the change in the state of movement of the vehicle due to the power-off state is taken into account.

따라서, 상기 액츄에이터의 작동스트로크 제어량들의 크기는 0<S1<S2<S3 가 된다. Therefore, the magnitude of the operating stroke control amounts of the actuator is 0 <S1 <S2 <S3.

물론, 상기 파워오프 상태인지의 여부 판단결과, 파워오프 상태가 아닌 경우에는 종래와 같이 현재의 주행 상태가 AGCS 작동조건을 충족하는지를 판단하는 단계와; AGCS 작동조건이 충족되는 경우 액츄에이터의 작동스트로크 제어량을 기본작동스트로크 S2로 정하는 단계를 수행한 후, 정해진 액츄에이터의 작동스트로크 제어량만큼 액츄에이터를 작동하는 단계를 수행하게 된다.Of course, if it is determined whether or not the power-off state, if not in the power-off state, determining whether the current driving state meets the AGCS operating conditions as in the prior art; When the AGCS operating condition is satisfied, the operation stroke control amount of the actuator is set to the basic operation stroke S2, and then the operation of the actuator is performed as much as the operation stroke control amount of the determined actuator.

도 2에는 상기한 바와 같은 제어 방법을 도 1과 비교되도록 도시하고 있는바, 가속페달과 브레이크페달의 상태 변화에 따라 파워오프 상태 여부에 대한 정보를 입력 받아, 종래의 조향각과 차속의 관계에 따른 그래프 및 조향각속도와 차속의 관계에 따른 그래프에서 AGCS의 작동영역은 종래와 동일하되 파워오프 상태인 경우에는 액츄에이터의 작동스트로크 제어량을 0 -> S1, S2 -> S3로 하는 것을 설명하고 있다.Figure 2 shows the control method as described above compared to Figure 1, receiving information on whether the power off state according to the change of the state of the accelerator pedal and brake pedal, according to the relationship between the conventional steering angle and the vehicle speed In the graph and the graph according to the relationship between the steering angle speed and the vehicle speed, the operating range of the AGCS is the same as in the related art, but the control stroke of the actuator is set to 0-> S1, S2-> S3 when the power is off.

본 발명은 상기한 바와 같이 차량의 선회시에 발생하는 가속페달의 조작상태 변화 및 브레이크페달의 조작상태 변화에 따른 파워오프 상태를 AGCS의 제어에 고려하여 추가함으로써, 후륜 그립력 저하에 기인한 차량의 오버스티어 경향을 대비한 제어를 구현할 수 있게 되어 차량의 선회 안정성을 크게 향상시킬 수 있게 된다. According to the present invention, the power-off state according to the change of the operation state of the accelerator pedal and the change of the state of the brake pedal generated during the turning of the vehicle is added in consideration of the control of the AGCS. The ability to implement control against oversteer trends can significantly improve the vehicle's turning stability.

이상과 같이 본 발명에 의하면, 차량의 선회시에 가속페달과 브레이크페달의 작동상태 변화에 따른 파워오프 상황을 고려하여 AGCS 제어가 구현되도록 함으로써, 보다 안정된 차량의 선회 성능을 확보할 수 있도록 한다.As described above, according to the present invention, AGCS control is implemented in consideration of the power-off situation according to the change of the operation state of the accelerator pedal and the brake pedal during the turning of the vehicle, thereby ensuring a more stable turning performance of the vehicle.

Claims

Receiving an operation state change of the accelerator pedal or a change of the operation state of the brake pedal;

Determining whether it is in a power-off state;

Determining whether the current driving state satisfies the AGCS operating condition in the power-off state;

Changing the operating stroke control amount of the actuator from the basic operating stroke S2 to the first weighted operating stroke S3 when the AGCS operating condition is satisfied;

Changing the actuating stroke control amount of the actuator from 0 to the second weighted actuating stroke S1 when the AGCS operating condition is not satisfied;

Control method of the active geometry control suspension, characterized in that further comprises a.

The method of claim 1,

The method of controlling the active geometry control suspension, characterized in that the magnitude of the operating stroke control amounts of the actuator is 0 <S1 <S2 <S3.

The method of claim 1,

As a result of determining whether the power-off state is the power off state,

Determining whether the current driving condition satisfies the AGCS operating condition;

Setting the operating stroke control amount of the actuator to the basic operating stroke S2 when the AGCS operating condition is satisfied;

Performing the step of operating the actuator by the control stroke control amount of the determined actuator after

Control method of the active geometry control suspension, characterized in that.