KR100597297B1 - Initial driving method of sensorless bldc motor - Google Patents

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Abstract

본 발명은 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법에 관한 것으로서, 특히 초기위치와 정렬위치 간의 관계에 따라 운전 방향을 결정하는 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an initial driving method of a sensorless BC motor, and more particularly, to an initial driving method of a sensorless BC motor which determines a driving direction according to a relationship between an initial position and an alignment position.

본 발명인 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법은 회전자의 초기위치를 검출하는 단계와, 상기 회전자의 정렬위치와 초기위치 간의 각도를 연산하는 단계와, 상기 연산에 따라 상기 회전자의 운전 방향을 결정하는 단계를 포함한다.The initial method of driving the sensorless BCD motor of the present invention includes detecting an initial position of the rotor, calculating an angle between the alignment position and the initial position of the rotor, and driving direction of the rotor according to the calculation. Determining a step.

Description

센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법{INITIAL DRIVING METHOD OF SENSORLESS BLDC MOTOR} INITIAL DRIVING METHOD OF SENSORLESS BLDC MOTOR}             

도 1은 종래 기술에 따른 2상 비엘디씨 직류 모터의 구조를 보인 개략도이다. Figure 1 is a schematic diagram showing the structure of a two-phase DC DC motor according to the prior art.

도 2는 종래 기술에 따른 2상 비엘디씨 직류 모터의 구동장치에 대한 구성을 보인 블록도이다. Figure 2 is a block diagram showing a configuration for a drive device of a two-phase DC DC motor according to the prior art.

도 3은 본 발명에 따른 초기 구동 방법이 적용될 드럼 세탁기의 단면도이다. 3 is a cross-sectional view of a drum washing machine to which the initial driving method according to the present invention is applied.

도 4는 도 3의 부분 확대도이다.4 is a partially enlarged view of FIG. 3.

도 5는 도 3의 드럼 세탁기의 구동 장치의 블록도이다.5 is a block diagram of a driving device of the drum washing machine of FIG. 3.

도 6a 및 6b는 본 발명에 따른 초기 구동 방법의 실시예들이다.6A and 6B illustrate embodiments of an initial driving method according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of Symbols for Main Parts of Drawings>

401: 전원부 402: 정류부401: power supply unit 402: rectifier

403: 인버터부 404: 모터403: inverter unit 404: motor

405: 회전자 위치검출부 406: 모터 제어부405: rotor position detection unit 406: motor control unit

본 발명은 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법에 관한 것으로서, 특히 초기위치와 정렬위치 간의 관계에 따라 운전 방향을 결정하는 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법에 관한 것이다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an initial driving method of a sensorless BC motor, and more particularly, to an initial driving method of a sensorless BC motor which determines a driving direction according to a relationship between an initial position and an alignment position.

일반적으로, 냉장고 및 에어컨의 송풍용 팬은 가격이 저렴한 단상 유도기를 주로 사용하였으나, 그 단상 유도기는 효율이 낮아 냉장고 및 에어컨의 소비전력 저감을 위해서는 고효율의 모터가 요구된다. In general, a blower fan of a refrigerator and an air conditioner mainly uses an inexpensive single-phase inductor, but the single-phase induction machine is low in efficiency and requires a high efficiency motor to reduce power consumption of the refrigerator and the air conditioner.

따라서, 단상 유도기에 비해 고효율의 특성을 갖는 비엘디씨 모터를 사용하는데, 그 비엘디씨 모터는 회전자의 영구자석과 고정자 권선에 의해 발생하는 자속의 쇄교에 의해 회전토크가 발생하기 때문에 고정자 권선에 인가되는 전압 또는 전류의 극성을 결정하기 위해서 회전자의 위치를 항상 검출해야 한다. Therefore, the BCD motor which has higher efficiency than the single phase induction machine is used, which is applied to the stator winding because rotation torque is generated by the linkage of the magnetic flux generated by the permanent magnet of the rotor and the stator winding. The position of the rotor must always be detected to determine the polarity of the voltage or current being applied.

도 1은 종래 기술에 따른 2상 비엘디씨 직류 모터의 구조를 보인 개략도로서, 이에 도시된 바와 같이 영구자석으로 이루어진 회전자(2)와, 그 회전자(2)의 위치를 검출하는 홀센서(3)를 구비한다. 1 is a schematic view showing a structure of a two-phase BCD DC motor according to the prior art, as shown in the rotor (2) made of permanent magnets, and the Hall sensor for detecting the position of the rotor (2) 3) is provided.

도 2는 종래 기술에 따른 2상 비엘디씨 직류 모터의 구동장치에 대한 구성을 보인 블록도로서, 이에 도시된 바와 같이, 상용교류전원을 정류 직류전압으로 변환하는 정류부(11)와, 상기 정류부(11)에서 출력되는 직류전압을 원하는 크기 및 주파수의 전압으로 가변하여 회전자(미도시)의 위치에 따라 모터(14)의 해당권선에 인가하는 인버터부(13)와, 회전자의 위치를 검출하는 회전자 위치검출부(15)와, 상기 정류부(11)에 출력되는 고압의 직류전압을 저압의 직류전압으로 변환하여 인버터(13)의 스위칭소자를 구동하기 위한 구동신호를 출력함과 아울러 회전자 위치검출부(15)의 위치검출센서에 저압의 직류전압을 공급하는 전원부(12)로 이루어진다. FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of a driving apparatus of a two-phase BCD DC motor according to the prior art. 11) detects the position of the inverter unit 13 and the rotor applied to the corresponding winding of the motor 14 according to the position of the rotor (not shown) by varying the DC voltage output from the desired magnitude and frequency The rotor position detecting unit 15 and the high voltage DC voltage outputted to the rectifier 11 are converted into a low voltage DC voltage to output a drive signal for driving the switching element of the inverter 13 and the rotor It consists of a power supply unit 12 for supplying a low voltage DC voltage to the position detection sensor of the position detection unit 15.

도 1과 같이, 고정자(1)의 내면이 회전자(2)와 같이 원형으로 되어 있는 경우에 전원이 인가되지 않은 상태에서 회전자(2)는 어느 위치에나 존재하게 되는데, 즉, 모터에 전원을 최초 인가시 회전자(2)의 초기위치에 따라 원하는 회전방향으로 모터가 회전하거나 또는 회전하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 회전자(2)의 영구자석(N), (S)의 경계 부근에서는 발생 토크가 매우 작기 때문에 모터가 회전방향으로 회전하기 위한 기동력이 부족하게 된다. 특히, 모터에 과도한 부하가 인가된 상태에서는 더욱 안정된 기동이 어렵게 된다. As shown in FIG. 1, when the inner surface of the stator 1 is circular like the rotor 2, the rotor 2 is present at any position in the state where the power is not applied, that is, the power supply to the motor. When the motor is initially applied, the motor may or may not rotate in the desired direction of rotation depending on the initial position of the rotor 2. For example, since the generated torque is very small near the boundary between the permanent magnets N and S of the rotor 2, the starting force for the motor to rotate in the rotational direction is insufficient. In particular, more stable starting becomes difficult in a state where excessive load is applied to the motor.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 특히 과부하시에 안정되게 모터를 기동시키는 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. In order to solve this problem, it is an object of the present invention to provide an initial driving method of the sensorless BCD motor which starts the motor stably under overload.

또한, 본 발명은 중력에 따른 관성을 이용하여 모터의 기동 특성이 향상된 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
In addition, an object of the present invention is to provide an initial driving method of a sensorless BCD motor with improved starting characteristics of the motor using inertia according to gravity.

본 발명인 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법은 회전자의 초기위치를 검출하는 단계와, 상기 회전자의 정렬위치와 초기위치 간의 각도를 연산하는 단계와, 상기 연산에 따라 상기 회전자의 운전 방향을 결정하는 단계를 포함한다. The initial method of driving the sensorless BCD motor of the present invention includes detecting an initial position of the rotor, calculating an angle between the alignment position and the initial position of the rotor, and driving direction of the rotor according to the calculation. Determining a step.

이때, 상기 방법은 상기 초기위치 및 정렬위치는 전기각인 것이 바람직하다. In this case, the initial position and the alignment position is preferably an electric angle.

또한, 상기 연산 단계는 상기 초기위치에서 상기 정렬위치를 감하여 상기 각도를 연산하고, 상기 결정 단계는 상기 각도가 양수이면 상기 운전 방향을 시계 방향으로 결정하고, 상기 각도가 음수이면 음수이면 상기 운전 방향을 반시계 방향으로 결정하는 것이 바람직하다. Further, the calculating step calculates the angle by subtracting the alignment position from the initial position, and the determining step determines the driving direction clockwise if the angle is positive, and if the angle is negative, the driving direction It is preferable to determine in the counterclockwise direction.

이상에서, 본 발명은 본 발명의 실시예들 및 첨부도면에 기초하여 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법을 예로 들어 상세하게 설명되었다. 그러나, 이상의 실시예들 및 도면에 의해 본 발명의 범위가 제한되지는 않으며, 본 발명의 범위는 후술한 특허청구범위에 기재된 내용에 의해서만 제한될 것이다.In the above, the present invention has been described in detail by taking an example of an initial driving method of the sensorless BC motor based on the embodiments of the present invention and the accompanying drawings. However, the scope of the present invention is not limited by the above embodiments and drawings, and the scope of the present invention will be limited only by the contents described in the claims below.

도 3은 본 발명에 따른 초기 구동 방법이 적용될 드럼 세탁기의 단면도이고, 도 4는 도 3의 부분 확대도이다. 3 is a cross-sectional view of a drum washing machine to which the initial driving method according to the present invention is applied, and FIG. 4 is a partially enlarged view of FIG. 3.

도 3에 도시된 바와 같이, 드럼 세탁기는 아웃케이스(20) 내에 댐퍼(D)와 스프링(S)에 의해 지지된 외조(30)와, 상기 외조(30) 내에 회전가능하게 설치되 원통형상의 세탁조(40), 상기 외조(30)의 하부 일측에 전원을 인가받아 회전하는 구동장치를 포함한다. As shown in FIG. 3, the drum washing machine includes an outer tub 30 supported by a damper D and a spring S in an outer case 20, and a cylindrical washing tub rotatably installed in the outer tub 30. 40, the driving device is rotated by receiving power to the lower side of the outer tub 30.

이와 같이, 구성된 드럼 세탁기의 세탁조(40)에 구동력을 전달하기 위하여 세탁축(100)이 형성된다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 세탁축(100)의 일단은 세 탁조(40)의 후면에 형성된 스파이더(50)에 삽입되고 타단은 로터부싱(234a)에 치합된다. 그리고 구동장치의 회전력은 세탁축(100)으로 전달되어 세탁조(40)를 회전시킨다. 상기와 같이 세탁조(40)의 회전으로 세탁물이 들어올려졌다가 중력에 의해 하방으로 떨어지면서 세탁을 수행하게 된다. As such, the washing shaft 100 is formed to transmit the driving force to the washing tank 40 of the drum washing machine configured. As shown in FIG. 4, one end of the washing shaft 100 is inserted into a spider 50 formed at the rear of the washing tub 40 and the other end is engaged with the rotor bushing 234a. And the rotational force of the driving device is transmitted to the washing shaft 100 to rotate the washing tank (40). As described above, the laundry is lifted by the rotation of the washing tub 40, and the washing is performed while falling downward by gravity.

그리고, 드럼세탁기의 전면에는 세탁조(40)의 개구부를 개폐하는 도어(R)가 구비된다. 그리고 상기 도어(R)와 세탁조(40) 사이에는 가스켓(G)이 설치되며, 상기 도어(R)의 상부에는 사용자의 조작 명령을 입력받고 세탁기 전체의 작동을 제어하는 제어부(C)가 형성된다. And, the front of the drum washing machine is provided with a door (R) for opening and closing the opening of the washing tank (40). And a gasket (G) is installed between the door (R) and the washing tank 40, the control unit (C) for receiving the user's operation command and controls the operation of the entire washing machine is formed on the upper portion of the door (R). .

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 세탁축(100)의 회전력을 발생시키기 위한 회전장치는, 상기 세탁축(100)과 직결되는 회전자인 로터어셈블리(200)와, 세탁조(40)의 후방에 결합되며, 회전자기장을 발생시키는 고정자인 스테이터어셈블리(300)를 포함하여 구성된다. 상기 로터어셈블리(200)는 상기 스테이터어셈블리(300)의 외주면과 일정한 간격을 이루며 스테이터어셈블리(300)를 둘러싸는 형태를 이룬다. As shown in Figure 4, the rotating device for generating a rotational force of the washing shaft 100, the rotor assembly 200, which is a rotor directly connected to the washing shaft 100, coupled to the rear of the washing tank 40 It is configured to include a stator assembly 300, which is a stator for generating a rotating magnetic field. The rotor assembly 200 forms a shape that surrounds the stator assembly 300 at regular intervals from the outer circumferential surface of the stator assembly 300.

상기 로터어셈블리(200)는 마그네트(210)가 장착된 측벽(232)과, 베이스(234)로 이루어진다. 상기 베이스(234)는 세탁축(100a)의 하부와 결합되는 로터부싱(234a)과, 상기 로터부싱(234a)의 상부에는 로터부싱샤프트(234b)가 결합된다. The rotor assembly 200 includes a sidewall 232 on which the magnet 210 is mounted and a base 234. The base 234 has a rotor bushing 234a coupled to the lower portion of the washing shaft 100a, and a rotor bushing shaft 234b coupled to the upper portion of the rotor bushing 234a.

상기 스테이터어셈블리(300)는 철판을 다수개 적층한 코어(320)와, 상기 코어(320) 외주면에 권취되는 코일(340)과, 상기 코어(320)와 코일(340) 의 접촉을 방지하기 위한 인슐레이터(미도시)를 포함하여 구성된다. The stator assembly 300 includes a core 320 in which a plurality of steel plates are stacked, a coil 340 wound around an outer circumferential surface of the core 320, and a contact for preventing the core 320 and the coil 340 from contacting each other. It is configured to include an insulator (not shown).

그리고 스테이터어셈블리(300)에서 발생시킨 회전 자기장을 이용해 유도전류와 회전력을 발생시키기 위한 로터어셈블리(200)가 스테이터어셈블리(300)의 외주면에 위치한다. The rotor assembly 200 for generating the induced current and the rotational force by using the rotating magnetic field generated by the stator assembly 300 is located on the outer circumferential surface of the stator assembly 300.

도 5는 도 3의 드럼 세탁기의 구동 장치의 블록도이다. 5 is a block diagram of a driving device of the drum washing machine of FIG. 3.

도시된 바와 같이, 외부 상용교류전원을 입력받는 전원부(401)와, 입력된 상용교류전원을 정류 직류전압으로 변환하는 정류부(402)와, 상기 정류부(402)에서 출력되는 직류전압을 인버터 구동신호에 따라 원하는 크기 및 주파수의 전압으로 가변하여 모터(404)의 해당권선에 인가하는 인버터부(403)와, 정지 상태의 회전자의 위치를 검출하는 회전자 위치검출부(405)와, 회전자의 위치(정지 위치)에 따라 인버터 구동신호를 생성하여 인버터부(403)로 출력하는 모터 제어부(406)로 이루어진다. As shown in the drawing, the power supply unit 401 receives an external commercial AC power supply, a rectifier 402 for converting the input AC power into a rectified DC voltage, and a DC voltage output from the rectifier 402 to drive the inverter signal. The inverter unit 403, which is applied to the corresponding winding of the motor 404 and is changed to a voltage having a desired magnitude and frequency, and the rotor position detection unit 405 for detecting the position of the rotor in a stationary state, It consists of a motor control part 406 which produces | generates an inverter drive signal according to a position (stop position), and outputs it to the inverter part 403. FIG.

도 5의 전원부(401)와 정류부(402)와, 인버터부(403), 모터(404)는 일반적인 센서리스 비엘디씨 모터(404)에 사용되는 것이므로 설명이 생략된다. 또한, 회전자 위치검출부(405)도 정지 상태에서 모터(404)의 회전자(도 4에서의 로터어셈블리(200))와 고정자(도 4에서 스테이터어셈블리(300)) 간의 상대적인 전기각을 검출하는 것으로, 일반적으로 모터(404)를 회전하지는 못하는 위치검출신호를 모터(404)에 인가하여 위치를 검출한다. 즉, 이 회전자 위치검출부(405)는 종래 기술에서 개시된 홀 센서(3)가 아닌 모터(404)를 구동시킬 정도의 전압 크기보다 훨씬 적은 고주파 전압(위치검출신호)을 사용하여 회전자(200)와 고정자(300) 간의 상대적 위치를 연산하는 것으로, 도 5의 구동 장치에는 홀센서(3)와 같은 센서가 구비되지 않 는다. 이때의 전기각은 시계방향으로 증가하는 것으로 한다. Since the power supply unit 401, the rectifier 402, the inverter unit 403, and the motor 404 of FIG. 5 are used for the general sensorless BC motor 404, description thereof is omitted. In addition, the rotor position detection unit 405 also detects a relative electric angle between the rotor (rotor assembly 200 in FIG. 4) and the stator (stator assembly 300 in FIG. 4) of the motor 404 in a stationary state. In general, a position detection signal that cannot rotate the motor 404 is applied to the motor 404 to detect the position. That is, the rotor position detecting unit 405 uses a high frequency voltage (position detection signal) much smaller than the voltage enough to drive the motor 404 instead of the hall sensor 3 disclosed in the prior art. ) By calculating the relative position between the stator 300, the driving device of Figure 5 is not provided with a sensor such as the Hall sensor (3). The electric angle at this time is supposed to increase clockwise.

도 6a 및 6b는 본 발명에 따른 초기 구동 방법의 실시예들이다. 6A and 6B illustrate embodiments of an initial driving method according to the present invention.

도 6a에 도시된 바와 같이, 모터 제어부(406)가 회전자 위치검출부(405)로부터 회전자(200)의 초기위치(A)를 나타내는 전기각을 입력받고, 회전자(200)가 고정자(300)와의 관계에서 최대의 회전자기장을 이용할 수 있는 위치인 정렬위치(B)를 결정한다. 이 정렬위치(B)는 예를 들면 고정자(300)의 코일(340)과 회전자(200)의 마그네트(210)가 가장 인접하게 되어 코일(340)에 도달하는 마그네트(210)의 자속이 최대가 되는 위치이다. 따라서, 각 코일(340) 간의 간격이 일정하고, 각 마그네트(210)의 간격이 또한 일정하므로, 초기위치(A)가 검출되면, 다수의 정렬위치가 결정되며 이 중에서 현재 초기위치(A)와 가장 근접한 정렬위치(B)가 결정된다. As shown in FIG. 6A, the motor control unit 406 receives an electric angle indicating the initial position A of the rotor 200 from the rotor position detecting unit 405, and the rotor 200 receives the stator 300. In the relation with), determine the alignment position (B) which is the position where the maximum rotating magnetic field can be used. The alignment position B is, for example, the coil 340 of the stator 300 and the magnet 210 of the rotor 200 are closest to each other so that the magnetic flux of the magnet 210 reaching the coil 340 is maximum. Is the position. Therefore, the spacing between the coils 340 is constant, and the spacing of the magnets 210 is also constant, so that when the initial position A is detected, a plurality of alignment positions are determined, among which the current initial position A and The closest alignment position B is determined.

도시된 바와 같이, 초기위치(A)의 전기각이 정렬위치(B)의 전기각보다 크면(즉, 초기위치에서 정렬위치를 감하여 그 값이 양수일 때), 모터 제어부(406)는 회전자(200)의 회전 방향을 시계방향(CW)으로 결정하여, 이 시계방향(CW)으로 초기 구동하도록 한다. 이러한 시계방향(CW)은 회전자(200)가 중력을 이용하는 방향(중력에 따른 관성 방향)이므로, 초기 구동 시에 초기위치(A)에서 기동력이 적을지라도, 중력에 의해 회전하여 정렬위치(B)와 초기위치(A)가 일치하도록 하여 최대 회전 자기장이 형성되도록 하여 안정된 구동이 이루어지게 된다. As shown, if the electric angle of the initial position A is greater than the electric angle of the alignment position B (that is, when the value of the alignment position is subtracted from the initial position and its value is positive), the motor control unit 406 causes the rotor ( The rotation direction of 200 is determined clockwise (CW) so as to initially drive in the clockwise direction CW. Since the clockwise direction CW is the direction in which the rotor 200 uses gravity (inertial direction according to gravity), even if the maneuvering force is small at the initial position A at the time of initial driving, the clockwise direction CW rotates by the gravity to align the position B. ) And the initial position (A) coincide to form a maximum rotating magnetic field to achieve a stable drive.

도 6b에 도시된 바와 같이, 초기위치(A)의 전기각이 정렬위치(B)의 전기각보다 작으면(즉, 초기위치에서 정렬위치를 감하여 그 값이 음수일 때), 모터 제어부(406)는 회전자(200)의 회전 방향을 반시계방향(CCW)으로 결정하여, 이 반시계방향 (CCW)으로 초기 구동하도록 한다. 이러한 반시계방향(CCW)은 회전자(200)가 중력을 이용하는 방향(중력에 따른 관성 방향)이므로, 초기 구동 시에 초기위치(A)에서 기동력이 적을지라도, 중력에 의해 회전하여 정렬위치(C)와 초기위치(A)가 일치하도록 하여 최대 회전 자기장이 형성되도록 하여 안정된 구동이 이루어지게 된다. As shown in FIG. 6B, when the electric angle of the initial position A is smaller than the electric angle of the alignment position B (that is, when the value is negative by subtracting the alignment position from the initial position), the motor control unit 406 ) Determines the rotational direction of the rotor 200 in the counterclockwise direction (CCW), so as to initially drive in the counterclockwise direction (CCW). Since the counterclockwise direction CCW is the direction in which the rotor 200 uses gravity (the inertia direction according to gravity), even if the maneuvering force is small at the initial position A at the time of initial driving, the counterclockwise direction CCW rotates by gravity to align the alignment position ( By making C) and the initial position (A) coincide with each other to form a maximum rotating magnetic field, stable driving is achieved.

특히, 이러한 본 발명은 회전자(200)와 연결된 세탁조(40) 내부에 세탁물이 과중한 경우(과부하의 경우)에도 중력을 이용함으로써 적은 기동력으로도 회전이 가능하도록 한다. In particular, the present invention enables the rotation even with a small maneuvering force by using gravity even when the laundry is heavy (in the case of overload) in the laundry tank 40 connected to the rotor 200.

이러한 문제점을 해결하기 위해, 본 발명은 특히 과부하시에 안정되게 모터를 기동시키는 효과가 있다. In order to solve this problem, the present invention has the effect of starting the motor stably, especially when overloaded.

또한, 본 발명은 중력에 따른 관성을 이용하여 모터의 기동 특성이 향상시키는 효과가 있다. In addition, the present invention has the effect of improving the starting characteristics of the motor by using the inertia according to gravity.

Claims (3)

회전자의 초기위치를 검출하는 단계와; Detecting an initial position of the rotor; 상기 회전자의 정렬위치와 초기위치 간의 각도를 연산하는 단계와; Calculating an angle between the alignment position and the initial position of the rotor; 상기 연산에 따라 상기 회전자의 운전 방향을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법. And determining the driving direction of the rotor according to the operation. 제1항에 있어서, 상기 방법은 상기 초기위치 및 정렬위치는 전기각인 것을 특징으로 하는 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법.The method of claim 1, wherein the initial position and the alignment position are electric angles. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 연산 단계는 상기 초기위치에서 상기 정렬위치를 감하여 상기 각도를 연산하고, 상기 결정 단계는 상기 각도가 양수이면 상기 운전 방향을 시계 방향으로 결정하고, 상기 각도가 음수이면 음수이면 상기 운전 방향을 반시계 방향으로 결정하는 것을 특징으로 하는 센서리스 비엘디씨 모터의 초기 구동 방법.The method of claim 1 or 2, wherein the calculating step calculates the angle by subtracting the alignment position from the initial position, and the determining step determines the driving direction in a clockwise direction when the angle is positive, and the angle If the negative number is negative, the driving direction of the sensorless BCD motor, characterized in that for determining the driving direction counterclockwise.
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