KR100587572B1 - 카메라 픽셀 정보를 이용하여 공간상의 코너 포인트를추출하는 시스템 및 방법, 상기 시스템을 포함하는 이동로봇 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (16)
- 평면의 형태로 광원을 발생시키는 광원 발생 모듈;상기 발생된 광원에 의해 반사된 반사체의 영상을 획득하는 영상 획득 모듈; 및상기 획득한 영상을 이용하여 반사체까지의 거리 데이터를 획득하고, 상기 획득한 거리 데이터에 비례하는 거리 문턱값(threshold)을 기준으로 하여 스플릿트-병합(split-merge) 방법을 이용함으로써 코너 포인트를 추출하는 제어 모듈을 포함하는데,상기 거리 문턱값(threshold)은 상기 영상 획득 모듈의 픽셀 정보에 대응하는 거리 데이터에 비례하는 값인 코너 포인트 추출 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 광원은 레이저(LASER)인 코너 포인트 추출 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 거리 문턱값(threshold)은 상기 영상 획득 모듈의 1 픽셀 거리에 대응하는 거리 데이터에 비례하는 값인 코너 포인트 추출 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 거리 문턱값(threshold)은 |F(xs, ys)-F(xs, ys+1)|에 비례하는 값으로 나타내는데, xs와 ys는 상기 획득한 영상에서의 임의의 좌표를 나타내고, ys +1은 상기 ys위치로부터 y방향으로 1픽셀 차이의 거리에 위치한 좌표를 나타내며, 상기 F(a, b)는 [a b]T 좌표값이 삼각도 법에 의해 변환된 새로운 평면 좌표값을 나타내는 코너 포인트 추출 시스템.
- 제1항에 있어서,상기 제어 모듈은 상기 획득한 영상의 좌표값을 이용하여 삼각도 법을 적용함으로써 반사체까지의 거리 데이터를 획득하는 코너 포인트 추출 시스템.
- 평면의 형태로 광원을 발생시키는 (a) 단계;상기 발생된 광원에 의해 반사된 반사체의 영상을 획득하는 (b) 단계;상기 획득한 영상을 이용하여 반사체까지의 거리 데이터를 획득하는 (c) 단계;상기 획득한 거리 데이터에 비례하는 거리 문턱값(threshold)을 기준으로 하여 스플릿트-병합(split-merge) 방법을 이용함으로써 코너 포인트를 추출하는 (d) 단계를 포함하는데,상기 거리 문턱값(threshold)은 상기 획득한 영상의 픽셀 정보에 대응하는 거리 데이터에 비례하는 값인 코너 포인트 추출 방법.
- 제6항에 있어서,상기 광원은 레이저(LASER)인 코너 포인트 추출 방법.
- 제6항에 있어서,상기 거리 문턱값(threshold)은 상기 획득한 영상의 1 픽셀 거리에 대응하는 거리 데이터에 비례하는 값인 코너 포인트 추출 방법.
- 제6항에 있어서,상기 거리 문턱값(threshold)은 |F(xs, ys)-F(xs, ys+1)|에 비례하는 값으로 나타내는데, xs와 ys는 상기 획득한 영상에서의 임의의 좌표를 나타내고, ys +1은 상기 ys위치로부터 y방향으로 1픽셀 차이의 거리에 위치한 좌표를 나타내며, 상기 F(a, b)는 [a b]T 좌표값이 삼각도 법에 의해 변환된 새로운 평면 좌표값을 나타내는 코너 포인트 추출 방법.
- 제6항에 있어서,상기 (c) 단계는 상기 획득한 영상의 좌표값을 이용하여 삼각도 법을 적용함으로써 반사체까지의 거리 데이터를 획득하는 코너 포인트 추출 방법.
- 평면의 형태로 발생된 광원에 의해 반사된 반사체의 영상을 획득하고, 획득한 영상의 픽셀 정보를 이용하여 코너 포인트를 추출하는 코너 포인트 추출 시스템;상기 추출된 코너 포인트의 위치에 대응하여 진행 방향과 진행 속도를 결정하는 중앙 제어 시스템; 및상기 중앙 제어 시스템의 결정에 따라 주행을 수행하는 구동 시스템을 포함하는 이동 로봇.
- 제11항에 있어서,상기 코너 포인트 추출 시스템은평면의 형태로 광원을 발생시키는 광원 발생 모듈;상기 발생된 광원에 의해 반사된 반사체의 영상을 획득하는 영상 획득 모듈; 및상기 획득한 영상을 이용하여 반사체까지의 거리 데이터를 획득하고, 상기 획득한 거리 데이터에 비례하는 거리 문턱값(threshold)을 기준으로 하여 스플릿트-병합(split-merge) 방법을 이용함으로써 코너 포인트를 추출하는 제어 모듈을 포함하는데,상기 거리 문턱값(threshold)은 상기 영상 획득 모듈의 픽셀 정보에 대응하는 거리 데이터에 비례하는 값인 이동 로봇.
- 제12항에 있어서,상기 광원은 레이저(LASER)인 이동 로봇.
- 제12항에 있어서,상기 거리 문턱값(threshold)은 상기 영상 획득 모듈의 1 픽셀 거리에 대응하는 거리 데이터에 비례하는 값인 이동 로봇.
- 제12항에 있어서,상기 거리 문턱값(threshold)은 |F(xs, ys)-F(xs, ys+1)|에 비례하는 값으로 나타내는데, xs와 ys는 상기 획득한 영상에서의 임의의 좌표를 나타내고, ys +1은 상기 ys위치로부터 y방향으로 1픽셀 차이의 거리에 위치한 좌표를 나타내며, 상기 F(a, b)는 [a b]T 좌표값이 삼각도 법에 의해 변환된 새로운 평면 좌표값을 나타내는 이동 로봇.
- 제12항에 있어서,상기 제어 모듈은 상기 획득한 영상의 좌표값을 이용하여 삼각도 법을 적용함으로써 반사체까지의 거리 데이터를 획득하는 이동 로봇.
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