KR100583811B1 - 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법 및캔 메시지의 전송 중재 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법 및 캔 메시지의 전송 중재 방법에 관한 것으로, CAN 2.0B 버전의 확장 메시지 형태를 이용하되, 중재 필드의 11비트의 기본 식별자를 3비트 클래스 부분과 8비트 우선순위 레벨로 정의하여 CAN 메시지의 전송시 버스 획득을 위해 2개 이상의 메시지가 발생하게 될 경우 중재에서 탈락한 CAN 메시지에 대해서는 우선순위 레벨을 감소시켜 우선순위를 높여줌으로써 다음 전송시에 높은 우선순위를 가질 수 있도록 한 것이다. 따라서, 긴급한 이벤트성의 메시지들을 효율적으로 처리할 수 있게 되며, 각각의 스테이션에서 발생하는 일반적인 주기적 데이터와 비실시간 데이터들에 대하여 대역폭을 최대한 공정하고 효율적으로 이용할 수 있다.

휴머노이드 로봇, CAN, 식별자, 메시지

Description

휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법 및 캔 메시지의 전송 중재 방법{THE CAN MESSAGE IDENTIFIER ALLOCATION METHOD AND THE CAN MESSAGE TRANSFER ARBITRATION METHOD FOR THE HUMANOID ROBOT}

도 1은 일반적인 MTS 알고리즘의 식별자 구조도로,

도 1a는 고속 실시간 메시지의 11비트의 식별자 구조도.

도 1b는 저속 실시간 메시지의 11비트의 식별자 구조도.

도 1c는 비실시간 메시지의 11비트의 식별자 구조도.

도 2는 CAN 메시지의 중재필드의 구조도로,

도 2a는 CAN 2.0A버전의 메시지 중재필드의 구조도.

도 2b는 CAN 2.0B 버전의 메시지 중재필드의 구조도.

도 3은 CAN 2.0B 버전의 데이터 구성도.

도 4는 본 발명에 따른 CAN 메시지 중재필드의 구조도.

도 5는 본 발명에 따른 캔 메시지의 전송 중재방법의 흐름도.

본 발명은 휴머노이드 로봇에 대한 CAN(Controller Area Network) 프로토콜의 응용층 설계 방법에 관한 것으로서, 특히 CAN의 응용층에서 CAN 메시지의 기본 식별자(Identifier :ID)를 우선순위 판별을 위한 비트로 배정하고 이를 바탕으로 CAN 메시지의 전송을 중재하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법 및 캔 메시지의 전송 중재방법에 관한 것이다.

최근 제어 시스템이 점차 복잡해지고 지능화됨과 동시에 마이크로프로세서 등과 같은 반도체 장치의 성능이 향상하고 가격이 낮아짐에 따라서 분산 제어 시스템에 대한 요구가 점차로 높아져 제어용 실시간 네트워크에 대한 필요성이 부각되고 있다.

이러한 제어용 실시간 네트워크의 통신을 지원하는 통신망으로 이용되는 것으로 CAN이 있다. CAN은 원래 1980년대에 차량용 네트워크 프로토콜로 개발된 것으로 성능이 우수하면서도 비용이 저렴하여 ISO에 의해서 직렬 통신 규약 ISO118908 국제 표준으로 지정되어 다른 산업 분야로의 적용이 활발하게 적용되고 있다.

특히 CAN의 높은 데이터 처리 속도, 전기적 장애에 대한 강력한 면역성과 에러를 감지하고 교정하는 능력 때문에 차량뿐만 아니라 제조업, 항공, 철도 등의 여러 산업 분야에도 널리 이용될 수 있는 체계로 알려지고 있다.

한편, 최근 들어 인간의 파트너로서 생활을 지원하는 즉, 주거 환경 외의 일상 생활 중 다양한 장면에서의 인적 활동을 지원하는 실용 로봇의 개발이 진행되고 있으며, 이러한 실용 로봇은 산업용 로봇과는 달리, 인간의 생활 환경의 여러 국면 에서 개개의 개성이 다른 인간, 또는 다양한 환경에서의 적응 방법을 스스로 학습하는 능력을 갖고 있는 것으로, 이들 로봇은 인간처럼 만들어진 로봇이라 하여 휴머노이드 로봇(Humanoid Robot)이라 불려지고 있으며, 이러한 휴머노이드 로봇의 효율적인 운용을 위하여 CAN 통신 프로토콜이 이용된다.

CAN 통신 프로토콜은 디바이스들 간의 정보 교환 방식을 ISO의 OSI 참조 모델에 의거하여 7개의 계층 중에서 하위 두 층인 물리적 계층과 데이터 링크 제어 계층에 걸쳐 정의한다.

네트워크를 통하여 전달되는 CAN 메시지의 데이터는 전송되어야 하는 신호들로 구성되는데, 신호는 센서나 구동기의 입/출력 또는 제어입력 등과 같이 네트워크 상에서 의미를 가지는 최소한의 단위를 의미한다.

이러한 신호를 CAN 네트워크에서는 메시지를 이용하여 전송하는데, 메시지란 신호의 송신자와 수신자, 신호의 길이, 전송주기 및 마감시간과 같은 시간에 대한 특성 등을 고려하여 CAN 버스로 올릴 수 있는 형태로 재구성한 것을 의미한다.

CAN은 식별자가 각각의 메시지의 종류에 따라 고유하게 부여되어 메시지의 버스 접근 우선순위를 나타내며 숫자가 높을수록 높은 우선순위를 가지게 된다. 이 식별자로 비파괴 비트 방식(Non-Destructive-Bitwise)의 중재방식을 사용하여 메시지 중 가장 높은 우선순위의 메시지가 지연시간 없이 전송하므로 실시간성을 요구하는 데이터의 전송에 적합하다.

또한, CAN은 주소를 지정하지 않는 브로드케스트 방식의 내용지향적인 특성을 가지므로 시스템 구성의 유연성이 크다. 최초 네트워크를 구성한 후에도 구조의 변경이나 새로운 노드의 추가, 삭제가 매우 용이하다.

CAN의 가장 중요한 특징인 비파괴 비트 방식의 중재 방식은 각 메시지 식별자의 이진수 값에 의해서 우선순위를 결정한다. 이 값은 시스템의 설계 단계에서 설계자가 배정하여야 하는데 그 값이 작을수록 높은 우선순위를 갖는다. 이것이 와이어드-앤드(Wired-And) 논리에 의해 0이 우성상태, 1이 열성상태가 된다.

예를 들어, 여러 개의 메시지가 동시에 버스에 진입했을 때 식별자의 첫 번째 비트부터 레벨을 비교하여 우성상태인 메시지는 남고 열성상태인 메시지는 탈락한다. 그리하여 가장 우선순위가 높은 하나의 메시지만이 버스를 사용 할 수 있게 된다.

이와 같은 CAN은 식별자를 실제 시스템에서 발생하는 데이터들과 연결하고 인가하는 방법에 따라 같은 CAN을 사용한다 하더라도 매우 다른 특성을 가지게 된다. 이런 CAN의 장점을 최대한 살릴 수 있는 식별자 인가방법을 찾기 위하여 지금까지 몇가지 방법들이 제안되어 왔으며, 대표적인 CAN 식별자 인가방법으로는 DM(Deadline Monotonic) 알고리즘, ED(Earliest Deadline) 알고리즘, MTS(Mixed Traffic Scheduler) 알고리즘을 들 수 있다.

DM과 ED의 장단점을 상호 보완하여 제안된 MTS는 고속의 메시지의 경우에는 ED를, 저속의 메시지의 경우에는 DM을 이용하는 방법으로, 비실시간 데이터에 대해서는 별도의 고정 우선순위를 인가한다.

도 1은 이러한 MTS 알고리즘의 식별자 구조를 나타낸 것으로, 도 1a는 고속 실시간 메시지의 11비트 식별자를, 도 1b는 저속 실시간 메시지의 11비트의 식별자 를, 도 1c는 비실시간 메시지의 11비트의 식별자를 각각 나타낸 것이다.

MTS는 실시간 제어시스템에서 발생하는 데이터의 실제 중요도를 곧바로 식별자의 우선순위에 반영하도록 되어 있으며 사용 가능한 메시지의 개수도 고속 메시지 32개, 저속 메시지 512개, 비실시간 메시지 512개로 충분하며 이론상 배정능력도 ED에 뒤떨어지지 않는다.

그러나, 고속의 메시지에 여전히 동적 우선순위 인가방법을 사용하므로 CPU의 과다한 부하와 모든 지역적 클럭을 동기해야하는 문제 및 메시지가 식별자 갱신 중 사용불능의 메시지가 되는 문제가 그대로 남아있다.

이와 같은 특성을 갖는 CAN을 이용하는 휴머노이드 로봇에 대한 네트워크를 구축함에 있어 고려해야 하는 점으로 여러 가지가 있겠지만 가장 중요한 것은 휴머노이드 로봇의 안전성이 최우선적으로 고려되어야하는 실시간 제어 시스템이라는 것이다. 다시 말해 평상시에 정상적인 조건에서의 동작은 물론이고 이상사태가 발생했을 시에도 네트워크가 제기능을 발휘한다는 보장이 있어야 한다는 점이다. 휴머노이드 로봇의 시스템의 오류, 긴급사항의 발생 등의 경우에는 이러한 이벤트를 알리는 메시지를 생성하게 된다.

이러한 이벤트들이 언제나 데드라인 내에 전송될 수 있을 때 전체 시스템의 진단이나 모니터링 시스템이 올바른 기능을 발휘하게 되며, 상기 종래의 방법들 중 MTS같은 방법에서는 이러한 메시지들을 처리하도록 제안되어 있으나 이것이 동적 우선순위 인가 방법으로 되어 있어 사실상 적용하기 어려운 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 CAN 메시지의 중재필드(Arbitration Field)의 기본 식별자를 3비트의 클래스와 8비트의 우선순위 레벨로 지정하여 이를 바탕으로 한 우선순위의 비교를 통해 급박한 이벤트성의 메시지들을 효율적으로 처리할 수 있도록 한 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법을 제공하는데 있다.

본 발명의 다른 목적은 우선순위 비교를 통해 우선순위 비교에서 탈락한 CAN 메시지에 대하여 더 높은 우선순위를 갖도록 함으로써 각각의 스테이션에서 발생하는 일반적인 주기적 데이터와 비실시간 데이터들에 대하여 대역폭을 최대한 공정하고 효율적으로 이용할 수 있도록 한 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법을 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법은, 휴머노이드 로봇에 대한 CAN 네트워크의 응용층 설계의 식별자를 인가하는 방법에 있어서, 11비트의 기본 식별자를 사용하는 CAN 메시지에 대하여 상기 11비트의 기본 식별자를 3비트의 클래스 부분과 8비트의 우선순위 레벨로 정의하는 것을 특징으로 한다.

상기 11비트의 기본 식별자를 사용하는 CAN 메시지는 버전 2.0B의 확장 CAN 메시지 포맷이며, 상기 3비트의 클래스 부분은 전송되어지고자 하는 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 분류되고, 상기 8비트의 우선순위 레벨을 모두 1로 놓고 메시지 전송을 시작하도록 정의하며, 각각의 스테이션마다 상기 우선순위 레벨의 값을 저장하기 위한 지역변수를 정의하는 것을 특징으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법은, 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송을 중재하는 방법에 있어서, 데이터 전송을 위한 메시지가 발생하면 유휴필드가 끝날 때까지 기다린 후, 버스가 활성화되면 SOF비트를 전송하는 제1 단계; 상기 SOF비트 전송 후, 중재 비트의 전송시 해당 버스에 다른 CAN 메시지가 올라오면 우선순위를 비교하는 제2 단계; 및 우선순위 비교결과 우선순위가 높은 CAN 메시지에 대하여는 해당 전송을 행하고, 우선순위가 낮은 CAN 메시지에 대하여는 우선순위을 높인 후, 상기 제1 단계로 리턴하여 다음 유휴상태까지 데이터 전송을 대기하는 제3 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명을 첨부된 도면을 참조로 하여 보다 상세하게 설명한다. 단, 하기 실시예는 본 발명을 예시하는 것일 뿐 본 발명의 내용이 하기 실시예에 한정되는 것은 아니다.

우선, 본 발명은 다수의 전동기와 센서로 이루어진 휴머노이드 로봇의 효율적인 운용을 위해 CAN 메시지의 식별자를 인가하는 방법을 제시하게 되며, 이를 위해 본 발명은 CAN 프로토콜의 두 가지 메시지 포맷 중 버전 2.0B의 확장 형태를 이용하게 된다.

CAN 프로토콜에는 버전 2.0A의 표준 CAN 형태와 버전 2.0B의 확장 CAN형태 의 두 가지 메시지 포맷이 있으며, 이들 간의 차이는 도2a 및 도 2b에 나타낸 바와 같이, 식별자의 길이가 버전 2.0A는 11비트이고, 버전 2.0B는 29비트로, 데이터의 길이는 0에서 8바이트까지로 동일하다.

즉, CAN 2.0B 버전의 식별자는 11비트의 기본 식별자와 18비트의 확장 식별자로 구성되며, 이러한 CAN 2.0B 버전의 확장 메시지에 대한 데이터 구성은 도 3과 같이 프레임의 시작을 나타내는 SOF(Start of Frame) 필드가 1비트, 중재(Arbitration) 필드가 29+1(RTR)비트, 제어(Control) 필드가 6비트, 데이터(Data) 필드가 0 - 64비트, CRC 15+1비트, 전송여부확인을 위한 인식(Acknowledge) 필드가 2비트, 프레임의 끝을 알리는 앤드 오프 프레임(End of Frame) 7비트 등으로 되어 있다.

본 발명은 이와 같이 2.0A의 표준 CAN형태에 비해 식별자의 길이가 확장된 CAN 2.0B 버전의 확장 메시지 형태를 이용하며, 이러한 CAN 2.0B 버전의 확장 메시지 중 중재 필드의 11비트의 기본 식별자를 도 4와 같이 두 부분으로 나누고, 나머지 확장 식별자 18비트는 설계자가 정의하는 부분으로 한다.

중재 필드의 기본 식별자 11비트 중 처음 3비트는 전송되어지고자 하는 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 가장 높음, 높음, 낮음, 가장 낮음의 4가지 클래스 또는 그 이상의 클래스로 구분하여 분류하며, 나머지 8비트는 우선순위 레벨(Priority Level)로 정의한다.

또한, 우선순위 레벨 8비트는 모두 1로 놓기로 하며, 각각의 스테이션마다 우선순위 레벨의 값을 저장하기 위한 지역 변수를 정의한다. 정의한 지역 변수에는 최초 우선순위 레벨이 8비트이므로 255의 값이 저장되게 한다.

본 발명은 상기와 같은 식별자에 대한 배정을 바탕으로 CAN 메시지 전송을 행하게 된다.

이때, CAN 메시지의 우선순위를 고려하여 전송을 행하게 되며, 이를 도 5의 CAN 메시지 전송 중재방식의 흐름도와 함께 살펴본다.

먼저, 최초 데이터 전송을 위한 메시지가 발생하면 유휴필드가 끝날 때까지 대기한다(단계S10),(단계S20). 유휴 필드가 끝나고 버스가 활성화되면 SOF 비트를 전송한다(단계S30).

다음으로 중재비트를 전송하게 되는데, 이때 해당 버스에 다른 CAN 메시지가 올라오면 우선순위 비교를 통해 그 결과에 따라 전송을 행하게 된다(단계S40),(단계S50)

즉, 중재 필드의 비트 하나가 전송되면 보다 상세하게는 비트 샘플링 지점마다 중재가 일어나게 되는데, 이때 어떠한 스테이션이 1의 비트 값을 전송하였지만 버스의 상태가 0이면 이 스테이션은 즉시 전송을 멈춘다.

이는 자신 보다 더 높은 우선순위의 메시지가 전송되어지고 있다는 것을 인식했다는 의미이며, 중재에서 탈락한 메시지가 되면서 상기 단계(S20)로 리턴하여 다음 유휴상태까지 데이터 전송을 대기하게 된다(단계S60).

이때, 중재에서 탈락한 메시지의 우선순위 레벨의 값이 저장되어진 지역 변수의 값에서 1의 값을 감소시켜 탈락한 메시지의 우선순위를 높여주게 된다.

그러므로 중재에서 탈락할수록 더 높은 우선순위를 가지게 된다. 즉, 본 발 명에서는 우선순위의 높고 낮음에 따라 차등으로 분배되는 대역폭을 균등하게 분배하여 각 스테이션에서 발생하는 메시지를 공정하게 전송 할 수 있게 된다. 반면, 상기 단계(S50)에서 우선순위가 높은 것으로 판단될 경우 해당 전송이 이루어지게 되며(단계S70),(단계S80), 모든 중재 프레임에 해당하는 비트들이 성공적으로 전송이 되었다면 다음 프레임들이 전송되며 메시지 전체가 성공적으로 전송되면 해당 스테이션의 지역 변수 안의 우선순위 레벨 8비트에 해당하는 값을 다시 전부 1의 값(8비트이므로 255)으로 바꾸어 준다.

상기에서 만일, 우선순위 레벨의 값이 같은 메시지의 전송이 동시에 두 개 이상 발생할 경우에는 미리 정해놓은 확장 식별자의 우선순위가 높은 메시지가 전송되도록 한다(단계S90).

상술한 바와 같이, 본 발명은 2.0A의 표준 CAN형태에 비해 식별자의 길이가 확장된 CAN 2.0B 버전의 확장 메시지 형태를 이용하되, 이러한 CAN 2.0B 버전의 확장 메시지 중 중재 필드의 11비트의 기본 식별자를 두 부분으로 나누어 처음 3비트는 전송되어지고자 하는 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 분류하고, 나머지 8비트는 우선순위 레벨로 정의한 후, 우선순위 레벨 8비트는 모두 1로 놓으며, 각각의 스테이션마다 우선순위 레벨의 값을 저장하기 위한 지역 변수를 정의하고, 이 정의한 지역 변수에는 우선순위 레벨이 8비트이므로 255의 값이 저장되게 한다. 그리고 이와 같은 CAN 메시지의 식별자 배정을 바탕으로 데이터 전송을 행하게 된다. 즉, 데이터 전송 위한 메시지 발생에 따른 중재 비트의 전송시에 버스 획득을 위해 2개 이상의 메시지가 발생할 경우 중재를 하게 되는데, 이때 우선순위 레벨의 값을 감소시킴으로 중재에서 탈락한 메시지의 우선순위를 높여 다음 전송시에 높은 우선순위를 가질 수 있도록 한 것이다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변

경하여 실시할 수 있다.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 휴머노이드 로봇에 대한 CAN 메시지의 식별자 인가방법 및 CAN 메시지의 전송 중재방법은 안정성이 최우선적으로 고려되어야하는 실시간 제어 시스템인 휴머노이드 로봇에 대한 CAN의 응용층 설계에 있어 CAN 2.0B 버전의 확장 메시지에 대한 중재필드의 기본 식별자 11비트를 3비트 클래스 부분과 8비트 우선순위 레벨로 정의하여 이들을 바탕으로 한 우선순위의 비교를 통해 CAN 메시지가 전송될 수 있도록 함에 따라 구성이 용이함은 물론 긴급한 이벤트성의 메시지를 효율적으로 전송할 수 있도록 한 효과가 있다.

또한, 우선순위의 비교를 통해 우선순위에서 탈락한 CAN 메시지에 대하여는 우선순위를 높여줌에 따라 스테이션간의 어떠한 형태의 데이터들에 대하여도 최대한 공정한 대역폭을 부여하여 평등한 전송지연 시간을 가지게 할 수 있으며, 이에 따라 보다 효율적인 휴머노이드 로봇의 구현을 가능케 한다.

Claims (14)

1. 휴머노이드 로봇에 대한 CAN 네트워크의 응용층 설계의 식별자를 인가하는 방법에 있어서,

   11비트의 기본 식별자를 사용하는 CAN 메시지에 대하여 상기 11비트의 기본 식별자를 3비트의 클래스 부분과 8비트의 우선순위 레벨로 정의하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 11비트의 기본 식별자를 사용하는 CAN 메시지는

   버전 2.0B의 확장 CAN 메시지 포맷인 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법.
3. 제 1 항에 있어서, 상기 3비트의 클래스 부분은

   전송되어질 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 분류되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법.
4. 제 3 항에 있어서, 상기 3비트의 클래스 부분은

   전송되어질 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 가장 높음, 높음, 낮음, 가장 낮음의 4가지 클래스 또는 그 이상의 클래스로 구분하여 분류되는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법.
5. 제 1 항에 있어서, 상기 8비트의 우선순위 레벨을 모두 1로 놓고 메시지 전송을 시작하도록 정의하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법.
6. 제 5 항에 있어서, 각각의 스테이션마다 상기 우선순위 레벨의 값을 저장하기 위한 지역변수를 정의하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 식별자 인가방법.
7. 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송을 중재하는 방법에 있어서,

   데이터 전송을 위한 메시지가 발생하면 유휴필드가 끝날 때까지 기다린 후, 버스가 활성화되면 SOF비트를 전송하는 제1 단계;

   상기 SOF비트 전송 후, 중재 비트의 전송시 해당 버스에 다른 CAN 메시지가 올라오면 우선순위를 비교하는 제2 단계; 및

   우선순위 비교결과 우선순위가 높은 CAN 메시지에 대하여는 해당 전송을 행하고, 우선순위가 낮은 CAN 메시지에 대하여는 우선순위을 높인 후, 상기 제1 단계로 리턴하여 다음 유휴상태까지 데이터 전송을 대기하는 제3 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법.
8. 제 7 항에 있어서, 상기 전송되어질 CAN 메시지는

   버전 2.0B의 확장 CAN 메시지 포맷으로, 기본 식별자 11비트가 3비트의 클래스 부분과 8비트의 우선순위 레벨로 정의된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법.
9. 제 8 항에 있어서, 상기 3비트의 클래스 부분은

   전송되어질 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 분류된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법.
10. 제 9 항에 있어서, 상기 3비트의 클래스 부분은

    전송되어질 CAN 메시지의 전송시간과 중요도에 따라 가장 높음, 높음, 낮음, 가장 낮음의 4가지 클래스 또는 그 이상의 클래스로 구분하여 분류된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법.
11. 제 8 항에 있어서, 상기 8비트의 우선순위 레벨을 모두 1로 놓고 메시지 전송을 시작하도록 정의된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법.
12. 제 11 항에 있어서, 각각의 스테이션마다 상기 우선순위 레벨의 값을 저장하기 위한 지역변수를 정의하는 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법.
13. 제 12 항에 있어서, 상기 우선순위 레벨의 값이 저장되어진 지역변수의 값을 감소시켜 우선순위를 높이도록 된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법.
14. 제 7 항에 있어서, 상기 우선순위 비교결과 우선순위가 동일하면 기 정해진 확장 식별자의 우선순위가 높은 CAN 메시지가 전송되도록 된 것을 특징으로 하는 휴머노이드 로봇에 대한 캔 메시지의 전송 중재방법.

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